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simulacin
Autor:
Manuel Benjamn Ortiz Moctezuma
Universidad Politcnica de Victoria, Mxico
ISBN: 978-84-944673-2-5
DOI: http://dx.doi.org/10.3926/oss.25
OmniaScience (Omnia Publisher SL) 2015
Diseo de cubierta: OmniaScience
Imgenes de cubierta: Manuel Benjamn Ortiz Moctezuma
OmniaScience no se hace responsable de la informacin contenida en este libro y no aceptar
ninguna responsabilidad legal por los errores u omisiones que puedan existir.
ndice general
Prefacio
1 Principios de modelado
1.1 Necesidad del modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Conceptos bsicos sobre sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Sistemas, subsistemas y componentes . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cantidades relevantes e irrelevantes . . . . . . . . . . . . .
1.3 Clasificaciones de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Sistemas lineales y no lineales . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Sistemas dinmicos clasificados segn la temporizacin . .
1.3.3 Sistemas clasificados segn el nivel de certidumbre . . . .
1.3.4 Sistemas segn la distribucin espacial de las propiedades
Alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Notas y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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pasivos
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42
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79
NDICE GENERAL
3.6
3.7
3.8
4 Funcin de transferencia
4.1 La funcin de transferencia . . . . . . . . . .
4.2 Polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Polos, ceros y ganancias . . . . . . . .
4.3 La funcin de transferencia como respuesta al
4.4 Funcin de transferencia multivariable . . . .
4.5 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Notas y referencias . . . . . . . . . . . . . . .
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impulso
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para
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rea. . .
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NDICE GENERAL
7.7
7.8
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189
192
193
C Transformada de Laplace
C.1 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Tabla de pares de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . .
195
195
197
199
ndice de figuras
1
2
Relaciones de linealidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de sistemas atendiendo a distintas clasificaciones. . . . . . . . . . . .
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=
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NDICE DE FIGURAS
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acoplado a un
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170
170
171
63
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174
177
179
179
180
Prefacio
En un sueo, es tpico no ser racional 1
John Nash
Esta obra inici como recopilacin de las notas del curso de Modelado y Simulacin de
Sistemas Fsicos, impartido a estudiantes de segundo ao de la carrera de Ingeniera Mecatrnica a nivel licenciatura, a lo largo de sucesivos periodos cuatrimestrales. Su nfasis
principal es servir como preliminar a las materias de Ingeniera de Control, Control Digital,
Cinemtica y Dinmica de Robots, as como Control Inteligente, al proporcionar medios
conceptuales y analticos que permitan a los estudiantes desarrollar modelos matemticos
que permitan disear sistemas de control. La necesidad de un texto como este fue hacindose evidente ante el hecho de que, en la actualidad, los textos de control automtico, si
bien contienen abundante material referente a las tcnicas de obtencin de modelos matemticos, no se les da el nfasis que por s mismo requiere esta actividad y los ejemplos
suelen introducirse dando por sentado que el lector conoce el contexto en el cual operan, o
no se pone nfasis suficiente en la secuencia de pasos que, en una primera exposicin a la
materia, es necesario explicar detalladamente.
Alcance
El presente trabajo constituye material de apoyo para estudiantes de nivel licenciatura que
desean cursar satisfactoriamente materias del rea de control, as como para estudiantes
de posgrado que, no habiendo llevado cursos formales de modelado, tengan la necesidad
de llevar a cabo modelos de sistemas fsicos comnmente empleados como ilustracin de
los conceptos y en aplicaciones comunes. Para acometer la lectura de este libro el primer
requisito es tener inters en el rea; para poder dominar el contenido se requiere el conocimiento de las operaciones bsicas del clculo diferencial e integral, clculo vectorial y la
capacidad de comprender el procedimiento de solucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Por otra parte, resulta bastante recomendable la habilidad para comprender
y resolver problemas de Fsica Clsica: problemas de equilibrio, cinemtica y cintica en el
plano, leyes elctricas elementales, en particular las leyes bsicas de los circuitos.
Se ha procurado incluir material sobre software de simulacin disponible de manera
libre, accesible para quien cuente con una conexin de internet, no obstante lo cual, se ha
1 John Forbes Nash Jr. (1928-2015). Matemtico estadounidense que recibi el premio Nobel de Economa
en 1994 por sus contribuciones a la teora de juegos y la negociacin entre agentes racionales. Conocido
por haber logrado sobreponerse a una grave e incapacitante enfermedad mental, falleci en un accidente
automovilstico.
10
PREFACIO
procurado que el material que trata acerca de la simulacin por medio de scilab, xcos y
modelica y coselica se localice de manera independiente. Esta decisin se debe al hecho
de que, a diferencia de los principios fsicos y las tcnicas matemticas empleadas en el
texto, los programas de computadora estn sujetos a cambios en periodos breves.
PREFACIO
11
tan novedosos, a diferencia del conocido texto de control [Ogata, 2010]. El libro de Palm
[Palm, 2000] se caracteriza por su extensin y cuidadosa cobertura de ejercicios. El texto
que considero ms cercano es [Woods and Lawrence, 1997], an cuando abarca una mayor
variedad de temas de un volumen bastante accesible. Los dos ltimos textos tienen un par de
caractersticas cruciales: carecen de una versin en lengua espaola y efectan los ejemplos
c 2 En contraste, como parte del presente trabajo me he
numricos a travs de MATLAB
.
propuesto el empleo del software libre, aadiendo, en el proceso, otra caracterstica clave:
ejemplos de simulacin bajo el enfoque orientado a objetos, utilizando para ello xcos y
coselica 3 .
Agradecimientos
Dedico esta obra a mi familia, que soport estoicamente cada minuto y cada tarde de
ausencia. Por las fechas en las cuales surgi la idea de este proyecto, recib la noticia del
fallecimiento del Dr. Arkady V. Kryazhimskii (1949-2014), miembro del Instituto Steklov
de la Academia Rusa de Ciencias, con extraordinarias dotes diplomticas quien, como lder
del programa Dynamic Systems (DYN) de IIASA y supervisor de mi estancia postdoctoral,
jams dej de manifestar su apoyo a las iniciativas de investigadores ms jvenes y menos
experimentados. En esta publicacin tiene mucho que ver la inspiracin que, a lo largo de
los aos, me ha brindado Dr. Vladimir Kharitonov, asesor de tesis doctoral, con quien tuve
la fortuna de coincidir durante cuatro de sus once aos de estancia en el CINVESTAV
Mxico. No podra quedar fuera el Dr. Jorge Antonio Torres Muoz, tambin asesor de mi
tesis, por sus oportunos consejos respecto a la vida acadmica. A los compaeros, alumnos
y autoridades de la Universidad Politcnica de Victoria, por haber propiciado el ambiente
que dio pie a la creacin de este trabajo, y quiero remarcar que han sido los estudiantes de
licenciatura y maestra quienes, generacin tras generacin, han proporcionado puntos de
referencia acerca de las necesidades que debera subsanar un texto con la temtica que se
desarrolla en estas pginas. Un agradecimiento especial al Dr. Manuel Jimnez Lizrraga,
de la Universidad Autnoma de Nuevo Len, por haber efectuado una revisin minuciosa
del borrador de este libro, y las consecuentes sugerencias. Tambin quiero mencionar a mi
colega y amigo el Dr. Ruben Lagunas Jimenez por su constante impulso y visin sobre la
formacin integral de numerosas generaciones de ingenieros e investigadores, as como al Dr.
Ernesto Castellanos Velasco. A todos los colegas y amigos que indirectamente tuvieron un
papel en el camino que transita por esta publicacin y cuyo nombre no aparece. Finalmente,
pero no menos importante agradezco al paciente equipo de la editorial por permitir la
culminacin de esta obra. No est de ms hacer notorio que cualquier error u omisin es
completa responsabilidad del autor.
El autor
Ciudad Victoria, Tamaulipas, Mxico. Diciembre de 2015.
2 MATLAB
y
c
c
SIMULINK
son
marcas de software propietario de Mathworks T M
xcos y coselica son programas de software desarrollados por Scilab Enterprises T M , bajo la
licencia CeCILL, compatible con la GNU General Public License.
3 Scilab
Captulo 1
Principios de modelado
The best material model of a cat is another, or preferably the same, cat 1
Arturo Rosenblueth y Norbert Wiener
Theres no sense in being precise when you dont even know what youre talking about 2
John von Neumann
1.1
La actividad de elaborar modelos ocurre en una gran variedad de contextos: los desarrolladores de prototipos tienen la necesidad de elaborar maquetas para mostrar los resultados
esperados a sus potenciales clientes y patrocinadores, los ingenieros aeronuticos, al igual
que los diseadores de automviles, con frecuencia se ven en la necesidad de realizar pruebas en tneles de viento utilizando modelos a escala. En una escala distinta, los realizadores
de proyectos de ingeniera para empresas pequeas y medianas se han visto beneficiados
por la disponibilidad de herramientas computacionales que permiten recrear el movimiento
de piezas y ensamblajes de maquinaria, an antes de haber sido construidas, tambin es
posible establecer conclusiones con respecto a la idoneidad de un circuito previamente a su
ensamblaje, considerando en primer lugar su funcionamiento aislado, posteriormente sus
interacciones con otros componentes, las cuales pueden ser elctricas, mecnicas, trmicas,
etc. Un circuito o componente que muestre un buen funcionamiento per se, de forma aislada,
puede sufrir o causar interferencias cuando se le acopla con los restantes componentes del
sistema. Parte de esos efectos se pueden prever por medio de la simulacin. La simulacin
es una actividad que puede considerarse como un experimento efectuado sobre el modelo
con ayuda de una computadora digital, en contraste con los experimentos fsicos, los cuales
se realizan directamente sobre el sistema con ayuda de transductores. El objetivo de los
1 Arturo Rosenblueth (1900-1970), mdico y fisilogo mexicano, nacido en estado de Chihuahua, cientfico fundador del Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional
(CINVESTAV, 1961). Norbert Wiener (1894-1964), matemtico estadounidense es conocido como el padre
de la ciberntica.
2 John von Neumann (1903-1957), matemtico estadounidense, nacido en Budapest, hoy Hungra, cuando
esta ciudad formaba parte del Imperio Austrohngaro.
13
14
1.2
1.2.1
Un sistema es una porcin del universo claramente identificada que consta de elementos
que interactan entre s. Puede tratarse de un volumen definido en el espacio, puede ser
una masa de aire que cambia de volumen y de ubicacin, puede tratarse de una roca, de un
automvil, de un circuito elctrico, de una computadora, de un sistema de aire acondicionado, etc., la lista es bastante larga. Sea cual sea el sistema que se desea analizar, siempre
es importante identificar sus caractersticas y su funcionamiento. Claro que el nfasis en
explicar y/o comprender determinadas caractersticas depender de las intenciones con las
cuales se lleva a cabo el modelado, de la informacin con la que se cuente y de los resultados esperados en la elaboracin de los modelos. Sin embargo, a pesar de esa variedad
de objetivos, existe una serie de elementos que es indispensable identificar para elaborar
satisfactoriamente los modelos de sistemas fsicos que resultan de inters en la prctica de
la ingeniera. Un subsistema es una porcin de un sistema que se puede distinguir como
tal. Un componente es un elemento de un sistema que se encuentra en el menor nivel en
la jerarqua de sistemas. El determinar que una porcin del universo es un sistema o un
subsistema es una cuestin de conveniencia, pero no es completamente arbitraria: depende
del propsito con el cual se elabore el modelo. Por ejemplo, todos los sistemas pueden
considerarse subsistemas del universo, pero esa consideracin no resulta informacin til
para la mayora de los modelos, a menos que su objetivo sea explicar el comportamiento
del universo.
1.2.2
Una vez identificado el sistema de inters es necesario, aunque muchas veces este paso se
lleva a cabo de forma implcita e inconsciente, discernir, para los fines de nuestro modelo,
qu efectos nos interesa analizar. Hay cantidades que no producen ningn efecto y al mismo tiempo no nos proporcionan ninguna informacin acerca del sistema, y por ello no es
necesario considerarlas. An mas, el hecho de incluirlas solamente aadira complicaciones
innecesarias, as que, por ser irrelevantes en el anlisis de nuestro fenmeno, se les considera despreciables. Consideremos el caso de un circuito compuesto de una resistencia y un
capacitor conectados en serie. Se trata de un par de componentes que pueden encontrarse
como subsistema de una inmensa variedad de dispositivos elctricos y electrnicos. La corriente que pasa a travs de ambos elementos, as como la carga almacenada en el capacitor
son cantidades de relevantes y se les estudia con atencin, mientras que fenmenos tales
como la radiacin de rayos csmicos y la humedad relativa del ambiente, a pesar de afectar
fsicamente a ambos componentes, tienen un efecto tan reducido que, para todos los efectos
prcticos, son irrelevantes.
15
Hay sin embargo, otra clase de cantidades que guardan una relacin estrecha con el aspecto
del sistema que se busca analizar, cantidades que son relevantes porque caen en una o ambas
categoras:
Afectan al sistema.
Conocerlas proporciona informacin acerca del sistema.
Las variables relevantes se pueden clasificar en alguna de las siguientes modalidades:
1. Entradas de control. Son cantidades de origen externo al sistema que afectan su
funcionamiento, siempre se pueden manejar a voluntad.
2. Perturbaciones. Se trata de otra clase de entradas que afectan de una manera no
deseada, o no prevista al funcionamiento del sistema y cuya existencia y/o fluctuacin
escapa a la capacidad de manejarlas. Puede tratarse, por ejemplo, del ruido, de intervenciones malintencionadas, etc. En el caso del circuito, el accionamiento de un motor
elctrico en las cercanas puede afectar ostensiblemente y de manera desfavorable al
funcionamiento de todos los componentes debido a la induccin electromagntica.
3. Estados. Son cantidades que se originan dentro del sistema y permiten describir su
evolucin dinmica en el transcurso del tiempo.
4. Salidas. Son cantidades de origen interno y que se manifiestan o se pueden detectar
al exterior del sistema, ya sea a travs de los sentidos o por medio de dispositivos
sensores.
5. Parmetros. Son cantidades que caracterizan propiedades del sistema. En muchas
aplicaciones se les considera constantes, an cuando en realidad muchos de ellos
pueden variar en el transcurso del tiempo.
1.3
Los sistemas pueden clasificarse de acuerdo con las caractersticas clave de inters. Tambin
ocurre con bastante frecuencia que un mismo sistema se clasifique dentro de una categora
particular de acuerdo con el objetivo con el cual se elabora un modelo, pero que se le incluya
en una categora distinta cuando se requiere elaborar un modelo que responda a distintas
necesidades. Por ejemplo, un modelo elaborado para describir la respuesta de un edificio
durante un movimiento ssmico ser distinto del modelo destinado a justificar el diseo de
un pararrayos.
16
1.3.1
La relacin entre la entrada y la salida puede tener una caracterstica muy importante que
permita realizar de manera efectiva el anlisis del comportamiento de los sistemas.
Sistemas lineales
Supongamos que se conoce la relacin entre la entrada u y la salida y, de un sistema
indicndola por medio de la relacin y = F (u). Se dice que un sistema es lineal si cumple
con dos caractersticas:
L1 Proporcionalidad.
L2 Superposicin.
Las propiedades L1 y L2 se ilustran en la figura 1 a), b) c) y d). En realidad, cuando
consideramos que un sistema es lineal, lo es slo dentro de un rango de valores limitado,
pero suficientemente extendido como para que la desviacin con respecto de la linealidad
no afecte sensiblemente a los resultados. La nocin de linealidad es fundamental en la
calibracin de los instrumentos de medicin y an as, se admite que existe cierta distorsin
cuando la variable por medir toma valores cerca de los valores extremos de la escala y por
lo tanto se desaconseja confiar en las mediciones tomadas en dicho rango. La ley de Ohm
describe la caracterstica corriente-voltaje de un circuito de manera aproximada, pero con
una desviacin prcticamente imperceptible. La ley de Hooke, que indica que la fuerza
necesaria para estirar un resorte es proporcional al estiramiento, se cumple solamente en
un cierto rango de valores. Una consecuencia muy importante de la linealidad se da en
el anlisis de circuitos, ya que esa propiedad implica que si se aplica una funcin senoidal
como entrada, se obtendr como salida una funcin senoidal de la misma frecuencia, aunque
con diferente amplitud y fase.
Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales consituyen el resto de los sistemas que no son lineales. Sin embargo
hay sistemas en los cuales la aproximacin lineal es notoriamiente inadecuada o bien puede
dar lugar a ocultar por completo caractersticas relevantes. Un ejemplo lo podemos encontrar en la transmisin de movimiento de un pin que mueve a un engrane. Si el pin
comienza por dar una vuelta en un sentido y enseguida da otra vuelta en sentido opuesto,
la posicin del engrane ser idealmente la misma que la que tena al inicio del movimiento.
Pero debido a imperfecciones en la manufactura y en el montaje, existe una holgura en el
acoplamiento de los dientes y por lo tanto el engrane estar ligeramente desplazado con
respecto a su posicin horizontal, a pesar del movimiento preciso del pin. A este efecto
debido a la holgura se le conoce como backlash. La histresis, propiedad que consiste en
que un material se conserva parcialmente magnetizado, an cuando deja de estar bajo la
influencia de un campo magntico, es otro ejemplo de no linealidad. En la figura 1 f ) se
muestra un ejemplo de funcin no lineal, en contraste con la funcin lineal ilustrada en la
figura 1 e).
17
18
1.3.2
La nocin de sistema dinmico tiene que ver con el hecho de que las variables que lo
caracterizan experimentan cambios a lo largo del tiempo.
Sistemas en tiempo continuo
En este tipo de sistemas, los valores de las variables involucradas son funciones continuas
del tiempo. En general, se acepta que los acontecimientos en el mundo real ocurren en una
escala continua del tiempo. La posicin de un objeto en el espacio segn la descripcin
de la mecnica clsica, constituye un claro ejemplo de esta nocin: una discontinuidad
implicara que, de un instante a otro un cuerpo aparezca en una posicin distante, sin que
sea posible hallar posiciones intermedias en el lapso de tiempo comprendido entre los dos
instantes, lo cual resulta incompatible con la experiencia a nivel macroscpico. Los sistemas
en tiempo continuo se modelan a travs de ecuaciones diferenciales ordinarias, ecuaciones
diferenciales parciales o ecuaciones diferenciales funcionales, en este texto slo se tratar
acerca del primer tipo. Por otra parte, una tcnica que bajo ciertas condiciones simplifica
enormemente el anlisis de los fenmenos es el empleo de la transformada de Laplace. En
la figura 2 a) se muestra un ejemplo tpico de seal producida por un sistema en tiempo
continuo: la grfica es continua y para cada valor en el intervalo de tiempo en el que est
definida la seal, existe un valor de la funcin.
Sistemas en tiempo discreto
La nocin de sistemas en tiempo discreto cobra auge a raz del empleo de las computadoras
digitales, las cuales almacenan informacin, como seales de sensores, sonidos e imgenes,
a intervalos discretos de tiempo, la capacidad del almacenamiento se encuentra limitada
por la resolucin y en ltima instancia, dicha resolucin se traduce en dgitos significativos.
Resulta entonces imposible, adems de innecesario, almacenar las seales para todos los
instantes de tiempo en un intervalo dado, sino que es necesario seleccionar el intervalo
apropiado para efectuar esta labor. Los sistemas en tiempo discreto se representan por
medio de ecuaciones en diferencias, usualmente, aunque no de manera exclusiva, se trata de
expresiones obtenidas como aproximacin de ecuaciones diferenciales. De manera anloga
al empleo de la transformada de Laplace, una herramienta til para una cierta clase de
sistemas en tiempo discreto es el empleo de la transformada Z. En la figura 2 b) se muestra
la grfica de una seal muestreada o seal en tiempo discreto. An cuando sea el resultado
de la medicin de una cantidad en un sistema fsico considerado en tiempo continuo, el
hecho de considerar al procesador digital como una parte del sistema hace de todo el
conjunto un sistema en tiempo continuo, ya que el almacenamiento y procesamiento de
informacin se realizan a instantes discretos, determinados por el ciclo del reloj interno del
microprocesador.
Sistemas a eventos discretos
Un sistema dinmico que solamente puede encontrarse en algn nmero finito (o infinito
numerable) de situaciones o estados, entre los cuales la transicin es abrupta, no gradual, se
denomina sistema a eventos discretos. El ejemplo ms simple es el estado de un interruptor
19
20
1.3.3
Los xitos obtenidos en los siglos xviii y xix en cuanto al estudio de la naturaleza, arrojaron la certeza de que, siempre que se repita un fenmeno bajo idnticas condiciones se
obtendrn los mismos resultados, atribuyendo las variaciones a variaciones en las condiciones. La necesidad de ampliar las explicaciones a una amplia gama de fenmenos condujo
a la necesidad de tomar en cuenta la variabilidad de los fenmenos como una propiedad
intrnseca de muchos de ellos.
Sistemas determinsticos
Se trata de sistemas en los cuales la salida correspondiente a una entrada especificada
mantiene siempre su valor. Por ejemplo, consideramos el fenmeno de la cada libre. El
modelo habitual indica que, siempre que dejamos caer de la misma altura un cuerpo, el
tiempo de cada ser siempre el mismo. Nadie duda que repetir la misma secuencia de
comandos en una computadora producir siempre el mismo resultado. Las figuras 2 a), b)
y d) representan ejemplos de sistemas determinsticos.
Sistemas aleatorios
Los sistemas aleatorios o sistemas estocsticos, como contraparte de los sistemas determinsticos, son aquellos en los cuales est involucrado el azar o, dicho de manera ms formal,
se estudian haciendo uso de la teora de las probabilidades. La consideracin fundamental
es que, cada vez que se repite un proceso o experimento, existe una variablidad intrnseca asociada con los resultados, an cuando se efecte siempre bajo las mismas condiciones
controladas. Cuando esa variabilidad no es notoria ni afecta los resultados del experimento,
el sistema puede considerarse determinstico para todos los efectos prcticos. Sin embargo,
las tcnicas que toman en cuenta la variabilidad aleatoria permiten estimar cantidades con
un nivel de precisin suficiente para todas las aplicaciones prcticas, un ejemplo notorio
21
de ello son los sistemas de radar para la aeronavegacin, as como el sistema de posicionamiento global (GPS). Los modelos matemticos de los sistemas dinmicos aleatorios son las
ecuaciones diferenciales estocsticas y las ecuaciones estocsticas en diferencias, las cuales
quedan fuera del alcance de este texto. La figura 2 c) muestra una seal aleatoria, cuyo
valor, a diferencia de las figuras a), b) y d), no es posible predecir, an conociendo el instante de tiempo, los valores anteriores y las condiciones de operacin: en cada ocasin en
que se repita el proceso, la seal tomar valores distintos sin que sea posible determinar
con antelacin exactamente cuales sern.
