Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

UMA PLATAFORMA MULTIPROPSITOS PARA ENSINO DE AUTOMAO E REDES

INDUSTRIAIS
JOS L. N. SILVA, RICK A. RIBEIRO
SENAI Centro de Formao Profissional Antnio Urbano de Almeida
Avenida Padre Ibiapina, 1280 Jacarecanga, CEP 600-690, Fortaleza-CE
E-mail: erickudv@gmail.com
Abstract The industrial production in Ceara predicts a good scenario for the automation of its processes. In this context, training
centers play a fundamental role, by making easier the tecnological update of the industrial centers. To illustrate the strategic actions
carried out at SENAI-CE, in this paper it is described a industrial production system which emulates a process employing robotics,
eletropneumatics and position and velocity control.
Keywords Industrial Networks, Modbus protocol, AS-I, CANOpen, Ethernet, Automation
Resumo O cenrio da produo industrial no Estado do Cear anuncia boas oportunidades para a automatizao dos processos
que caracterizam a indstria local. Nesse contexto, as instituies de ensino exercem um papel especial, agindo como catalizadores do
processo de atualizao tecnolgica dos parques fabris. Com vistas a ilustrar as aes empreendidas pelo SENAI-CE, no presente artigo descrito um sistema produtivo industrial com sistemas de automao, emulando um processo produtivo que emprega robtica,
eletro-pneumtica, controle de posio e de velocidade.
Palavras-chave Redes industriais, Modbus, Profibus, AS-I, CANopen, Ethernet, Automao.

Introduo

As tecnologias para sistemas de automao industrial com redes de campo esto cada vez mais
presentes nas plantas fabris e a superao destas em
relao aos sistemas do tipo ponto a ponto deve-se
principalmente aos fatores tcnicos e econmicos
que os tornam uma tecnologia extremamente vantajosa e eficiente (Albuquerque, 2007).
As redes de comunicao constituem um tema
de crescente importncia para o desenvolvimento de
sistemas de automao industrial tendo em vista que
diversos dispositivos utilizados nas plantas industriais so providos de interface de comunicao para
algum tipo de rede, como, por exemplo, os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) que fornecem
mltiplas opes de rede de comunicao, cada uma
delas direcionada para determinada classe de aplicao (Brune, 2004).
A definio de uma soluo de automao utilizando redes industriais para integrar dispositivos,
estabelecendo comunicao entre os mesmos, em
uma empresa uma deciso que envolve diversos
fatores, pois os profissionais devem desenvolver as
aplicaes mantendo a integridade e a funcionalidade dos sistemas e das redes industriais, aperfeioando o desempenho e tornando os processos mais confiveis, escalveis e seguros.
Com o objetivo principal da interoperabilidade e
flexibilidade de operao, grupos de desenvolvedores
definem normas de padro aberto para o desenvolvimento de redes de campo por todos os interessados. Desta forma, os desenvolvedores so beneficiados com a flexibilidade de desenvolvimento de li-

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nhas de produtos em funo da demanda, e o cliente

no fica totalmente preso a apenas um fornecedor
(Ribeiro, 2001). Atualmente diversas redes de campo de padro aberto de vrios fabricantes esto disponveis no mercado.
O principal requisito da eficincia de uma rede
industrial que os sistemas de automao e as arquiteturas de redes industriais devem fazer com que os
dados trafeguem desde o cho de fbrica at a informao gerencial, passando pelos responsveis em
cada nvel de forma segura no tempo necessrio
(Lugli, 2009). As principais redes do mercado foram
utilizadas neste trabalho.
A implantao da automao no ambiente industrial cearense, assim como seu aperfeioamento
posterior, mantendo a confiabilidade, produtividade
e segurana, pede um consciencioso planejamento
estratgico por parte da administrao e da engenharia das empresas, seja da fornecedora do sistema,
seja da prpria indstria.
Com os objetivos de realizar um estudo de solues e transferir de forma direta a tecnologia para a
indstria local, professores do curso de mecatrnica
do SENAI, desenvolveram um sistema produtivo
industrial com tecnologias de automao industrial
que podero ajudar a indstria na integrao de sistemas. Procurou-se atender caractersticas da automao de processos e de manufatura assim como
eficincia energtica e um bom custo/beneficio para
os investidores locais.
O sistema desenvolvido neste trabalho consiste
da automao e controle de um processo produtivo
que emprega robtica, eletro-pneumtica, controle
de posio e controle de velocidade. No processo so

