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Politecnico di Milano

Esercizi di Meccanica Razionale


Cinematica
1. Il sistema di Figura 1 composto da due aste O A e AB di lunghezze , la prima delle quali
incernierata in O, mentre la seconda ha lestremo B vincolato a scorrere lungo un asse y, posto a
distanza 32 da O.
Si determini il numero di gradi di libert del sistema.
Si determini il centro di istantanea rotazione di ogni corpo rigido.
Detto langolo che lasta O A determina con lasse x (vale a dire con lasse ortogonale ad y),
si supponga che (t ) = 0 cos 0 t .

Determinare il massimo e minimo valore che si possono assegnare al parametro 0 .


Determinare la configurazione e la velocit angolare dellasta AB allistante t = t0 , con
t0 = /(20 ).
Determinare laccelerazione di B, sempre quando t = t0 .
Determinare laccelerazione del baricentro dellasta AB, sempre quando t = t0 .
y
j
i

3
2

Figura 1
Soluzione
Il sistema possiede un solo grado di libert. Infatti, detti e gli angoli (positivi in verso
antiorario) indicati in figura si ha:
xB = cos + cos =

cos =

3
cos .
2

(1)

Il centro di istantanea rotazione dellasta O A ovviamente O. Il centro di istantanea rotazione C dellasta AB si determina come intersezione della retta passante per O ed A, con
la retta orizzontale passante per B. Essendo
y B = (sin + sin )

(2)

ed introdotti i versori i,j indicati in figura, si ha:


OC = (cos + cot sin ) i + (sin + sin ) j ,
ricordando sempre che legato a dalla (1).
Osserviamo che le due rette suddette diventano parallele e non si intersecano se = 0. In tal
caso latto di moto dellasta AB traslatorio.
1

I valori estremi di 0 seguono dalla (1). Infatti


1 cos (t ) 1 t

cos (t )

1
t
2

0 .
3
3

Nellistante richiesto si ha (t0 ) = 0. Usando la (1), si ricavano quindi due possibilit


(t0 ) =

.
3

(3)

La velocit angolare richiesta AB = k dove, derivando la (1),


sin = sin .

(4)

0 ) = 0 e AB (t0 ) = 0. Questo risultato conferma quanto osservato


Si ottiene quindi (t
prima, e cio che nella configurazione = 0 lasta AB possiede un atto di moto traslatorio.
Dalle (1)-(2) si ottiene

aB (t0 ) = yB (t0 ) j = cos 2 sin + cos 2 sin t =t0 j

0 ) + 1 (t
0) j .
= (t
2

0 ) = 0 0 e (t
0 ) = 0, mentre derivando la (4) si
Dalla legge del moto data si ottiene (t
ricava il legame
sin 2 cos = sin + 2 cos
Si ottiene quindi

2
0 ) = p 2 2 .
(t
0 0
3

2 2
aB (t0 ) = p0 0 j ,
3

dove il segno dipende dalla scelta fatta in (3).


Sia G il baricentro di AB. Le sue coordinate sono

1
1
OG = cos + cos i + sin + sin j .
2
2
Derivando due volte rispetto al tempo lespressione precedente, e utilizzando le infor 0 ), (t
0 ), (t0 ), (t
0 ), (t
0 ), si ottiene
mazioni gi ricavate riguardo a (t0 ), (t
p !
02 20
3
aG (t0 ) =
j .
i
2
3
Osserviamo che, nonostante in questa configurazione latto di moto dellasta AB sia
traslatorio (e quindi le velocit di tutti i punti siano uguali), le accelerazioni dei due
punti considerati sono diverse, poich non vero che il moto di AB sia traslatorio.

2. In un piano verticale una lamina ABC , a forma di triangolo rettangolo di cateti 2r , 4r , ha il cateto
maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse x in Figura 2). Unasta C D,
di lunghezza 4r , ha gli estremi rispettivamente incernierati al vertice superiore della lamina e al
centro di un disco omogeneo di raggio r , che rotola senza strisciare su una guida verticale (asse
y).
Determinare i centri di istantanea rotazione dei singoli corpi rigidi.
Sia nota la velocit v A = v 0 i, sia G il baricentro dellasta, e sia K il punto di contatto tra il
disco e la guida verticale. Determinare le velocit dei punti: C , G, D, K .
Supposto che A abbia la velocit detta in precedenza, sia nota ora anche la sua accelerazione
a A = a0 i. Calcolare le accelerazioni di C ,G, D.