1.3.4
22
de vista computacional. Por otra parte, los algoritmos para controlar este tipo de sistemas
no han alcanzado el grado de desarrollo de los algoritmos para sistemas de parmetros
concentrados y son objeto de investigacin activa. La figura 2 f ) se muestra para indicar
que, en contraste con la figura 2 e), la masa es una propiedad que se distribuye de acuerdo
con una funcin que vara continuamente como funcin de las coordenadas x, y.
1.4
Ejercicios
23
1.5
Notas y referencias
Sobre modelado matemtico en general existe una variedad de fuentes disponibles que dan
una idea acerca de los distintos enfoques existentes y los cambios que han sufrido a lo
largo del tiempo. En el rea disciplinar relacionada con el contenido de la presente obra
destaca como antecedente el texto de Ogata [Ogata, 1987], el cual puede considerarse,
hasta cierto punto, como el pionero de obras ms recientes entre las que se incluyen los
textos [Palm, 2000] y [Woods and Lawrence, 1997]. Para una introduccin a un espectro
ms amplio acerca de las distintas facetas del modelado se puede hallar una introduccin
concisa el breve texto de [Bender, 2000]. La conexiones entre la fsica clsica y el modelado matemtico pueden explorarse en un repertorio de problemas[Lebedev et al., 1979]. El
modelado relacionado con ramas de la ingeniera un tanto ms diversas se abarca en obras
como [Aris, 1988] y [Kecman, 1988]. La obra de [Kanoop et al., 2008] da un panorama de
los desarrollos recientes. Un trabajo en el cual se expone un tratamiento de los sistemas
que involucran infomacin estocstica puede hallarse en [Solodovnikov, 1960].
Captulo 2
Preliminares formales
matemticos
Reality is a wave function traveling both backward and forward in time 1
John Casti
2.1
Linealidad
(2.1)
(2.2)
25
26
es una funcin lineal, ya que, por una parte, para cualquier constante , al sustituir x por
x se tiene
f (x) = 5x = 5x = f (x),
mientras que, para cualesquiera valores x y, al sustituir x + y en lugar de x, se obtiene
f (x + y) = 5(x + y) = 5x + 5y = f (x) + f (y),
por lo que, al cumplirse tanto la homogeneidad como la superposicin, se concluye que la
funcin es lineal. Una expresin ms compacta (pero menos descriptiva) de la definicin
de linealidad de una funcin es la siguiente: la funcin f (x) es lineal si, para todos x e y
en el dominio de f , y para cualesquiera nmeros constantes y , se cumple la siguiente
identidad
f (x + y) = f (x) + f (y).
Es de destacarse, por otra parte, que la linealidad se define no solamente para funciones en
las cuales las variables son nmeros. Por ejemplo puede considerarse que la operacin de
derivacin, es una funcin en la cual el dominio es la clase de funciones diferenciables, y el
contradominio es un cierto conjunto de funciones. Entonces, por ejemplo podemos indicar
d
que x(t) e y(t), adems de ser funciones, pueden ser cada una, el argumento de dt
() y de
inmediato, por las propiedades elementales de la derivada tenemos
Homogeneidad:
d
d
(x(t)) = x(t)
dt
dt
Superposicin:
d
d
d
(x(t) + y(t)) = x(t) + y(t),
dt
dt
dt
por lo tanto, con toda propiedad se puede decir, que la derivacin es una operacin lineal.
Un caso similar es el de la integral definida: aqu el dominio es el conjunto de funciones
que son integrables en el sentido de Riemman en un intervalo [a, b] y el contradominio un
subconjunto de los nmeros (reales o complejos, segn sea el caso). Si x(t) e y(t) pertenecen
a dicho dominio, denotamos la operacin de integral definida como
Z
x(t)dt,
a
Z
x(t)dt =
x(t)dt,
a
Superposicin:
Z
Z
(x(t) + y(t))dt =
Z
x(t)dt +
y(t)dt,
a
27
razn por la cual la integral definida es tambin una operacin lineal. Como consecuencia
de la propiedad de linealidad, la transformada de Laplace de la funcin f (t)
Z
L {f (t)} =
f (t)est dt
(2.3)
0
es tambin una operacin lineal, es decir, para todas funciones f (t), g(t) para las cuales
est definida la transformada de Laplace, se tiene
L {f (t)} = L {f (t)}
2.2
(2.4)
Solucin analtica
La solucin analtica de una ecuacin diferencial consiste en expresar la solucin por medio
de una expresin matemtica explcita que permite, al sustituir los valores de la variable
independiente, obtener los valores de la funcin incgnita. Por ejemplo, considrese la
ecuacin diferencial de primer orden que junto con las condiciones iniciales, constituye
un problema de valor inicial
dx
= 2x + 1,
dt
x(0) = 0.
(2.5)
1
s
1
s
1
s(s + 2)
x(t) = L1 {
x(s)}
1
1
=L
s(s + 2)
1
= (1 e2t ).
2
(2.6)
28
Solucin numrica
La simulacin digital consiste en la resolucin numrica de ecuaciones diferenciales, usando
para ello un mtodo numrico incorporado en una computadora digital. Dependiendo de
los recursos del usuario, puede emplearse desde un lenguaje de programacin de propsito
general, hasta un software especializado ad hoc, con las interfaces especficamente diseadas
para tal fin. El ejemplo ms sencillo de un mtodo numrico para resolver ecuaciones
diferenciales es el mtodo de Euler, que resulta apropiado para ecuaciones de primer orden.
Dada la ecuacin diferencial
dx
= f (x, t)
(2.7)
dt
para comprender la idea de este mtodo, basta con analizar la definicin de derivada
x(t + t) x(t)
dx
= lm
t0
dt
t
(2.8)
dx
x(t + t) x(t)
,
dt
t
(2.9)
(2.10)
se puede obtener una secuencia de N valores aproximados para instantes de tiempo uniformemente espaciados t = t0 , t0 + t, t0 + 2, . . . , t0 + N t.
x(t + t) = x(t) + f (x, t) t.
(2.11)
Ntese que, al igual que en el caso de la solucin analtica, es necesario conocer el valor
inicial t0 . La ecuacin (2.11) constituye el caso ms sencillo de un mtodo numrico utilizado
para resolver numricamente ecuaciones diferenciales: el mtodo de Euler. Se trata de un
mtodo bsico y en la prctica se utilizan mtodos ms eficientes, pero este mtodo revela el
carcter esencialmente aproximado de las soluciones numricas. Considrese como ejemplo,
el problema de hallar los valores de la solucin de la ecuacin diferencial
dx
= 2x + 1,
dt
x0 = 1,
(2.12)
en el intervalo [0, 2]. La eleccin del nmero de puntos N para los cuales se desea hallar
la solucin depende del objetivo que se tenga en mente o la aplicacin de la ecuacin
diferencial. Supongamos que deseamos conocer N = 10 valores uniformemente repartidos
dentro del intervalo, entonces el incremento de la funcin ser
t =
20
= 0. 2
10
(2.13)
29
= 2x + 1,
con la condicin inicial x(0) = 0.
(2.14)
(2.15)
Los resultados del procedimiento se han graficado y se muestran como puntos aislados en
la figura 3, comparndolos con la curva continua obtenida graficando la solucin analtica
x(t) = 12 (1 e2t ).
Las grficas mostradas en la figura 3 proporcionan una idea de la cercana entre los resultados de la solucn aproximada empleando un mtodo numrico, tambin conocida como
simulacin digital y la grfica de la funcin obtenida por solucin analtica. An cuando
la solucin analtica suele considerarse como la solucin exacta, y por lo tanto ms deseable, ocurre que en muchos casos no es posible obtener una solucin analtica, ya sea por
la complejidad o por el nmero de ecuaciones diferenciales involucradas, as que la nica
manera de obtener soluciones ser, en muchos casos, a travs de las simulaciones.
En principio, cualquier lenguaje de programacin que permita manejo de operaciones matemticas numricas permite tambin llevar a cabo simulacin: en muchos de tales lenguajes
30
2.3
31
La figura 4 ilustra las tres alternativas que se describen en este texto, as como las vas por
las cuales es posible pasar de una formulacin a otra.
El modelo bsico para todo sistema dinmico en tiempo continuo es un modelo expresado
en forma de ecuacin diferencial ordinaria, obtenida a partir de la aplicacin de las leyes
fsicas y las interrelaciones de los componentes del sistema, por ello se indica en el valo
superior de la figura. El valo inferior izquierdo representa el modelo en forma de funcin
de transferencia, para el cual se han desarrollado un sinmnero de tcnicas que permanecen
vigentes en la actualidad. Finalmente, del lado inferior derecho se muestra el modelo en el
espacio de estados, el cual resulta particularmente apropiado para el modelado de sistemas
con varias entradas y varias salidas. Se ha dibujado una serie de lneas de enlace entre los
distintos tipos de modelos y numeradas del I al VI.
La lnea I representa el procedimiento de obtener una funcin de transferencia, por
medio de la transformada de Laplace, a partir de la ecuacin diferencial.
La lnea de enlace II representa el procedimiento inverso al anterior, que consiste en
hallar una ecuacin diferencial asociada con la funcin de transferencia.
La lnea III representa el procedimiento de encontrar, mediante un cambio de variable
y otras sencillas manipulaciones algebraico-diferenciales, un modelo en variables de
estado a partir de la ecuacin diferencial.
La lnea IV describe el paso de modelo en variables de estado a una ecuacin diferencial, lo cual se efectu en ocasiones con fines de calibracin de los modelos.
La lnea V indica la obtencin de un modelo multivariable de funcin de transferencia
a partir de un modelo en variables de estado, lo que se realiza a travs de un simple,
pero a veces laborioso, procedimiento algebraico.
32
2.3.1
Antes del uso extendido de las computadoras digitales, la simulacin de sistemas dinmicos se llevaba a cabo por medio de dispositivos analgicos. Las seales simuladas eran
representadas por medio de voltajes y operaciones tales como la suma, la comparacin, la
magnificacin y la integracin se llevaba a cabo por medio de amplificadores operacionales.
El configurar el circuito era un proceso bastente meticuloso y los cambios en la configuracin requeran cambios en las conexiones elctricas fsicas. Con el uso de computadoras
personales, porttiles y equipos mviles de gran poder de cmputo, junto con los avances en software, esa poca ha quedado atrs, dejando tras de s un legado de smbolos
que actualmente son empleados para representar distintas operaciones de simulacin que
c
se implementan, usando los lenguajes tpicos de ese estilo son MATLAB/SIMULINK
y
scilab/xcos. software especializado, por medio de computadoras digitales. En la figura 5
se muestra una serie de figuras tiles para efectuar programas de simulacin que representan componentes de sistemas dinmicos, algunos de los cuales se explican a continuacin,
las lneas del lado izquierdo de cada bloque representan las seales de entrada, mientras
que las del lado derecho representan las seales de salida.
.
Sumador
Los primeros dos bloques son versiones alternativas del bloque de suma, el cual requiere al
menos dos seales de entrada,
entradas
salida
u1 (t), u2 (t)
y(t) = u1 (t) + u2 (t).
Se puede configurar para aceptar un mayor nmero de entradas, pudiento seleccionar que
ninguna, una, o todas las seales ingresen con signo positivo o negativo.
Bloque de ganancia constante
Este bloque emplea una sola entrada para producir una salida.
entrada
salida
u(t)
y(t) = Ku(t).
Existen opciones para que la entrada sea un vector y la salida un vector de la misma
dimensin en el cual cada uno de los componentes se obtiene multiplicando a la respectiva
componente de la entrada.
33
34
Bloque de multiplicacin
u1 (t), u2 (t)
y(t) = u1 (t)u2 (t).
entradas
salida
El bloque puede ser configurado para efectuar la operacin de divisin, as como para
efectuar el producto de ms de dos factores.
Bloque integrador
Este bloque acepta una sola entrada (que puede ser escalar o vectorial) y produce una
salida del mismo tipo que la entrada
entrada
u(t)
salida
y(t) = y0 +
u()d .
0
Por defecto, este bloque utiliza la condicin inicial y0 = 0, pero este valor puede ser reemplazado por cualquier otro nmero (si la seal es escalar) o vector numrico (en el caso de
que la seal sea vectorial).
Funcin trigonomtrica
Este bloque devuelve como salida el valor de la funcin trigonomtrica de la seal de
entrada, dicha funcin puede ser seno, conseno, tangente, etc.
u(t)
y(t) = sen(u(t)),
y(t) = cos(u(t)),
y(t) = tan(u(t)), etc.
entrada
salida
salida
salida
u(t)
salida
y(t) = L1 {G(s)u(s)} .
La relacin entrada-salida de este bloque se puede entender as: la salida del bloque en
cada instante t es el resultado de hacer con la entrada u(t) las operaciones definidas por la
transformacin inversa de Laplace de
G(s)u(s) =
N (s)
u(s).
D(s)
(2.16)
35
una manera alternativa de explicar lo que hace este bloque es empleando la propiedad de
convolucin de la transformada de Laplace. Si G(t) = L1 {G(s)}, entonces la salida es la
convolucin de las funciones G(t) y u(t), a saber
Z t
G(t)u(t ) d.
(2.17)
y(t) =
0
u(t)
salida
y(t) = f u(t) ,
donde f (u) indica las operaciones que hay que efectuar sobre la entrada para obtener el valor
de la salida, que deben efectuarse de acuerdo con las reglas del lenguaje de programacin
en cuestin. Si, por ejemplo, se busca que la salida sea el cuadrado de la suma de la entrada
y una constante c, entonces f (u) = (u + c)2 .
Bloque de multiplexin
Esto bloque recibe como entradas a dos o ms seales y produce como salida a un vector
cuyas respectivas componentes son las las variables de entrada.
entradas
salida
u1 (t), u2 (t)
u1 (t)
y(t) =
,
u2 (t)
Es decir, empaqueta dos seales escalares en una seal vectorial. El bloque se puede configurar para recibir ms de dos entradas. En el caso de seales reales, para cada valor de t,
se puede considerar como una funcin f : R R R2 .
Bloque desmultiplexor
Este bloque efecta la accin opuesta al bloque del multiplexin: tomando como entrada a
una seal con varias componentes escalares, produce nmero de salidas igual al nmero de
componentes del vector de entrada.
u1 (t)
entrada
u(t) =
u2 (t)
salidas
Es decir, este bloque desempaqueta una seal vectorial y entrea las dos componentes como
seales escalares por separado. Se puede configurar para aceptar como entrada a vectores
con mayor nmero de componentes.
36
Derivador
Efecta la derivada numrica de la seal de entrada, utilizando para ello un mtodo numrico.
entradas
u(t)
salida
y(t) =
du(t)
.
dt
Bloque de saturacin
Este bloque trunca el valor de la seal cuando el valor de la entrada alcanza o excede cierto
umbral especificado por el usuario
entradas
u(t)
salida
si
y1
u(t) si
y(t) =
y2
si
u(t) < x1 ,
x1 u(t) x2 ,
u(t) > x2 ,
u(t)
y(t) = u(t 1).
no requiere
0, si u(t) < 0,
y(t) =
1, si u(t) 0.
Un ejemplo sencillo, pero significativo, del empleo de este tipo de diagrama de bloques
se exhibe en la figura 6, donde se muestra un ejemplo de diagrama de bloques para la
ecuacin diferencial
d2 q(t)
dq(t)
1
L
+R
+ q(t) = u(t).
(2.18)
dt2
dt
C
Por otra parte, en la figura 7 se muestra el diagrama de bloques para efectuar la simulacin
utilizando xcos.
37
38
2.4
Ejercicios
2
d3 x(t)
dx(t)
2 d x(t)
+
t
+ 2 sen(t)
=0
dt3
dt2
dt
2. Elaborar el diagrama de bloques para simulacin del sistema descrito por la siguiente
ecuacin diferencial
d2 (t)
+ 9. 8sen (t) = u(t).
dt2
Efectuar la simulacin utilizando u(t)
= cos(2t), en el intervalo t [0, 10], con las
= 0.
condiciones iniciales (0) = 0, d(t)
dt
t=0
39
u) L(x(t)) = u(t)
x(t) + v(t)x(t)
+ w(t)x(t), para 0 < t < y siendo x(t) una
funcin con segundas derivadas continuas, y u(t), v(t), w(t) funciones continuas
definidas en el mismo intervalo que x(t).
v) L(x(t)) = u(t)
x(t) + v(x(t))x(t)
= 10 y(t) x(t)
y(t)
= x(t) 28 z(t) y(t)
z(t)
= x(t)y(t) 38 z(t),
y efectuar la simulacin. Graficar en el espacio fase tridimensional (x(t), y(t), z(t).
Sugerencia para usuarios de scilab. Realizar la simulacin en xcos y exportar
los datos al espacio de trabajo de scilab, graficando por medio de parm3d. .
2.5
Notas y referencias
Todos los preliminares matemticos necesarios para comprender cabalmente los temas del
libro pueden consultarse en [Kurmyshev and Snchez-Ynez, 2003]. Para un manejo un poco ms extenso de los usos de la transformada de Laplace se recomienda [Spiegel, 1999],
mientras que la obra de consulta terica por excelencia es [Doetsch, 1974]. Los preliminares
se pueden profundizar en obras de consulta como [Myskis, 1975]. Al final de este captulo, as como los ejercicios, se hace referencia al uso de scilab . En el captulo 7, cuyo
contenido puede leerse de manera independiente al resto del texto, se explica el uso de
este software para quienes deseen incursionar en su empleo. En [Burden and Faires, 2011]
y [Chapra and Canale, 2007] se describen extensivamente mtodos numricos para la solucin aproximada de ecuaciones diferenciales.
Captulo 3
3.1
Las leyes fsicas describen el comportamiento de los sistemas desde del punto de vista de
fenmenos que son observados. As, por ejemplo un slido cualquiera, por ejemplo una barra
de metal, se comporta de acuerdo con distintas leyes fsicas, cada una de las cuales describe
un aspecto de la realidad de dicho objeto: las leyes del movimiento de Newton describen
su desplazamiento, por ejemplo, durante su descenso dentro de un estanque lleno de agua,
la ley de Ohm describe el paso de corriente de acuerdo con el voltaje aplicado entre los
extremos, y la ley de Fourier describe de manera aproximada el fenmeno de transferencia
de calor entre un extremo en contacto con una fuente de calor y otro extremo libre. Esto
nos da la idea de que un mismo objeto puede considerarse, cada vez, como un sistema
mecnico, elctrico, o trmico, segn el fenmeno que se busque analizar. No obstante lo
anterior, en las aplicaciones de ingeniera, hay objetos que se analizan primordialmente
como sistemas o componentes de sistemas de cierto tipo. Tal es el caso de las bobinas,
que por lo comn se analizan como componentes de sistemas elctricos, o las poleas, que
comnmente se consideran como componentes de sistemas mecnicos.
Por otra parte, es posible obtener un mayor provecho del anlisis aplicando las leyes fsicas
cuando se les utiliza para describir no solamente la relacin entre cantidades determinadas
en cierto instante especfico, sino tambin la manera en que esta relacin cambia conforme
transcurre el tiempo. As, pensando en la barra metlica descendiendo dentro de un estanque de agua, no solamente se busca establecer su velocidad en un instante determinado,
sino predecir si dicha velocidad tomar o no un valor constante al cabo de cierto tiempo
(antes de que la barra alcance el fondo). Las ecuaciones que describen la evolucin de dichas
1 Oliver Heaviside (1850-1925), ingeniero elctrico y fsico-matemtico ingls. Autodidacta, entre sus
innumerables aportaciones est el uso de mtodos operacionales formalizados despus con ayuda de la
integral de Laplace. Precursor en el uso del clculo vectorial, su carcter independiente y desapego a los
formalismos superfluos, tanto en lo matemtico como en lo social, hicieron turbulentas sus relaciones con
el estamento cientfico de su poca.
41
42
3.2
3.2.1
Sistemas mecnicos
Movimiento traslacional
(3.1)
Si las componentes del vector son, adems, funciones diferenciables, la derivada de un vector
puede expresarse en trminos de las respectivas componentes:
v(t)
=
dv(t)
dvx (t)
dvy (t)
dvz (t)
=
i+
j+
k.
dt
dt
dt
dt
(3.2)
Relaciones cinemticas
La posicin de cualquier punto en el espacio se describe por medio de un vector de posicin.
Dicho punto cambia de posicin en cada instante de tiempo durante el movimiento, es decir
la posicin es una funcin del tiempo. Si r es el vector de posicin, entonces
r = r(t).
(3.3)
dr(t)
(3.4)
dt
De manera similar se define la aceleracin, como la razn de cambio instantnea de la
velocidad, es decir
dv(t)
a(t) =
.
(3.5)
dt
Concatenando las ecuaciones (3.4) y (3.5), se obtiene la relacin entre el desplazamiento y
la aceleracin
d2 r(t)
a(t) =
.
(3.6)
dt2
De manera abreviada, la velocidad y aceleracin se pueden representar colocando un punto
sobre el smbolo que representa a la variable en cuestin.
v(t) =
(3.7)
Son las leyes de Newton las que constituyen la base, por excelencia, del estudio de sistemas
mecnicos. An cuando los avances posteriores en la fsica han establecido que son leyes
que se cumplen bajo un conjunto de condiciones muy particulares, su aplicabilidad prctica
en problemas de ingeniera ha resultado indiscutible.
43
1a. Ley de la inercia. Todo cuerpo tiende a permanecer en estado de reposo, o bien
seguir en movimiento rectilneo uniforme, a menos que se le aplique una fuerza neta. Esta condicin se puede expresar como una suma vectorial, conocida como la
condicin de equilibrio traslacional:
F = 0.