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utilizados para controle e superviso dois controladores lgicos programveis e uma rede industrial
hbrida com cinco protocolos de comunicao e trs
nveis de automao, que foram escolhidos por suas
aplicaes e disponibilidade no mercado.
O artigo est organizado como segue: na seo 2
feita uma reviso de caractersticas dos protocolos
de comunicao industrial. Prossegue-se, ento, na
seo seguinte, com uma descrio da estrutura do
sistema utilizada na soluo. Na seo 4 so apresentadas as concluses e propostas de trabalhos futuros.
2 Protocolos de Comunicao Industrial
2.1 Protocolo AS-i
O protocolo AS-i (Actuador Sensor Interface) um
protocolo para rede de comunicao de cho de fbrica que transmite os sinais digitais dos elementos
de campo, como: atuadores, sensores, botes, contatatores, etc. ao controlador mestre por meio de um
ou dois cabos AS-i e necessita de uma fonte de tenso AS-i. Este protocolo foi concebido como um
sistema Mestre/Escravo com topologia de barramento, voltado para equipamentos de campo, onde o
mestre executa uma varredura cclica nos escravos,
enviando quadros de solicitao de dados e aguardando um quadro de respostas (Morais e Castrucci,
2007).
As principais caractersticas da rede AS-i so a
utilizao de um cabo chato com proteo contra
inverso de polaridade, de dois fios para energia e
dados, de conectores vampiros, etc. Podem-se citar
como vantagens da rede AS-i, o baixo custo de instalao devido a simplicidade, o fcil diagnstico e a
compatibilidade com outros fabricantes.
Na montagem desenvolvida neste trabalho utilizamos o CLP escravo para acionar o manipulador
pneumtico cartesiano com protocolo AS-i (ver Figura 10). Para o acionamento dos eixos do manipulador utilizado um terminal de vlvulas pneumticas burro, sem processamento, apenas atualizando
entradas e sadas tambm em AS-i (ver Figura 7).
2.2 Protocolo CANopen
CANopen um protocolo de camada mais alta
com barramento CAN. Foi desenvolvido como uma
rede embarcada padronizada com capacidade de
configurao altamente flexvel. A Open DeviceNet
Vendor Association (ODVA) uma organizao
independente com o objetivo de padronizar e difundir as redes baseadas em barramento, principalmente
barramento CAN como a DeviceNet e CANopen,
visando seu crescimento mundial (Stemmer, 2001).
Na montagem desenvolvida neste trabalho foi
utilizado um CLP escravo que possui um carto
CANopen para controlar toda a parte de fora do
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processo produtivo. A rede CANopen abrange o controle de velocidade e o controle de posio. O controle de velocidade realizado por um inversor de
freqncia e um motor de induo trifsico (ver Figura 8) e simula uma esteira transportadora. O controle de posio realizado por um servo acionamento e um servo motor (Ver Figura 9) e simula a
produo numa indstria txtil.
2.3 Protocolo Modbus
Modbus um protocolo para barramento de
campo criado pela MODICON, empresa de produtos
para automao, visando o uso em seus prprios
dispositivos. Porem com o tempo o MODBUS foi
adotado por um grande numero de fabricantes, sob
autorizao da prpria MODICON, passando ento
a ser um protocolo aberto.
Segundo Melo (2005), o modbus baseado no
modelo mestre/escravo, o qual no permite o dilogo
dos escravos entre si, pois toda comunicao deve
passar primeiramente por um mestre. O mestre pode
requisitar informaes de um escravo em particular
e esperar pela sua resposta (modo requisio/resposta), ou, pode enviar uma mensagem comum a todos os escravos (modo difuso).
Na ocasio deste trabalho o protocolo Modbus
foi utilizado para a programao e superviso do
CLP escravo utilizando a tecnologia Bluetooth de
transmisso sem fio para pequenas distncias pelo
fato de ser uma tecnologia de baixo consumo de energia, de boa robustez e de baixo custo.
2.4 Protocolo Profibus
O profibus um padro internacional aberto do
fieldbus que esta baseado no European Fieldbus
Standard EN 50170 e EM 50254 e pelo padro IEC
61158. Isto garante uma proteo ao fornecedor e ao
usurio da dependncia em relao a um nico fornecedor. Hoje todos os principais fabricantes de tecnologia de automao oferecem compatibilidade com
o profibus em seus dispositivos (Ribeiro, 2001).
O profibus atende a vrios nveis dentro de um
sistema de automao. No nvel de sensores e atuadores, o protocolo profibus permite a interoperabilidade com outros protocolos ou padres, como RS485, fibra tica, IEC 61158-2 ou o protocolo AS-i.
No nvel de campo os protocolos PROFIBUS-DP e
PROFIBUS-PA, permitem a transmisso de dados a
partir de mdulos de entrada/sada, transdutores,
drivers de acionamento e vlvulas.
O Profibus DP um protocolo do tipo mestre/escravo em que os controladores so descentralizados e todos os dispositivos da rede so projetados
para a transmisso de dados a uma alta velocidade.
Assim, as unidades centrais de processamento comunicam-se com seus dispositivos de controle distribudos, atravs de uma ligao com elevada velocidade de comunicao (Seixas Filho, 2004). Por

