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NDICE
1. INTRODUCCIN 3
2. SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL 5
2.1. Conceptos previos .................................................................................................................................... 5
2.2. Definicin................................................................................................................................................... 5
2.3. Estructura bsica.................................................................................................................................... 6
2.4. Clasificacin segn naturaleza ............................................................................................................ 7
2.4.1. Naturales 7
2.4.2. Artificiales 7
2.4.3. Mixtos 7
2.5.3. Captador 9
2.5.4. Comparador 9
2.5.5. Transductor 10
2.5.8. Visualizador 11
3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA 16
3.1. Definicin ................................................................................................................................................. 16
3.2. Diagrama de bloques ............................................................................................................................ 16
3.2.1. Operaciones entre bloques 17
3.2.2. lgebra de bloques 18
3.2.2.1. Conexin en serie 19
3.2.2.2. Conexin en paralelo 20
3.2.2.3. Conexin en anillo con realimentacin directa 21
3.2.2.4. Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento 22
3.2.2.5. Transposicin de un punto de bifurcacin 23
3.2.2.6. Transposicin de un punto de suma 23
3.2.3. Ejemplo sencillo 23
3.2.4. Ejemplo complejo 24
1. INTRODUCCIN
Los sistemas de control se aplican en numerosos campos de la tecnologa y de la ciencia.
Los sistemas de control se empezaron a utilizar cuando surgi la necesidad de controlar las
mquinas de una forma precisa.
Ejemplo: Control de la capacidad de un depsito de agua.
Ejemplos:
En los avances cientficos, los sistemas automticos en las misiones espaciales, cuyo control se
extiende tanto al control de vuelo como al de la rbita.
Ejemplos:
Pilotos automticos en barcos o aviones.
Control de un satlite.
Ejemplos:
2.2. Definicin
Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o
relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan una accin por s mismos, teniendo en cuenta las
variaciones en el estado inicial, e incluso variaciones intermedias .
Los sistemas de control trabajan fundamentalmente con la informacin facilitada por los
sensores, y tras su procesado electrnico o informtico, activan o desactivan actuadores.
Las variables de entrada al sistema pueden ser de dos tipos: variables de control y
perturbaciones.
Las variables de control se pueden manipular a voluntad.
Variables del Sistema. Magnitudes que se someten a control y que definen su comportamiento
(velocidad, temperatura, presin, caudal, posicin,).
Entrada. Excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa,
con el fin de provocar una respuesta.
Salida. Respuesta que proporciona el sistema de control.
2.4.1. Naturales
Son aquellos que tienen lugar en los seres vivos.
Salida: T actual.
2.4.2. Artificiales
Son realizados por el hombre.
Ejemplo: Control de temperatura de una vivienda.
Variable del Sistema: T = Calefaccin y termostato.
Entrada: T referencia.
Salida: T habitacin.
2.4.3. Mixtos
Es el formado por el conjunto de una mquina y el hombre (conduccin de un vehculo).
Ejemplo: Manejo de un automvil.
Variable del Sistema: T = sentido y volante.
Entrada: direccin de la carretera.
Salida: direccin del automvil.
2.5. Componentes
Los componentes bsicos de un sistema de control son:
Vamos a estudiar cada bloque por separado para conocer su comportamiento. Supongamos que
nos interesa controlar la temperatura del agua de una cafetera, as comprenderemos mejor lo que
representa cada uno de los bloques.
2.5.1. Proceso
Un proceso o planta (tambin conocido como sistema controlado) es el lugar donde se desea
realizar la accin de control, en donde se realiza el conjunto de operaciones que estn por suceder y
que van a tener un fin determinado. Generalmente, respecto a un objeto (entendiendo por objeto tanto
un producto material como un servicio), puede tratarse del cambio de sus propiedades (como la
geometra, el estado, la composicin, la dureza, la posicin o la ubicacin).
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el proceso consistir
en calentar el agua de un recipiente hasta un valor determinado , que viene dado por la referencia que se
indica en el exterior de la cafetera por medio de un termmetro.
Ejemplo: Planta o sistema controlado.
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el sistema de mando
consistir en un dial o selector que permita fijar la temperatura.
Ejemplo: Selector de temperatura de una vivienda que permite fijar el valor deseado de una
variable.
2.5.3. Captador
El captador (o medidor) es el elemento que mide el valor real alcanzado por una variable y se
hace a travs del sensor.