(3.8)
3a. Ley de la accin y la reaccin. Cuando un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro,
el segundo cuerpo ejerce sobre el primero una fuerza de igual magnitud, pero de
sentido opuesto. Si a la primera de las fuerzas la denominamos F12 y a la fuerza de
reaccin la denominamos F21 , esta ley se puede expresar com
F21 = F12 .
(3.10)
La aplicacin de la primera ley es la base de los anlisis del equilibrio en piezas mecnicas,
miembros estructurales y construcciones enteras. La segunda ley permite efectuar anlisis
de fuerzas a los cuerpos sometidos a cambios en velocidad. A pesar de que posteriormente
se han formulado leyes ms generales, de las cuales hablaremos posteriormente, a partir de
las cuales es posible obtener la ecuacin (3.9) como caso particular, sigue considerndose,
por su simplicidad, como piedra angular en el anlisis dinmico. La tercera ley permite,
entre otros muchos anlisis, determinar la transmisin de fuerzas en sistemas que constan
de un conjunto de cuerpos rgidos en movimiento, tal y como es el caso de los mecanismos
utilizados en un sinnmero de aplicaciones.
44
Resorte lineal
En la figura 9 se muestra un resorte lineal, es decir, que sigue la ley de Hooke. A la izquierda,
se contrasta la longitud sin deformar del resorte, l0 , con la longitud que adquiere cuando se
le aplica una fuerza F . La diferencia entre su longitud sin deformar y la longitud deformada
se denomina elongacin. En el caso de que la fuerza aplicada sea de compresin, y de que
existan las restricciones al movimiento de tal manera que la nica deformacin del resorte
sea en el sentido de la fuerza aplicada longitudinalmente, (lo cual puede lograrse a travs
de guas de movimiento u otros medios auxiliares) el resorte disminuir su longitud. En
este sentido el trmino elongacin se considera una cantidad algebraica, que puede tener
uno u otro signo: positivo en el caso de fuerzas de traccin, y negativo en caso de fuerzas
de compresin. La ley de Hooke simplemente establece que la deformacin experimentada
por el resorte es proporcional al la fuerza aplicada. Como muchos modelos ampliamente
utilizados, esta ley solamente se cumple dentro de un intervalo restringido de valores, fuera
del cual puede cambiar la configuracin fsica del resorte: si se le estira demasiado, hasta
deshacer las espiras, ya no se comportar como un resorte, sino como un alambre estirado
y la fuerza necesaria para lograr un mnimo estiramiento adicional sera mucho mayor. Por
el contrario, si se le contrae a tal punto que las espiras se cierran, suponiendo que no se
pandeara, la presin para lograr un poco ms de deformacin sera tan grande como cuando
se intenta comprimir un bloque slido hecho del mismo material del resorte. Pero an
dentro de la zona intermedia entre los dos extremos descritos, el comportamiento lineal
que se muestra en la grfica del lado derecho de la figura 7 es solamente una aproximiacin,
con frecuencia la curva caracterstica fuerza-deformacin es ligeramente cncava o convexa.
En el primer caso se dice que se trata de un resorte blando y en el segundo que se trata de
un resorte duro. De cualquier manera, la aproximacin
F = k
(3.11)
resulta acertada para la mayor parte de las necesidades de modelado. Otro punto interesante
es que, el resorte posee una masa distribuida y por lo tanto un descripcin de la dinmica
del movimiento del resorte debera incluir el efecto inercial de la distribucin de la masa, la
cual es cambiante de acuerdo con la deformacin experimentada. El hecho de que la mayor
parte de las veces el resorte forma parte de un sistema en el que las masas en movimiento son
de mucho mayor magnitud que las del mismo resorte, hace que la aproximacin obtenida
sea satisfactoria la mayor parte de las veces.
La friccin viscosa
La friccin viscosa es un fenmeno que se produce debido a la oposicin al movimiento
o bien al movimiento relativo de las molculas del
relativo entre las molculas de un fludo,
fludo con respecto a una superficie slida. En la figura 10 se describe un modelo simplificado
de la friccin viscosa que se emplea de manera bastante habitual en las aplicaciones. La
figura 10 a) ilustra el principio general de la fuerza de arrastre: un slido con movimiento
relativo con respecto a un fluido experimenta una fuerza de arrastre que se opone a dicho
movimiento: el cuerpo de forma esfrica se mueve con una velocidad v hacia la derecha,
a consecuencia de lo cual experimenta una fuerza hacia la izquierda que se opone a dicho
movimento; se trata de una fuerza reactiva, es decir, slo ocurre cuando hay movimiento
45
(3.12)
46
47
48
Figura 12: Diagramas de cuerpo libre de los componentes del sistema traslacional de cuatro
grados de libertad.
49
(3.15)
En este momento debe quedar claro el porqu de las magnitudes y los signos considerados.
Finalmente el anlisis del movimiento horizontal del cuarto vagn, igualmente visualizado
como bloque produce la siguiente ecuacin
k3 (q3 q4 ) = m4 q4
(3.16)
50
reorganizando cada una de las ecuaciones diferenciales de movimiento (3.13)-(3.16) obtenemos el modelo completo de las ecuaciones dinmicas
m1 q1 + k1 q1 k1 q2
m2 q2 + (k1 + k2 )q2 k1 q1 k2 q3
m3 q3 + (k2 + k3 )q3 k2 q2 k3 q4
m4 q4 + k3 q4 k3 q3
=u
=0
=0
=0
(3.17)
q2 (0),
q2 (0),
q3 (0),
q3 (0),
q4 (0),
q4 (0).
(3.18)
(3.19)
Figura 14: Diagrama de cuerpo libre de los componentes del cuarto de vehculo.
51
52
Fk1 = k1 (z2 z1 + st ),
(3.20)
(1)
st )
(3.22)
c(z2 z1 ) M g = M z2
z1 = 0,
z2 = 0,
(3.23)
por otra parte, escogiendo la posicin de equilibrio como el origen de referencia para cada
coordenada, se cumple la siguiente relacin
z1 = 0,
z2 = 0
z2 = 0,
cuando
z1 = 0,
z2 = 0,
(3.24)
k1 st = M g
(3.25)
finalmente, sustituyendo la expresin (3.25) en la ecuacin de movimiento (3.22) se comprueba que ambos trminos se cancelan mutuamente, as que despus de reordenar los
trminos, se obtiene la ecuacin de movimiento que corresponde a la parte superior del
modelo del cuarto del vehculo
M z2 + cz2 + k1 z2 cz1 k1 z1 = 0.
(3.26)
53
Fk1 : fuerza comunicada por el resorte con la constante k1 , con la misma magnitud y
lnea de accin que la fuerza correspondiente al cuerpo con masa M , pero con sentido
contrario.
Fc : fuerza comunicada por el amortiguador viscoso caracterizado por la constante c,
con la misma magnitud y lnea de accin que la fuerza correspondiente al cuerpo con
masa M , pero con sentido contrario.
Fk2 : fuerza correspondiente al resorte con constante k2 , que idealiza la deformacin elstica del neumtico. Como parte de dicha idealizacin se encuentra el hecho de que
el modelo considera posible que el neumtico acte como resorte a traccin y no solamente a compresin, lo cual fsicamente es imposible, pero el hecho de incluir un
comportamiento distinto a compresin y otro a traccin introduce una no-linealidad
por discontinuidad que resulta complicado de tratar tanto analtica como numricamente, adems de que el modelo lineal ha mostrado bastante consistencia con respecto
a los datos experimentales. El valor de esta fuerza es, por lo tanto
(2)
Fk2 = k2 (z1 r + st ).
(3.27)
Al igual que en el caso del diagrama de cuerpo libre anterior, esta fuerza posee una
(2)
componente debida a la deformacin esttica con valor de k2 st . Adems, se ha
supuesto que z2 > r, lo cual no resulta en ningn inconveniente (se puede suponer la
desigualdad en sentido opuesto y, si se procede con cuidado, la ecuacin de movimento
ser exactamente igual).
Aplicando la segundo ley de Newton al diagrama de cuerpo libre de la figura (14) derecha
Fk1 + Fc Fk2 mg = m
z1
k1 (z2 z1 +
(1)
st )
(2)
+ c(z2 z1 ) k2 (z1 r + st ) mg = m
z1
(3.28)
(2)
k1 st + k2 r k2 st mg = 0
(3.29)
(1)
k2 (st r) = (M m)g
(3.30)
an cuando la expresin (3.30) es vlida para cualquier elevacin r tal que el sistema est en
(2)
equilibrio, lo ms simple es considerar r = 0, por lo tanto k2 st = (M m)g. Sustituyendo
(1)
(2)
los valores conocidos k1 st y k2 st en la ecuacin de movimiento (3.28) y reordenando
trminos se obtiene la segunda ecuacin de movimiento
m
z1 + (k1 + k2 )z1 + c1 z1 cz2 k1 z2 = k2 r.
(3.31)
Las ecuaciones de movimiento (3.26) y (3.31) constituyen el modelo lineal del cuarto del
vehculo.
M z2 + cz2 + k1 z2 cz1 k1 z1 = 0
(3.32)
m
z1 + (k1 + k2 )z1 + c1 z1 cz2 k1 z2 = k2 r.
54
Figura 15: Movimiento de un cuerpo con rotacin plana alrededor de un eje fijo.
3.2.2
Movimiento rotacional
(3.33)
55
un ejemplo: cada uno de los engranes pequeos transmite una fuerza al engrane mayor
a travs de sus respectivos puntos de contacto (PAB y PAC ). Idealmente se trata de una
fuerza tangencial a la circunferencia nominal del engrane; considerando que el brazo de
palanca es la longitud del segmento que va del centro de rotacin al punto de contacto (es
decir, el radio de R de la circunferencia nominal, el ngulo entre la fuerza aplicada y el
brazo de palanca es de 90o , por lo que los momentos tendrn las respectivas magnitudes
RPAB y RPAC .
Leyes de movimiento rotacional
Las leyes que rigen el movimiento rotacional son ms complejas que las que describen el
movimento traslacional. Sin embargo, bajo ciertas condiciones, es posible obtener expresiones que facilitan el anlisis de movimiento de cuerpos rgidos en situaciones que resultan
comunes en ingenierna. La condicin de equilibrio rotacional es completamente anloga
a la primera ley de Newton: la suma de los momentos aplicados alrededor que cualquier
punto es igual a cero, escrito en forma de ecuacin
M = 0.
(3.35)
A partir de las leyes que rigen el movimiento angular, en particular la ley del cambio de
momento angular, considerando el caso especial de movimiento en torno a un eje fijo, Se
pueden entonces expresar la relacin que guardan entre s la aceleracin angular y el par
resultante aplicado a un cuerpo que posee un momento de inercia J con respecto al centro
de masa:
.
M = J
(3.36)
En relacin con la ecuacin (3.36), debe tenerse presente que no existe ley de Newton en
sentido rotacional, sin embargo la aplicacin de los principios fsicos, bajo ciertas limitaciones, da lugar a una expresin anloga a la segunda ley.
En la figura 16 se muestra el esquema de un resorte torsional en el cual uno de sus extremos
se encuentra fijo, de manera que la deformacin angular por torsin se debe nicamente a
giro de un punto contenido en un plano perpendicular al eje de rotacin. Es el anlogo al
resorte traslacional y su comportamiento se puede describir en trminos semejantes a los
de la ley de Hooke, con el par T tomando el lugar de la fuerza F , y la deformacin angular
tomando el lugar de la deformacin lineal
T = k.
(3.37)
56
(3.40)
57
58
Por su parte las ecuaciones de movimiento que corresponden al tambor en torno al cul se
enrolla el cable de manera ideal involucran el conocimiento de los paras que actan sobre
dicho componente
Tr : el par transmitido por el acoplamiento elstico Tr = k(1 2 ).
rP : el par producido por la fuerza P transmitida de manera ideal por el cable: se trata
de una fuerza perpendicular tanto al radio del cilindro como al eje de rotacin, con
un brazo de palanca r.
c2 2 : par de friccin viscosa, el cual se opone a la velocidad de rotacin.
Con los elementos enlistados, la ecuacin de movimiento es
Tr c2 2 P r = J2 2
k(1 2 ) c2 2 P r = J2 2 .
(3.41)
Finalmente queda el anlisis del diagrama de cuerpo libre del bloque que es necesario
levantar, el cual posee masa m; la nica fuerza que se considera en este modelo es el peso,
(no se muestran las fuerzas de restriccin ejercidas por las paredes o guas de movimiento,
las cuales ocasionan equilibrio traslacional en la direccin horizontal), as que la ecuacin
de movimiento es
P mg = m
y.
(3.42)
Las ecuaciones (3.40), (3.41) y (3.42) junto con las restricciones (3.39), forman un conjunto
de cuatro ecuaciones algebraico-diferenciales con las cuatro incgnitas 1 , 2 , P y y, sin
embargo, bajo las suposiciones que se formularon, en particular la inextensibilidad del
cable, se trata de un sistema mecnico de dos grados de libertad, por lo que se requieren
solamente dos variables y sus respectivas ecuaciones diferenciales de segundo orden. Por
ejemplo, si se desea conocer nicamente el comportamiento dinmico del movimiento de las
masas rotacionales, entonces las variables adecuadas son 1 y 2 . Escogiendo esta eleccin
es posible utilizar a las ecuaciones (3.42) y (3.39) para eliminar a las restantes incgnitas
P y y:
P = (g + y)m,
y = r2 ,
P = (g + r2 )m.
(3.43)
(3.44)
(3.45)
El pndulo simple
En la figura 19 se muestra el diagrama de cuerpo libre del pndulo simple en una posicin
arbitraria, pero distinta de la posicin de equilibrio. El sistema de ejes cartesianos de
referencia XY se encuentra fijo con respecto al suelo y se ha trazado de tal manera que,
en la posicin mostrada, la velocidad tangencial de la masa m coincide con la direccin
59
positiva del eje X. Este anlisis no depende de la posicin particular que haya seleccionado.
Las fuerzas que actan en la direccin X son la componente del peso a lo largo de dicha
direccin: mg sin , la fuerza de arrastre debida a la friccin viscosa, la cual es proporcional
a la velocidad tangencial, a la velocidad angular y a la longitud del pndulo L, es decir
u
cL d
dt as como la fuerza L transmitida a travs del eslabn rgido de masa despreciable y
que es resultado de la aplicacin del par u en el punto pivote. Aplicando la segunda ley de
Newton en dicha direccin se tiene
u
d
d2
cL mgsen = mL 2 .
L
dt
dt
(3.46)
(3.47)
3.3
(3.48)
60
61
3.4
Sistemas elctricos
Las leyes generales que gobiernan los circuitos elctricos fueron formuladas por Karl Gustav
Kirchhoff, y por ello se conocen como leyes de Kirchhoff.
1a. Ley de Kirchhoff de las corrientes. La suma algebraica de las corrientes en
un nodo es igual a cero. Simblicamente
I = 0.
(3.49)
(3.50)
Las leyes de Kirchhoff son en esencia, leyes de conservacin, por una parte, la ley de
Kirchhoff de las corrientes expresa el hecho de que no pueden existir sumideros espontneos
de corriente. La segunda ley, por su parte, es una consecuencia de que el a cada punto en
el espacio le corresponde, en cada instante, un nico valor del potencial, por lo que si se
efecta un recuento de las cadas y subidas de tensin alrededor de cualquier trayectoria
cerrada en una red elctrica, el resultado debe ser el mismo, sin importar la manera en la
que se efecte el recorrido.
Considrese el circuito de la figura 21, el cual consta de los diez resistores R1 , R2 , R3 , R4 ,
R5 , R6 , R7 , R8 , R9 , R10 , as como las cuatro fuentes ideales de voltaje, identificadas por
u1 , u2 , u3 y u4 . Supngase que las resistencias constituyen los parmetros del circuito y que
los voltajes de las respectivas fuentes, identificados con los smbolos respectivamente como
u1 , u2 , u3 y u4 , son las entradas del sistema y que se desea conocer la corriente en cada una
62
de las ramasm as como el voltaje entre las terminales de la resistencia R1 . Como primer
paso hay que identificar y numerar los nodos y los puntos intermedios de inters. En la
figura 21 se han identificado los nodos a, c, d y e, as como el punto b que resulta de inters
porque, junto con el punto a, representa una de las terminales del componente R1 . Una vez
identificados los nodos, se establecen los sentidos tentativos de las corrientes. Se trata de
sentidos tentativos porque es posible que al final del anlisis se llegue a la conclusin de que
una o ms de las corrientes en realidad tenga sentido opuesto al indicado inicialmente. En
principio, la asignacin de los sentidos de las corrientes se efectua de manera arbitraria,
excepto que para que se cumpla la ley de Kirchhoff de las corrientes, se requiere que en cada
nodo haya al menos una corriente que entra y al menos una corriente que sale, en caso de
que falte una u otra, el nodo representara un sumidero o una fuente de corriente, violando
as el principio de la conservacin de la energa. La direccin tentativa de las corrientes
tambin influye en la aplicacin de la ley de Kirhchhoff de los voltajes, debido al orden en
el cual se efecta el recorrido para contabilizar las cadas de tensin. As pues, para escribir
las ecuaciones de nodos y mallas de acuerdo con las leyes de Kirchhoff es necesario adoptar
cierta convencin respecto a los sentidos de las corrientes y de las cadas de tensin:
C1 Las corrientes que se indican entrando a un nodo se considerarn con signo positivo
en la ecuacin de dicho nodo.
C2 Las corrientes que se indican saliendo de un nodo se considerarn con signo negativo
en la ecuacin de dicho nodo.
C3 Cuando se atraviesa un elemento pasivo (resistencia, inductor o capacitor) en el mismo
sentido que la corriente, la contribucin a la ecuacin de la malla es negativa, es decir,
ocurre una cada de potencial.
63
a:
e:
c:
d:
i1 i6 + i8 = 0
i5 + i6 i7 = 0
i1 i5 i3 = 0
i3 + i7 i8 = 0
(3.51)
(3.52)
(3.53)
(3.54)
Las cuatro ecuaciones (3.51)-(3.54) involucran a las seis incgnitas i1 , i3 , i5 , i6 ,i7 a como
i8 , por lo tanto, son necesarias dos ecuaciones independientes adicionales para determinar
los valores de las incgnitas. La aplicacin de la ley de Kirchhoff de los voltajes proporciona
las expresiones adicionales requeridas. Para obtener la informacin completa del circuito,
las ecuaciones de las mallas deben ser independientes y proporcionar, en su conjunto, informacin sobre los elementos que introducen energa al circuito. Una manera de seleccionar
la mallas de acuerdo con tales requerimientos es
M1 Cada una de las mallas seleccionadas puede incluir fuentes de tensin que estn
incluidas en las mallas restantes, debe contener al menos una que no est en comn
con las dems.
M2 Toda fuente de voltaje del circuito debe, al menos, pertenecer a alguna las mallas
seleccionadas.
Malla abcdea:
1
0
0
1
0
1
i1
0
0
0
1
1
1
0
0
i3
1
1
0
1
1 i5
0
=
(3.57)
0
1
0
0
1
1 i6
0
R12 R34
0
R6 R7
0 i7
u2 + u3
R12
0
R5 0 R7 R11
i8
u2 + u4 u3
64
3.4.1
65
(3.58)
66
opone al flujo magntico es igual a la cada de tensin entre las terminales y proporcional
a la rapidez con cual vara la corriente, como en la bobina mostrada en la figura 22:
E1 (t) E2 (t) = L
di(t)
,
dt
(3.60)
(3.61)
En el caso del capacitor, hay que recordar que se trata de un componente que consta
esencialmente de dos superficies separadas por un dielctrico, al aplicarse un voltaje E,
se produce un campo elctrico en el cual la carga total almacenada q es directamente
proporcional a dicho voltaje, es decir
q = CV,
(3.62)
o, haciendo referencia a la figura 22 la constante de proporcionalidad C es lo que se conoce como capacitancia. En trminos de la diferencia de potencial entre las terminales y
considerando que las cantidades variables son funciones del tiempo
q(t) = C(E1 (t) E2 (t)).
(3.63)
dq(t)
.
dt
(3.64)
(3.65)
(3.67)
En cada una de las relaciones operacionales (3.59), (3.61) y (3.67) se puede hallar un
patrn comn que siguen las transformadas de Laplace involucradas: el voltaje o diferencia
67
1 (s) E
2 (s) se puede hallar multiplicando a la corriente i(s) por un factor de
de potencial E
proporcionalidad, an cuando dicho factor no es, en general, constante, sino que depende de
la variable s. Por conveniencia se le denomina impedancia operacional y su forma especfica
depende de la naturaleza del componente. Las impedancias operacionales y su relacin con
las caractersticas corriente-voltaje se ilustran en la figura 22
ZR (s) = R, impedancia resistiva,
ZL (s) = Ls, impedancia inductiva,
1
ZC (s) =
impedancia capacitiva.
sC
(3.68)
Ntese la similitud con los respectivos conceptos de reactancia inductiva y reactancia capacitiva, comnmente utilizados en el anlisis de los circuitos de corriente alterna
XL () = jL, y XC () =
1
jC
(3.69)
de hecho, dichas reactancias pueden considerarse un caso particular de (3.68) para el caso
especial en el cual el voltaje es una onda senoidal con frecuencia constante .
Un circuito que consta de dos resistencias y dos capacitores se puede ver en la figura 24.
Circuito RLC serie
El circuito de la figura 23 muestra una fuente ideal de voltaje conectado en serie con
un resistor, una bobina con una fuerte inductancia, as como un capacitor. En realidad,
este circuito se puede utilizar para modelar varios fenmenos elctricos distintos que no
necesariamente corresponden a la conexin fsica de los tres componentes indicados. Por
ejemplo, se puede considerar la operacin de una bobina en la que la longitud del cable
devanado resulta de magnitud considerable y por lo tanto, debido a que la resistencia total
es directamente proporcional a la resistividad y a la longitud, la cada de tensin tiene un
componente resistivo puro considerable. En realidad, la resistencia se encuentra distribuida
a lo largo de todo el conductor devanado, pero el considerar a la resistencia concentrada
en un rea especfica del circuito es una simplificacin que produce valores calculados que
son bastante cercanos a los valores medidos experimentalmente. Otro tanto se puede decir
acerca de la capacitancia, la cual puede ser ocasionada por las condiciones de operacin
del inductor: alta frecuencia y cercana con elementos conductores aislados elctricamente,
en esas circunstancias, la capacitancia no se debe a la presencia de un capacitor de placas
paralelas, sino que ocurre como efecto secundario de la interaccin de la bobina con otros
componentes.
El voltaje aplicado u(t) es la entrada, mientras que la carga en el capacitor es la salida.
Se busca obtener la funcin de transferencia. Para lograrlo se hace uso de dos elementos
recin discutidos: la ley de Kirchhoff de los voltajes, as como el concepto de impedancia
operacional. De acuerdo con la figura, y tomando en cuenta las observaciones anteriormente
descritas con respecto a la aplicacin de la ley de Kirchhoff de los voltajes a este circuito
de una sola malla, la suma de las cadas de tensin recorriendo el circuito en el sentido en
el que se indica la corriente, es
u(t) VR VL VC = 0.
(3.70)
68
dq(t)
,
dt
di(t)
d2 q(t)
=
.
dt
dt2
(3.72)
dq(t)
1
d2 q(t)
+R
+ q(t) = u(t).
dt2
dt
C
(3.73)
69
i2 (s)
.
u(s)
(3.74)
La conexin entre las dos cantidades involucradas no es inmediata. Por ejemplo, bastara
con conocer la cada de tensin entre las terminales del capacitor C2 , la cual no es un dato,
por lo que es necesario calcularla, para lo cual se podra emplear la cada de tensin entre
las terminales de R2 , pero este dato es desconocido. Una forma sistemtica de atacar este
problema consiste en que, una vez que se han identificado las corrientes y voltajes de los
componentes del circuito que comunican a u(t) y a C1 se plantean las ecuaciones de las
leyes de Kirchhoff de las corrientes y los voltajes. El sentido tentativo de las corrientes se
indica en la misma figura 24. Aplicando la ley de las corrientes en el nodo b, se tiene
i1 (t) i2 (t) i3 (t) = 0,
(3.75)
(3.76)
(3.77)
(3.78)
(3.79)
(3.80)
(3.81)
(3.82)
(3.83)
70
(3.84)
Ea (s) Eb (s)
R1
(3.85)
(3.86)
Ea (s) Eb (s)
i2 (s) sC1 Eb (s) Ed (s) = 0
R1
(3.87)
sustituyendo
sustituyendo
1
i2 (s),
sC2
(3.88)
1
i2 (s) = R2 i2 (s)
sC2
1
Eb (s) =
+ R2 i2 (s),
sC2
(3.89)
Ec (s) =
de nuevo, sustituyendo
Eb (s)
(3.90)
(3.91)
(3.92)
(3.93)
1
R1 C1
1
R1 R2 C2 s
+ R22C1 s
1
R1 R2 C1 C2
(3.94)
71
De nueva cuenta, las herramientas fundamentales son las leyes de Kirchhoff de las corrientes
y los voltajes, junto con las relaciones de impedancia operacional. En primer lugar, la
aplicacin de la ley de Kirchhoff de las corrientes en el nodo b, y la posterior aplicacin de
la transformada de Laplace proporciona el siguiente resultado
i1 (s) i3 (s) i2 (s) = 0
(3.96)
(3.97)
(3.98)
(3.99)
(3.100)
(3.101)
(3.102)
Ea (s) = u(s).
(3.103)
72
Sustituyendo (3.102) y (3.102) en las ecuaciones (3.97), (3.98) y (3.100) se obtienen las
relaciones
u(s) Eb (s) =R1 i1 (s)
1
Eb (s) = i3 (s)
sC
Ec (s) =Lsi2 (s)
(3.104)
(3.105)
(3.106)
Las ecuaciones (3.96), (3.99), (3.104), (3.105) y (3.106) forman un sistema con las incgnitas
i1 (s), i2 (s), i3 (s), Eb (s) y Ec (S). Sustituyendo Ec (s) dado por la ecuacin (3.106), en la
ecuacion (3.99) se obtiene
Eb (s) Lsi2 (s) =R2 i2 (s)
Eb (s) =(Ls + R2 )i2 (s)
(3.107)
(3.108)
i1 (s) =
i2 (s) =
Ec (s)
.
Ls
(3.109)
(3.110)
(3.111)
(3.112)
(3.113)
(3.114)
i2 (s)
R1
=
u(s)
LCs2 + L + R2 C s + (1 + R2 )
(3.115)
73
de los amplificadores de potencia, los cuales se utilizan para proporcionar la potencia necesaria que requiere una seal para efectuar la tarea para la cual se le genera, los amplificadores operacionales se utilizan como medios para modificar activamente las caractersticas
dinmicas de la seal, es decir, se trata de dispositivos activos que producen no solamente cambios en la forma y la magnitud de las seales, sino tambin propiedades como el
tiempo de respuesta, desfase angular, magnificacin adicin, etc., con la caracterstica de
que emplean un suministro de energa para lograrlo. En la figura 26 se muestran distintas
representaciones del amplificador operacional. En la figura se muestran distintos aspectos
del amplificador operacional. La figura 26 a) es la fotografa de un amplificador operacional disponible comercialmente. El largo del dispositivo es 6 mm aproximadamente y se ha
indicado la numeracin de los pines, (patitas o terminales) que se encuentran visibles en
la foto. En la figura 26 b) se muestra un esquema de la vista superior del dispositivo y se
indica la manera habitual de numerar sus patitas: la ms cercana a la marca circular se
etiqueta con el nmero 1 y la numeracin prosigue en sentido contrario al de las manecillas
del reloj hasta que cada una de ellas tenga un nmero asignado. Generalmente se emplean
nicamente las terminales 2, 3, 4, 6 y 7. Como informacin adicional se ha trazado un
tringulo que representa la relacin del dispositivo fsico con la descripcin del dispositivo
ideal, ilustrada en las figuras 26 c y d. La nomenclatura es la siguiente
E (terminal 2). Potencial en la terminal inversora de entrada.
E+ (terminal 3). Potencial en la terminal no inversora de entrada.
Vcc (terminal 4). Alimentacin de voltaje negativo.
E0 (terminal 6). Potencial de salida.
Vcc+ (terminal 7). Alimentacin del voltaje positivo.
Los elementos fundamentales en la descripcin del amplificador operacional ideal se esquematizan en la figura 26 c. Existen varias diferencias sustanciales con respecto a las
74
75
as como
(3.118)
(3.119)
La corriente a travs del elemento idealizado con la impedancia de entra Zi es, debido a la
suposcin de impedancia de entrada muy grande, idealmente |Zi | se tiene
i() =
E() 0
0,
Zi
(3.120)
76
en donde se ha considerado que la entrada inversora est conectada a tierra. De esta manera
la ecuacin (3.119) queda reducida a la
i1 (s) if (s) = 0
(3.121)
=0
Z1 (s)
Zf (s)
(3.122)
la ecuacin (3.122) tiene la entrada E1 (s), los parmetros Z1 (s) y Zf (s) as como las
incgnitas E (s) y Eo (s), esta ltima es precisamente la incgnita buscada. Para eliminar
la incgnita restante, se toma la transformada de Laplace de (3.117), considerando que
E+ = 0, con lo cual se obtiene
Eo (s)
E() (s) =
,
(3.123)
G
que, sustituyendo en (3.122) y simplificando
Eo (s)
Eo (s)
Eo (s)
E1 (s)
+
+
+
=0
Z1 (s) GZ1 (s) GZf (s) Zf (s)
Eo (s) =
1 (s)
E
Z1 (s)
1
GZ1 (s)
1
GZf (s)
1
Zf (s)
(3.124)
(3.125)
En este punto, la suposicin de que la ganancia en lazo abierto es muy grande justifica el
hallar lmG Eo (s). Tomando el lmite en (3.124) se obtiene
Eo (s) =
Zf (s)
E1 (s).
Z1 (s)
(3.126)
77
R2
u,
R1
(3.127)
(3.128)
(3.129)
(3.130)
Por otra parte las caractersticas corriente-voltaje en cada uno de los resistores de la figura
78
(3.131)
(3.132)
(3.133)
(3.134)
u1
R1
1
R1
+
+
E0
R3
1
R3
E(+) =
u2
R2
1
R2
1
R4
(3.135)
Sustituyendo E(+) y E() dados por (3.135) en la ecuacin del amplificador operacional en
lazo abierto E0 = G(E(+) E() ), por la suposicin de ganancia infinita y considerando
R1 = R2 = R3 = R4 finalmente se obtiene
E0 = u2 u1 .
(3.136)
3.5
79
Sistemas electromecnicos
(3.137)
donde ia (t) es la corriente de armadura media en amperes (A). En segundo lugar se encuentra la inductancia de armadura La , medida en Henrios, la cual tambin se modela como
un componente con el parmetro concentrado. El tercer elemento del circuito equivalente
es el coeficiente de fuerza contraelectromotriz kV , medido en Vs/rad. Representa el voltaje contraelectromotrz que se induce por unidad de velocidad debido al desplazamiento
relativo entre el devanado de la armadura y el campo magntico fijo. La cada de tensin
debida a este elemento en el circuito equivalente tiene la magnitud
kV
d(t)
dt
o bien
kV (t)
(3.138)
(t) = (t)
es la velocidad angular en el instante t, media en radianes por segundo. Este
trmino representa una parte de la interaccin entre la parte mecnica y la parte elctrica
del sistema o, dicho con mayor precisin, representa la influencia de la componente mecnica
del motor sobre la componente elctrica. El tercer elemento del circuito equivalente es la
inductancia de armadura, La , medida en Henrios y a la cual se debe la cada de tensin de
magnitud
di(t)
(3.139)
La
dt
La aplicacin de la ley de Kirchhoff de los voltajes al circuito de la figura 29b, tomando en
cuenta las ecuaciones (3.137), (3.138), as como (3.139) produce como resultado la ecuacin
diferencial
dia (t)
d(t)
kv
=0
dt
dt
dia (t)
d(t)
L
+ Ra ia (t) + kV
= u(t).
dt
dt
u(t) Ra ia (t) La
(3.140)
(3.141)
80
En caso de que la variable de inters sea la velocidad angular se utiliza la segunda de las
ecuaciones (3.138) para obtener
L
dia (t)
+ Ra ia (t) + kV (t) = u(t).
dt
(3.142)
d(t)
dt
c(t).
o bien
(3.144)
d(t)
d2 (t)
=J
,
dt
dt2
(3.146)
d(t)
,
dt
(3.147)
81
82
83
(3.148)
Px + Qx m3 g sen = m3 x
(3.149)
(3.150)
Ntese que, por tratarse de una condicin de equilibrio, resulta correcto considerar como
centro de momentos a cualquier punto del cuerpo para escribir la suma del miembro derecho
de (3.150). Por otra parte, del diagrama de cuerpo libre de la rueda trasera, aplicando la
condicin de equilibrio traslacional de la rueda posterior en la direccin perpendicular al
movimiento da como resultado
Fy = 0
N1 Py m1 g cos = 0
(3.151)
F1 m1 g sin Px = m1 x
.
(3.152)
A diferencia del cuerpo principal del vehculo la llanta s experimenta movimiento rotacional
acelerado
MC1 = J1 1
T + F1 R1 = J1 1
x
.
T + F1 R1 = J1
R1
(3.153)
(3.154)
84
Qx m2 g sin + F2 = m2 x
.
(3.155)
F2 R2 = J2
.
R2
(3.156)
m2 = 0,
J1 = 0,
J2 = 0.
(3.157)
F2 = 0,
F1 =
1
T,
R1
Qx = 0,
Qy = N2 ,
Py = N1 .
(3.158)
Al sustituir estos resultados en las ecuaciones restantes se obtiene una ecuacin diferencial
que relaciona al par aplicado por el motor fijo a la carrocera con la posicin medida a lo
largo de la superficie de rodamiento
T = R1 mg sen + R1 m3 x
.
(3.159)
Considrese ahora que el par aplicado se debe a la accin de un motor de corriente directa
con excitacin independiente, el cual posee una resistencia de armadura Ra , inductancia
de armadura La , constante de par kT y una constante de fuerza contraelectromotriz kV .
Considerando al motor elctrico directamente acoplado al eje trasero, la ecuacin del par
es
R1 m3 g sen + R1 m3 x
= kT i,
(3.160)
en donde se ha despreciado la friccin viscosa en los rodamientos del motor. Aplicando la
ley de Kirchhoff de los voltajes al circuito representativo de la armadura en el diagrama de
la figura 29, y tomando en cuenta la relacin cinemtica x = R1 1 se obtiene
La
x
di
+ Ra + kv
= u.
dt
R1
(3.161)
Las ecuaciones (3.160) y (3.161) describen la dinmica del conjunto considerando como
entrada al voltaje aplicado u = u(t).
3.6
85
Una vez que se ha determinado el objetivo y el uso del modelo por realizar, queda abierta
la posibilidad de escoger entre distintas alternativas. La obtencin de las ecuaciones de
movimiento, y de las ecuaciones dinmicas en general, puede llevarse a cabo desde distintos puntos de vista: en el caso del pndulo simple, pueden obtenerse las ecuaciones de
movimiento usando el anlisis de las leyes del movimiento traslacional aplicadas a una
masa puntual concentrada, o bien utilizando las leyes del movimiento traslacional aplicadas al cuerpo rgido constituido por un eslabn rgido con la masa puntual localizada en
el extremo y una vez obtenida la solucin obtener la coordenada traslacional a partir de
una sencilla conversin. En cierto sentido, ambas coordenadas, traslacional y rotacional,
son descripciones del mismo fenmeno y son las soluciones de ecuaciones diferenciales que,
aunque distintas, poseen caractersticas esenciales en comn: estabilidad o inestabilidad,
disipacin por amortiguamiento o conservacin de la energa, oscilaciones o monotonicidad,
etc. Otro tanto puede decirse de las distintas maneras en las cuales puede expresarse la
ecuacin diferencial del circuito RLC serie: como una ecuacin en la que la incgnita es
la carga, o bien, considerando como incgnita al voltaje entre las terminales del capacitor.
Para refererirse a los distintos conjuntos de coordenadas que se pueden emplear en la descripcin de la dinmica, se utiliza el trmino coordenadas generalizadas. Se habla tambin
de velocidades generalizadas para hacer referencia a las derivadas de primer orden de las
respectivas coordenadas generalizadas. De manera ms formal, el nmero de coordenadas
generalizadas es igual al nmero de parmetros fsicos que es necesario conocer para especificar completamente la configuracin del sistema, a ese nmero tambin se le conoce
como el nmero de grados de libertad del sistema. La energa en sistemas mecnicos se
puede clasificar en dos tipos: por una parte la energa potencial, la cual es una funcin
que la mayoras de las veces depende de las coordenadas generalizadas y posiblemente del
tiempo, mientras que por la otra parte la energa cintica, es una funcin que depende del
estado del movimiento y por lo tanto de las velocidades. Los conceptos de coordenadas
generalizadas, energa potencial y energa cintica se ha extendido ms all de los sistemas
mecnicos hasta ser formulados con precisin, aunque con distintos niveles de dificultad,
para sistemas elctricos, magnticos, qumicos, trmicos, etc., razn por la cual es posible
extender el anlisis dinmico a sistemas de distintos mbitos. Dado que los conceptos han
sido desarrollados con mayor xito e intuicin fsica para los sistemas mecnicos, se explicar el enfoque a partir de conceptos de mecnica. Considrese un sistema mecnico con
las coordenadas y velocidadaes generalizadas por medio de
q1 (t)
q1 (t)
q2 (t)
q2 (t)
q(t) = . , y q(t)
= . ,
(3.162)
..
..
qn (t)
qn (t)
(Cuando sea conveniente se omitir el argumento t, por ejemplo q = q(t).) La energa potencial, siendo funcin de las coordenadas generalizadas, se indica como U = U (q1 , q2 , . . . , qn ),
mientras que la energa cintica, al ser funcin de las velocidades generalizadas, se denota
como T = T (q1 , q2 , . . . , qn ). El antecedente ms profundo del enfoque de Euler-Lagrange es
el principio de mnima accin o principio de Hamilton. Dicho principio tiene como premisa
86
el hecho de que a cada trayectoria de movimiento entre dos puntos, digamos A y B, est
asociada con una cantidad llamada accin, la cual se expresa como una integral
Z
JAB (q) =
L q(t), q(t)
dt,
(3.163)
= 0, para i = 1, 2, . . . , n.
(3.164)
dt qi
qi
En los sistemas mecnicos, el lagrangiano es la diferencia entre la energa cintica y la
energa potencial:
L = L(q(t), q(t))
= T (q(t))
U (q(t)).
(3.165)
En los sistemas mecnicos que constan de cuerpos rgidos, la energa cintica puede deber
tanto al movimiento traslacional, como al movimiento rotacional, las cuales se pueden
expresar, respectivamente como
Ttrans =
1
mv 2 ,
2
Trot =
1 2
J .
2
(3.166)
Por otra parte, la energa potencial puede deberse a la posicin medida con respecto a un
punto de referencia y es igual a trabajo necesario para efectuar movimiento en oposicin a
un campo de fuerzas conservador o conservativo. Las cantidades ms comunes son
Gravitacional: U (q) = mg(q qref )
1
Elstica traslacional: U (q) = k 2 (q)
2
1 2
Elstica rotacional: U (q) = k (q).
2
(3.167)
(3.168)
87
2
1
1
m L = mL2 2 ,
2
2
(3.169)
(3.170)
= mL2 ,
d L
= mL2
dt
L
= mgLsen
(3.171)
(3.172)
88
Las condiciones enunciadas permiten considerar al vehculo autoequilibrante como un sistema de dos grados de libertad y por lo tanto su configuracin depende solamente de dos
coordenadas generalizadas. Establezcamos la siguiente notacin
M : Masa de la estructura superior.
m : Masa de las llantas.
JM : Momento de inercia de la estructura superior con respecto a su centro de masa G.
Jm : Momento de inercia de la llanta con respecto a su centro de masa C.
xM : Coordenada de posicin horizontal del centro de masa de la estructura superior.
xm : Coordenada de posicin horizontal del centro de masa de la llanta.
yM : Coordenada vertical del centro de masa de la estructura superior.
: Distancia entre el centro de rotacin de la llanta, C, y el centro de masa de la
estructura superior, G.
r : Radio de la llanta.
M : Desplazamiento angular de la estructura superior, tomando como referencia la posicin de equilibrio superior, en la cual la lnea CG se encuentra en posicin vertical,
y considerando positivo el giro en sentido horario.
m : Desplazamiento angular de la llanta, considerando positivo el giro en sentido horario.
89
(3.173)
(3.174)
(3.175)
(3.176)
x m
= xm + sen M ,
= r,
= cos M ,
= rm + sen M ,
= rm ,
x M
= rm + cos M M .
(3.178)
(3.177)
Dado que solamente el centro de masa de la estructura superior puede cambiar de posicin
durante el movimiento, si se toma como referencia para el clculo de la energa potencial al
nivel geodsico del centro C de la llanta, la energa potencial total del sistema depender
solamente de M
U = U (M ) = M gyM = M g cos m ,
(3.179)
la energa cintica total es la suma de la energa cintica de la estructura superior y la
energa cintica de la llanta
Ttotal = TM + Tm ,
(3.180)
donde cada uno de los trminos consta de una componente traslacional y otra componente
rotacional:
1
1
2
mx 2m + Jm m
2
2
1
1
2
= mrm + Jm m
2
2
1
2
= (mr + Jm )m
.
2
Tm =
(3.181)
La expresin para la energa cintica de la masa superior se ve complicada por el acoplamiento entre las variables M y m
1
1
2
M x 2M + JM M
2
2
1
1
2
2
= M (rm + cos M M
) + JM M
2
2
TM =
(3.182)
1
1
2
2
([m + M ]r2 + Jm )m
+ (2 cos2 M + JM )M
+ M rm M cos M .
2
2
(3.183)
L = Ttotal U =
(3.184)
90
(3.185)
(3.186)
L
= 0.
m
(3.187)
as como
(3.188)
(3.189)
adems de
L
= M rm M sen M + M g sen M .
M
(3.190)
=0
dt M
M
L
d L
= u.
dt m
m
(3.191)
Al sustituir las derivadas indicadas en las ecuaciones de Lagrange se obtienen las ecuaciones
de movimiento del sistema
(2 cos2 M + JM )M + M rm cos M M g sen M = 0
2
([m + M ]r2 + Jm )m + M rM cos M M rM
senM = u
(3.192)
3.7. EJERCICIOS
3.7
91
Ejercicios
1. Hallar un modelo dinmico del vehculo descrito en la figura 31, utilizando el enfoque
de Euler-Lagrange.
2. Hallar un modelo dinmico del pndulo invertido traslacional que se muestra en la
figura 33.
3. Hallar las ecuaciones de movimiento del sistema de la figura 11 en la pgina 48
utilizando el enfoque de Euler-Lagrange.
4. Hallar las ecuaciones de movimiento del sistema rotacional de la figura 17 en la pgina
57 utilizando el enfoque de Euler-Lagrange.
5. Hallar las ecuaciones de movimiento del sistema rotacional de la figura 31 en la pgina
82 utilizando el enfoque de Euler-Lagrange.
92
3.8
Notas y comentarios
Captulo 4
Funcin de transferencia
The purpose of computing is insight, not numbers 1
Richard Hamming
4.1
La funcin de transferencia
+ R(s
q (s) q(0)) +
(4.1)
1
q(s) = u
(s)
C
(4.2)
al despejar q(s)
q(s) =
u
(s)
+ 2
Ls2 + Rs + C1
Ls + Rs +
1
C
(4.3)
u
(s)
1
1
+L
(4.4)
q(t) = L
Ls2 + Rs + C1
Ls2 + Rs + C1
1 Richard Hamming (1915-1998). Ingeniero y matemtico estadounidense, realiz importantes contribuciones al procesamiento de seales.
93
94
= 0.
(4.6)
De esta forma, analizamos solamente la solucin complementaria
q(s) =
Ls2
u
(s)
+ Rs +
1
C
(4.7)
dn y
dn1 y
dm u
dm1 u
+ a1 n1 + + an y = b0 m + b1 m1 + + am u
n
dt
dt
dt
dt
(4.9)
(4.10)
De manera formal,
Definicin 1 La funcin de transferencia es el cociente de la transformada de Laplace de
la salida entre la transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales
son nulas.
El diagrama de simulacin se representa en la figura 34.
4.2
Polos y ceros
Definicin 2 Los polos de un sistema son las races del denominador de la funcin de
tranferencia.
Los polos sirven para definir las que podramos considerar las componentes principales de
la solucin del sistema: los modos. Por otra parte, hay otras cantidades que, de una manera
ms bien sutil, ayudan a describir la respuesta del sistema, especficamente, la manera en
la cual se combinan los modos, y por esa razn proporcionamos la siguiente definicin.
95
Definicin 3 Los ceros de un sistema son las races del numerador de la funcin de
tranferencia.
Tomemos como ejemplo la funcin de transferencia del circuito RLC, a saber
s2 +
1
L
R
Ls
1
LC
LC
L
L
(4.12)
s=
2
es decir, los polos son
s
2
1
4
R
R
+
p1 =
2L 2
L
LC
(4.13)
s
2
R
R
1
4
p2 =
.
2L 2
L
LC
s2 +
4.2.1
(4.14)
96
(4.16)
Dado un polinomio de grado n, el teorema fundamental del lgebra expresa que dicho
polinomio posee precisamente n races complejas, entendiendo que las posibles races reales
son un caso especial de nmeros complejos con la parte imaginaria nula. De ah que el
polinomio en el numerador se puede factorizar como el producto de m binomios de primer
grado multiplicando a la constante b0 ; si z1 , z2 , . . . zm son los ceros del sistema, es posible
escribir
b0 sm + b1 sm1 + + bm = b0 (s z1 )(s z2 ) (s zm ).
(4.17)
De manera similar, el polinomio del denominador puede factorizarse como el producto del
coeficiente a0 con n factores lineales, cada uno de los cuales es el resultado de restar uno
de los n polos p1 , p2 , . . . , pn de la variable s, es decir
a0 sn + a1 sn1 + + an = a0 (s p1 )(s p2 ) (s pn ).
(4.18)
Tomando en cuenta (4.17) y (4.18), obtenemos una expresin alternativa para la funcin
de transferencia
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
y(s)
=K
,
(4.19)
u
(s)
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
donde el factor constante K = b0 /a0 se denomina ganancia y la forma descrita se conoce
como forma polos, ceros y ganancia o simplemente zpk, por su abreviatura en ingls. La
importancia de la forma zpk se resume en una palabra: diseo. Resulta que con frecuencia
se requiere un sistema con ciertas caractersticas que se especifican a travs de los polos, los
ceros y las ganancias, y es necesario determinar los coeficientes de la ecuacin diferencial,
los cuales, en ltima instancia, son funciones de los parmetros fsicos, o bien, puede considerarse que los parmetros fsicos dependen de los coeficientes de la ecuacin diferencial,
los cuales a su vez pueden considerarse dependientes de los polos, los ceros y la ganancia.
Polos y ceros usando scilab
La obtencin de polos y ceros puede realizarse rpidamente con ayuda de scilab. Supongamos que deseamos hallar las races del polinomio de quinto grado
p(s) = s5 + 4s4 + 2s3 + 4s2 + s + 2.
El primer paso es generar la variable simblica, digamos s, por medio de
-->s=poly(0,s)
s =
s
97
por supuesto que podemos utilizar cualquier otra literal como smbolo. Enseguida definimos
el polinomio utilizando la notacin en scilab
-->p=s^5+4*s^4+2*s^3+4*s^2+s+2
p =
2
3
4
5
2 + s + 4s + 2s + 4s + s
el comando roots permite obtener rpidamente las races buscadas
-->roots(p)
ans =
- 3.7423023
- 0.3984355 + 0.7887197i
- 0.3984355 - 0.7887197i
0.2695866 + 0.7821523i
0.2695866 - 0.7821523i
La funcin de transferencia puede corresponder a sistemas de ecuaciones diferenciales en
las cuales se tiene ms de una incgnita. Considrese el siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales
Mx
2 (t) + c1 x 2 (t) + k1 x2 (t) c1 x 1 (t) k1 x1 (t) = 0
m
x1 (t) + c1 x 1 (t) + (k1 + k2 )x1 (t) c1 x 2 (t) k1 x1 (t) = k2 u(t),
(4.20)
ecuacin en la cual x1 (t) y x2 (t) son las variables dependientes, ambas incgnitas, y u(t) es
la funcin de entrada, mientras que M, m, c1 , k1 , k2 representan constantes del sistema. Es
evidente que, cuando se habla de obtener la funcin de transferencia, hay que ir ms all
y especificar cul de las variables se considera como salida: puede ser la funcin incgnita
x1 (t), la incgnita x2 (t), e incluso una combinacin de ambas (aunque este ltimo caso
tiene que tratarse de otra manera). Escojamos el siguiente problema: hallar la funcin de
transferencia considerando a la entrada u(t) y la salida x2 (t), es decir, la funcin que se
busca es
x
2 (s)
.
(4.21)
G(s) =
u
(s)
El procedimiento es muy parecido: en primer lugar hallar la transformada de Laplace de
cada una de las ecuaciones (4.20)
M s2 x
2 (s) + c1 s
x2 (s) + k1 x
2 (s) c1 s
x1 (s) k1 x
1 (s) = 0
ms2 x
1 (s) + c1 s
x1 (s) + (k1 + k2 )
x1 (s) c1 s
x2 (s) k1 x
2 (s) = k2 u
(s).
(4.22)
98
(M s2 + c1 s + k1 )
x2 (s)
,
c1 s + k1
(4.23)
(4.24)
k2 (c1 s + k1 )
x
2 (s)
=
4
3
u
(s)
mM s + (m + M )s + (k1 [m + M ] + k2 M )s2 + k2 c1 s + k1 k2
(4.26)
s4 +
m+M 3
mM s
mM
k1 (m+M
)
+
mM
k2
m
s2 +
k2 c1
mM s
k1 k2
mM
(4.27)
No hay que perder de vista que funcin se transferencia (4.27) fue obtenida considerando a la
variable u como entrada y a x2 como salida, si se hubiera escogido una variable distinta como
entrada, una variable distinta como salida, o ambas, el resultado habra sido notoriamente
distinto. Es por ello que resulta confuso el hablar de la funcin de transferencia del sistema
en tanto no se haya especificado la entrada y la salida a considerar. En la seccin 4.4 se
discuten algunos alcances y limitaciones del concepto de la funcin de transferencia cuando
se analiza de una entrada y/o ms de una salida.
4.3
99
La respuesta al impulso, como funcin de prueba, tiene importancia clave en la determinacin de caractersticas de los sistemas lineales, adems de que modela, con ayuda de la
transformada de Laplace, entradas impulsivas, es decir, entradas que se aplican durante un
muy breve intervalo de tiempo, generalmente con una intensidad elevada. En la figura 35
se muestra una secuencia de funciones pulso, cada una de las cuales tiene el valor constante
1
n en el intervalo de ancho n que es simtrico con respecto al punto t = 0, es decir
h i
n
n
1
n , si t 2 , 2 ,
n (t) =
(4.28)
h i
n
n
0,
si t 6 ,
.
2 2
Las funciones ilustradas en la figura 35 y descritas en la ecuacin (4.28) tienen un soporte
decreciente
1 > 2 > 3 >
(4.29)
y una altura creciente
1
1
1
<
<
<
(4.30)
1
2
3
por lo que el rea bajo la curva en cada una de esas funciones es igual a 1, de ah la
denominacin pulso unitario. Si consideramos intervalos de duracin cada vez ms reducida,
las funciones tendrn cada vez mayor magnitud. La funcin impulso unitario, tambin
comocida como delta de Dirac, es el resultado de tomar la funcin lmite de ese proceso, es
decir
(t) = lm n (t),
(4.31)
n
donde cada n (t), n = 1, 2, . . . , est definida segn la ecuacin (4.28). La funcin delta
de Dirac permite modelar fenmenos como el impacto de un martillo en una estructura
metlica o una descarga elctrica atmosfrica sobre lneas de alta tensin. Una explicacin
acerca del empleo extenso de esta funcin, a pesar de no estar de definida de manera
convencional, reside en la sencillez de su transformada de Laplace. En efecto
L {(t)} = 1.
(4.32)
(4.33)
Debido a que la respuesta al impulso tiene una interpretacin fsica bastante intuitiva, y
a la sencilla relacin que guarda con la funcin de transferencia, con frecuencia se formula
una definicin alternativa.
Definicin 5 La funcin de tranferencia de un sistema es la transformada de Laplace de
su respuesta al impulso unitario.
La funcin delta de Dirac, adems de modelar fenmenos impulsivos, es un pilar fundamental para el anlisis de seales en tiempo dicreto.
100
4.4
En la secciones anteriores se obtuvieron y analizaron funciones de transferencia para ejemplos en cada uno de los cuales se identific una sola entrada y una sola salida. A este tipo de
sistemas se les denomina SISO (siglas del respectivo trmino en ingls: single input single
output). En contraste, con frecuencia resulta de inters prctico el analizar el comportamiento dinmico de sistemas en los que se toma en cuenta, ya sean varias entradas, o bien
varias salidas, o bien tanto mltiples entradas como mltiples salidas; los dos primeros casos
se consideran como casos particulares del tercero, al que con frecuencia se hace referencia
como MIMO (siglas de multiple input-multiple output).
Consideremos un sistema con las m entradas u1 (t), u2 (t), . . . um (t) y con las p salidas
y1 (t), y2 (t), . . . yp (t), donde los enteros positivos m y p son, en principio, independientes
uno del otro. Aunque desde el punto de vista del anlisis y diseo de controladores es
indispensable distinguir entre entradas de control y perturbaciones, esa distincin no resulta
esencial en el tratamiento matemtico que se explicar enseguida. Fsicamente, el nmero
de entradas corresponde al nmero total de variables de control (es decir, actuadores) que se
contemplan en el modelo, sumado con el nmero total de perturbaciones escalares. Una vez
identificadas las entradas y las salidas, queda claro que existe una funcin de transferencia
por cada par (
u(s), y(s)), donde u
(s) es alguna de las respectivas transformadas de Laplace
u
1 (s) = L {u1 (t)} ,
u
2 (s) = L {u2 (t)} ,
...
,u
m (s) = L {um (t)} ,
(4.34)
...
(4.35)
101
c
Figura 36: Suspensin activa de Quanser
(izq.)
y diagrama esquemtico (der.).
G(s) =
(4.37)
..
..
..
..
.
.
.
.
Gp1 (s) Gp2 (s)
...
Gpm (s)
102
(4.38)
Ntese que el modelo dinmico es prcticamente idntico al que se representa con las
ecuaciones (3.32), salvo por la presencia de la entrada u2 (t). La decisin de escoger qu
cantidades fsicas van a ser las salidas en un modelo, tiene que ver, en primer lugar, con
la necesidad de medir las cantidades que resultan relevantes para resolver un problema
determinado y en segundo lugar, pero no menos importante, con la disponibilidad de medios
fsicos para efectuar dichas mediciones, es decir, de sensores y equipo de adquisicin de
seales. Supongamos que tenemos la necesidad y la posibilidad de medir la coordenada
vertical de cada una de las masas m y M . De hecho, en la figura 36, aunque no se han
indicado todos los sensores, es posible notar la existencia de un slo medidor de posicin
lineal o encoder para la determinacin directa de z2 (t). Con esta informacin y la ayuda
del encoder acoplado al motor que produce u2 (t) es posible, en principio, contar con valores
103
(4.39)
(4.40)
(4.41)
(4.43)
(4.44)
(4.45)
(4.46)
z1 (t)
y1 (t) = z1 (t), y2 (t) = z2 (t), y3 (t) = z2 (t), es decir y(t) = z2 (t) .
(4.48)
z2 (t)
104
al sustituir las transformadas de Laplace de este nuevo conjunto de variables de salida en las
ecuaciones (4.40) se obtiene el sistema de dos ecuaciones algebraicas en las tres incgnitas
y1 (s), y2 (s) y y3 (s) como sigue
M s
y3 (s) + c1 y3 (s) c1 s
y1 (s) k1 y1 (s) = u
2 (s)
2
ms y1 (s) + c1 s
y1 (s) + (k1 + k2 )
y1 (s) c1 y3 (s) k2 y2 (s) = k2 u2 (s)
(4.49)
y1 (s)
(c1 s + k1 )
k1 M s + c1
0 1
u
1 (s)
(s)
=
(4.50)
2
ms2 + c1 s + k1 + k2 c1
k1
k2 0
u
2 (s)
y3 (s)
que, de manera compacta puede escribirse como
(s)
y (s) = K u
(s).
(4.51)
A diferencia del ejemplo anterior, no resulta posible invertir la matriz (s) para resolver este
sistema, ya que ni siquiera se trata de una matriz cuadrada. Una solucin a este problema
consiste en despejar una de las incgnitas, digamos y2 (s) de una de las ecuaciones (4.49)
y sustituirla en la restante. Esto producir como resultado una sola ecuacin con las dos
incgnitas y1 (s) y y3 (s). Aplicando la propiedad de superposicin se puede hallar y1 si se
hace arbitrariamente y3 (s) = 0 y posteriormente, haciendo y1 (s) = 0 se puede despejar
y3 (s) en trminos de u
1 (s) y u
2 (s). Esto permite, a su vez, obtener la variable de salida
restante y2 (s). Este procedimiento algebraico resulta engorroso y los pasos especficos varian
en cada caso, sin proporcionar informacin adicional acerca de las propiedades del sistema,
razn por la cual, en general, la obtencin de la funcin de transferencia multivariable
partiendo de las ecuaciones dinmicas.
4.5
Ejercicios
(4.52)
d2
4. Hallar la transformada de Laplace de 2 e3t por dos mtodos y comparar los redt
sultados
Hallando primero la expresin para la segunda derivada de e3t y enseguida aplicando directamente la transformada de Laplace al resultado.
Aplicando la frmula para la transformada de Laplace de una derivada en trminos de la transformada de la funcin original.
4.5. EJERCICIOS
105
dx(t) 1
+ x(t) = v(t)
dt
7
106
(4.53)
+ w(t) = r(t)
+ 4r(t)
16. Determinar la funcin de transferencia de
(t)
+ (t) = (t)
17. Determinar la funcin de transferencia de
(t)
+ (t) = (t) + (t)
18. Hallar la funcin de transferencia de
...
y (t) + 3
y (t) + 2y(t)
+ y(t) = u(t)
19. Hallar la funcin de transferencia de
...
y (t) + 3
y (t) + 2y(t)
+ y(t) = u(t)
dtk
= u(t),
4.5. EJERCICIOS
107
2k
dk y(t) X dk u(t)
,
=
dt
dtk
k=0
30. Sabiendo que los polos son p1 = 6 + 50j, p2 = 6 50j y la ganancia es K = 15,
sin ceros, determinar los valores de los parmetros J1 , c1 y k1 , tales que la ecuacin
diferencial
+ c1 (t)
+ k1 (t) = (t)
J1 (t)
sea la ecuacin diferencial del sistema.
31. En el sistema de dos ecuaciones diferenciales
20
v (t) + 15 v(t)
w(t)
v(t)
+ 600w(t) = 600u(t),
considerando que la entrada es u(t), hallar cada una de las funciones de transferencia
v(s) w(s)
y
. Hallar, en cada caso, los polos y los ceros del sistema.
u
(s)
u
(s)
108
+ 40 (t) (t) = 0
2(t)
+ 6 (t)
(t)
+ 100(t) = 100 (t),
considerando que la entrada es u(t), hallar cada una de las funciones de transferencia
(s)
(s)
y
. Hallar, en cada caso, los polos y los ceros del sistema.
u
(s) u
(s)
33. Dado el sistema
...
y (t) + 4
y (t) + 3y(t)
+ y(t) = u(t)
+ 2u(t) v(t)
(4.54)
+ 2w(t) 3z(t)
+ z(t)
(4.55)
hallar
a) De la entrada w a la salida x.
b) De la entrada z a la salida x.
35. Dado el sistema
+ (t)
+ 5(t) = (t)
(t)
+ 2(t) 3(t)
+ (t)
(4.56)
hallar
a) De la entrada a la salida .
b) De la entrada a la salida .
c) De la entrada a la salida .
4.6
Notas y referencias
La funcin de transferencia ha sido durante mucho tiempo el enfoque fundamental debido a su accesibilidad [Ogata, 1987]. Las propiedades de sistemas modelados de esta
manera se discuten ampliamente en obras dedicadas al control automtico [Nise, 2011]
[Franklin et al., 2002] [Goodwin et al., 2001] e incluso [Woods and Lawrence, 1997]. Una
referencia inapreciable para quien busca tener un habilidad operacional es [Spiegel, 1999],
mientras que un anlisis ms profundo se detalla en [Doetsch, 1974].
Captulo 5
5.1
(5.1)
hace falta especificar, adems de la funcin de entrada u(t), el valor inicial, es decir, cuando t = 0, de la funcin incgnita y(t), as como de su primera derivada, y(t),
es decir,
simblicamente
y(0) = y0 , y(0)
= y 0 .
(5.2)
Llevando ms all este concepto, podemos escribir, en lugar del sistema original (5.1), un
sistema equivalente que consta nicamente de ecuaciones diferenciales de primer orden.
Para ello, el primer paso es seleccionar las variables de ese nuevo sistema equivalente, las
cuales se llamarn variables de estado. Como variables de estado es posible seleccionar
1 Roger Penrose (1931-). Clebre fsico, matemtico y filsofo ingls. Doctorado honoris causa por el
CINVESTAV (2015).
109
110
dos variables cualesquiera, siempre que sean linealmente independientes y que exista una
transformacin uno a uno entre cada solucin del sistema original y cada solucin del
nuevo sistema, adems de que dicha transformacin deber preservar la continuidad y la
diferenciabilidad. Para mantener el procedimiento lo ms sencillo posible, efectuamos la
siguiente eleccin
x1 (t) = y(t)
x2 (t) = y(t).
(5.3)
Una vez efectuada la seleccin de las variables de estado, es necesario expresar el sistema
equivalente de ecuaciones diferenciales de primer orden, lo cual se logra derivando miembro
a miembro cada una de las identidades (5.3):
x 1 (t) = y(t)
x 2 (t) = y(t),
(5.4)
dichas derivadas deben estar expresadas en trminos de las variables de estado, as que
es necesario escribir (5.4) en trminos de x1 (t), x1 (t) y u(t), con ayuda de la informacin
proporcionada de manera directa por la definicin de las variables de estado (5.3), as como
despejando x 2 (t) = y(t) de la ecuacin diferencial original (5.2), lo que genera el resultado
x 1 (t) = x2 (t)
1
1
1
x 2 (t) = x1 (t) x2 (t) + u(t)
2
2
2
(5.5)
=
.
(5.7)
x 2 (t)
Con esta notacin en mente, es posible escribir el modelo en variables de estado como
x2 (t)
x(t)
=
1 x1 (t) 12 x2 (t) + 12 u(t)
2
x2 (t)
0
=
(5.8)
+
1
1 x1 (t) 12 x2 (t)
u(t)
2
2
0
1
0
=
x+
u.
1
12 12
2
La ecuacin se puede abreviar de la siguiente manera
x(t)
= Ax(t) + Bu(t),
(5.9)
B=
0
1
2
111
.
(5.10)
(5.12)
donde las componentes de la matriz C son los coeficientes de las variables de estado en la
ecuacin de la salida
C= 1 0 .
(5.13)
En ocasiones puede tambin presentarse el caso en el cual la funcin incgnita y/o alguna
de sus derivadas no aparezcan explcitamente en la ecuacin diferencial. En esos casos el
procedimiento para obtener el modelo en variables de estado no difiere sustancialmente de
lo descrito. Por ejemplo, para obtener el modelo en variables de estado del sistema
...
w(IV ) (t) + 3 w(t) = u, con la salida y(t) = w(t),
(5.14)
x3 (t) = w(t),
x4 (t) = w(t),
(5.15)
(5.16)
(5.17)
en donde
0
0
A=
0
0
1 0
0 1
0 0
0 3
0
0
,
1
0
0
0
B=
0 ,
1
C=
(5.18)
112
Tambin es posible el caso de que, en una cierta ecuacin diferencial, no aparezcan explcitamente las variables de estado, sino que la ecuacin est expresada nicamente en trminos
de las derivadas de ms alto orden. Esto no constituye ninguna excepcin al procedimiento
descrito lneas arriba, tal y como se muestra en el siguiente ejemplo. Considrese la ecuacin
diferencial de quinto orden
d5 (t)
= u(t).
(5.19)
dt5
Por lo tanto se deben selecccionar cinco variables de estado
...
(5.21)
0 1 0 0
0 0 1 0
A=
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
, B = 0 , C = 1 0 0 0 0 .
0
1
1
0
(5.22)
=
x(t)
+
u(t)
1
1
LC
R
L
L
(5.23)
y(t) = 1 0 x(t).
El diagrama para efectuar la simuacin empleando xcos se muestra en la figura 38 (para
ms detalles, consultar el captulo 7).
113
Figura 38: Modelo del circuito RLC en el espacio de estados usando xcos.
5.2
= Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t)
t 0, x(0) = x0
(5.24)
(5.25)
(5.26)
114
eAt Bu(t) dt
eAt Bu(t) dt
AT AT
x(T ) = e
x(T ) = e
AT
AT
Ix(0) + e
AT
AT
x(0) + e
eAt Bu(t) dt
(5.27)
0
T
eAt Bu(t) dt
eA(T t) Bu(t) dt
(5.31)
Ejemplo. Considrese el modelo en variables de estado del circuito RLC serie, considerando
como variables de estado a la carga en el capacitor q(t), as como la corriente i(t), ecuacin
(38), con los siguientes valores: R=300 Ohms, L=80 mH y C=90 f. La ecuacin de estado
es, despus de sustituir valores numricos
0
1
0
x(t)
=
x(t) +
u(t).
(5.32)
138 888. 89 3750
12. 5
los valores propios (que se pueden obtener, junto con los vectores propios, utilizando el
comando spec de scilab ) son 1 = 37. 41, 2 = 3712. 6, a partir de los cuales se
v2 =
0. 0002694
1. 0000
115
(5.33)
(5.34)
adems
1 (0) =
v1
v2
1
0. 0267211 0. 0002694
0. 9996
1. 0000
37. 8046 0. 0102
=
37. 7911 1. 0102
1
(5.35)
as que, despus de sustituir en las ecuaciones (5.29) y (5.30) se obtiene la matriz exponencial
0. 0267 e37.41t 2. 69 104 e3712t
37. 8 0. 01102
eAt =
0. 999e37.41t 1. 000e3712t
37. 69 1. 0102
1. 01e37.41t + 2. 69 104 e3712t 2. 94 104 e37.41t + 2. 71 104 e3712t
=
37. 79e37.4t + 37. 79e3712t
0. 011e37.4t + 1. 0102e3712t
(5.36)
Ntese que
lm eAt =
0
0
0
0
,
(5.37)
esto no es casualidad y se debe al hecho de que los valores propios tienen parte real estrictamente negativa. El integrando involucrado en la obtencin de la ecuacin de estado
(5.28) es
0. 00368e37.41(t) + 0. 0034e3712(t)
(t)A
u(),
(5.38)
e
Bu() =
0. 1377e37.41(t) + 12. 63e3712(t)
de manera que la solucin de la ecuacin de estado, segn la ecuacin (5.28), es
0
t
x(t) = exp
x(0)
138888. 89t 3750t
Z t
0. 00368e37.41(t) + 0. 0034e3712(t)
+
u() d.
0. 1377e37.41(t) + 12. 63e3712(t)
0
(5.39)
116
la corriente del circuito, son nulos: x1 (0) = q(0) = 0 y x2 (0) = i(0) = 0, y que la funcin
de entrada es la funcin escaln unitario:
0, si t < 0,
u(t) =
(5.40)
1, si t 0.
De esta forma, la solucin de este ejemplo, dada por la ecuacin (5.39) es
Z t
x(t) =
0
=
0. 00368e37.41(t) + 0. 0034e3712(t)
0. 1377e37.41(t) + 12. 63e3712(t)
u() d
t
(5.41)
=0
(5.42)
5.3
G(s) =
(5.44)
..
..
.
Gp1 (s) Gp2 (s) Gpm (s)
yi (s)
, es decir yi (s) = Gij (s)
uj (s).
u
j (s)
(5.45)
..
.
.
np1 (s)
np2 (s)
npm (s)
dpm
dp1 (s)
dp2 (s)
(s)
En principio, se puede obtener cada componente de (5.46) aplicando la transformada de
Laplace y despejando la salida yi (s) en trminos de las entradas u
1 (s), u
2 (s), . . . u
m (s),
agrupando los coeficientes que tienen como factor comn a cada una de las entradas:
yi (s) =
ni2 (s)
nim (s)
ni1 (s)
u
1 (s) +
u
2 (s) + +
u
m (s),
di1 (s)
di2 (s)
dim (s)
i = 1, 2, . . . , p.
(5.47)
Existe una alternativa elegante cuando se conoce la ecuacin de estado. En primer lugar se
obtiene la transformada de Laplace de las ecuaciones (5.24) y (5.25)
s
x(s) x(0) = A
x(s) + B u
(s)
y(s) = C x
(s) + D
u(s).
(5.48)
(5.49)
(5.50)
tratndose de obtener la funcin de transferencia, x0 = 0 por definicin. Por ello, la transformada de Laplace del vector de estado cuando las condiciones iniciales son nulas es
1
x
(s) = sI A
Bu
(s)
(5.51)
sustituyendo (5.51) en (5.49) se tiene
1
y(s) = C sI A
B+D u
(s),
(5.52)
118
(5.54)
(5.55)
5.4
Los conceptos de estado, variables de estado y ecuaciones de estado son bastante amplios
y no se limitan a los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Es posible obtener modelos
implcitos de sistemas no lineales, de la forma general
1 x,
x, u) = 0
n x,
x, u = 0,
(5.57)
(5.58)
x n = fn (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um ),
(5.59)
119
(5.60)
en el anlisis del sistema no lineal (5.60) juega un papel clave la nocin de puntos de equilibrio, puntos de reposo (a veces, tambin conocidos como punto singulares o puntos fijos,
pero estos dos trminos propician confusiones). Se trata de puntos x = (x1 , x2 , . . . , xn )T
en el espacio de estados en los cuales las derivadas de las variables de estado se hacen cero.
f1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um ) = 0
..
fn (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um ) = 0
(5.61)
Esto significa que si los valores iniciales de las variables de estado son exactamente las
coordenadas de un punto de equilibrio, el sistema permanecer en ese punto. Desde la perspectiva del control de procesos, los puntos de equilibro estn relacionados con el concepto
puntos de operacin. La ecuacin de estado con frecuencia puede formularse acompaada
de la ecuacin de la salida o ecuacin de la observacin
y1 = h1 (x, u)
..
y = h(x, u), equivalente a
(5.62)
.
yp = hp (x, u)
Existen varias tcnicas y enfoques para obtener un modelo linealizado. Una de ellas es la
linealizacin arpoximada basada en la serie de Taylor, la cual requiere hallar los puntos de
equilibrio. El modelo resultante es un modelo incremental.
x(t)
= A (x(t) x ) + B (u(t) u )
y(t) = C (x(t) x ) + D (u(t) u ),
(5.63)
en donde
A=
C=
f1
x1
..
.
fn
x1
h1
x1
..
.
hp
x1
..
.
..
.
f1
xn
..
.
fn
xn
h1
xn
..
.
hp
xn
B=
x=x
D=
x=x
f1
u1
..
.
fn
u1
h1
u1
..
.
hp
u1
..
.
f1
um
..
.
h1
um
..
.
fn
um
..
.
hp
up
x=x
(5.64)
x=x
(5.65)
120
suponiendo que se cuenta con instrumentos para medir en tiempo real tanto la posicin
como la velocidad angular.
h1 = , h2 = .
(5.66)
El modelo en variables de estado es
x1 =
x 1 = x2
variables
ec.
de
estado
x 2 = Lg sen x1
x2 =
ec. de salida
h1 = x1
h2 = x2
(5.67)
es decir
x2
Lg sen
f (x) =
,
h(x) =
x1
x2
.
(5.68)
x2 ( L sen x1 )
x2
x1
t
x1 ( L sen x1 )
A=
x2
u
B=
t
u ( L sen x1
C=
x1
x1
x2
x1
x1
x2
x2
x2
+ u)
!
x1 =0,x2 =0
=
x1 =0,x2 =0
=
=
0
1
0
Lg
1
0
(5.69)
x1 =0,x2 =0
El procedimiento de linealizacin ha permitido extender aplicar a sistemas no lineales tcnicas de control desarrolladas originalmente para sistemas lineales.
5.5
121
5.6
Notas y referencias
Un enfoque accesible sobre las variables de estado se puede hallar en [Domnguez et al., 2002].
Una obra de consulta breve, pero con una excursin por despreocupada por conceptos ms
avanzados es [Aplevich, 2000]. Entre las referencias clsicas enfocadas a un abanico amplio
de problemas de ingeniera se encuentra [Kecman, 1988]. Los textos de control automtico no se conciben sin un buen repertorio acerca de los modelos en espacios de estados
[Nise, 2011], [Boukas and AL-Sunni, 2011]. El procedimiento para obtener la solucin de la
ecuacin de estado fue obtenido de [Terrel, 2009].
Captulo 6
+ + n1
1
n
n1
dt
dt
dt
en donde el miembro derecho u(t) es una funcin que puede ser el resultado de la suma de
varios trminos, casi tan complicada como se desee, incluso puede ser discontinua, el nico
requisito que se impondr ser la existencia de su transformada de Laplace. La ecuacin
homegnea asociada con (6.1) es la ecuacin que se obtiene considerando u(t) 0. La
solucin general de la ecuacin diferencial lineal no homognea (6.1) puede considerarse
como la suma de dos trminos
y(t) = yh (t) + yc (t)
(6.2)
0
1 Andrey Kolmogorov (1903-1987). Matemtico ruso de la era sovitica. Nunca conoci a sus padres y fue
educado por su familia materna; lleg con el tiempo a ser considerado el matemtico ruso ms destacado
del siglo XX. Formaliz las bases de la teora de la probabilidad mediante los axiomas que ahora llevan su
nombre y formul un concepto slido de complejidad.
123
124
(6.4)
para cualesquiera condiciones iniciales (6.3). En el caso de los sistemas lineales, existe un
lapso de tiempo a partir del cual puede considerarse, para todos los efectos prcticos, que
la respuesta natural alcanza permanentemente el 0. Ese valor se encuentra estrechamente
relacionado con los polos del sistema y es fcil de estimar directamente a partir de los
coeficientes en los sistemas de primero y segundo orden. Se dice que la solucin ha alcanzado
su rgimen estacionario cuando la componente libre se ha extinguido.
Definicin 8 La respuesta transitoria es la respuesta y(t) del sistema (6.1) a la entrada
u(t), durante el lapso comprendido entre t = 0 y el instante en el cual el sistema alcanza
el rgimen estacionario.
6.1
A
,
s + 1
(6.6)
(6.7)
125
1
dq(t)
+ q(t) = u(t).
dt
C
(6.8)
126
constante u0 a partir de dicho instante, se puede modelar u(t) como una funcin escaln
0,
si t < 0
u(t) =
(6.9)
u0 , si t 0
Bajo las condiciones indicadas, la ecuacin diferencial tiene la solucin
1
q(t) = Cu0 (1 e RC t ),
(6.10)
la cual representa una curva exponencial que inicia en el origen y que conforme transcurre
el tiempo crece monotnicamente, alcanzando valores cada vez mayores hasta llegar al valor
estacionario
qss = lm q(t) = Cu0 .
(6.11)
t
En el proceso de carga del capactior, es de mximo inters conocer qu tan rpido es posible
garantizar que ocurra la carga completa. En este sentido, la ecuacin (6.11), an cuando
establece que el valor estacionario Cu0 depende del voltaje aplicado y de la capacitancia, no
proporciona por s sola informacin que resulte completamente satisfactoria desde el punto
de vista prctico. Para ello es indispensable explorar con mayor detenimiento la solucin
(6.10), en la cual el parmetro RC juega un papel explicativo crucial. Calculemos el valor
de q(t) en distintos instantes
t = RC,
t = 2RC,
t = 3RC,
t = 4RC,
t = 5RC,
t = 6RC,
(6.12)
en funcin de Cu0 . Los resultados son ilustrativos. Despus de sustituir en cada caso el
respectivo valor de t y simplificar algebraicamente, queda una funcin exponencial con un
valor numrico bien definido
q(RC) = Cu0 (1 e1 ) = 0. 6321Cu0 ,
q(2RC) = Cu0 (1 e2 ) = 0. 8447Cu0 ,
q(3RC) = Cu0 (1 e3 ) = 0. 9502Cu0 ,
q(4RC) = Cu0 (1 e4 ) = 0. 9817Cu0 ,
(6.13)
x(t) = A(1 e t ).
(6.14)
La discusin anterior sugiere una definicin de constante de tiempo en relacin con el papel
que juega en la respuesta del sistema.
127
Figura 41: Respuesta al escaln (izq.) y respuesta al impulso (der.) de un sistema de primer
orden.
Definicin 9 La constante de tiempo del sistema de primer orden (6.5) es el tiempo que
tarda la respuesta del sistema en llegar al 63.21 % de su valor estacionario cuando se aplica
una funcin escaln con la condicin inicial igual a cero.
En el contexto de situaciones en las cuales se requiere un anlisis basado estrictamente en
las herramientas del clculo, la definicin de la constante de tiempo utilizando un nmero
especfico, como el 63.21 %, puede resultar arbitrario, an cuando exista de por medio una
explicacin fundamentada. Una definicin alternativa, expresada nicamente en trminos
analticos se puede expresar a continuacin.
Definicin 10 La constante de tiempo es el inverso de la pendiente de la recta tangente
a la curva de la respuesta cuando t = 0. Es decir
1
=
.
(6.15)
dx(t)
dt
t=0
128
con el tiempo que dura el destello, suponiendo que el resplandor tenga la misma duracin
que la descarga del capacitor; en realidad dicha duracin es menor, puesto que la lmpara
requiere de un umbral mnimo de corriente para poder emitir un destello. Hay que tomar
en cuenta que, adems, an cuando se halla modelado como una resistencia, la lmpara
de los destellos no es propiamente un resistor, sino que generalmente el destello se logra
por medio del paso de una descarga a travs de un gas inerte. El considerar como una
resistencia a la seccin de descarga es slo un aproximacin conveniente.
Por otra parte, para sistemas de primer orden en general, considerando una entrada impulso
unitario y teniendo en cuenta (6.6), la respuesta al impulso del sistema de primer orden se
obtiene como la transformada inversa de la funcin de transferencia
A 1
A
(6.17)
= e t .
L1
s + 1
Es fcil notar que el valor estacionario es cero y, de manera similar al anlisis efectuado con
la respuesta al escaln, la respuesta al impulso alcanza, para todos los efectos prcticos,
su valor estacionario cuando ha transcurrido un lapso igual a cinco veces la constante de
tiempo. El valor inicial de la respuesta al impulso es
A
,
(6.18)
6.2
K
+ 2n s + 2
(6.21)
129
6.2.1
En la discusin que sigue, se supondr, por simplicidad y sin prdida de generalidad, que
las condiciones iniciales son cero. Esto no afecta cualitativamente los resultados que se
discuten.
Caso sobreamortiguado: > 1
En este caso, la respuesta a una entrada escaln es un curva que describe a una funcin monotnicamente creciente, ver figura 42. La razn de este comportamiento se puede explicar
al analizar la solucin analtica de la ecuacin diferencial
y(t) + 2n y(t)
+ n2 y(t) = Ku(t),
(6.22)
1
K
.
s s2 + 2n s + n2
(6.23)
130
La solucin se puede encontrar por el mtodo de fracciones parciales, para lo cual es necesario hallar las races del denominador
p
p
2n + 4 2 n2 4n2
p1 =
= n + 2n 2 1
(6.24)
p2
p
2n + 4 2 n2 4n2
2
p2 =
= n 2n 1.
2
Debido a la condicin > 1, la cantidad bajo el signo del radical positiva, puesto que
2 > 1. Como consecuencia de ello, las races p1 y p2 son nmeros negativos distintos. El
denominador se puede factorizar y enseguida efectuar el desarrollo en fracciones parciales
y(s) =
K
s(s p1 )(s p2 )
p
s(s + n
1)(s + + n 2 1)
C
A
B
p
p
+
,
= +
s
s + n n 2 1 s + n + n 2 1
2
(6.25)
sp1
(6.26)
C = lm (s p2 )
y (s).
sp2
Una vez que se han determinado los valores de las constantes, se obtiene la respuesta por
medio de la transformada inversa
B
C
A
1
+
+
y(t) = L
s
s p1
s p2
B
C
A
(6.27)
1
1
1
+L
+L
=L
s
s p1
s p2
= A + Bep1 t + Cep2 t .
Teniendo en cuenta la condicin p1 < 0 y p2 < 0, se observa que ep1 t 0 y ep2 t 0
cuando t , por lo que la respuesta transitoria es en este caso
yss = lm y(t) = A.
t
(6.28)
A
B
C
+
+
s
s p1
s p2
(6.29)
131
4 2 n 4n2
p2
2n 4 2 n 4n2
p2 =
2
p1 =
2n +
(6.30)
debido a que < 1, el discriminante es negativo, as que los polos p1 y p2 son complejos
conjugados
p
p1 = n + jn 1 2
(6.31)
p
p2 = n jn 1 2 ,
p2 = j,
(6.34)
y(s) =
(6.35)
(6.36)
K
n2
K(j + )
2(2 + 2 )
K(j )
C = lm (s + j) y(s) =
.
sj
2(2 + 2 )
B=
lm (s j) y(s) =
s+j
(6.37)
132
e
+
e
2
2(2 + 2 )
2(2 + 2 )
K
K
= 2
et cos t.
2
n
( + 2 )
y(t) =
(6.38)
tan = p
1 2
(6.40)
K
, para s 6= p1 .
s p2
(6.42)
133
s2
,
(s 2)(s + 2)
(6.43)
la cual tiene los polos p1 = 2, p2 = 2 y el cero z = 2. El primer polo hace que el sistema
sea un sistema inestable, y sin embargo su dinmica casi en todas partes puede describirse
por la funcin de transferencia de un sistema estable de primer orden
G(s) =
1
,
s+2
(6.44)
134
la figura 44 (la curva con el marcador *). Ambas grficas parecen coincidir inicialmente,
pero conforme transcurre el tiempo, la grfica del sistema sin cancelacin toma valores
negativos con un valor absoluto cada vez mayor, debido precisamente a la inestabilidad.
Ahora bien, las races de los polinomios de grado constante son funciones continuas de los
coeficientes, por lo tanto, cualquier cambio, por mnimo que sea, en uno de los coeficientes
de la funcin de transferencia de un sistema con cancelacin de un polo inestable, da como
resultado un sistema inestable sin cancelacin. Puesto que cualquier medicin est sujeta a
incertidumbre es imposible evitar los cambios y por lo tanto lo mejor es evitar la cancelacin
de polos inestables.
6.3
Consideremos un sistema de n-simo orden con la entrada u(t) y la salida y(t), descrito
por la ecuacin diferencial, la cual, en general incluye derivadas de la entrada
dn y(t)
dn1 y(t)
dy(t)
dm u(t)
+
y(t)
=
+ + m u(t) (6.46)
1
n1
n
0
dtn
dtn1
dt
dtm
135
0 sm + 1 sm1 + + m1 s + m
0 sn + 1 sn1 + + n1 s + n
m
1 m1
+ 20 + + m1
0 s
0 s + 0
2 n1
1 n1
0 sn +
+
s
+ + n1
s + n0
0 s
0
0
sm + b1 sm1 + b2 sm2 + + bm1 s + bm
K n
s + a1 sn1 + a2 sn1 + + an1 s + an
0 sm +
=K
(6.47)
En general, los ceros z1 , z2 , . . . , zm y los polos p1 , p2 , . . . , pn son nmeros complejos (recurdese que los nmeros reales se pueden considerar como un subconjunto de los nmeros
complejos) y pueden ser repetidos. Para establecer las propiedades de la respuesta, es necesario comenzar por el caso general.
6.3.1
G(s) =
sr
sr1
(6.48)
A1
A2
Ar
A0
+
+
+ +
,
s
s p1
s p2
s pr
(6.49)
(6.50)
(6.51)
s0
K
K
=
(s p1 )(s p2 ) (s pr )
(p1 )(p2 ) (pr )
(6.52)
136
Es decir
yss = (1)r
K
p1 p2 pr
(6.53)
K
.
p1 p2 pr
(6.54)
(6.55)
5
= 0. 5
(1)(3)(4)
(6.56)
Una vez que se conoce el valor estacionario, ahora es momento de poner atencin al comportamiento transitorio. Dividiendo el numerador y el denominador de la funcin de transferencia entre el producto (1)r p1 p2 pr , resulta una expresin que guarda cierto parecido
con la forma estndar de los sistemas de primer orden
K
,
(1 s + 1)(2 s + 1) (r s + 1)
(6.57)
t
y(t) = A0 + A1 e 1 + A2 e 2 + + Ar e r t
y(s) =
(6.58)
1
1
1
, 2 = , . . . , r =
p1
p2
pr
(6.59)
las constantes de tiempo del sistema de orden r. A pesar de que no tienen una interpretacin tan directa como en el caso de los sistemas de primer orden, son parmetros importantes en la respuesta transitoria. En primer lugar, sirven para determinar los coeficientes
137
A1 , A2 , . . . , Ar , com sigue
A0 = lm y(s);
s
A1 = lm 1 (1 s + 1)
y (s)
s 1
(6.60)
y (s)
Ar = lm (r s + 1)
s 1r
Sin prdida de generalidad, se puede suponer que se han enlistado las constantes de tiempo
en orden decreciente 1 > 2 > > r > 0. De acuerdo con el anlisis de la respuesta
transitoria de sistemas de primer orden, conforme mayor sea la constante de tiempo, ms
1
lenta es la respuesta, esto quiere decir que la componente A1 e 1 t tarda ms en decaer
al cero, y por lo tanto su efecto perdura durante un lapso mayor de tiempo, por esa
razn a veces se le denomina constante de tiempo dominante. La constante de tiempo
dominante 1 permite estimar el tiempo en el cual el sistema alcanzar su valor estacionario:
el anlisis de la respuesta de un sistema de primer orden indica que esto ocurrir cuando
haya transcurrido un lapso de tiempo de aproximadamente 51 . En el sistema considerado
anteriormente 1 = 1, 2 = 0. 33, 3 = 0. 25, adems los parmetros de la respuesta se
determinan a partir de la discusin anterior
6
6
=
= 1
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
(1)(1 + 3)(1 + 4)
6
6
A2 = lm
=
=1
s3 s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
(3)(3 + 1)(3 + 4)
6
6
=
= 0. 5
A3 = lm
s4 s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
(4)(4 + 1)(4 + 3)
A1 = lm
s1
(6.61)
(6.62)
El cdigo que se muestra a continuacin permite elaborar la grfica en scilab. Para determinar el tiempo total de simulacin se aprovecha el conocimiento sobre la constante de
tiempo dominante, as, el lapso en el que la respuesta alcanzar su valor estacionario es
aproximadamente 51 = 5.
s=poly(0,s);
M=5;
t=linspace(0,M);
t2=linspace(0,M,30);
//Respuesta de las componentes
subsistema0=syslin(c,0.5,s);
subsistema1=syslin(c,-1,s+1);
subsistema2=syslin(c,1,s+3);
subsistema3=syslin(c,-0.5,s+4);
138
y0=csim(impulse,t2,subsistema0);
y1=csim(impulse,t2,subsistema1);
y2=csim(impulse,t2,subsistema2);
y3=csim(impulse,t2,subsistema3);
plot(t2,y0,k<,t2,y1,r+,t2,y2,g*,t2,y3,ov); hold on
//Respuesta total del sistema
numerador=6;
denominador=(s+1)*(s+3)*(s+4);
sistema=syslin(c,numerador,denominador);
y=csim(step,t,sistema);
plot(t,y);
La figura 45 es una ilustracin del caso.
Polos reales distintos en presencia de ceros
Un sistema con r polos reales distintos y con c ceros puede representarse por la siguiente
funcin de transferencia
K
(s z1 )(s z2 ) (s zc )
,
(s p1 )(s p2 ) (s pr )
c < r.
(6.63)
139
Supondremos, por el momento, que el numerador y el denominador carecen de races comunes. De nueva cuenta la funcin de transferencia y la respuesta al escaln pueden expresarse
por medio de sus respectivos desarrollos en fracciones parciales
G(s) =
A1
A2
Ar
+
+ +
s p1
s p2
s pr
y
y(s) =
(6.64)
A0
A1
A2
Ar
+
+
+ +
.
s
s p1
s p2
s pr
(6.65)
A0 = lm s
y (s) = K
s0
sp1
(6.66)
Ar = lm (s pr )
y (s).
spr
Dado que el procedimiento para obtener los coeficientes de la respuesta es idntico que para
el caso en el cual la funcin de transferencia carece de ceros, cabe preguntarse acerca del
sentido de efectuar el anlisis por separado.
Cancelacin de polos y ceros de un sistema de orden superior
El efecto de la cancelacin de un polo inestable en un sistema de orden superior se ejemplifica en la figura 46. La curva con el marcador * representa la respuesta del sistema con
la funcin de transferencia
R(s) =
(s 4)(s + 1)
,
(s 4)(s + 6)(s2 + 4s + 5)
(6.67)
s+1
(s + 6)(s2 + 4s + 5)
(6.68)
(6.69)
140
la cual se encuentra indicada por los marcadores *, se puede notar que, despus de un
tiempo menor a la duracin del fenmeno transitorio, la inestabilidad del sistema provoca
que la respuesta crezca sin lmite, an cuando inicialmente mostraba un comportamiento
muy similar al del sistema estable.
A pesar de que la diferencia entre el cero involucrado en la cancelacin y el cero del sistema
inestable es de apenas 0.0025 %, las grficas de ambas simulaciones son similares solamente
durante un periodo de tiempo, depus del cual divergen notoriamente, por lo que no resulta
adecuado, desde ningn punto de vista, hacer consideraciones sobre estabilidad a corto plazo
o por un breve periodo.
6.3.2
(s c1 )(s c2 ) (s cm )
(s p1 )m1 (s p2 )m1 (s pr )mr
(6.70)
con los polos reales negativos p1 , p2 , . . . pr son distintos y ninguno de ellos es raz del numerador (c1 , c2 , . . . , cm ) y donde m1 + m2 + + mr = n, con m < n. El entero r es el
nmero de polos distintos, por lo que el caso de polos reales distintos se puede considerar
un caso particular cuando r = n y m1 = m2 = = mr = 1. La transformada de Laplace
de la respuesta a la funcin escaln u
(s) = 12 es
1
(s c1 )(s c2 ) (s cm )
K
s
(s p1 )m1 (s p2 )m2 (s pr )mr
(s c1 )(s c2 ) (s cm )
=K
.
s(s p1 )m1 (s p2 )m2 (s pr )mr
y(s) = G(s)
u(s) =
(6.71)
141
y(s) =
(1)
(m )
(2)
A0
A1 1
A1
A1
+ +
+
+
2
s
s p1
(s p1 )
(s p1 )m1
(m )
(2)
A2
A2 2
A2
+
+
+
s p2
(s p2 )2
(s p2 )m2
(1)
(m )
(2)
Ar
Ar r
Ar
+ +
+
+
+
s pr
(s pr )2
(s pr )mr
m
r
(i
)
A0 X X A
=
+
s
(s p )i
=1 i =1
(6.72)
(1)
(2)
(m )
donde los nmeros reales A , A , . . . , A son los coeficientes del desarrollo en fracciones parciales de y(s) con respecto a los respectivos polos p , para = 1, 2, . . . , r. Aplicando
la transformada inversa de Laplace a (6.72) se obtiene
(1)
(2)
(m1 ) m1 1 p1 t
(1)
(2)
(m )
+ A2 ep2 t + A2 tep2 t + A2 2 tm2 1 ep2 t
pr t
pr t
r ) mr 1 pr t
+ + A(1)
+ A(2)
+ A(m
t
e
r e
r te
r
m
r X
X
A(i ) ti 1 ep t
= A0 +
=1 i =1
(6.73)
para obtener los coeficientes (6.72) el procedimiento consiste en obtener una serie de igualdades, cada una de las cuales solo contiene a uno de los coeficientes, para ello se sigue un
procedimiento anlogo al empleado en el caso de races reales distintas, utilizando en cada
ocasin la derivacin para eliminar los trminos que contienen a los coeficientes distintos
de aquel que se busca obtener
A0 = lm s
y (s)
s0
A(m )
= lm (s p )m y(s)
sp
d
m
= lm
(s p ) y(s)
sp
ds
2
d
1
m
= lm
(s p ) y(s)
sp
ds2 2!
A(m 1)
A(m 2)
..
.
dm 2
1
m
(s
p
)
y
(s)
sp
dsm 2 (m 2)!
m 1
d
1
m
= lm
(s
p
)
y
(s)
sp
dsm 1 (m 1)!
A(2)
m
= l
A(1)
para cada = 1, 2, . . . , r.
(6.74)
142
1
3
,
s (s + 2)3 (s + 3)2
(6.75)
que representa la respuesta a la funcin escaln de un sistema con dos polos, es decir r = 2,
los cuales son p1 = 2 y p2 = 3, con las respectivas m1 = 3 y m2 = 2. La expansin en
fracciones parciales resulta en
(1)
y(s) =
(2)
(3)
(1)
(2)
A
A1
A1
A
A2
A0
+ 1 +
+
+ 2 +
,
2
s + 2 (s + 2)2
(s + 2)3
s + 3 (s + 3)2
(6.76)
(2)
(3)
(1)
(2)
(2)
(3)
(1)
(6.77)
(2)
(3)
A1
(2)
A1
(1)
A1
1
24
3
2
9
d
(s + 2)3 y(s) =
= lm
s2 ds
4
2
1 d
27
= lm
(s + 2)3 y(s) =
s2 2! ds2
8
= lm (s + 2)3 y(s) =
s2
(6.78)
(2)
A2 = lm (s + 3)2 y(s) = 1
s3
(1)
d
(s + 3)2 y(s) = 0,
s3 ds
A2 = lm
6.3.3
1
27
9
3
e2t + te2t t2 e2t + te3t .
24
8
4
2
(6.79)
K
.
s(s p1 )(s p1 ) (s pr )(s pr )
(6.80)
= 1, 2, . . . , r.
(6.81)
143
Supongamos que todos los polos tienen parte imaginaria distinta de cero, y que el sistema
es estable, por lo que Re p < 0. De esta manera es posible escribir cada uno de los factores
(6.81) de una manera que se asemeja a la forma estndar para sistemas de segundo orden
(ecuacin (6.19))
1
1
,
= 2
(s p )(s p )
s + 2 s + 2
= 1, 2, . . . , r.
(6.82)
1
K
en notacin abreviada
r
1
K Y
y(s) =
2
s =1 s + 2 s + 2
(6.83)
A0 = lm s
y (s) = Qr
s0
(6.86)
C = lm (s p )
y (s) =
sp
K
i6= (p pi )(p pi )
p (p p )
p (p p )
K
,
i6= (p pi )(p pi )
(6.87)
de las ecuaciones (6.87) se deduce fcilmente que C = B , de manera que (6.85) se puede
escribir como
r
A0 X
B
B
y(s) =
+
+
.
(6.88)
s
s p
s p
=1
144
la solucin (6.89) incluye explcitamente coeficientes complejos, an cuando todos los coeficientes de la funcin de transferencia sean nmeros reales. Para que la expresin de la
respuesta proporcione una informacin ms concreta acerca de las propiedades de la solucin, es necesario efectuar su reduccin. Para ello escribamos
Re p = ,
Im p = ,
(6.90)
r
X
=1
r
X
= A0 + 2
B e( +j )t + B e( j )t
(6.91)
Re B e
( +j )t
=1
Si, por su parte, designamos las partes real e imaginaria del coeficiente B como
Re B = u ,
Im B = w ,
(6.92)
r
X
e t (u cos t w sen t) ,
(6.93)
=1
(6.94)
s(s2
3
.
+ 3s + 4)(s2 + s + 9)
(6.95)
de esta transformada es posible identificar los siguientes parmetros, por comparacin con
la forma estndar
r = 2,
K = 3,
1 = 2,
1 =
3
,
4
2 = 3,
2 =
1
,
6
(6.96)
145
es decir
3
1 = ,
2
7
,
2
3
7
p1 = + j
,
2
2
1 =
1
2 = ,
2
1
35
p2 = + j
.
2
2
2 =
35
,
2
(6.97)
(6.98)
De esta forma
1
A0 = lm s
y (s) =
0. 083
s0
12
s + 32 j 27
B1 =
lm
s 32 +j 27
3
2
(s + 3s + 4)(s2 + s + 9)
0. 0581 0. 0339j,
B2 =
lm
s + 12 j 235
35
1
s 2 +j 2
=
77 + 17 7j
(6.99)
3
(s2 + 3s + 4)(s2 + s + 9)
=
,
29 35j 245
0. 0164 + 0. 0110j
Utilizando la ecuacin recomendada (6.91)
(
)
n
o
7
7
(1 +j1 )t
2
32
2Re B1 e
0. 0581 cos
t + j 0. 0339 sen
t
= 2e
2
2
(
)
3
7
7
t + 0. 033 sen
t
= 2e 2 0. 0581 cos
2
2
p
7
32
2
2
= 2 0. 0581 + 0. 0339 e cos
t 1
2
3
7
t 1 ,
= 0. 1346e 2 cos
2
(6.100)
(6.101)
Similarmente
)
35
35
0. 0164 cos
t + j 2 0. 0110 sen
t
2
2
(
)
35
35
21
= 2e
0. 0164 cos
t 0. 110 sen
t
2
2
p
35
21
2
2
= 2 0. 0164 + 0. 0110 e cos
t + 2
2
1
35
= 0. 0395e 2 cos
t + 2 ,
2
n
o
1
2 Re B2 e(2 +j2 )t = 2e 2
(6.102)
146
donde
2 = arctan(0. 0110/0. 0164) = 0. 5908 rad = 33. 85o ,
(6.103)
De esta forma, los clculos dan como resultado la respuesta en el dominio del tiempo
7
2 t
1
1 + 0. 0395e 2 t cos
35
2 t
+ 2 .
(6.104)
6.3.4
K
K
=
,
s(s2 + 21 1 s + 12 )m1
s(s p1 )m1 (s p1 )m1
(6.105)
(1)
(2)
(m1 )
A0 B (1)
B
B (2)
B
B (m1 )
B
+
+
+
+
+
+
+
, (6.106)
s s p1 s p1 (s p1 )2 (s p1 )2
(s p1 )m1 (s p1 )m1
m1
X
n
o
t1 Re B () e( +j )t ,
(6.107)
=1
(1)
6.3.5
(m1 )
Consideremos ahora el caso de un sistema estable de orden superior que tiene la funcin
de transferencia
0 sm + + m
,
(6.108)
G(s) =
0 sn + 1 sn1 + + n1 s + n
con n > 2 y n m. Supngase que se aplica una entrada escaln y se grafica la respuesta. La
figura 47 muestra una situacin bastante general: la respuesta puede presentar oscilaciones
y tomar momentneamente valores superiores a su valor estacionario. La grfica tiene un
parecido muy acentuado con la respuesta de un sistema estable subamortiguado de segundo
orden. En la figura se encuentran indicados parmetros importantes, cuyo significado se
explica a continuacin
147
(6.109)
an cuando en el caso de que la grfica se genere con datos experimentales no sea posible
efectuar el clculo del lmite usando una frmula analtica. En estos casos se acepta al
valor de ys s como el valor promedio de las mediciones cuando estas presentan fluctuaciones
debidas nicamente a las incertidumbres en las mediciones.
yp : el valor pico es el valor de la salida que corresponde a la mxima desviacin con respecto
al valor estacionario yss .
Mp : sobrepaso o sobretiro mximo de la respuesta: es la mxima desviacin pasajera que
registra la respuesta con respecto a su valor estacionario. Nominalmente Mp = yp yss .
tr: tiempo de subida, es el tiempo que la respuesta tarda en pasar por primera vez desde
el 10 % hasta el 90 % de su valor estacionario. Se trata de una medida de la rapidez con
la cual reacciona el sistema. En la figura 47 se indica que la respuesta alcanz el 10 %
de su valor estacionario (es decir y(t1 ) = 0. 1yss ) cuando ha transcurrido un tiempo t1 , y
alcanza por primera vez el 90 % de su valor estacionario (es decir y(t2 ) = 0. 9yss ) cuando
ha transcurrido un tiempo t2 , por lo tanto el tiempo de subida es tiempo transcurrido entre
dichos instantes: tr = t2 t1 .
yp : el tiempo de pico es el instante en el cual la respuesta alcanza su valor pico, es decir
y(tp ) = yp .
: la tolerancia es el parmetro que determina qu tanta fluctuacin se considera admisible
para establecer que la respuesta ha llegado, para efectos prcticos, a su valor estacionario.
Se expresa en las mismas unidades de medida que y(t), aunque generalmente se le especifica
148
6.4
149
2 r
n
el valor u0 = K
. Esta solucin, llamada control en lazo abierto posee varias desventajas,
entre las cuales sobresalen dos, de las que se tratan en este ejemplo:
kI
,
s
(6.110)
donde los coeficientes constantes kP > 0, kD 0, kI 0 se denominan ganancia proporcional, ganancia derivativa y ganancia integral, respectivamente. El problema de control se
puede entonces, plantear de la siguiente manera: Determinar los valores de las ganancias
kP , kD y kI , tales que el sistema en lazo cerrado bajo la accin del controlador (6.110)
tenga la respuesta dinmica especificada. La funcin de tranferencia en lazo cerrado del
sistema 48 es
K
.
(6.111)
T (s) = 3
2
s + (2n + KkD )s + (n2 + KkP )s + KkI
Ntese que el nuevo sistema es un sistema de tercer orden. Supongamos que el sistema
en lazo abierto tiene una respuesta oscilatoria, es decir 0 < < 1, y que deseamos, por
medio de un controlador PID, lograr que el sistema en lazo cerrado tenga una respuesta
sobreamortiguada. Esto equivale a especificar que la funcin de transferencia tenga los
150
polos reales p1 < 0, p2 < 0 y p3 < 0, los cuales, por simplicidad, supondremos distintos.
En otras palabras la funcin de transferencia deseada es
T (s) =
=
K
(s p1 )(s p2 )(s p3 )
K
s2 (p1 + p2 + p3 )s2 + (p1 p2 + p1 p3 + p2 + p3 )s p1 p2 p3
(6.112)
(6.113)
kD =
(6.114)
(6.115)
6.5
151
1
3s + 3
1
3s + 0. 8
0. 8
0. 8s + 3
152
6.6
153
Notas y referencias
El tema de la respuesta transitoria es de fundamental importancia para aplicaciones de diseo de sistemas de control y comunicaciones, como puede constatarse en la variedad de obras
que dedican cierta extensin al tema, entre ellas [Ogata, 1987], [Woods and Lawrence, 1997],
[Franklin et al., 2002], [Nise, 2011]. Un anlisis extenso de la respuesta transitoria en circuitos elctricos lineales puede hallarse en [Kontorovich, 1999].
Captulo 7
Experimentos computacionales y
fsicos
Las computadoras son intiles. Solamente pueden proporcionarte respuestas 1
Pablo Picasso
7.1
Scilab es un programa que permite realizar de manera rpida y sencilla clculos matemticos complejos, que incluyen potencias, races, funciones exponenciales, trigonomtricas,
as como una variedad de clculos con matrices e incluso estructuras de datos. Todo ello sin
necesidad de compilar previamente los programas, lo cul lo hace extremadamente atractivo para escribir clculos parciales sin distraerse demasiado en aspectos auxiliares, as como
realizar borradores o prototipos rpidos de algoritmos sofisticados. La facilidad que proporciona para implementar funciones definidas por el usuario ha facilitado incluir funciones
especficamente diseadas para representar y simular sistemas dinmicos y de control. La
c
sintaxis de scilab es estrechamente similar a la que emplea en MATLAB
, por lo tanto,
cualquiera que est familiarizado con el uso de este software, encontrar fcil su empleo. De
cualquier manera proporcionamos aqu una breve introduccin, enfatizando en el carcter
prctico de las operaciones. Para un conocimiento ms profundo, se recomienda consultar
los manuales correspondientes. Scilab es un software libre, desarrollado originalmente en
el Instituto Francs de Investigaciones en Ciencias Computacionales y Control (INRIA) a
partir de los as 90 por un equipo conjunto del INRIA y del Instituto Francs de Puentes y Caminos (ENPC). Desde sus primeras versiones ha sido distribuido como software
libre y de cdigo abierto. Actualmente se encuentra disponible para su descarga en el sitio
www.scilab.org, donde tambin se puede encontrar mayor informacin sobre su historia
e incluso posibilidades de efectuar contribuciones individuales o colectivas.
1 Pablo Ruiz Picasso (1881-1973). Pintor y escultor espaol, creador, junto con otros pintores, del cubismo.
155
156
7.2
La operacin ms sencilla que se puede efectuar con scilab es la suma de dos enteros
-->2+2
ans =
4.
La operacin de adicin no est limitada a enteros, tambin es posible sumar nmeros
decimales
-->1.5+3
ans =
3.5
as como nmeros de distinto signo y con distinto nmero de decimales La operacin de
suma no est limitada a dos elementos, ni siquiera por el signo o el nmero de decimales
-->-5.251325+3
ans =
- 2.251325
la multiplicacin entre dos nmeros tambin utiliza una notacin bastante comn y utiliza
el asterisco
-->3*5
ans =
15.
La operacin de divisin utiliza tambin una notacin bastante comn en los lenguajes de
programacin
-->7/2
ans =
3.5
Scilab permite almacenar valores numricos en forma de variables. Para ello basta con
asignar por medio del signo de igualdad, usando un identificador vlido. Un identificador
vlido en scilab es una cadena de caracteres alfanumricos que necesariamente comienza
por una letra del abecedario, por ejemplo
-->a=5
a =
5.
Otra caracterstica ventajosa, es que scilab distingue entre minsculas y maysculas, por
ejemplo las variables A y a representan cantidades distintas
-->A=20, a=2
A =
20.
a
=
2.
157
4.
0.
3.
- 2.
1.
0.
- 2.
La suma de matrices est definida para matrices con el mismo nmero de filas y de columnas
y emplea el mismo smbolo que la suma de nmeros
-->M+[1 1 0; 0 0 2]
ans =
3.
1.
5.
0.
3.
0.
- 4.
5.
8.
16.
12.
4.
12.
13.
Para generar un vector de valores uniformemente espaciados entre dos nmeros se utiliza la
funcin linspace. Por ejemplo, se pueden generar 100 valores uniformemente espaciados
comprendidos entre 0 y 10
158
-->v=linspace(0,10);
El vector v generado de esta manera consta de 100 elementos (el valor por defecto) ordenados de menor a mayor, el primero de ellos es el 0 y el ltimo el 10. Opcionalmente, este
comando puede aceptar un tercer argumento, un nmero entero positivo que sirve para
indicarle a scilab que genere un nmero distinto de elementos, tambin es posible que los
dos primeros argumentos se enlisten en orden decreciente.
-->linspace(0,-10,3)
ans =
0.
7.3
- 5.
- 10.
Un componente fundamental en scilab son las funciones, las cuales, de acuerdo con su
origen y en lo que respecta al usuario, pueden ser de dos tipos: funciones elaboradas y
funciones definidas por el usuario. Las funciones elaboradas pueden ser funciones originales
del lenguaje de scilab, o bien funciones agregadas por colaboradores. Existe una gran
variedad de ellas: funciones matemticas elementales, funciones de graficacin, funciones
de valores lgicos, funciones de configuracin, etc. Por otra parte, las funciones definidas por
el usuario pueden implementarse en lnea, es decir, sobre la lnea de comandos de la consola,
o bien a travs de un archivo o script. En cualquier caso la sintaxis es idntica, aunque la
opcin de generar un archivo permite reutilizacin de cdigo. Supongamos que se requiere
implementar en scilab una funcin y = 5x + 1, la cual denominaremos funcionLineal.
La manera de hacerlo en lnea es
-->function y = funcionLineal(x)
-->%Funcion lineal
-->y=5*x+1;
-->endfunction
tras escribir en la consola esas lneas, la funcin queda registrada en el espacio de trabajo
de la sesin, y por lo tanto se le puede invocar, ya sea desde la lnea de comandos o bien
desde cualquier script o funcin, el resultado. Supongamos que queremos, hallar el valor
de la funcin para x = 1; basta con invocarla desde la lnea de comandos.
-->funcionLineal(1)
ans =
6
7.4
c
Al igual que MATLAB
, scilab posee una variedad de funciones apropiadas para graficar
datos o funciones. El comando ms sencillo es plot. Para ilustrar su empleo, generamos un
159
7.4.1
Entre las funciones de scilab que no se encuentran directamente relacionadas con la simulacin, cmputo y graficacin, se encuentra el programa gestor de extensiones atoms, el cual
permite descargar, instalar y cargar en el espacio de trabajo distintos paquetes elaborados
160
tanto por en consorcio que desarrolla scilab, como por colaboradores externos (entre los
cuales podra estar el lector) quienes tienen inters en que los algoritmos resultado de sus actividades de inivestigacin y desarrollo tecnolgico se encuentren ampliamente disponibles
y sean de utilidad. El empleo de atoms se lleva a cabo principalmente a travs de dos comandos: atomsInstall(nombre_del_paquete) y atomsLoad(nombre_del_paquete),
lo cual se explicar ms adelante, en relacin con la instalacin y configuracin de coselica.
7.5
Sobre xcos.
161
7.5.1
1
q(t) = h(t),
C
(7.1)
t < 0,
t0
(7.2)
0,
1,
si
si
162
163
Bloque de suma
Existen varios bloques que pueden implementar esta operacin. Este bloque requiere un
slo parmetro: un vector columna en notacin de scilab, denominado Inputs ports
sign/gain, en el cual el nmero de componentes es el nmero de seales que entran al
bloque para sumarse, mientras que, por lo general, el respectivo componente es el nmero
1 si la respectiva entrada se suma, o 1 si se resta. A pesar de que, como su nombre
lo indica, puede utilizarse para efectuar la multiplicacin de la respectiva entrada por un
factor distinto de 1, no resulta generalmente aconsejable, debido a que tiende a disminuir
la legibilidad del diagrama. Por ejemplo, el vector [1;-1;1], indica que el bloque sumar
algebraicamente tres cantidades, la primera de ellas conservando su signo, la segunda con
signo opuesto y la tercera con el signo original.
Bloque de ganancia constante (GAINBLK_f)
Este bloque tiene un parmetro, el cual es el valor de la ganancia. Puede ser un nmero
real, o bien puede ser definido dentro del conjunto de valores del contexto.
Bloque de integracin numrica (INTEGRAL_m)
Este bloque es el nico del ejemplo que pertenece al submen continuous time systems.
Requiere cuatro parmetros
Initial condition: valor inicial de la salida de la integracin, puede ser cualquier
nmero real en scilab.
with re-initialization (1: yes; 0: no): aade un puerto que permite reestablecer el estado del integrador a su condicin inicial a partir de una seal externa, la
cual es producida por un generador de eventos.
with saturation (1: yes; 0: no) Permite establecer la condicin de saturacin.
Upper limit: establece la cota superior de la salida, en caso de haber seleccionado
la saturacin.
Lower limit: establece la cota inferior de la salida del integrador, en caso de haber
seleccionado la saturacin.
Submen de sumideros de seal (Sinks)
En este submen se encuentran los bloques por medio de los cuales la seal concluye su
recorrido dentro del diagrama de xcos. Son bloques con entrada, pero sin salida visible
dentro de xcos. En el ejemplo presente se utilizan dos: el bloque CSCOPE y TOWS_c, los
cuales se explican enseguida.
Bloque de graficacin con respecto al tiempo (CSCOPE)
Este bloque recibe una seal de entrada, generalmente el resultado de la simulacin u otro
clculo, as como un seal de generacin de eventos, generalmente de un bloque CLOCK_c.
Posee varios parmetros de configuracin
164
7.6
7.6.1
165
La descripcin del comportamiento de los sistemas puede efectuarse desde dos puntos de
vista: aplicando leyes fsicas en forma de principios primarios (first principles) o invocando
a modelos ya elaborados, que de esta manera pasan a formar subsistemas del sistema que
interesa simular.
7.6.2
Coselica es una extensin de xcos que permite incluir diagramas de simulacin elaborados conforme al estndar de modelica. Al tratarse de una extensin de scilab/xcos,
es necesario descargarla e instalarla en la computadora antes de poder utilizarla, lo cual
requiere cierto esfuerzo. Los pasos necesarios son
Descargar e instalar coselica.
Cargarla en el espacio de trabajo.
Descargar e instalar un compilador de lenguaje C compatible con scilab.
Enlazar al compilador con scilab.
Descargar e instalar coselica
La descarga e instalacin se simplifica enormemente si se cuenta con una conexin activa
de internet. Se inicia una sesin en scicos y se escribe en la lnea de comandos
-->atomsInstall(coselica)
Cargar coselica en el espacio de trabajo
Una vez que se cuenta con coselica instalado, se realiza la carga del paquete, simplemente
tecleando
-->atomsLoad(coselica)
Descargar e instalar un compilador de lenguaje C
Un compilador compatible se puede encontrar bajo la direccin http://www.equation.
com/ Voy a describir la experiencia relacionada con la instalacin del compilador en una
computadora en el cual el procesador maneja una longitud de palabra de 64 bits y utiliza
c algunas partes del procedimiento pueden variar en caso
el sistema operativo Windows 7
,
de utilizar distintos procesadores y sistemas operativos. La pgina tiene un aspecto ms
bien austero, pero funcional. Siguiendo las ligas ubicadas en el rbol de navegacin del
lado izquierdo de la pgina: programming tools - Fortran, C and C++ for windows,
haciendo clic en la liga se despliega una pgina en la cual es posible descargar el compilador
adecuado. Una vez descargado en la computadora, es fcil realizar la instalacin. Tras la
instalacin es necesario reiniciar la mquina.
166
167
Figura 53: Modelo para la simulacin fsica del cuarto de vehculo utilizando coselica.
168
169
170
Resultados de la simulacin
171
c = 9800 Ns/m
z1 (0) = 0,
z2 (0) = 0.
(7.3)
(7.4)
(7.5)
172
173
7.7
Sistemas experimentales
174
u0
.
i0
(7.6)
175
Por otra parte, por medio del hmetro, se efecta la medicin de la resistencia entre las
terminales del rotor, obteniendo Ra por medicin directa. Por la definicin de impedancia
en rgimen senoidal
|Z|2 = Ra2 + XL2 ,
(7.7)
donde
XL = L
(7.8)
(7.11)
176
Como paso previo al empleo del freno de Prony, es necesario conocer el valor del coeficiente de friccin entre sus puntos de contacto. Se pone en funcionamiento el motor y se
acciona el freno, procurando no detener el giro del disco, esperar breves instantes a que la
velocidad se mantenga constante. Conociendo el dimetro del disco y el brazo de palanca
del dinammetro se determina el par desarrollado por el motor. Se repite la medicin para
varios valores del par, registrando, en cada caso, valor de la corriente de armadura que
corresponde al valor medido del par. Cuando se hayan obtenido varias parejas de puntos
(Telectrico ,ia ) se realizan la grfica de los datos experimentales y se obtiene la pendiente
de la mejor recta en dicho plano. Idealmente ser una recta que pase por el origen. Las
precauciones usuales:
Evitar el funcionamiento del motor a bajas velocidades durante periodos prolongados.
En caso de contar con datos de placa, evitar la valores de corriente que excedan el
valor nominal de la corriente del motor.
Evitar operar el freno de friccin durante periodos excesivos sin enfriamiento, ya que
la exposicin frecuente a altas temperaturas puede cambiar el coeficiente de friccin,
o bien pueden desprenderse partculas cuya inhalacin resulta altamente txica, como
en el caso del asbesto.
177
Observar en todo momento las medidas de seguridad y cuidado del equipo: no realizar
conexiones en superficies mojadas, evitar contacto accidental entre el agua y los conductores
elctricos, evitar que la resistencia entre en contacto con el sensor, etc.
El tiempo de muestreo, dada la dinmica del sistema puede ser de un segundo sin temor a
perder informacin relevante.
Debido a la diferencia de escalas de tiempo entre el fenmeno de calentamiento del recipiente
y el ciclo de la corriente alterna, aunque la disipacin de potencia por efecto Joule vara
senoidalmente, en lo que respecta a la masa de agua la potencia es una entrada escaln con
un valor igual al valor eficaz de la potencia. De esta manera, el sistema puede considerarse
como un sistema trmico al cual se le aplica como entrada una fuente de calor en forma de
funcin escaln.
El tiempo de duracin del proceso de calentamiento es alrededor de 20 minutos, dependiendo de la temperatura inicial del agua y la temperatura ambiente.
Una vez alcanzado un valor aproximadamente constante de la temperatura, detener el
calentamiento. Detener el experimento en caso de que comience la ebullicin, en ese caso,
buscar una mayor masa de agua o limitar la disipacin de potencia del calentador.
Monitorear la potencia instantnea, ya que las fluctuaciones del voltaje en la red de suministro, as como las variaciones en el control de calidad del resistor pueden tener como
consecuencia que el suministro real de calor durante la realizacin del experimento no
coincida con la potencia nominal de la resistencia.
En la figura 59 se muestra esquemticamente en montaje experimental: la resistencia elctrica sumergida dentro del lquido, se conecta a un suministro de corriente alterna. La
potencia disipada en forma de calor dentro del tanque es aproximadamente igual a la potencia elctrica instantnea, la cual puede determinarse con ayuda de los instrumentos de
medicin, voltmetro y ampermetro, acoplados en paralelo y en serie, respectivamente, con
la resistencia. Se coloca un sensor de temperatura lo ms cercano al centroide del volumen
del lquido, pero debidamente alejado de la resistencia, de tal manera que el voltaje produ-
178
cido sea indicador confiable de la temperatura media del lquido. La voltaje del termopar
ser una cantidad proporcional a la temperatura en la zona de medicin T (t).
Una vez efectuado el experimento, responder a las siguientes preguntas:
1. Qu forma tiene la grfica de temperatura como funcin del tiempo?
2. Cul es el valor estacionario de la temperatura?
3. A partir de la respuesta a la pregunta anterior y conociendo la potencia efectivamente
monitoreada, determinar la ganancia entre la entrada y el valor estacionario de la
salida.
4. Cul es el tiempo de asentamiento?
5. A partir de la respuesta anterior, determinar la constante de tiempo.
6. Con los resultados de los clculos efectuados, determinar la funcin de transferencia
aproximada.
7. Considerando la potencia aplicada como una funcin escaln con la magnitud que
se aplic durante el experimento, efectuar la simulacin empleando la funcin de
transferencia obtenida por este procedimiento. Graficar la salida comparada con los
valores reales.
179
7.8
Notas y referencias
El uso y descripcin detallada sobre scilab y las versiones anteriores de xcos se encuentran completamente descritos en [Campbell et al., 2011], una referencia que se enfoca a los aspectos ms relevantes de las versiones ms recientes se puede encontrar en
[Scilab-Enterprises, 2013]. En las referencias [Tiller, 2001] y [Fritzon, 2004] se puede hallar
una descripcin ms extensa del lenguaje y del estndar modelica.
180
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BIBLIOGRAFA
Apndice A
A.1
Un nmero complejo z, es una pareja de nmeros reales x, y, tales que se pueden ordenar
de la siguiente manera
z = x + jy,
(A.1)
donde el smbolo j denota la unidad imaginaria, la cual cumple con la siguiente e importante
propiedad
j 2 = 1 o, de manera equivalente j = 1.
(A.2)
Al nmero real x se le conoce como parte real y al nmero real que multiplica a la unidad
imaginaria, se le denomina parte imaginaria y se denotan respectivamente como
x = Re z
y = Im z.
(A.3)
185
186
y = sen
(A.5)
y
tan = .
(A.6)
x
La suma de los dos nmeros complejos z1 = x1 + y1 j y z2 = x2 + y2 j se obtiene como
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + (y1 + y2 )j.
(A.7)
(A.8)
z2
x2 + jy2
x2 + jy2 x2 jy2
z1
x1 x2 + y1 y2
(y1 x2 x1 y2 )
=
+j
.
2
2
z2
x2 + y2
x22 + y22
(A.9)
(A.10)
187
1
, para z 6= 0.
zn
(A.11)
(A.12)
(A.13)
La expresin (A.12) resulta muy til para representar las operaciones de multiplicacin,
divisin, potenciacin, radicacin e incluso logaritmos.
Apndice B
B.1
Definicin de matriz
Una matriz definida sobre un campo de nmeros es un arreglo rectangular de cierto nmero
de filas y de columnas, cuyos componentes son nmeros, los cuales pueden ser reales o
complejos. Se acostumbra utilizar letras maysculas del abecedario para referirse a las
matrices. Por ejemplo, una matriz A que consta de nmeros reales agrupados en tres filas
y dos columnas denota por A R32 . En general, se dice que una matriz de m filas y
n columnas pertenece a Rmn si sus componentes son nmeros reales o bien pertenece a
Cmn . Dado cualquier entero i {1, 2, . . . , m} y cualquier j {1, 2, . . . , m}, el elemento
que se encuentra en la interseccin de la i-sima fila y la j-sima columna de la matriz A
se denota como aij . Por ejemplo, si A R32 est dada por
2 1
A = 0 4 ,
(B.1)
3 2
entonces a11 = 2, a12 = 1, a21 = 0, a22 = 4, a31 = 3 y a32 = 2. Similarmente, la matriz
compleja B C32 indicada por
j
j
0
B = 2j
(B.2)
2j 3
tiene los elementos b11 = j, b12 = j, b21 = 2j, b22 = 0, b31 = 2j, b31 = 3. Las
componentes de una matriz tambin pueden ser funciones, reales o complejas, de una o
1 Edsger Dijkstra (1930-2002). Matemtico holands y cientfico de la computacin, con innumerables
contribuciones a las ciencias de la computacin.
189
190
e2t t
.
e3t
(t) = 1
t
cos t e cos t
(B.3)
(B.4)
A= .
..
..
..
..
.
.
.
am1
am2
amn
Las matrices que constan de una sola columna o de una sola fila se conocen como vectores
columna o vectores fila y se acostumbra indicarlos con letras minsculas. Cuando queda
claro el contexto, se acostumbra denotar a los vectores columna y a los vectores fila, cuando
sus components son reales, como pertenecientes a Rn , en lugar de Rn1 o R1n , respectivamente. La misma observacin es cierta en el caso de los vectores complejos. Una matriz
cuadrada de orden n es una matriz que tiene el mismo nmero n de filas que de columnas.
Por ejemplo la matriz
1 2
Q=
,
(B.5)
0 1
es una matriz cuadrada de segundo orden. Los elementos de una matriz para los cuales
el nmero de columna es igual al nmero de fila, se denominan elementos de la diagonal
principal. Por ejemplo, los elementos de la diagonal principal de la matriz Q (B.5) son 1 y
1. Una matriz cuadrada en la cual, todos los elementos son ceros, exceptuando a los de
la diagonal principal, se le denomina matriz diagonal. Si los componentes de la diagonal
principal de una matriz diagonal son iguales, se denomina a esta matriz matriz escalar.
Una clase de matriz escalar muy empleada, es la llamada matriz identidad. Por ejemplo, la
matriz identidad de tercer orden es
1 0 0
I= 0 1 0
(B.6)
0 0 1
Matriz transpuesta, conjugada transpuesta
A la matriz de n filas y m columnas que se obtiene al intercambiar las filas por las columnas
de una matriz de m filas y n columnas se le denomina matriz transpuesta de la matriz
original. As la transpuesta de la matriz (B.4) es la matriz [aji ], indicada como
AT = .
(B.7)
..
..
.
.
.
.
.
.
.
a1n a2n amn
Una matriz A que es igual a su transpuesta, es decir A = AT se denomina matriz simtrica,
mientras que si es una matriz tal que A = AT , es decir aij = aji , se le denomina matriz
191
antisimtrica. Las matrices diagonales son casos obvios de matrices simtricas. La conjugada
transpuesta de una matriz C Cmn se obtiene transponiendo y obteniendo el complejo
conjugado de cada uno de los componentes y se denota como C = [cji ]. Una matriz
cuadrada se denomina hermitiana si C = C , mientras que es antihermitiana si C = C .
Suma de matrices
La operacin de adicin (o suma) de dos matrices A y B est definida solamente entre
matrices que poseen el mismo nmero de filas que de columnas y se denota como A+B = C,
donde [cij = aij + bij ]. Por ejemplo la suma de las matrices indicadas en (B.1) y (B.2) es
j
2 1
A + B = 0 4 + 2j
2j
3 2
1 j
.
4
5
2+j
j
0 = 2j
3 2j
3
(B.8)
6 3
3A = 0 12 .
9 6
(B.9)
Multiplicacin de matrices
El producto de dos matrices A y B, en ese orden, es una operacin que solamente se puede
realizar si el nmero de columnas del primer factor es igual al nmero de filas del segundo
factor. El resultado es una matriz que que posee el mismo nmero de filas del primer factor
y el mismo nmero de columnas del segundo factor. Si existe el producto AB, se dice que
la matriz A premultiplica a la matriz B, o bien, que la matriz B postmultiplica a la matriz
A. Si A es una matriz de m p y B es de dimensiones p n elemento cij de la matriz
C = AB se obtiene de acuerdo con la frmula
cij =
p
X
aik bkj
para
i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , n.
(B.10)
k=1
1
2
1
3
y
R=
4
5
0
1
(B.11)
es
MR =
1 4 + 1 (5) 1 0 + 1 1
2 4 + 3 5
20+31
=
9
7
1
3
.
(B.12)
192
B.2
En realidad el desarrollo se puede hacer con los elementos y los cofactores de la segunda
fila, la tercera o la ltima. Tambin se puede efectuar usando cualquiera de las columnas.
Matriz inversa
La inversa de una matriz A es la matriz, denotada por A1
AA1 = A1 A = I.
(B.15)
Una manera de efectuar el clculo de la inversa de una matriz es por medio de la frmula
A=
det A
cof(a11 )
cof(a21 )
..
.
cof(a12 )
cof(a22 )
..
.
..
.
cof(a1n )
cof(a2n )
..
.
cof(an1 )
cof(an2 )
cof(ann )
(B.16)
En realidad el clculo de inversas por medio de la frmula (B.16) solamente tiene fines
informativos y no es una tcnica numricamente eficiente.
Matrices y sistemas de ecuaciones
Considrese un sistema de n ecuaciones algebraicas con n incgnitas
a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn = b1
a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn = b2
..
.
an1 x1 + an2 x2 + + ann xn = bn
(B.17)
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 ann
193
x1
x2
=
..
.x
n
b1
b2
..
.
(B.18)
bn
es decir
Ax = b.
(B.19)
B.3
(B.21)
194
Apndice C
Transformada de Laplace
La naturaleza se re de las dificultades de la integracin1
Pierre-Simon Laplace
La transformada de Laplace es una tcnica que permite obtener la solucin de cierta
clase de ecuaciones diferenciales aplicando operaciones algebraicas. El procedimiento consiste en obtener la transformada de ambos miembros de una ecuacin diferencial, lo cual
produce una expresin ms sencilla que se puede manipular y resolver algebraicamente
para obtener la transformada de Laplace de la funcin incgnita. Para obtener la solucin
se busca una funcin tal que, al aplicarle la transformacin de Laplace, coincida con la
transformada obtenida en el paso anterior, esta operacin se conoce como transformacin
inversa de Laplace. Para enfatizar la diferencia entre una u otra operacin, bastantes autores utilzan el trmino transformada directa de Laplace para referirse a la transformada
de Laplace. El valor de la transformada de Laplace radica no solamente en la posibilidad
que brinda de resolver ecuaciones diferenciales, sino tambin en proporcionar informacin
sobre el comportamiento de las soluciones y por lo tanto sobre el comportamiento dinmico
de los sistemas fsicos que estas representan.
C.1
Transformada de Laplace
L {f (t)} =
est f (t) dt
(C.1)
La integral impropia (C.1) es una funcin de la variable compleja s y converge siempre que
se cumplan dos condiciones
1 Pierre-Simon Laplace (1749-1827). Astrnomo, fsico y matemtico francs. Estudi la integral que
lleva su nombre en el contexto de problemas de probabilidad.
195
196
(C.3)
df (t)
dt
Z
=
0
est
df (t)
dt
dt
(C.4)
La condicin (C.2) implica que el primer trmino tiene el valor -f (0) (el valor de la funcin
f (t) cuando t = 0), mientras que la integral, puesto que el parmetro s no depende de
la variable de integracin y por lo tanto puede escribirse como un factor fuera del signo de
integral, conducen al conocido resultado
Z
df (t)
L
= f (0) + s
est f (t) dt
dt
(C.5)
0
L {f 0 (t)} = sf(s) f (0).
Aplicando la relacin (C.5) a la derivada f 0 (t) se obtiene la frmula para la transformada
de Laplace de la segunda derivada
df (t)
L {f 00 (t)} = sL
f 0 (0)
dt
(C.6)
= s sf(s) f (0) f 0 (0)
= s2 f(s) sf (0) f 0 (0).
En la ecuacin (C.6), f (0) y f 0 (0) son los respectivos valores numricos de f (t) y f 0 (t)
cuando t = 0. El procedimiento se puede efectuar de manera recurrente y arrroja como
resultado
n
d f (t)
L
= sn f(s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) sf (n2) (0) f (n1) (0).
(C.7)
dtn
197
(C.8)
esto implica
Z
(t) =
(C.9)
=
s
(C.10)
1
f (t) dt = L {f (t)} .
s
(C.11)
C.2
(C.12)
C.3
199
No.
f (t)
f(s)
No.
f (t)
f(s)
(t)
1
2
1
s2
tn1
(n1)!
1
sn
tn
n!
sn+1
et
1
s+
tet
1 n
s+
1
n1 t
e
(n1)! t
1
(s+)n
tn et
n!
(s+)n+1
10
sen t
s2 + 2
11
cos t
s
s2 + 2
12
senh t
s2 2
13
cosh t
s
s2 2
14
1
(s+)(s+)
16
15
1
t
(e
et )
1
c (1
et )
1
t
(e
1
s(s+)
et )
s
(s+)(s+)
17
et cos t
s+
(s+)2 + 2
18
et sen t
(s+)2 + 2
18
1 cos t
2
s(s2 + 2 )
19
t sen t
3
s2 (s2 + 2 )
20
sen t t cos t
2 3
s2 + 2 )2
21
1
2 tsen t
s
(s2 + 2 )2
22
23
p
t
2 t
1
e
sen
1 2
p
1
t
2
2 e
sen 1 t
2
s2 +2s+ 2
s
s2 +2s+ 2
Propiedades importantes
L {f (t)} = f(s)
1
3
5
6
7
9
11
13
d
dt f (t)
= sf(s) f (0)
4
n 2
o
d
L dt
= s2 f(s) sf (0)
2 f (t)
dn
dtn
Pn
f (t) = sn f(s) k=1 snk
L {et } = f(s + )
L t2 f (t) = dsd2 f(s)
d
dt f (t) t=0
dk1
f (t)
dtk1
t=0
d
L {tn f (t)} = (1)n ds
n f (s)
R
L 1t f (t) = t f(s) ds
12
L f t
= f(s)
0, si t < 0
sf(s)
L {f (t )h(t )} = e
, donde h(t) =
1, si t 0
10