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este motivo o Profibus DP foi adotado como protocolo de comunicao para o CLP mestre da rede neste
trabalho.

comando para o CLP escravo, atravs de entrada e

sada digital.

2.5 Protocolo Ethernet

O Ethernet/IP uma rede Ethernet industrial
padronizada pela ODVA e baseia-se na arquitetura
encapsulada do TCP/IP. O termo IP significa Industrial Protocol e no deve ser confundido com o termo IP, que significa Internet Protocol, utilizado em
redes de computadores (Borges, 2007).
A ethernet industrial tem a caracterstica de conexo com a web. Desta forma, todo o sistema de
gerenciamento pode ser ligado internet. Aqui cabe
avisar que esta facilidade, tambm adiciona o risco
de ataque da rede por usurios mal intencionados,
sendo a segurana um dos fatores relevantes na escolha deste padro (Eriksson, 2006).
Pelo fato de toda indstria possuir um setor administrativo que geralmente possui vrios computadores em uma rede local, o protocolo Ethernet pode
ser utilizado no nvel mais alto do sistema de automao pela facilidade em se conectar com a rede
local j existente. Nesse contexto, o protocolo Ethernet foi utilizado para conectar o CLP mestre rede
local, permitindo a superviso remota do processo.
3 Estrutura do sistema
3.1 Arquitetura do sistema
Ao conceber uma soluo qualquer de automao, o primeiro passo desenhar a arquitetura do
sistema, organizando seus elementos vitais: mdulos
de aquisio de dados, CLPs, instrumentao, sistema de superviso, etc. A escolha da arquitetura determina o sucesso do sistema em termos de alcanar
os seus objetivos de desempenho, modularidade,
expansibilidade, etc.
A figura 1 mostra a arquitetura do sistema montado. A comunicao sem fio, Wireless e Bluetooth,
representada nas extremidades e os encapsulamentos limitam as reas produtivas onde ficam o circuito
pneumtico e manipulador (cartesiano, trs eixos
lineares) e os atuadores de posio (servo motor) e
velocidade (motor de induo).
O sistema supervisionado atravs de computador pessoal que est numa rede corporativa. Pode se
comunicar com todos os elementos da rede atravs
das seguintes maneiras: comunicao Ethernet ou
Profibus com o CLP Mestre, comunicao via Bluetooth com protocolo Modbus e Wireless com o CLP
escravo.
No computador esto instalados dois equipamentos, um transmissor/receptor Bluetooth para
programao e monitoramento do CLP Twido escravo, via protocolo Modbus; o outro equipamento
transmissor/ receptor Wireless serve para enviar

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Figura 1. Arquitetura do sistema

O CLP mestre controla todo o processo e est ligado diretamente ao circuito pneumtico atravs de
um terminal de vlvulas com protocolo Profibus DP.
O circuito pneumtico simula uma linha de produo ou uma mquina com alimentao pneumtica.
O CLP escravo tem dois cartes de rede: um CANopen e outro AS-I. Na rede CANopen esto instalados
os sistemas de controle de posio e controle de velocidade. O controle de posio realizado atravs
de servo-acionamento que controla um servo motor.
O controle de velocidade realizado atravs de um
inversor de freqncia acionando um motor de induo trifsico.
3.2 Especificao dos equipamentos utilizados
Os equipamentos utilizados na montagem do
sistema esto listados na tabela 1. Os cabos (meio
fsico) utilizados no esto na tabela, mas foram
selecionados de acordo com o protocolo empregado e
respeitando suas caractersticas. Sendo par tranado
para rede Ethernet e coaxial para os demais protocolos.
3.3 Desenvolvimento do experimento
A montagem do sistema foi realizada no laboratrio de automao industrial do SENAI Centro de
Formao Profissional Antonio Urbano de Almeida.
Foram utilizadas trs bancadas didticas, um manipulador pneumtico com estrutura mvel e uma mesa com computador pessoal. Na primeira bancada
didtica instalamos a maior parte do sistema, composto de CLPs e dos equipamentos de comunicao.
A segunda bancada didtica de controle de posio, nesta foram instalados servo-acionamento,
servo motor, inversor de freqncia e motor de induo. A terceira bancada a de pneumtica industrial
com o circuito eletro-pneumtico.

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Tabela 1. Comeo de uma Tabela de uma nica Coluna.

Equipamento
CLP Mestre
CLP Escravo
PC
Terminal CPX
Terminal CPV
Inversor
Servo acionamento
Manipulador
Circuito pneumtico
Motor eltrico
Botoeira AS-i
Fonte AS-i
Rede Wireless
Rede Bluetooth
Servo motor

Descrio
Controlador Profibus /ethernet
Controlador
CANopen/AS-i
Computador pessoal
Terminal de vlvulas profibus
Terminal de vlvulas AS-i
Inversor de freqncia ATV 31
Servo acionamento
LX 05
Manipulador de 3
eixos lineares
Circuito pneumtico
Motor de induo
trifsico
2 contatos NA + NF
com luminrias
Fonte 24 Vcc
Transmissor / Receptor
Transmissor / Receptor
Motor de ms
permanentes

Fabricante

sada analgica, configurveis atravs do software

TwidoSoft para sinais 0 a 10V ou 4 a 20mA.

Siemens
Telemecanique
Dell
Festo
Festo

Figura 3. Mdulo CLP Twido

Telemecanique
Telemecanique
Festo
Festo
WEG
Telemecanique
Telemecanique
Phoenix Contact
Telemecanique

A entrada mini DIN da CPU foi utilizada para

conectar o adaptador Bluetooth (Ver Figura 4). Esta
ligao feita atravs de um cabo que em uma de
suas extremidades possui um conector mini DIN e
na outra um conector RJ 45. Como se pode perceber
atravs da figura 4 a extremidade do cabo que possui
o conector RJ 45 plugada no adaptador Bluetooth e
a outra extremidade do cabo conectada ao CLP.
Para concluir a conexo Bluetooth instalado um
outro adaptador em computador de mesa ou porttil
que possua o software adequado. Este ltimo, mostrado na figura 5.

Telemecanique

A Figura 2 ilustra o mdulo MS7314C-2DP que

possui um CLP Siemens S7-300, cuja arquitetura
modular e contm 24 entradas digitais e 4 analgicas e 16 sadas digitais e 2 analgicas, possuindo um
carto de expanso com 16 sadas digitais. Este CLP
o mestre da rede e possui carto para comunicao
atravs do protocolo Profibus. Tambm se comunica
atravs de uma rede Ethernet com a rede administrativa local do SENAI, recebendo um IP e podendo ser
programado e supervisionado por um computador da
rede com o software adequado.

Figura 4. Adaptador Bluetooth para CLP

Com a instalao fsica pronta a comunicao

Bluetooth pode ser iniciada. No caso deste trabalho o
Bluetooth foi utilizado para programar e supervisionar atravs de um computador de mesa, instalado a
uma distncia de 10 metros, o CLP Twido que o
escravo da rede. A comunicao Bluetooth utilizou o
protocolo Modbus com seus parmetros configurados no computador de mesa.

Figura 5. Adaptador Bluetooth para PC

Figura 2. Mdulo CLP Siemens S7-300

A Figura 3 apresenta o mdulo MTWD-CANASI-3WT-3LT que possui um CLP Twido, que um

escravo na rede, compacto de referncia TWDLCAE40DRF com 24 entradas digitais, 16 sadas digitais. Ainda possui um mdulo de expanso para comunicao CANOpen de referncia TWDNCO1M e
um mdulo para comunicao AS-i de referncia
TWDNOI10M3. Alm disso, expandido por mais
dois mdulos de referncia TWDAMM3HT e TWDAMM3LT com duas entradas analgicas e uma

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A Figura 6 mostra o equipamento que foi utilizado para realizar a simulao de um sistema de
automao pneumtico em um processo de manufatura. Trata-se de um terminal inteligente de vlvulas
pneumticas, constitudo de um CLP com entradas e
sadas digitais, que est instalado como escravo na
rede Profibus.

Figura 6. Terminal de vlvulas pneumticas Profibus CPX

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A Figura 7 mostra o equipamento que foi utilizado para realizar o acionamento do manipulador
pneumatico. Trata-se de um terminal de vlvulas
pneumticas que apenas atualiza entradas e sadas,
no realiza processamento nem programvel e est
instalado como escravo na rede AS-i.

Figura 10. Manipulador pneumtico

Figura 7. Terminal de vlvulas pneumticas AS-i CPV

A Figura 8 exibe o inversor de freqncia utilizado. Embora seja um acionamento utilizado principalmente para controle de velocidade, o inversor tem
uma versatilidade muito grande em sistemas de automao industrial, podendo ser instalado em rede
CANopen, como o caso do presente trabalho.

Figura 8. Inversor de Frequncia

A Figura 9 mostra o servo motor e o servo acionamento utilizado. Este acionamento possui a capacidade de realizar o controle em malha fechada das
seguintes variveis rotao, torque ou posio. Neste
trabalho foi utilizado para controle de malha de posio, muito comum em indstrias txteis, numa
rede CANopen.

A Figura 11 apresenta o Mdulo MASI67FF

composto de 2 entradas e 2 sadas digitais para rede
AS-i. Este mdulo gera as entradas e sadas do sistema, e se comunica automaticamente com o CLP
atravs de uma rede AS-i. Este mdulo foi utilizado
de forma genrica para representar qualquer tipo de
escravo.
A Figura 12 mostra o Mdulo MASIABLB3002
fonte de alimentao AS-i para circuitos de controle.
Fornece energia para os sensores e atuadores conectados ao cabo AS-Interface. Possui LEDs indicativos
na parte frontal que mostram o status da operao. O
painel deste mdulo possui engates para fixao fcil
e rpida na rea de montagem da bancada e bornes
de 2 mm para as conexes eltricas. Devido quantidade de sensores e ao terminal de vlvulas pneumticas a aplicao desta fonte torna-se necessria.
A Figura 13 mostra o Mdulo MXALS2003E
composto por 2 botes de impulso luminosos, 1 NF e
1 NA, 24Vcc , grau de proteo IP65, para utilizao em rede AS-i. Conexo por conector M12. Este
um dos principais dispositivos da rede AS-i, embora seja um dispositivo burro, pode ser aplicado em
vrias indstrias.

Figura 11. Mdulo escravo AS-i

Figura 9. Servo motor e servo acionamento

No experimento foi utilizado um manipulador,

como mostra a figura 10, com trs graus de liberdade, todos lineares, controlado pelo CLP escravo
Twido com atuadores pneumticos, que apresenta
como ferramenta uma ventosa para transportar peas
leves e pode ser classificado como um rob cartesiano.

