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ANUAL DE CLASE

ROBTICA
ELECTRNICA PARA
ESTUDIANTES

PROYECTO:

ROBOTICA EDUCATIVA
NIVEL BSICO

CURSO DE ROBTICA Y ELECTRNICA: NIVEL PRINCIPIANTE

CIENCIA Y TECNOLOGA PARA TODOS

Curso de Robtica Electrnica Nivel Principiante

PRESENTACION

El presente material didctico, se ha preparado pensando en la necesidad de muchos nios y jvenes para
desarrollar su creatividad y habilidades en la robtica, con este material el alumno podr seguir el
desarrollo del curso con tranquilidad, concentrndose ms en el trabajo prctico.
Este material consta de una parte terica-prctica donde el alumno tendr la posibilidad de repasar en casa
y reproducir los experimentos desarrollados en clase ya que se cuenta con imgenes virtuales fciles de
reproducir, adems, una parte para el desarrollo en clase, en la cual el alumno escribir sus observaciones y
datos hallados en los experimentos en clase.
Este curso consta de varias partes, va desde el nivel bsico, nivel intermedio y nivel avanzado, este manual
es muy importante para el aprendizaje del Curso de Robtica desde su nivel bsico hasta el avanzado.

Ing. Copa Cruz Jorge Larry

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CIENCIA Y TECNOLOGA PARA TODOS

Contenido
1.

Introduccin a la Robtica

Qu es un Robot?Qu es la robtica?
Partes de un Robot
Sensores
Computo de control
Actuadores o efectores
Clasificacin de los robots
Herramientas bsicas

2.

Circuito elctrico, magnitudes elctricas

Corriente, voltaje resistencia

Clases de circuitos
Trabajo Practico N1: Protoboard

3.

La Resistencia

Cdigo de colores
Ley de Ohm
Trabajo Practico N2
Clasificacin de las resistencias
Potencimetro
Fotorresistencia o LDR
Trabajo Practico N3

4.

El diodo

Definicin del diodo

Polarizacin directa e inversa
Diodo Led
Trabajo Practico N4

5.

El Transistor

Tipos y smbolos del transistor

Funcionamiento bsico
Polarizacin del transistor
Zonas de trabajo
Trabajo Practico N5

6.

El Circuito Integrado CI

Definicin del CI
CI analgicos
CI Digitales
CI Amplificador Operacional
Trabajo Practico N6

7.

Motor DC

8.

Proyecto Final: Construccin de un Robot seguidor de luz.

3

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1. Introduccin a la Robtica
Antecedentes

La palabra robot es de origen Checo y significa trabajo. Fue aplicada por primera vez a las
mquinas en los aos 20s.
Los robots electrnicamente controlados son un logro del siglo XX. A pesar de que
actualmente es posible encontrar robots en fbricas modernas, estn lejos de los robots clsicos de la
ciencia ficcin que pueden ver, or, hablar y pensar.
Qu es un robot?
Mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la
vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms
rpida, barata y precisa que los seres humanos.
Qu es la robtica?
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de
motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos
Leyes de la robtica

Ley Cero: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su inaccin, permitir que se
dae a la humanidad.
Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o a travs de su inaccin, permitir
que se dae a un ser humano.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales rdenes estn en contra de la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin
no entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.

Partes de un robot
Sensores.
Actuadores y Sistema de locomocin.
Computador de control.

1. Sensores
Esta etapa trabaja como los Sentidos del Robot, a travs de los sensores se percibe los elementos o
situaciones del medio que lo rodea.
Sensor de fuerzas .Tiene la capacidad de detectar fuerzas, permite tener
movimientos obedientes donde el robot puede desplazarse en una direccin
mientras mantiene contacto y presin fija.

Percepcin tctil. Utiliza un material elstico y un esquema de

percepcin mediante el que se mide la distorsin del material que est
tocndose. Se calcula la deformacin.

El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el

sensor en llegar a un objeto y ser reflejado por ste. Es bueno para
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evitar obstculos y seguirle la pista a un blanco cercano, pero no sirve para el trazo de mapas.
Cmara. Se usa para captar escenas del medio ambiente.
Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que el robot lee y
le permite saber con exactitud su ubicacin.

2. Computador de control
Es la etapa encargada de analizar las seales tomadas por la etapa sensorial del Robot para la toma de
decisiones y el control de los actuadores estn generalmente a cargo de un micro controlador o chip. La
tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el
micro controlador para funcionar.
3. Actuadores o Efectores

Son herramientas para la ejecucin:

Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot.
Estn provisto de un actuador que convierte comandos de soft en movimientos fsicos.
Son motores elctricos o cilindros hidrulicos o neumticos.
Los efectores se utilizan de dos maneras
Locomocin: modifica la ubicacin del robot respecto del ambiente.
El movimiento valindose de extremidades inferiores es muy difcil para los robots.
Las ruedas y llantas son ms eficientes.
Manipulacin: desplaza objetos del entorno.
Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo.
Dos tipos de movimientos:
Giratorios: alrededor de un eje
Prismticos: movimiento lineal (pistn en cilindro)

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Clasificacin de robots

Robots Manipuladores. Conocidos como robots industriales. Son brazos articulados.

Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonoma del
manipulador.

Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin intervencin humana.

Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una red local o Internet.
Ejemplos
Robots Industriales

Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover

materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales, mediante movimientos variados, programaos
para la ejecucin de las distintas tareas.

Se intenta que el robot no slo sea programado sin que llegue a ciertos niveles de
autonoma.

Uso de Robots en la Industria

Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede ser por punto, por
arco y por rayos lser.

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Pintado por automatizacin. Permite la consistencia, repetibilidad, reduccin de prdidas y

de errores.

Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la industria de los

microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin.

Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre tarimas.

Robots Mviles

Estn dotados de mecanismos de locomocin, cmo ruedas, orugas, patas. Siguen su camino
por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

En el caso de la industria puede seguir puntos de colores en el piso, lneas o emisiones de

radio.

En caso de estar dotados de cmaras y visin computacional puede evitar obstculos.

Tele-robtica

En este caso las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son
realizadas por humanos.

El operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel.

El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin sensorial del entorno

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HERREMIENTAS BASICAS

PINZAS de punta y de corte

DESTORNILLADORES

CAUTIN, PISTOLA DE SOLDAR, ESTAO PARA SOLDAR

PROTOBOARD

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2. CIRCUITO ELECTRICO, MAGNITUDES ELECTRICAS

Se denomina circuito elctrico a una serie de elementos o componentes elctricos, conectados
entre s para generar, transportar o modificar seales elctricas. En un circuito elctrico completo
podemos distinguir sus partes fundamentales:
1.
2.
3.
4.

En un circuito elctrico, la energa elctrica se transmite mediante el paso de los electrones. Este
movimiento de los electrones a travs del conductor se denomina Corriente elctrica, debido a
esto el circuito elctrico pueden encontrarse en dos estados:
Circuito cerrado:
Circuito abierto:

En un circuito elctrico existen tres magnitudes fundamentales:

Voltaje,

Se mide en ..(V), el instrumento que se usa para medir el voltaje es

el..
Fuentes de voltaje:

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La corriente elctrica de un circuito,

Se mide en ..(A) y el instrumento que usamos para medir la intensidad de

la corriente elctrica es el...
Tipos de Corriente elctrica:
Volt

Volt

220
220
0

Seg.

Seg.

-220

La Resistencia,

Se mide en..(R) y el instrumento que se usa para medir la resistencia es

el...
CLASES DE CIRCUITOS
Segn la forma como los conectamos se clasifica en circuito serie, paralelo y mixto.
Circuito Serie: En esta conexin los terminales de los dispositivos estn conectados
secuencialmente. El terminal de salida de un dispositivo se conecta con el terminal de entrada del
dispositivo siguiente.

Terminal de
salida

Terminal de
entrada

9V

- +

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Circuito Paralelo: En esta conexin los terminales de entrada de los dispositivos estn
conectados, de la misma forma los terminales de salida estn conectados.

Circuito Mixto: Es una combinacin de circuito serie y paralelo.

Trabajo Practico N1
1. El Protoboard. Identificar las conexiones internas del protoboard.