* Nelle ipotesi del punto precedente, calcolare laccelerazione di K .


y
K

r
G 4r

2r
4r

Figura 2

Soluzione
Il centro di istantanea rotazione del disco (che rotola senza strisciare) coincide con il punto
di contatto K con la guida. Il centro di istantanea rotazione dellasta C a coincide con lintersezione
delle rette AC e BK . Posti O A = x i e OK = y j si ha
OC a = x i + y j .
Il moto della lamina triangolare traslatorio, e quindi essa non possiede centro di istantanea
rotazione.
Detto langolo (orario) indicato in figura, valgono le relazioni cinematiche
x = r + 4r cos

y = 2r + 4r sin .

Inoltre, detto langolo di rotazione (antiorario) del disco si ha


r = y = 4r cos .
Il sistema possiede quindi un solo grado di libert, e si pu scegliere come coordinata
libera. In particolare, le velocit angolari del disco e dellasta sono
d = k = 4 cos k

a = k .

Le coordinate dei punti C ,G, D sono:

OC = x i + 2r j = r + 4r cos i + 2r j

OG = OC 2r cos i + 2r sin j = r + 2r cos i + 2r (1 + sin ) j

OD = r i + y j = r i + 2r + 4r sin j ,

e le loro velocit
vC = 4r sin i

vG = 2r sin i + 2r cos j
vD = 4r cos j .

(1)

Sia 0 il valore di allistante richiesto t0 . Dai dati del problema segue


0 ) = 4r sin 0 = v 0
x(t

0) =
(t

v0
,
4r sin 0

da cui segue
vC = v 0 i

v0
vG =
i cot 0 j
2
vD = v 0 cot 0 j .

(2)

Per quanto riguarda K , il vincolo di puro rotolamento garantisce vK = 0 .1


I risultati (2) si possono ricavare per altra via come segue:
vC = v A = v 0 i ,
poich latto di moto della lamina triangolare traslatorio. Inoltre, essendo
0) k =
a (t0 ) = (t

v0
k,
4r sin 0

si ha

v0
k 2r cos 0 i + 2r sin 0 j = . . .
4r sin 0

v0
vD = vC + a C D = v 0 i +
k 4r cos 0 i + 4r sin 0 j = . . . .
4r sin 0

vG = vC + a CG = v 0 i +

Il metodo pi efficace per calcolare le accelerazioni dei punti richiesti derivare ancora le
(1). Si ottiene:

aC = 4r sin + 2 cos i

aG = 2r sin + 2 cos i + 2r cos 2 sin j

aD = 4r cos 2 sin j .
0 ) si ricava dal dato
Il valore di (t
a A = aC = a0 i

0) =
(t

v 02 cot 0
a0

.
4r sin 0 16r 2 sin2 0

Si ottiene
aC = a0 i

v 02
a0
a0 cot 0
j
aG =
i
+
2
2
8r sin3 0

!
v 02 cot2 0
aD = a0 cot 0 +
j.
4r sin 0
1 Si noti che non possibile ricavare la velocit di K scrivendo le sue coordinate vale a dire OK = y j e derivando rispetto al

tempo. Infatti vK =
6 K = y j, poich il punto geometrico K descrive punti materiali diversi a tempi diversi.