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el captador consistir
en medir la temperatura del agua y, para ello, lo ms adecuado es un sensor de temperatura.
Emplearemos una termorresistencia de platino por ser uno de los ms conocidos y ms fiables.
NOTA: El sensor es un elemento que capta una magnitud del sistema para su procesamiento .
2.5.4. Comparador
El comparador (o detector de error) es el encargado de comparar una variable fsica con el
valor deseado. Por tanto, calcula la diferencia entre el valor real (captador) y el valor deseado (sistema
de mando).
2.5.5. Transductor
El transductor transforma la magnitud de entrada en otra de salida ms fcil de operar,
generalmente de tipo elctrico.
Ejemplos: interruptor, potencimetro, restato, etc.
NOTA: Una seal elctrica es la variacin de una magnitud fsica (velocidad, caudal, tensin
elctrica, etc.) a medida que pasa el tiempo.
Ejemplo: En una vivienda donde se quiere controlar la temperatura, el potencimetro es un
elemento que proporciona una seal elctrica a travs de un cambio de posicin.
Los transductores suelen llevar asociado un amplificador que multiplica la seal de salida del
comparador para actuar con potencia sobre el proceso a controlar.
2.5.7. Actuador
El actuador (o accionador) es el elemento final del sistema de control que a travs de su
funcionamiento modifica las variables del sistema. Acta directamente, con potencia elevada, sobre el
proceso o la salida.
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, utilizaremos una
resistencia elctrica como actuador.
Ejemplos: motores, cilindros neumticos, vlvulas para control de lquidos, resistencias, etc.
2.5.8. Visualizador
Adems de los anteriores, los sistemas de control cuentan con otros elementos que suelen ser
de gran utilidad: los visualizadores.
Se trata de dispositivos encargados de expresar la seal de salida de forma que pueda ser
observable.
En la actualidad, la mayora de visualizadores son digitales porque facilitan enormemente su
lectura.
Ejemplos: displays, pantallas de cuarzo lquido, LCD, etc.
2.6. Tipos
Los sistemas de control pueden ser:
Bucle o lazo abierto: la accin de control es independiente de la salida.
- Puerta corredera.
- Lavadora.
- Tostadora.
Ejemplo: Lavadora.
Esta mquina se encuentra programada para realizar todas las funciones de lavado, cuyas
duraciones respectivas vienen determinadas por un temporizador. La blancura de la ropa, que es en
este caso la seal de salida, no influye en la entrada: la lavadora realizar siempre sus procesos de la
misma manera, con independencia de la blancura obtenida. La calidad de esta blancura va a depender
de que cada elemento de la lavadora cumpla exactamente su cometido. La variable tiempo presenta una
importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener
la mejor blancura.
Ejemplo: Sistema de calefaccin controlado por tiempo en el que se produce una perturbacin
en pleno funcionamiento: se abre una ventana.
Se realiza un diseo inicial en el que la caldera debe permanecer encendida durante un perodo
de tiempo determinado, tras el cual se consigue la temperatura ideal en el recinto. Pero si las
condiciones de ste cambian (por ejemplo, se abre una puerta o ventana, de manera que una masa de
aire fro penetra en el local), el tiempo necesario para obtener dicha temperatura ser diferente. Es
necesario, por tanto, colocar un termostato en el sistema de calefaccin que indique la temperatura
existente en cada momento: aparecen de esta manera los sistemas de control en bucle cerrado.
Ventaja: Facilidad de diseo.
Inconveniente: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.
3) Regulador: elementos c, d, e y f.
4) Actuador: vlvula.
5) Proceso: caudal fluido.
Donde:
e: seal de error.
r: seal de referencia.
b: variable realimentada.
Mediante los ojos se obtiene el error, que es la diferencia existente entre la direccin en la que
se quiere caminar y aquella segn la cual se est caminando realmente . Esta diferencia es la que va
controlando el cerebro, en el sentido de intentar que sea nula.
El sistema es, por tanto, de lazo cerrado, puesto que la accin de control es funcin de la
salida.
Si cerramos los ojos, el sistema pasa a ser de lazo abierto:
3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
3.1. Definicin
La funcin de transferencia es el cociente entre las transformadas de Laplace de las seales
de salida C(s) y de entrada R(s):
Lct C s
Gs
Lr t Rs
Caractersticas:
1) Es la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada de un sistema.
2) La funcin de transferencia viene dada por una expresin matemtica, ms o menos compleja,
dependiente del tiempo.
3) El anlisis de la misma permite estudiar un sistema y verificar su estabilidad.
Como podemos ver, la funcin de transferencia viene dada por el cociente de polinomios C(s) y
R(s) en el dominio de la variable compleja s de Laplace , es decir, se pasa de una ecuacin diferencial a
una ecuacin algebraica.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de un elemento, una sola
entrada y una sola salida.
C s
Funcin de transferencia: G s
Rs
Ventaja: La funcin de transferencia del conjunto puede ser deducida a partir de las funciones
de transferencia parciales cuyo clculo es ms sencillo.
Las bifurcaciones se simbolizan mediante lneas con un origen comn, del que parte la seal que
llega a varios puntos.
Clculos:
Suma Resta
Multiplicacin
Divisin
La salida es el trmino x3 de la ecuacin. Las otras dos variables se suman o restan afectadas
de coeficientes. Existe adems un trmino independiente en la ecuacin.
Por tanto, el diagrama en bloques para la ecuacin pedida es el que se representa a continuacin:
Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear una serie de reglas que
constituyen el lgebra de bloques.
Las tres primeras reglas son las tres formas bsicas de conectar los bloques y son: la conexin
en serie, la conexin en paralelo y la conexin en anillo o realimentacin .
Demostracin:
Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:
V s Y s G2 s (1)
Y s U s G1 s (2)
V s U s G1 s G2 s U s G1 s G2 s
V s
Gs G1 s G2 s
U s
Puede modificarse el orden de factores, por lo que es posible alterar la posicin de los
diferentes elementos.
Demostracin:
V1 s U s G1 s (1)
V2 s U s G2 s (2)
V s V1 s V2 s U s G1 s U s G2 s U s G1 s G2 s
V s
Gs G1 s G2 s
U s
Demostracin:
Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:
V s Rs Gs (1)
Rs U s V s (2)
V s U s V s Gs U s Gs V s Gs
V s V s Gs U s Gs
V s 1 Gs U s Gs
V s Gs
GT s
U s 1 Gs
Demostracin:
V s Rs Gs (1)
Rs U s X s (2)
X s V s H s (3)
V s U s X s Gs U s Gs X s Gs
U s Gs V s H s Gs U s Gs V s H s Gs
V s V s H s Gs U s Gs
V s 1 H s Gs U s Gs
V s Gs
GT s
U s 1 H s Gs
a) Lo primero que se debe hacer es simplificar el bucle ms interno. Llamando C 1(s) a la salida
intermedia, se obtiene, en el primer punto de suma:
c) Aplicando, ahora, la funcin de transferencia global para los dos bloques en serie stos
quedan reducidos a uno solo, cuya funcin de transferencia ser:
b) En la figura anterior tenemos, por una parte, los bloques G1 y G2 en serie cuyo equivalente
hemos visto que es el producto de las funciones de transferencia G 1 y G2. Y por otra,
tenemos un bucle cerrado compuesto por el comparador E 2, el bloque G3 y los bloques de
realimentacin H2 y G2, que una vez simplificado nos quedar:
3.3. Estabilidad
La estabilidad es una condicin imprescindible en un sistema de control de lazo cerrado.
La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o perturbaciones.
El regulador tarda un tiempo en dar la respuesta ante estas variaciones. Si la respuesta es muy
rpida provoca una oscilacin del sistema. Este tiempo sera el periodo transitorio. Para que el sistema
sea estable la oscilacin debe desaparecer. Si no desaparece y aumenta con el tiempo, el sistema es
inestable.
Por tanto, un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una
fuente externa y, en tal caso, volver al reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.
C s b0 s m b1 s m1 bm1s bm
Gs
Rs a0 s n a1s n1 an1s am
El denominador de la funcin de transferencia, R(s) , se conoce como funcin caracterstica,
pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos
que componen el sistema.
Rs a0 s n a1s n1 an1s am
La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema.
Rs 0 ; a0 s n a1 s n1 an1 s am 0
Las races de la ecuacin caracterstica (o valores para los cuales sta se hace nula) se
denominan polos del sistema.
Por otra parte, las races del numerador C(s) reciben el nombre de ceros del sistema.
