UMI LAFMIA 3175 CNRS - CINVESTAV

Modelado y control de vehculos miniatura:

P. Castillo
castilllo@hds.utc.fr
http://www.hds.utc.fr/~castillo

V velocidad del vehiculo

- angulo de yaw
angulo de deriva (slip angle)

lf
lr

Y
C

L
A

B
X
C Centro de gravedad (c.g.)
L Distancia entre los ejes del vehiculo.

Eje longitudinal del vehiculo

Las ruedas delanteras y posteriores pueden ser controladas.

f , r angulos de giro (braquage) para las ruedas delanteras y
posteriores.

Modelo cinematico del movimiento lateral

V
f

x = V cos
y = V sin
V
=
R

Hipotesis: baja velocidad

- Da una descripcion matematica del movimiento del vehiculo sin

considerar las fuerzas que pueden afectar su movimiento.

Modelo cinematico del movimiento

lateral
O

f
V

lr

lf

Modelo cinematico del movimiento lateral

R
b
V
B

lf

Modelo cinematico del movimiento lateral

f
V

d
C

lr

Modelo cinematico del movimiento lateral

V
f

Hipotesis: baja velocidad

x = V cos
y = V sin
V cos
=
tan f tan r
l f + lr

l tan + l tan
r
r
f
1 f

= tan
l f + lr

Hipotesis:
Las dos ruedas delanteras izquierda y derecha son representadas por una sola rueda.
Los angulos de braquage no son los mismos.

Los vectores de velocidad en los puntos A y B estan, respectivamente, en la direccion de las

ruedas delanteras y traseras.
El modelo es valido a baja velocidad.

A velocidades altas, la hipotesis de que la

velocidad de cada rueda esta en la direccion de
la rueda no es valida, por lo cual es necesario
utilizar un modelo dinamico.

- Hipotesis: el angulo de
inclinacion de la ruta no es
considerado.

Ecuaciones de Newton:

Fyr

ac

lf

Fyf

lr

Fuerzas laterales de las ruedas delantera y trasera

Aceleracion inercial del vehiculo en el c.g. en la
direccion del eje y
Aceleracion centripeta
Aceleracion debida al movimiento en el eje y

Modelo cinematico - hopotesis:

Fuerzas laterales

Fyr

Los vectores de velocidad estan

representados en la direccion de las ruedas.
El modelo es valido a bajas velocidades.
V
Fy

Fyf
V
Fy

Fuerzas laterales

Rueda delantera

-- angulo de deriva de la rueda

v Angulo de orientacion de la velocidad con

respecto al eje longitudinal del vehiculo.

V
Fyf

vf

f = f v f

Rueda trasera

Angulos pequeos

r=0

Fyr
vr

my + mVx = Fy f + Fy r
Iz = l f Fy f lr Fy r

0
1
y
2C f + 2C r

mVx
d y
= 0
0
dt
2C f l f 2C r lr

0
IzVx

0
0
2C f l f 2C r lr y 2C
f
0 Vx
y
mVx
+ m
0
0
1

2C f l 2f + 2C r l 2r 2C f l f

Iz
IzVx
0

y = Ay + B f

 Vehiculo con velocidad

longitudinal Vx sobre una ruta de
radio R
Angulos pequeos

Definimos

2C f l f 2C lr
2

2
r
me1 = e1 C f C r + e2 2C f + 2C r + e2
+

Vx
Vx
Vx
Vx

2C f l f 2C lr
r
+ d
+
+ 2C f f mVx d
Vx
Vx

2C l 2 2C l 2
2C f l f 2C lr
r r
f
f
r

Ize2 = e1
+

+ e2 2l f C f 2lrC r + e2
Vx
Vx
Vx
Vx

2C l 2 2C l 2
r r
f
f
+ 2C f l f f Izd
+ d

Vx
Vx

1
0
0
e1
2C f + 2C r
2C f l f + 2C r lr e1

2C f + 2C r
0
e

e
mV
mV
d 1
x
x
1
= 0
0
0
0
dt e2
e2
2
2
2C f l f 2C r lr 2l f C f 2lrC r
2C f l f + 2C r l r

e2 0
e2

IzVx
Iz
IzVx

0
0
2C f l f 2C r lr

2C f
Vx

mVx
m

+ 0 f +
d
0

2C l
2
2
2C
l
+
2C
l
f f

f
f
r r

Iz
IzVx

x = Ax + B1 f + B2 d