* Laccelerazione di K non si pu ricavare derivando due volte le coordinate di K per i motivi


segnalati nella precedente nota a pi di pagina. Si pu invece ricavare derivando la
vK = vD + d K D ,
che vale a tutti gli istanti. Essendo
!

v 02
a0 cot
2

d (t0 ) = 4 cos sin k =


+
k,

r
4r 2 sin3 0

si ricava
d K D + d (vK vD )
aK = aD +

!
v 02 cot2 0
v 02
a0 cot
= a0 cot 0 +
+ 2
j
k (r i)
4r sin 0
r
4r sin3 0
4
=

v 02 cot2 0
r

i+

v 02
4r sin 0

j.

v 0 cot 0
k 0 v 0 cot 0 j
4r

Geometria delle masse


1. Dire per quali valori del parametro il seguente sistema di vettori applicati ammette retta di
applicazione del risultante. Determinare, per ogni valore di , un sistema formato da un solo
vettore, oppure da una coppia, equivalente al sistema dato:
v1 = 2F i

applicato in

OP 1 = 0

applicato in

v2 = F j

OP 2 = ai

applicato in

v3 = F i + F j

OP 3 = aj

applicato in

v4 = F i

OP 4 = aj .

Soluzione
I vettori caratteristici del sistema proposto sono
R=
MO =

4
X

i=1
4
X

i=1

vi = ( + 1)F i
OP i vi = ( + 2)aF k .

Il sistema equivalente ad un solo vettore se e solo se 6= 1. In questo caso il sistema


equivalente al risultante R, applicato in un qualunque punto della retta di applicazione,
data da
R MO
+2
OP =
+R =
a j + i
R.
R2
+1
Nel caso in cui sia = 1, si deve determinare una coppia di momento
MO = aF k .

(3)

Un modo estremamente veloce di determinare una tale coppia il seguente: si consideri la


coppia
applicato in

w1 = F i

applicato in

w2 = F i

OP 1 = 0

OP 2 = a j .

Il parametro si determina richiedendo che il momento della coppia sia pari a (3). Si ottiene
OP 1 w1 + OP 2 w2 = a F k = aF k

= 1 .

2. Il sistema omogeneo in Figura 2 composto da una lamina quadrata ABC D, di lato 2r e massa m,
e da un semicerchio di raggio r e massa 12 m, il cui diametro coincide con il lato BC della lamina
quadrata.
Determinare il baricentro del sistema.
Determinare il momento dinerzia del sistema rispetto allasse passante per A e B.
Detti x e y due assi passanti per C e paralleli ai lati del quadrato, si determinino i momenti
dinerzia rispetto a questi assi, e il loro prodotto dinerzia.
Determinare gli assi principali dinerzia del sistema rispetto ad C .
r

2r

1
2m

s
A

B
Figura 2

Soluzione
Siano i, j due versori rispettivamente paralleli a AB e AD, e siano G q , G c , G i baricentri della
lamina quadrata, del semicerchio e del sistema completo. Si ha:

4
4(3 + 1)
.
AG q = r (i + j) , AG c = r 2 +
r i + r j = r (1.47i + j) .
i +r j,
AG =
3
9
Siano I uq , I uc , I u i momenti dinerzia rispetto allasse richiesto u della lamina quadrata, del
semicerchio e del sistema completo. Si ha:
1
4
m(2r )2 + mr 2 = mr 2
12
3
1m 2 m 2 5
I uc =
r + r = mr 2
4 2
2
8
5
47
4
2
2
mr 2 .
I u = mr + mr =
3
8
24

I uq =

Consideriamo due assi x e y, paralleli rispettivamente a i e j e passanti per C . Per simmetria


Ix = Iu =

47
mr 2 .
24

Detti I y q , I yc i momenti dinerzia rispetto ad y della lamina quadrata e del semicerchio,


abbiamo
4
1
m(2r )2 + mr 2 = mr 2
12
3
1m 2 1
I yc =
r = mr 2
4 2
8
1
35
4
2
mr 2 .
I y = mr + mr 2 =
3
8
24

Iyq =

Le direzioni principali del singolo quadrato e del singolo semicerchio rispetto ai propri baricentri sono proprio le direzioni parallele ad x ed y. Detti quindi I x y q , I x yc , I x y i prodotti
dinerzia dei singoli sottosistemi e del sistema composto vale 2
I x y q = m r r = mr 2

4r
2
m
mr 2

r=
I x yc =
2
3
3
2
3 2
I x y = mr 2 +
mr 2 =
mr 2 .
3
3
Dai calcoli precedenti risulta che gli assi principali formano quindi con gli assi x, y un angolo
tale che
2I x y
4(3 2)
=
.
arctan2 =
Ix I y
3
Tali assi sono indicati con r ed s in Figura 2.

2 Per effettuare questo calcolo abbiamo utilizzato la seguente propriet, utile per calcolare il prodotto dinerzia I
x y,Q , rispetto
a due assi (x, y ) passanti per un punto qualunque Q, noto il prodotto dinerzia I x y,G , rispetto a due assi paralleli (x , y ) passanti
per il baricentro G.
Sia GQ = xQ i + yQ j e siano (x i , y i ), (x i , y i ) le coordinate delli -esimo punto P i rispetto alle due coppie di assi interessate. Allora
X
X
I x y,Q = m i x i y i = m i (x i xQ )(y i yQ ) = I x y,G m (xQ )(yQ ),
i

dove m la massa totale del sistema. In particolare, se x , y sono assi principali in G (caso dellesercizio proposto)
I x y,Q = m (xQ )(yQ ) .

3. Il sistema omogeneo in Figura 3 composto da una lamina quadrata ABC D, di lato 2r e massa
m, da cui stato ritagliato un semicerchio di raggio r , il cui diametro coincide con il lato BC della
lamina quadrata.
Determinare il baricentro del sistema.
* Determinare il momento dinerzia del sistema rispetto allasse passante per A e B.
* Determinare gli assi principali e i momenti principali di inerzia del sistema rispetto al baricentro.
C

D
G

2r

Figura 3

Soluzione
La massa del semicerchio ritagliato data da
m = m

1
2
2 r
4r 2

m
.
8

I baricentri della lamina e del pezzo ritagliato sono


e

AG l = r i + r j

4
i+rj
AG = r 2
3

da cui segue
AG =

m AG l m AG 2(14 3)
.
=
r i + r j = 0.628r i + r j .
m m
3(8 )

* Il momento dinerzia del sistema proposto rispetto allasse u passante per A e B si pu ricavare come differenza tra i momenti di inerzia della lamina quadrata e del semicerchio
ritagliato:
4
1
m(2r )2 + mr 2 = mr 2
12
3
1 2
5 2 5

2
Iu = m r + m r = m r =
mr 2
4
4
32
5
128 15
4
mr 2 =
mr 2 .
I u = mr 2
3
32
96

I ul =

* Lasse passante per G e parallelo al lato AB del quadrato di simmetria materiale, e quindi
principale. Ne segue che il secondo asse principale parallelo al lato AD e il terzo (ovviamente) quello ortogonale al piano della figura. I momenti principali sono:
I xl =

1
mr 2 ,
3

I x =

mr 2
32

Ix =

32 3
mr 2 ;
96

4(32 18 + 52)
(3 4)2
1
mr 2 =
mr 2
mr 2 +
2
3
9(8 )
9(8 )2
64(3 4)2 2 5 2
1
16
m r = m r =
I y = m r 2 2 m r 2 + 2
4
9
9 (8 )2
4
93 1442 + 2816 5120
mr 2
=
288(8 )2
92 456 + 1472
I y = I y l I y =
mr 2 ;
288(8 )

Iyl =

Iz = Ix + I y =

92 312 + 1120
mr 2 .
144(8 )

10

Statica
1. In un piano verticale una lamina ABC , omogenea di peso q e a forma di triangolo rettangolo
di cateti 2r , 4r , ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse
x in Figura 1). Unasta C D, omogenea di lunghezza 4r e peso p, ha gli estremi rispettivamente
incernierati al vertice superiore della lamina e al centro di un disco omogeneo di raggio r e peso
2p, che rotola senza strisciare su una guida verticale (asse y). Sul vertice B applicata una forza
orizzontale F = F i, orientata come in Figura.
Determinare (con luso delle equazioni cardinali) il valore dellangolo che lasta C D forma
con lorizzontale allequilibrio.
Determinare (con luso del principio dei lavori virtuali) il valore dellangolo che lasta C D
forma con lorizzontale allequilibrio.
Supposto che la lamina triangolare sia in contatto con la guida orizzontale solo nei suoi
vertici A e B, determinare le reazioni vincolari A , B .
Determinare lazione che la lamina triangolare esercita sullasta C D.
Determinare lazione della guida verticale sul disco di centro D.
y
K

r, 2p
D
4r, p
C

2r
O

q
A

F
4r

Figura 1
Soluzione
Siano langolo (orario) che lasta determina con lorizzontale, e K = HK i + VK j lazione
che la guida verticale esercita sul disco (vedi Figura 3). Le seguenti due equazioni cardinali
forniscono direttamente K
(
(
HK = F
R x(sist) = 0
=
K = F i .
=
(disco)
VK = 0
MDz
=0
A questo punto
MC(asta+disco)
= p 2r cos + 2p 4r cos F 4r sin = 0
z

= arctan

5p
.
2F

(5)

Detti G, H i baricentri dellasta e della lamina triangolare, gli spostamenti virtuali dei punti
dove sono applicate forze attive si possono esprimere in termini dellunica coordinata libera
come
OB = (r + 4r cos + 4r ) i

OG = (r + 2r cos ) i + (2r + 2r sin ) j

OD = r i + (2r + 4r sin ) j

B = 4r sin i = H

D = 4r cos j

G = 2r ( sin i + cos j) .

Si ha quindi

L (a) = 2p j D p j G q j H F i B = 4F r sin 10pr cos = 0 ,

da cui ovviamente si riottiene il risultato (5).


11

Poste A = V A j e B = VB j si ha
(

da cui segue

R (sist)
=0
y
(triang)

MC z

=0

2q F

j
A = 3p +
3
2

(
V A + VB 3p q = 0

q 43 r + VB 4r F 2r = 0
e

B =

q F
+
j.
3 2

Lazione richiesta ABC C D uguale e opposta a C DABC , che segue direttamente dalla
prima equazione cardinale per la lamina
R(triang) = C DABC + A + B q j F i = 0 .
Si ha quindi
ABC C D = C DABC = F i + 3p j .
Lazione della guida verticale sul disco di centro D stata determinata precedentemente
K = F i .

12

2. Il sistema di Figura 2 composto da due aste O A e AB, di lunghezza , la prima delle quali, di
peso trascurabile, incernierata in O, mentre la seconda, di peso p, ha lestremo B vincolato a
scorrere lungo un asse y, posto a distanza 32 da O. Una forza orizzontale F = F i, orientata
come in Figura, applicata sul punto A.
Determinare con le equazioni cardinali il valore di F affinch il sistema sia in equilibrio con
lasta O A sollevata di 6 sullorizzontale.
Determinare con il principio dei lavori virtuali il valore di F affinch il sistema sia in equilibrio con lasta O A sollevata di 6 sullorizzontale.
Nelle condizioni precedenti, determinare la reazione vincolare in B.
* Determinare la forza agente sullasta O A in A. Determinare la forza agente sullasta AB in
A. Tali forze sono uguali e contrarie?
y

, p

3
2

Figura 2
Gli angoli e in figura sono legati dalla relazione cinematica
p
3
3
3 3
cos + cos =
=
cos eq = cos eq =
2
2
2
q

sin eq = 1 cos2 eq .

Le seguenti due equazioni cardinali forniscono il valore di F e la reazione vincolare B =


HB i
(
(

(sist)
F sin eq p cos eq + 21 cos eq + HB sin eq + sin eq = 0
MOz
=0
=
(AB )
p 12 cos eq + HB sin eq = 0,
M Az
=0
da cui segue
p
HB = cot eq
2

cot eq
F = p cot eq
.
2

(4)

Sia G il baricentro dellasta AB (unica asta pesante). Le coordinate dei punti su cui agiscono
forze attive sono

O A = cos i + sin j
e
OG = cos + cos i + sin + sin j
2
2
da cui segue

A = sin i + cos j

sin

i
+
cos

j
.
G = sin i + cos j +
2
2

13

La relazione cinematica implica che gli spostamenti virtuali delle coordinate e siano
legati da
sin sin = 0 .
Si ha quindi
p
cos
L (a) = F i A p j G = F sin p cos
2

p
= F sin p cos +
cot sin = 0
,
2
da cui ovviamente si riottiene il risultato (4).
La reazione vincolare in B gi stata ricavata, e vale
B =

p
cot eq i .
2

Determiniamo preliminarmente la reazione vincolare in O attraverso la prima equazione


cardinale per il sistema completo:
R(sist) = O F i p j HB i = 0

O = p cot eq i + p j .

A questo punto la prima equazione cardinale, per ciascuna delle due aste, fornisce le azioni
A)
)
(O
e (AB
che ciascuna riceve in A
A
A
A)
R(OA) = O + (O
=0
A

)
R(AB) = (AB
p j HB i = 0
A

A)
(O
= p coteq i p j
A
p
(AB )
A = cot eq i + p j .
2

Queste due forze non sono uguali e contrarie, a causa della forza F applicata in A.
A)
Notiamo che la direzione sia di O che di (O
poteva essere individuata a priori: entrambe
A
sono parallele allasta O A poich questa una biella (cio unasta di peso trascurabile caricata solo agli estremi).

14

Dinamica
1. In un piano verticale una lamina ABC , omogenea di massa M e a forma di triangolo rettangolo
di cateti 2r , 4r , ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse x
in Figura 1). Unasta C D, omogenea di lunghezza 4r e massa m, ha gli estremi rispettivamente
incernierati al vertice superiore della lamina e al centro di un disco omogeneo di raggio r e massa
2m, che rotola senza strisciare su una guida verticale (asse y). Sul vertice B applicata una forza
orizzontale F = F i, orientata come in Figura.
Determinare lequazione pura di moto del sistema.
Determinare (in funzione dellangolo che lasta determina con lorizzontale) lintensit della
forza F che si deve applicare affinch lasta ruoti con velocit angolare costante 0 (in verso
orario).
Determinare in tali condizioni le reazioni vincolari esterne agenti in A e B sulla lamina triangolare.
y
P

r, 2m
D
4r, m
C

2r
O

M
A

4r

Figura 1
Soluzione
Il sistema possiede un solo grado di libert. Ricaviamo lequazione pura di moto dal teorema
dellenergia cinetica. Siano langolo (orario) che lasta determina con lorizzontale e
langolo di rotazione (antiorario) del disco. Detti G, H i baricentri dellasta e della lamina
triangolare, e P il punto di contatto tra il disco e la guida verticale, si ha:
OB = (r + 4r cos + 4r ) i

OG = (r + 2r cos ) i + (2r + 2r sin ) j

=
=

vB = 4r sin i = vH
vG = 2r ( sin i + cos j) .

La relazione tra e si ottiene richiedendo


vD = k P D =

i
d h
r i + (2r + 4r sin ) j
dt

= 4cos .

Lenergia cinetica del sistema completo data da

1
1
1
1
2
T = I P(d)z 2 + m vG2 + IG(a)z 2 + M v H
2
2
2
2

13
1
1 1
1
=
2m r 2 16cos2 2 + m 4r 2 2 +
m 16r 2 2 + M 16r 2 sin2 2
22
2
2 12
2

= 8 13 m + 3m cos2 + M sin2 r 2 2 ,

da cui segue

T = 16

1
3

m + 3m cos2 + M sin2 r 2 + 16(M 3m) r 2 sin cos 3 .

15

Daltro lato,

= 2mg j vD mg j vG M g j vH F i vB = 2 2F sin 5mg cos r

per cui lequazione pura del moto


8

m + 3m cos2 + M sin2 r + 8(M 3m) r 2 sin cos = 2F sin 5mg cos .

Dalla richiesta 0 segue

F = 4(M 3m) r 20 cos +

5
mg cot .
2

Per determinare le reazioni vincolari A = V A j e B = VB j si possono direttamente utilizzare


le equazioni cardinali
(sist) + P Q(sist) = M(sist)
K
P
P

(tr) = M(tr)
K
C
C

(notiamo che il termine C Q(tr) nullo in quanto le velocit di C ed H sono parallele).

comunque pi agevole calcolare anche la componente verticale della reazione vincolare


P = HP i + VP j, e utilizzare le seguenti equazioni cardinali:
Q (sist)
= R (sist)
,
y
y

(d) = M(d)
K
D
D

(tr) = M(tr)
K
C
C

Le quantit meccaniche coinvolte nelle precedenti equazioni cardinali sono:


Q (sist)
= 2mv D y + mvG y + M v H y = 10mr cos
y
(d)
2

K(d)
D = I Dz k = 4mr cos k
16
KC(tr) = C H Mv H = Mr 2 sin .
3

Utilizzando 0 e 0 si ricava
Q (sist)
= 10mr 20 sin
y

2 2
K(d)
D = 4mr 0 sin k
16
KC(tr) = Mr 2 20 cos k .
3

Le equazioni (1) forniscono quindi


10mr 20 sin = VP + V A + VB (3m + M)g

4mr 2 20 sin = VP r
4
16
Mr 2 20 cos = VB 4r M g r F 2r

3
3
vale a dire

V A = 2mr 20 (3cos 7sin + 23 M g r 20 cos + mg 3 54 cot

VB = 23 M 6m r 20 cos + 31 M + 54 m cot g

VP = 4mr 20 sin .

16

(1)

2. Il sistema di Figura 2 composto da due aste O A e AB, di lunghezza , la prima delle quali, di
massa trascurabile, incernierata in O, mentre la seconda, di massa m, ha lestremo B vincolato
a scorrere lungo un asse y, posto a distanza 23 da O. Sul nodo A applicata una forza F, la cui
direzione in ogni istante ortogonale al vettore O A e la cui intensit F (t ) tale che langolo che
lasta O A determina con lorizzontale vale (t ) = 6 sin(0 t ).
Determinare il valore dellintensit F (t ), allistante t = 0.

Determinare la reazione vincolare in B, sempre allistante t = 0.


y

, m

3
2

Figura 2
Gli angoli e in figura sono legati dalla relazione cinematica
cos + cos =

3
.
2

Le loro derivate temporali sono quindi legate dalla relazione


sin + sin = 0

sin + 2 cos + sin + + 2 cos = 0 .

In particolare, tenendo anche conto della richiesta (t ) =

(0) = 0
= 0 /6
(0)

(0) = 0

sin(0 t ), si ottiene

(0) = 3
=0
(0)

(0) = 2 2 /(18 3) .
0

Le seguenti due equazioni cardinali forniscono F e la reazione vincolare B = HB i


equazione si pu sostituire con il teorema dellenergia cinetica)
(sist)
(sist)
O
K
= MO

(la prima

)
)
(AB
K
+ A Q(AB ) = M(AB
.
A
A

Nel calcolo del momento delle quantit di moto si deve tenere conto che il C.I.R. dellasta AB non
coincide con il punto O. Detto G il baricentro dellasta AB si ha:
(sist)
(AB )
)
KO
= KO
= OG mvG + IG(AB
z k

K(AB)
A

)
AG mvG + IG(AB
z k,

da cui segue
(sist) = K
(AB ) = OG maG + I (AB ) k
K
O
O
Gz

(AB) + A Q(AB )
K
A

)
= AG maG + IG(AB
z k .

17

Essendo

OG = cos + 21 cos i + sin + 21 sin j

vG = sin + 21 sin i + cos + 21 cos j

aG = sin + 2 cos + 21 sin + 12 2 cos i

+ cos 2 sin + 21 cos 21 2 sin j

si ha

(sist)
K
O

t =0

5m2 2 20
k
p
432 3

(AB) + A Q(AB )
K
A

Essendo infine

t =0

m2 2 20
k.
p
432 3

(sist)
MO
= F mg cos + 21 cos + HB sin + sin k

p
(sist)
= F 45 mg + 23 HB k
MO

t =0

)
M(AB
= mg 2 cos + HB sin k
A

p
)
M(AB
= 14 mg + 23 HB k

A
t =0

si ottiene

e quindi

p
5m2 20

5
3

mg
+
HB
=
F

4
2
432 3
p

m2 20
1
3

HB

p = mg +
4
2
432 3

2 20
=m g
p
t =0
72 3

18

HB

2 20
g
=m p +
t =0
648
2 3