NOTA: Para que un sistema sea fsicamente realizable el nmero de polos debe ser mayor -o, al
menos, igual- que el nmero de ceros.
Desde el punto de vista fsico, sto significa que la salida nunca se puede anteponer a la
entrada. Si el nmero de ceros fuese mayor que el de polos, sto querra decir que el sistema responde
antes de que se produzca el estmulo, lo cual es fsicamente imposible.
El lmite de estabilidad se produce cuando los polos del sistema tienen parte real nula, lo que
implica que se encuentra sobre el eje imaginario, y este lmite se considera tambin inestable.
H s
1
9s 3s 2
2
Resolucin:
La funcin caracterstica es la que aparece en el denominador:
9s 2 3s 2
Para determinar sus polos, resolvemos la ecuacin:
9s 2 3s 2 0
Resolviendo la ecuacin de 2 grado, tenemos:
3 32 4 9 2 3 9 72 3 63
s
29 18 18
Como no se puede resolver la raz cuadrada de un nmero negativo, lo pasamos a nmeros
complejos:
3 63 j
3 63 1 3 63 1 3 63 j 0,166 0,44 j
18
18 18 18 3 63 j 0,166 0,44 j
18
Donde j 1
La parte real de las dos races, s1 y s2, es un nmero negativo. Por tanto, el sistema es estable.
Solucin: El sistema es estable.
Resolucin:
Lo primero que hay que hacer es obtener la funcin de transferencia en bucle cerrado,
teniendo en cuenta que es un sistema con realimentacin unidad:
K
C s G s s 1 s 2
M s
K
R s 1 G s H s 1 K s 1 s 2 K
s 1 s 2
Por tanto, la ecuacin caracterstica es:
s 1 s 2 K 0
Y operando:
s 2 3s K 2 0
Para que el sistema sea estable, los polos de su ecuacin caracterstica deben estar situados en
la parte negativa del plano complejo de Laplace.
3 9 4 K 2
s
2
3 9 4 K 2
Para que el sistema sea estable, se debe cumplir: s 0 ; es decir:
2
3 9 4 K 2 0 de donde se deduce, en pasos sucesivos:
9 4 K 2 3 y elevando al cuadrado:
9 4 K 2 3 ; 9 4 K 2 9 ; 4 K 2 9 9 ;
2 2
4 K 2 0 ; K 2 0 K 2
Solucin: La condicin para que el sistema sea estable es que K > -2.
Sistemas de orden cero. Su funcin de transferencia no tiene ningn polo. Como para que el
sistema sea fsicamente realizable el orden del denominador debe ser siempre mayor (o al
menos igual) que el del numerador, la funcin de transferencia ser una constante.
Sistemas de primer orden. Su funcin de transferencia tiene un polo. Por lo que la funcin
caracterstica ser un polinomio de primer grado.
Sistemas de segundo orden. Su funcin de transferencia tiene dos polos. Por lo que la funcin
caracterstica ser un polinomio de segundo grado.
Sistemas de orden superior. Su funcin de transferencia tiene ms de dos polos. Por lo que la
funcin caracterstica ser un polinomio de grado superior a dos.
Respuesta permanente. Es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se han
estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento .
Aunque a partir de un cierto instante la respuesta del sistema sea solamente la permanente, la
componente transitoria es muy importante. Es necesario ajustar los parmetros de diseo para obtener
una respuesta transitoria adecuada, que no sea ni muy brusca ni demasiado lenta. La respuesta en
rgimen transitorio caracteriza fundamentalmente el comportamiento dinmico del sistema
(estabilidad, rapidez,... ). Por el contrario, la respuesta en rgimen permanente ofrece una idea de la
precisin del sistema y de su estado de equilibrio.
Existen una serie de entradas tericas que se utilizan para el estudio de la respuesta de los
sistemas en regulacin automtica y son:
Funcin escaln: r(t) = K R(s) = K/s. Si K=1 entonces R(s) = 1/s, llamndose la funcin
escaln unitario.
Funcin rampa: r(t) = Kt R(s) = K/s2
Funcin parablica: r(t) = Kt2 R(s) = K/s3
r t K , para t 0
r t 0, para t 0
Si K = 1, la funcin se conoce como escaln unitario.
Por lo tanto, su aplicacin en un sistema corresponde a una variacin instantnea del valor de la
seal de entrada.
Demostracin: