UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
INFORME
TTULO: DISEO DE MECANISMO DE THEO JANSEN.
Nombres: David Campos
Julio A Campos
Alex Caiza
Emilio Caraguay

1. OBJETIVO GENERAL
Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del
mecanismo y la cintica de un cuerpo rgido.

OBJETIVOS ESPECFICOS.

Adaptar el diseo del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizar.

Utilizar la energa mecnica de un motor para realizar el movimiento requerido del
prototipo, a partir de sus ejes conectados a las excntricas.
Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Dinmica y Teora de
Mecanismos.
Utilizar las herramientas informticas adecuadas que nos permitan trabajar
eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

2. MARCO TERICO.

MECANISMO DE THEO JANSEN

Theo Jansen, naci el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y
actualmente vive y trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando esqueletos
de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de las playas
holandesas.
La mayora de sus animales se mueven con el mecanismo que l cre.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Este diseo le proporcion una forma sencilla de simular el andar de
la pata de un animal real y empez a disear a sus animales. Con el fin
de ganar estabilidad, coloc en sus animales un nmero elevado de
patas, pero todas ellas, controladas por un solo elemento, que poda ser
un motor o el viento, y para conseguir que el viento moviera estas
estructuras coloc en los mecanismos un acople que se moviera con el
mecanismo, y al tener las patas desfasadas consegua un efecto
serpenteante en esta especie de aleta adosada a la parte superior de los
mecanismos.
Es de remarcar, que a estos mecanismos tambin se les llama
Mecanismos Cinticos, ya que el movimiento de las patas que no estn
apoyadas en el suelo, entregan una energa cintica muy importante.
Esta energa, consigue casi sin aporte externo de energa, que estos
mecanismos tengan tendencia a seguir con el movimiento casi
indefinidamente.

Descripcin del mecanismo.

Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos
son barras binarias y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin
es una barra binaria.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del

punto

ya

que

parece

una

lgrima

horizontal,

con

prcticamente recto como puede verse en la siguiente figura.

Descripcin del movimiento de cada punto.

un

lado

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

se ven las medidas originales a escala que Jansen diseo, las

dimensiones escogidas para la maqueta y las dimensiones
escogidas para el prototipo.

Para facilitar el estudio analtico del mecanismo cuadrpedo, se

dividi el mecanismo de Theo Jansen en cadenas cinemticas ms
simples.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Considerando la divisin del mecanismo original, se obtiene las

ecuaciones de lazo de cada cadena cinemtica, estas se muestran a
continuacin.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Ecuaciones de velocidad
Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se
obtuvieron las ecuaciones de aceleracin.

Ecuaciones de velocidad

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se

obtuvieron las Ecuaciones de aceleracin

3. MATERIALES Y HERRAMIENTAS.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

MATERIALES

Piezas de madera MDF cortadas a laser segn el diseo de Theo Jansen.

Soporte Caja de Madera MDF. (9x12intx4int)

Ejes de cobre para eje principal y ejes en los puntos fijos

Pernos y tuercas de 3mm

Moto-reductor

Batera 9v

HERRAMIENTAS

Martillo

Cautn y estao

Desarmador estrella

Calibrador pie de Rey

Pegamento

Playo

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Lpiz

Soldadura en frio

Broca

Taladro

Lija

Cierra

4. PROCEDIMIENTO.

Los pasos a seguir son:

a) Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen

b) Disear un plano en AutoCAD y el slido en Inventor con las dimensiones de todo
del mecanismo.
c) Seleccionar del material a utilizar, de preferencia uno resistente y liviano en este
caso escogimos madera mdf.
d) Cortar la madera a laser de todos los eslabones del mecanismo.
e) Agujereamos en las articulaciones

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
f) Armado del mecanismo, acoplamos los mecanismos con soldadura (tringulos de
las patas).
g) Acoplamos los mecanismos con pasadores previamente elaborados con la barra
circular y puntos fijos.
h) Acoplamos el eje conectado al moto-reductor, el mecanismo tendr que presentar un
sistema de locomocin (motor DC) y su respectiva fuente de alimentacin
(Bateras).
i) Pruebas

5. CALCULOS Y RESULTADOS
Clculos de grados de libertad

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
m = 3(n - 1) 2i S

Dnde:
m: nmero de grados de libertad
n: nmero de eslabones
i: nmero de pares inferiores
S: nmero de pares superiores
Del grfico:
n = 8; i = 10; S = 0
Reemplazando:
m = 3(8 - 1) 2(10) 0
m = 1 DOF (el mecanismo posee 1 grado de libertad)

Posiciones y Dimensiones

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Posiciones

Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza la divisin del mecanismo en
tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes en todo momento utilizando,
principalmente, el teorema del coseno.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Anlisis de Velocidades

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Para hallar la velocidad de F, trabajamos con los componentes tiles de la velocidad

Como se desconoce los ngulos nos ayudamos con el grafico trazando las componentes
tiles y llevando la proyeccin perpendicular y obteniendo la direccin de la velocidad F

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Anlisis de Aceleraciones

Anlogamente, una vez calculadas las velocidades angulares (i) se derivan en funcin del
tiempo para encontrar las aceleraciones angulares (i).

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Resultados
Las velocidades y aceleraciones son de los extremos de los slidos, Nudos O,
A, B, C, D, E, F y G,.
Los resultados de los clculos estn hechos para los puntos OA, BC

Posicin en mm

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Velocidad

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Aceleracin

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES

Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el mecanismo de

Theo Jansen impulsado por una un motor reductor, empleando eslabones.
Se logr disear e implementar dicho mecanismo y su transmisin, desde los
clculos y modelado en CAD, hasta su construccin.
La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las
asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero
mecnico como puede ser Diseo Asistido por Computadora, Dinmica, resistencia
de materiales y Teora de mecanismos

RECOMENDACIONES

Seguir correctamente y paso a paso los procedimientos sealados en el presente

informe para la construir el mecanismo de Theo Jansen.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Utilizar las medidas adecuadas definidas en tabla anterior por Theo Jansen para
cada eslabn, para as poder optimizar el movimiento y la trayectoria del
mecanismo.
Utilizar y poner en prctica los temas de velocidad y aceleracin en el mecanismo
utilizando cualquier mtodo.

7. BIBLIOGRAFIA

Libros
Problemas resueltos de cinemtica de mecanismos planos. Ed. UPC.
Escritores: Lorenzo lvarez, Ramn Capdevila y Munir Khamashta, Espaa, 2006

Sntesis de mecanismos, Editorial AC, Justo Nieto, Ingeniera Grfica de

mecanismos, Introduccin a la normalizacin.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Pginas Web.

Pgina web Oficial de Theo Jansen.

http://www.strandbeest.com/

Artculo sobre Theo Jansen y sus obras. Contiene videos.

http://www.flotacionneutral.es/articulos/esculturas-cineticas/ Simuladores.

Simulador del mecanismo de Theo Jansen.

http://www.geogebra.org/en/upload/files/spanish/JesusF/SimulTheoJ.htm

http://demonstrations.wolfram.com/ATheoJansenWalkingLinkage/

8. ANEXOS Y PLANOS

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
Fotos

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

Plano

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS