5/11/2015

RobotVelocistadecompetencia:Materiales~AprendiendoFcilElectronica

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UtilizandoLalibreria"QTRSensors"
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parasufuncionamiento,...
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SENSORS"PARAMEJOR
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pistadecompetencia)Paraesta
ocasinvamosamodificare...

Enestaseriedepostvoyapresentarlaelaboracionyprogramaciondeunrobotvelocistaparacompeticiones.
Estabasadoenunarduino,sensoresQTR8RC,ymicromotores.AcontinuacionLespresentoLosmateriales
completos:
MATERIALES:

MODIFICACIONLIBRERIA"QTR
SENSORS"PARAMEJOR
SENSADO(IParte)
Modificaciondelibreria"QTR
SENSORS"paraunmejorsensado
(lineanegralineablanca)Eneste
postvoyapresentaralg...

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Rastreo"PID"enseguidorde
lineasconmicrocontroladorPIC
utilizando"Sensoresdigitales"
Muchasvecescreemosquepara
lograrimplementarunalgoritmopid
paraunrobotseguidordelineases
necesariocontarconsens...
Algorirmoparamanejar
"motoresdc"enARDUINO,PIC,
etc
AlgoritmoparamanejarMotores
DCEnestepostlestraigouna
manerafacilysencillademanejar
motoresdccontansolollamaruna...

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Bsicamenteestossensores
utilizanpinesdigitales,tambinse

Bootloaderusbpara
MicrocontroladoresPIC18f2550,
18f4550
BootoaderusbparauC18f2550y
18f4550Unbootloaderesun
programaqueresidedentrodela
memoriadelmicrocontroladorenelcual...

puedenutilizarenpines
analogicosperopreviamente
configuradoscomodigitales.Es
porelloqueestossensoresson
muyversatilesytienenmayor
distanciadesensadoa

CURSOBASICOPICENC
CURSODEPROGRAMACIONPIC

...

comparaciondelosanalogicos.La
formadefuncionamientodeestos
sensoresesabasedelacargay
descargadeloscondensadores
queestaenserieconlos
fototransistores,cuandoesteen
unasuperficieblancaelcapacitor
tenderaanoreternercargaporlo
tantolasalidaserade0volts,peroporelcontrario,siseencuentraenunasuperficieoscura,elfototransistor
nosaturara,deestaformaelcapacitorretedracarga,produciendounvoltajepositivo.Previamentesetiene
queconfigurarlospinescomosalida,mandandounpulsodeunoscuantosmicrosegundos,luego
configurandocomoentradalospineshaciendounalecturaestocontinuamenteenunbucle.
Esasicomosepuedesabersiseestaenblancoonegro.Peroestossensoresyacuentanconunalibreriaen
arduinoquehacetodoesteprocedimientodeformaautomatica,solotendremosquedeclararlospinesque

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utilizaremosyharemoslosllamadosalasrespectivasfuncionesdecalibrados,funcionesdelecturade
sensoresylecturasdeposicion,queesjustamentelaqueutilizaremosparaelrobotvelocista.
.

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2015(2)

>ARDUINO(nano,minipro,uno,mega,loquesea:3)

buenoenteoriasepuedeutilizar
cualquierarduino,
perolorecomendableparaun
robotvelocista(queporlogeneral
sonmuylivianos)esutilizarun

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desdeelusb,peroenelcasodel
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ultimoesqueesmuchomas
pequeoqueelarduinonano.

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RobotVelocistadecompetencia:Utilizando
lalibr...
RobotVelocistadecompetencia:Materiales

Unarecomendacionquelespodriadaresquepuedenutilizarlospinesanalogicosdelarduinoparalas
lecturasdelossensores,yaqueestosnocuentanconmodulosextrascomoelquetraenlospinesdigitales
queson,pwm,deinterrupcion,decomunicacionserial,spi,etc
Nota:
EnelcasodelpinanalogicoA7delarduinonanoominipro,noesposibleconfigurarsecomopindigital,pues
seguneldatasheetel,estepinsoloesunbypassanalogico,porloqsoloesposibleutilizarseparalecturas
analogicas.

>MicrometalGearmotor(motoresquevendepololu)

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Esteeselementoprincipalycriticoquedeterminaralascaracteristicasdenuestrorobotvelocista,yaque
basicamentedependeradequetipodereduccion,consumoytorquequeposeera.porlogeneralseutilizan
los"highpower"o"HP"conreduccionesde10:1y30:1.Lareduccioneseltipodeengranajequeposeerael
motorparareducirlavelocidaddelmotor,yconvertiralaentorque,olobulgarmentedecimos"fuerza"esdecir,
unmotordereduccion10:1utilizaraengranajesquereduciran10vueltasdelmotorenun1produciendoun
torquerelativamentemayor,porejemplo:
unmotordereduccion10:1tendramuchamasvelocidadqueunmotor30:1,peroesteposeeramenortorque
queelmotor30:1.
Heaquieldilema,Quetipodemotorutilizar?Puessitienesunrobotquetevaasalirunpocopesado,es
decirqueestepor200a350gramos,queesmuchoparaunrobotvelocistadecompetencia,puespuedes
utilizarlosmotores30:1.Peroencambiosiquieresunrobotlivianodeunos100gramos,puespuedesutilizar
unodereduccion10:1.
Loanteriorfueunapartedeloquedebemostenerencuentaparaelmotordelrobot,Ahoraestaelconsumode
losmotores.Pololu,empresadeventadearticulospararobotica,posee3tiposdemotores,estanlosde
consumo:highpoweroHP,mediumpowerMPyloslowpowerLP.
LosHPtienenconsumosdecorrientede120mAlibrea1600mAenparoobteniendomayoresrevoluciones
porminuto10:1>3000rpm,30:1>1000rpm.
LosMPtienenconsumosde40mAlibrea700mAenparoobteniendorevolucionesrelativamentealtas10:1
>2200rpm,30:1>730rpm
LosLPtienenconsumosde40mAlibrea360mAenparoobteniendorevolucionesbajasperoamenor
consumo10:1>1300rpm,30:1>440rpm
Enelcasodemirobot,utilizomotores10:1MP2200rpm,puessonrevolucionesaltas,yelconsumodel
motornoestanaltoporloquenotengoproblemasconelagotamientodebaterias.
>Driverdemotor
Hastalafechanoexisteunmicrocontroladorqueseacapasdeentregarmasde50mA,porloqueeldriverde
motorseguirasiendounaopcionobligatoria.Losdriverquesepuedenutilizarsonlossiguientes:
TB6612FNG,estedriverposee2canales(paradosmotores)escapazdeentregar1amperiocontinuode
corrientey3Apicoporcanal.soportahastalos13Voltios.vavienconlosmotoresHP.

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DRV8833,estedriveresde2canalesyentregaunacorrientede1.2Acontinuosy2Apicoporcadacanal
soportahasta10.8Voltiosyeselqueyoutilizo:3,estedriveressimpledeutilizar,cuentaconlospines
necesariosparaelcontroldecadamotor,unpinlepuedesdarparaelsentidoyalotroparaelpwm,cumplesu
propositomuybien,loutilizoparamotoresMP.

Larecomendacionquepuedodaraquiesqueparatenerunmejorcontroldelosmotores,esmejorutilizaruna
configuracioninversadepwmparaelcontroldelmotor.......

>SolarboticsRW2(llantitas)

Estasllantitassonlomejorcitoquetienepololu,noesloidealperotambiensepuedenconseguirotras
opciones,estoyadependedecadauno,asiqueparaempezarestasllantitasvanbien,perorepitonosonlo
ideal.
Estasllantitasseacomplanbienalosmicromotoresdepololuasiquenohaymuchoproblemahastaaqui.

>Baterias

Lasbateriasdeliposonsiemprelamejoropcion,lorecomendableesqueseande7.4voltios,yaquenuestros
micromotoresfuncionanaesevoltaje.UnaspectoimportantetambieneslacapacidadAh(amperioshoraque
escapasdeentregarlabateriaantesdeagotarce),Yometomelamolestiademedirlacorrientequeconsume
enfuncionamientoelcircuitodecontroldelrobot(arduino,sensores,leds,etc)yestosconsumenalrededorde
100mA150mAylosmotoresconcargaconsumes200mA400mA(esdecirsipromediamoselconsumodel
robotenfuncionamientonormal,esteestaracosumiendoalgomasde400mA,porloqueloidealseriacontar
conunabateriaquesuministrealmenosunahoradefuncionamiento.Esteseriaelcasodeunabateriade
500mAh.Comonuestrorobotconsumealrededorde400mAh,estabaterianosbrindaraunpocomasdeuna
horadefuncionamientoantesdequeestecompletamentedescargada.
Peroporsupuestosiempreestalaopciondecomprarunabateriaquetengamayorcapacidadcomolosde
1000mAylosde1500mAh,perosabemosqueamayorcapacidad,mayortamaoypeso,produciendoun
mayorconsumodelosmotores,porlotantosiemprehayqbuscarunequilibrio.

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>BALLCASTER

Laballcastersontambienpartefundamentaldeelrobot,hayquienesutilizan1ballcasteryotrosqueutilizan
hasta2estoyadependedelcriteriodecadauno,esrecomndablesiempreutilizarmaterialeslivianos,porlo
quelasballcasterdeplasticosonunabuanaopcion.

>CAPACITORES(filtro)
Enestapartequierohacernfasis.Todoloquenosensearonacercadecircuitoselctricos(leydeohm,
kirchof,mallas,fuentes,nodos,etc)sedeberiacumpliren"teoria".PeroenrealidadnosiempreesasiT.T.
Intervienotrosfactorescomolosfisicos,quimicos,yhastaemocionales.Losmaterialesquecompramoscomo
resitencias,baterias,capacitores,estaoparasoldar,rpmdelmotor,leds,etc,tienenvaloresaproximados.o
mejordicho,nosvendenvaloresconporcentajesdeerror.Enelcasodeunaresistencia,sipedimosquenos
denunaresistenciade1000ohm,puedequenosdenunadevalorde996ohmo1007ohm.
Aloquevoyesquehayfactoresquevanaafectaraldesempeodelrobot,Algunosledicen"leydeMurphy":
Todoloquepuedasalirmal,ocurrira.
Unodeestosfactoreseselruidoelectrico.Esteeselprincipalfactorqueafectaalamayoriadeartefactos
elctronicosenespecialalosmicrocontroladores,yarduinonosesalvadeesto.Elruidoelectricoes
generalmenteinducidoporlosmotores,haciendoquehayaunmalfuncionamientodelmicrontrolador(
reinicios,hacecosasextraas,apagadointenpestivo,yenelpeordeloscasosquemadodelchip).

Unalassolucionesmasbaratasquehayessimplementeponeruncapacitode"tantalio"decodigo104

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(0,01uf),enparaleloconlaalimentacion,Elcapacitordetantaliotienepropiedadesquimicasquehacenque
seacapasdeabsorber(filtrar)elruidoelectrico,cuestanunpocomasqueloscapacitoresceramicos,pero
creanme,valelapena.lorecomndableesponerenlaalimentaciondelmotoryenlaalimentacionde5vdel
arduino.
Otrofactorqueinfluyeenelmalfuncionamientoesloquesellamavoltajespico.Siseloqueestaspensando,
losmotores.Puessi,losmotoresproducenlosvoltajespicoocaidasbruscasdetension.Yacomente
anteriormentequelosmotorestienenunconsumominimoymaximodecorriente,estoscambiosdeconsumo
decorrientehacenqueelvoltajeflucte.solohacefaltaquenuestrovoltajecaigade5vhastalos3venunos
cuantosmicrosegundosparaquenuestroarduinosereinicieohagascosasextraas.
Lasolucion?,puesotravesuncapacitor,peroestavesdeunoelectroliticodeunacapacidadmayor,unvalor
empiricoquefuncionebienesunode470ufa1000uf,amayorcapcidad,mayorenergiaalmacenarael
capacitorYdequenossirveesto?.Puessiseproduceunabajadabruscadetension,elcapacitoractuara
comounfuentedeenrgiaadicional,proporcionandoenergiaalcircuitodemaneratenporalmientraseproduce
lacaidadetensionporesepequeoinstante,manteniendoasiconstantelaalimentaciondelcircuito,enpoco
palabrasvafuncionarcomounamortiguador(comoeldelosautos).loidealesponerenparaleloalla
alimentaciondeldriveryotroenparaleloalaalimentaciondelde5voltsdelarduino.
>BRAKETS

>LEDS
>PULSADORES
>RESISTENCIAS
>SWITCH
>POTENCIOMETRO

Adicionales:

>ENCODERS
MagneticEncoderPairKitforMicroMetalGearmotors,12CPR,2.718v

Unabuenaopcioneslautilizaciondeencoders,yaquesetendriaunmayorcontroldelrobot,veriamosaque
velocidadvamos,siestamosencurvaolinearecta,yasitenerunamayorventajaysacareljugoalaspartes
rectasycurvas,parautilizarestosencoderssedebetenermicromotoresconconunshaftmaslargo(pololu
tienealgunosmotoresconshaftalargado).
Siguientepost>>Utilizandolibreriaqtrsensors

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4comentarios:
Annimo says:
14dejuliode2015,17:34

muybuenblogperonoexplicacomo...oenqordensoldarlaspiezas....tampocoponeparaqsirve
losencoder.....esdecirelsumodelonotienencoderxqponerenlosmaterialesenccodersinolos
utiliza?
Reply

MaykerMontoyasays:
20deagostode2015,14:20

Qmsamigo,muchasgraciasxesteaporte,mesirvierontusacotacionesacercadelos
capacitoresdetantalio.Mepodrasfacilitaruncorreoalqtpuedaenviarunpardeimgenesyme
destuopinin.Graciasdeantemano.UnsaludodesdeVenezuela.
Reply

LUISFERNANDOTORRESsays:
10deoctubrede2015,13:11

Hola,excelente!
OyepuedosustituirelDRV8833porunL293D?
Reply

LUISFERNANDOTORRESsays:
10deoctubrede2015,13:12

Hola,excelente!
OyepuedosustituirelDRV8833porunL293D?
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