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Politecnico di Milano

Facolt di Ingegneria dei Processi Industriali

Meccanica Razionale

Esame del 26.06.2006

Studente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matricola: . . . . . . . . . . . .
y
A

Geometria delle masse. Un corpo rigido O AB formato da due aste O A


e AB, omogenee di masse 2m, m e lunghezze 2, , saldate ad angolo retto in
A (vedi Figura). Siano x, y gli assi passanti per O e paralleli rispettivamente
ad AB e O A, e sia z lasse passante per O e ortogonale al piano del corpo
rigido.
Determinare il baricentro del sistema.
Determinare i momenti di inerzia I Ox , I O y , I Oz .
Determinare il prodotto di inerzia I Ox y e gli assi principali di inerzia in O.

2m
2
O

Soluzione
Il baricentro del sistema il punto
OG =

2m j + m

2 i + 2 j

2m + m

1
4
= i+ j .
6
3

I momenti di inerzia richiesti sono

8
1
20
2m (2)2 + 0 + m (2)2 = m2 + 4m2 =
m2
3
3
3
1
1
I O y = 0 + m2 = m2
3
3
I Oz = I Ox + I O y = 7m2 .

I Ox =

Il prodotto di inerzia richiesto vale

1
I Ox y = 0 + 0 + m 2 = m 2 .
2

Sia langolo formato da uno degli assi principali per O con lasse x. Si ha
tan 2 =

2I Ox y
I O y I Ox

(gli assi principali sono tratteggiati in figura).

6
19

B
m,
G

Politecnico di Milano

Facolt di Ingegneria dei Processi Industriali

Meccanica Razionale

Esame del 26.06.2006

Studente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matricola: . . . . . . . . . . . .
Statica. In un piano verticale, il corpo rigido O AB
descritto nellesercizio precedente incernierato in O,
mentre lestremo B vincolato da un carrello liscio sul
lato verticale di una lamina quadrata omogenea, di massa M e lato 2. La lamina vincolata nei suoi vertici P,Q
a scorrere su una guida liscia orizzontale passante per
O (vedi figura). Una molla di costante elastica k collega
P ad O.
Determinare il valore di k affinch il sistema sia in equilibrio con O A sollevata di = 3 sullorizzontale.
Determinare, in tale condizione, le reazioni vincolari
agenti sulla lamina in P e Q.

y
A
2m
2

m,
B

M, 2

k
O

Soluzione
Determiniamo il valore di k e le reazioni vincolari richieste P = VP j, Q = VQ j con le equazioni
cardinali MOz = 0 (sistema completo), MB z = 0 (lamina), R y = 0 (lamina). Si ha

p
p
p
p
2mg 21 mg 1 + 43 M g 2 + 23 + VP 1 + 23 + VQ 3 + 23 = 0

p p
M g + VQ 2 k 1 + 23 3 12 = 0

VP + VQ M g = 0
che fornisce

p !
Mg
3
VP =
mg ,
1+
2
8

p !
Mg
3
VQ =
mg ,
+ 1+
2
8

p
p
8 + 3 mg 20 3 23 mg
k=
=
.
p
11

4+3 3

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Meccanica Razionale

Esame del 26.06.2006

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Dinamica. Si consideri il sistema descritto nelleser-

cizio precedente. Si sostituisca la molla con una coppia di momento antiorario C che agisce sul corpo rigido O AB.
Determinare, in funzione di , il valore di C affinch il
corpo rigido ruoti con velocit angolare costante 0 .
Determinare, in tali condizioni, lazione della lamina su
O AB.

2m
2
O

m,
B

M, 2

Soluzione
Il sistema possiede un grado di libert. Sia langolo (antiorario) che O A forma con lasse x, e siano
J , K , R i baricentri di O A, di AB e della lamina quadrata. In funzione di si ha

=
yJ = cos
O J = cos i + sin j
h

i

OK = 2cos + 21 sin i + 2sin 12 cos j


=
yK = 2cos + 12 sin

OR = 2cos + sin + 1 i + j
=
vR = cos 2sin i .

Determiniamo la coppia richiesta utilizzando il teorema dellenergia cinetica. Essendo


T = T (O AB ) + T (q) =
si ha
Inoltre,

da cui

2
7
1
1 (O AB ) 2 1
I Oz
+ M v2R = m2 2 + M cos 2sin 2 2
2
2
2
2

T = 2sin cos sin + 2cos M2 30 .

i
= C 2mg cos mg 2cos + 12 sin = C mg 4cos + 21 sin 0

C = mg 4cos + 12 sin + 2sin cos sin + 2cos M2 20 .

AB )
Per determinare (O
= HB i, esercitata dalla lamina sul corpo rigido O AB, utilizziamo la seconda
B
equazione cardinale per O AB, con polo O. Essendo

(O AB )
(O AB )
(O AB )
K Oz
= I Oz
= cost.
e
MOz
= C 2mg cos mg 2cos + 12 sin + HB 2sin cos

troviamo

HB = sin + 2cos M20 .

Osserviamo che lazione della lamina su O AB diretta verso destra. Non si pu quindi sostituire il
carrello B con un semplice vincolo di appoggio liscio.