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Observaciones:

2. Ahora en el protoboard realizar las conexiones Serie paralelo y mixto con las resistencias

Observaciones:

3. LA RESISTENCIA

Una resistencia o un resistor es un elemento que se opone al paso de la corriente, dando como
resultado un voltaje en sus terminales.
En nuestros hogares tenemos varios ejemplos de resistencias o resistores como un foco, plancha
elctrica, cocina elctrica, etc.
La unidad de la resistencia es el ohmio (), en honor al fsico alemn George Simn Ohm y se
representa con la letra R.
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SIMBOLOS DE LA RESISTENCIA

Cdigos de Colores
Uso de la tabla de colores
Primero separamos las 3 primeras franjas que se encuentran ms juntas, comenzamos por la
franja del extremo.
La primera franja nos va indicar el digito de las decenas.
La segunda franja nos indica el digito de las unidades.
Luego ese nmero formador por las dos primeras franjas se multiplica por el valor de la tercera
franja, as obtenemos el valor de la resistencia.
Tabla 1. Cdigo de colores

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Ejemplo:
a)

1 franja Rojo, 2 franja rojo, 3 franja marrn, 4 franja plataeado

1Franja=2
2 franja=2
3 franja= x10
Valor de la resistencia es 22x10 = 220
b)

1 franja amarillo, 2 franja violeta, 3 franja rojo, 4 franja plateado

1 franja = 4
2 franja = 7
3 franja = x100
Valor de la resistencia es 47x100=4700
c)

1 franja Marrn, 2 franja negro, 3 franja naranja, 4 franja dorado

1 franja =
2 franja =
3 franja =
El valor de la resistencia es:
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Trabajo Practico N2
1. A cada grupo se le entregara resistencias fijas de varios valores, tienen que apuntar los colores
de cada franja y el valor usando la tabla de colores
ORDEN

COLORES

VALOR EN OHMIOS

R1
R2
R3

LEY de OHM
Es una ley que asocia los conceptos anteriormente aprendidos de voltaje, corriente y resistencia,
permitindonos obtener el valor de uno de ellos usando los otros 2 restantes.

VOLTAJE = CORRIENTE X RESISTENCIA

Donde la RESISTENCIA (R) est en ohmios, la CORRIENTE (I) en amperios y el VOLTAJE (V)en
voltios
Ejercicio
Se conecta un foco de 50 ohmios a la red elctrica de 220V Cunto es la corriente que pasa por el
foco?

Clasificacin de las resistencias

Hay dos tipos de Resistencias:
-

Las resistencias de valores fijos, por ejemplo ..

Las resistencias variables, cuyo valor podemos escoger por ejemplo el ..

Y la

Potencimetros

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1
2
3
2
1

3
2

La Fotorresistencia o LDR

Los valores de una fotorresistencia cuando est totalmente iluminada y cuando est totalmente a
oscuras vara, pero no pasa de 1K (1000 Ohms) en iluminacin total y no es menor a 50K (50,000
Ohms) cuando est a oscuras.

Hay muchas aplicaciones en las que una fotorresistencia es muy til, como el circuito: Luz
nocturna de encendido automtico, que utiliza una fotorresistencia para activar una o ms luces al
llegar la noche o el Relay controlado por luz, donde el estado de iluminacin de la fotorresistencia,
activa o desactiva un Relay, que puede tener un gran nmero de aplicaciones .

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Trabajo practico N3
1. Armar el siguiente circuito mostrado en el diagrama esquemtico, conecte en Serie el led con la
resistencia.

Grfica N 3.1. Diagrama esquemtico

Observaciones:

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2. Arme el circuito mostrado, I gire la perilla del potencimetro. Qu ocurre con el Led? Porque?

Observaciones:

3. Arme el circuito Mostrado, tape la fotorresistencia. Qu ocurre con el Led? Y

Porque?

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Observaciones:

..

4. DIODOS LED (Light Emitting Diode)

Es un pequeo foquito muy especial, debido a que
cada patita (terminales) tiene un nombre, una se llama
nodo (patilla grande) y la otra se llama ctodo
(patilla pequea); para que nuestro led pueda
encender necesitamos conectar el nodo a positivo y el
ctodo a negativo, a esta conexin se le llama
polarizacin directa, pero si conectamos el nodo a
negativo y el ctodo a positivo nuestro led no
encender a esta conexin se le llama polarizacin
inversa.
Existen muchos colores de Led y para encender cada
uno tambin necesitamos un voltaje especial como
vemos en la tabla:
Color
Infrarrojo
Rojo
Naranja
Amarillo
Verde
Azul

Voltaje de funcionamiento
1,3v
1,7v
2,0v
2,5v
2,5v
4,0v
20

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Si conectamos el led a un voltaje menor que el de la tabla no encender y si lo conectamos a uno

mayo brillar con mayor intensidad pero luego se nos quemar.

Trabajo practico N4
1. Arme el siguiente circuito mostrado, y luego invierta el diodo Led.

Observaciones:

...
2. Arme el circuito

Observaciones:

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La resistencia y los 3 Leds que tipo de conexin hacen?