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Figura 12. Mdulo Fonte AS-i

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Figura 13. Mdulo Botoeira AS-i

A Figura 14 mostra o Mdulo MWBD1A2D

que conta com sistema de comunicao unidirecional wireless Phoenix Contact de transmisso a 900
MHz, composto de um transmissor (Tx) e um receptor (Rx) e duas antenas com o cabo e conector. Sada
2 rels + 1 RF link, alimentao 24Vcc. Foram utilizados dois mdulos de comunicao Wireless para
interligar o circuito de automao pneumtica com o
manipulador pneumtico, e para comunicar duas
entradas e duas sadas digitais em cada controlador.
A Figura 15 mostra o mdulo MTP177A. O
mdulo possui uma IHM (Interface Homem Mquina) modelo TP177A Siemens compatvel com CLP
S7-300 com display alfanumrico sensvel ao toque
de 5,7. A IHM tambm programvel atravs de
software proprietrio e possui comunicao serial e
digital atravs do protocolo Profibus.

Figura 16. Estrutura de uma rede CANopen

Mas em relao figura a rede deste trabalho

apresenta um diferencial que a conexo do inversor de freqncia e do servo acionamento via juno.
Esta juno realizada com a instalao do conector
mostrado na Figura 17. As duas principais vantagens desta soluo so: economia de cabos e fcil
diagnstico da rede facilitando o comissionamento e
a manuteno.

Figura 17. Conector de juno para rede CANopen

Figura 14. Mdulo de comunicao Wireless

O sistema montado no SENAI est sendo apresentado s industriais e servindo de referncia para
desenvolvimentos de projetos de automao e consultorias nas empresas. Tambm est servindo para
treinamentos de tcnicos em mecatrnica e no aperfeioamento de profissionais que j atuam no mercado de automao.

4 Concluses

Figura 15. Mdulo IHM da Siemens

3.4 Montagem do sistema

A Figura 16 mostra a rede CANopen com controlador lgico programvel Twido e outros elementos como IHM, reles de proteo, dispositivos de
acionamento, fonte de alimentao, sensores e motores. A rede que foi montada na ocasio deste trabalho comparada com a Figura 16 no possui reles de
proteo.

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A situao atual do estado do Cear torna necessrias aes como a descrita neste trabalho. Embora a regio tenha problemas de logstica e desafios
histricos, o SENAI cumpre seu papel como polinizador de tecnologia para amenizar estas dificuldades. Este trabalho j permitiu a realizao de consultorias e a oferta de novos cursos para empresrios,
que tem se sensibilizado para os benefcios da automao industrial em suas empresas. Pode-se dizer,
portanto, que embora a indstria cearense tenha
grandes desafios, estar pronta para os investimentos
que surgiro no estado porque tem a disposio instituies parceiras na capacitao, pautada pela qualidade.

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No aspecto tecnolgico este trabalho representa

um avano na rea do ensino de automao industrial no SENAI Cear e uma referncia para desenvolvimentos de novos projetos. Embora tenha se trabalhado com cinco protocolos de comunicao industrial, novos sistemas podem ser montados com os
mesmos componentes para outros processos com
protocolos diferentes. O desenvolvimento de um
sistema supervisrio, que apresente uma interface da
dinmica dos processos para o usurio, e a integrao do manipulador pneumtico com outras plantas
didticas podem ser listados como trabalhos futuros.

Stemmer, Marcelo Ricardo (2001). Sistemas

Distribudos e Redes de Computadores para
Controle e Automao Industrial. Universidade
Federal de Santa Catarina.

Agradecimentos
Agradecemos ao SENAI Centro de Formao Profissional Antnio Urbano de Almeida, pela disponibilizao dos equipamentos do Programa SENAI de
Automao e Tecnologia da Informao (PSATI),
empregados neste trabalho.
Referncias Bibliogrficas
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Industriais: aplicaes em sistemas digitais de
controle distribudo. Livros Tcnicos e
Cientficos Editora. Fortaleza.
Borges, Ftima (2007). Redes de comunicao
industrial. Schneider Electric, Documento
tcnico n 2.
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Acesso em 06 mar. 2012.
Siemens. Manuais de instalao e configurao de
produtos para rede industrial Profibus e ASInterface. Disponvel em: www.siemens.com.

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