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SUCKOW DA FONSECA
NDICE
CAPTULO I
INTRODUO
1.1 POSICIONAMENTO
1.2 DESENVOLVIMENTO
1.3 PERSPECTIVAS
CAPTULO II
2.1 INTRODUO
5
5
6
9
10
10
13
14
16
18
19
20
22
29
3.1 INTRODUO
29
30
31
34
3.5 BATIMENTO
35
36
ii
38
39
41
42
42
45
48
55
4.1 INTRODUO
55
4.2 CABOS
55
60
4.4 PROBLEMAS
63
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
64
67
iii
CAPTULO I
INTRODUO
1.1 POSICIONAMENTO
1.2 DESENVOLVIMENTO
1.3 PERSPECTIVAS
onde elementos eltricos, mecnicos, hidrulicos e trmicos, dentre outros, estejam interagindo
dinamicamente.
Procedimentos de abordagem que permitam a modelagem de componentes utilizandose vrias tcnicas especficas j consagradas devem ser definidos no sentido de se aliar suas
boas caractersticas isoladas com a operacionalidade necessria para a anlise de problemas
complexos.
CAPTULO II
2.1 INTRODUO
Modelo Fsico
Equivalente
k eq k1 k 2
Molas em paralelo
k eq
Molas em srie
Viga engastada
Viga biapoiada
k1 k 2
k1 k 2
k eq
3EI
L3
k eq
48EI
L3
m x b x kx F (t )
(2.1)
m x b x kx 0
(2.2)
x 2 n x 2n x 0
(2.3)
b
bcr
(frao de amortecimento)
k
m
(frequncia natural)
A soluo da equao pode ser obtida assumindo-se uma soluo do tipo exponencial com a
forma:
x(t ) Ae st
(2.4)
7
s 2 1 n
(2.5)
x(t ) Ae nt cos( d t )
(2.6)
2) Para = 1 tem-se um nico valor real negativo de s o que caracteriza o chamado movimento
crtico e a soluo tem a forma:
x(t ) ( A1 A2 t )e nt
(2.7)
3) Para > 1 tem-se o movimento no oscilatrio (supercrtico) onde s assume dois valores
reais negativos e a soluo pode ser expressa por:
2 1 n t
x(t ) A1e
2 1 n t
A2 e
(2.8)
d n 1 2
(2.9)
A Fig. 2.3 mostra as respostas tpicas referentes s Eqs. 2.6, 2.7 e 2.8.
Observa-se pela Fig. 2.3a e pela Eq. 2.6, que quando 0, a resposta tende a uma
harmnica com amplitude constante, caracterizando o oscilador simples.
(a)
(b)
8
(c)
ln
x1
x2
(2.10)
2
1 2
(2.11)
1
n
ln
x1
xn1
(2.12)
Dentre as vrias solicitaes sobre o sistema, uma das mais importantes respostas a
que indica a relao entre entrada e sada quando a entrada uma fora harmnica. Este tipo
de foramento de grande importncia devido ao comportamento dinmico de sistemas que,
sob certas situaes, geram efeitos danosos como as ressonncias mecnicas.
Considerando a equao dinmica do problema, Eq. 2.1, pode-se expressar um
foramento harmnico na forma complexa por:
F (t ) F0 e it
(2.13)
10
x(t ) X (i )e it
(2.14)
X (i )
x ext
1 2 i
n n
(2.15)
x (t ) x est G (i ) e i (t )
onde
(2.16)
G (i )
1
1
n
(2.17)
o Fator de Amplificao e
11
O ngulo de fase pode ser obtido pela Eq. 2.18 cuja representao grfica mostrada
na Fig. 2.6. Observa-se que as respostas em fase com as entradas ocorrem prioritariamente
para baixas relaes entre frequncia de excitao e frequncia natural e baixos valores da
frao de amortecimento.
2
tg ( )
1
n
12
(2.18)
(2.19)
Considerando a resposta x(t) expressa pela Eq. 2.16, pode-se obter a relao entre as
amplitudes das foras transmitida e aplicada. Esta relao caracteriza um fator chamado Fator
de Transmissibilidade, e pode ser expresso por:
2
Ftr
FT
1 2
F0
n
1/ 2
G (i
(2.20)
13
x 2 n x 2n x 2 n y 2n y
(2.21)
y(t ) Y0 e it
(2.22)
pode-se determinar a relao entre amplitudes de entrada (Y0) e sada (X0 = X(i)) que ser
tambm expressa pela Eq. 2.20.