..

3. Al circuito anterior invierta uno de los Leds que ocurre (vea la figura).

Observaciones:

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4. Arme el siguiente circuito.

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Observaciones:

5. Si al circuito anterior le invierte un Led, Que ocurre con los otros 2 Leds?

Observaciones:

6. Arme el siguiente circuito observe que ocurre con los leds y luego intercambie la polaridad de la
batera

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Observaciones:

..

5. El transistor

Existe una gran variedad de transistores. En principio, se explicarn los bipolares. Los smbolos que
corresponden a este tipo de transistor son los siguientes:

Estructura de un
Transistor NPN

Estructura de un
Transistor PNP

transistor NPN

transistor PNP

El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres:

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-Base (B),

-Colector (C),

-Emisor (E),

Coincide siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el grfico de transistor.
FUNCIONAMIENTO BASICO
Cuando el interruptor SW1 est abierto no circula corriente por la Base del transistor por lo que la
lmpara no se encender, ya que, todo el voltaje se encuentra entre Colector y Emisor. (Figura 1).

Cuando se cierra el interruptor SW1, una corriente muy pequea circular por la Base. As el
transistor pasar una corriente muy grande entre el Colector y Emisor, haciendo que se encienda
la lmpara. (Figura 2).

Trabajo Practico N5
1. Arme el circuito mostrado, Que ocurre cuando se une el cablecillo al positivo de la batera. En que
Zonas de trabajo se encuentra el transistor?

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Observaciones:

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2. Arme el circuito, que ocurre cuando tapa el LDR

Observaciones:

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6. Circuitos Integrados CI
Un circuito integrado (CI), tambin conocido como chip o microchip, es

El encapsulado posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin entre la pastilla y un
circuito impreso.
Los Circuitos integrados se pueden clasificar de varias formas, pero ahora veremos segn las
funciones integradas, los circuitos de clasifican en dos grandes grupos:
Circuitos Integrados Analgicos
Pueden constar desde simples transistores encapsulados juntos, sin unin entre ellos, hasta
dispositivos completos como amplificadores, osciladores o incluso receptores de radio completos.
Circuitos Integrados Digitales
Pueden ser desde bsicas puertas lgicas (AND, OR, NOT) hasta los ms complicados
microprocesadores o micro controladores.

Circuitos amplificadores operacionales

El circuito Amplificador Operacional como Comparador

Los comparadores son circuitos que sirven para comparar dos seales (una de las cuales
generalmente es un voltaje de referencia) y determinar cul de ellas es mayor o menor.
Una vez que compara, la respuesta es un voltaje que puede ser ..(VOH) o (VOL). Es un
circuito muy usado en la actualidad.

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SALIDA

V+

A - ENTRADA

A + ENTRADA

B - ENTRADA

TIERRA

SALIDA

B + ENTRADA
VISTA SUPERIOR

Trabajo Practico N6
1. Armar el siguiente circuito, vari la perilla del potencimetro .

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CI

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CI

Observaciones:
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................
2. Arme el siguiente circuito, tape la fotorresistencia. Qu ocurre?

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CI

Observaciones:

..

7. Motores DC
El motor elctrico de corriente continua (DC o CC) es

Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo
para transmitir el movimiento creado por el motor.
Hacer funcionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicarla un voltaje entre sus
bornes, en uno el positivo y en el otro el negativo. Para invertir el sentido de giro basta con invertir
el voltaje, donde pusimos el positivo ahora colocaremos el negativo y donde pusimos el negativo,
ahora el positivo y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.

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fdfdf fdfde r

Motores Reductores
Son Aquellos motores que tienen en la salida de su eje varios
engranajes para aumentar la velocidad de giro, aumentar la
fuerza y que el motor trabaje mucho mejor.
Qu son los engranajes?

8. PROYECTO FINAL
Construccin de un robot seguidor de Luz
Este proyecto consiste en un robot rastreador de luz, diseado para ubicar una fuente de luz
delante de l y dirigirse hacia ella.
Para ello el robot consta de 2 sensores de luz (Fotorresistencia), las seales elctricas pasan por dos
comparadores analgicos C.I. LM358, que luego se usan para activar dos transistores los cuales los
motores reductores DC
A continuacin se mostrara el diagrama del circuito electrnico del robot.

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TIP
CI

CI

TIP

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SENSORES

POTENCIOMETRO

POTENCIOMETRO

CI
LED

LED

TRANSISTOR

MOTOR

MOTOR

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