Nos transdutores de medidas de vibraes importante a determinao do movimento
relativo entre a sada e a entrada do sistema, assim, pode-se reescrever a Eq. 2.21 em funo
do movimento relativo.
z 2 n z 2n z y
(2.23)
Nesta equao z(t) = x(t) - y(t), o movimento relativo da massa em relao excitao de
base.
Considerando uma entrada harmnica expressa pela Eq. 2.22 e uma sada na forma:
z(t ) Z0 (i )e i (t )
14
(2.24)
Z0
G (i )
Y0 n
(2.25)
O grfico do ganho do sistema apresentado na Fig. 2.9 para alguns valores da frao
de amortecimento.
A Eq. 2.25 e o grfico da Fig. 2.9 permitem analisar-se sob que condies a resposta de
um medidor de vibraes representa com fidelidade uma varivel do sistema.
Na condio em que << n, a amplitude da resposta do sistema tende a
Z0
2n
Y0 2
Z 0 Y0
indicando que o sistema seria um bom medidor de deslocamentos.
15
F (t )
N
1
a 0 (a n cos n 0 t bn sen n 0 t )
2
n 1
16
(2.26)
onde
a0
2 T
F (t ) dt
T 0
an
2 T
F (t ) cos n 0 t dt
T 0
bn
2 T
F (t ) sen n 0 t dt
T 0
(2.27)
Cada harmnico contribuir com uma parcela na resposta do sistema que pode ser
expressa por:
N
1
1
x(t ) a0 Gn (in 0 ) (a n cos(n 0 t n ) bn sen (n 0 t n ))
n 1
2
k
17
Gn (in 0 )
1
n
0
1
n
2
tg ( n )
n
0
2
(2.28)
2
n 0
n 0
1
(2.29)
2.3.5 Impulso
(t a ) 0
p/t a
(2.30)
(t a )dt 1
Graficamente esta funo pode ser representada conforme indicado na Fig. 2.11.
m g b g kg (t )
(2.31)
g0
1
m
o que torna a resposta do sistema igual do sistema sob vibrao livre com condio inicial de
velocidade, isto ,
g (t )
1
m d
e n t sen d t
(2.32)
2.3.6 Degrau
A aplicao de uma Funo Degrau ao sistema propicia uma anlise do seu transiente
ao ser aplicada uma carga constante. Nos sistemas subamortecidos esta resposta tambm
propicia uma curva que permite determinar-se o decremento logaritmo, entretanto, o mais
importante deste tipo de carregamento est na identificao de sobrecargas sobre o sistema no
chamado Regime Transiente.
A definio do Degrau pode ser expressa matematicamente por:
0
u( t a )
1
p/t a
p/t a
19
(2.33)
s(t ) g ( )d
n
1
t
sen d t
1 e d cos d t
k
d
(2.34)
2.3.7 Pulso
20
O equacionamento da resposta do sistema para uma funo pulso pode ser facilmente
obtida considerando-se que durante o pulso o carregamento senoidal e aps o pulso a
resposta de um sistema em vibrao livre com condies iniciais que podem ser determinadas
a partir da equao referida ao trecho com foramento.
tambm importante observar pela Fig. 2.15 que o pulso faz com que o sistema
responda com altas amplitudes durante o seu tempo de durao, o que pode ser danoso para os
componentes do sistema. Obviamente esta resposta depende tanto da durao e da amplitude
do pulso, como tambm da frequncia natural e da frao de amortecimento do sistema.
21
2.4 PROBLEMAS
2-1 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foi
proposta a mudana do apoio O da barra rgida. Determine a nova posio deste apoio.
Considere a = 1,0 m.
Probl. 2-1
2-2 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto
foram propostas duas alternativas:
1)
2)
Determine as novas dimenses para os dois casos. Considere d = 2,0 cm e L'= 40 cm.
Probl. 2-2
2-3 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 20%. Um
engenheiro props modificar o sistema alterando-se a posio da mola da direita.
Considerando que a barra seja rgida, determine a nova posio desta mola. A barra tem
uma massa total m e as molas so iguais com constante elstica k.
Probl. 2-3
22
Probl. 2-6
2-7 Um container de 10.000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s
quando repentinamente o motor de acionamento para de funcionar. Considere que o cabo
de sustentao seja elstico com uma rigidez de 500 kN/m.
a) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do
instante em que o movimento do motor de acionamento interrompido.
b) Construa o grfico da acelerao vibratria em funo do tempo e calcule seu valor
mximo e o perodo de vibrao do container.
2-8 Um container de 10.000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s
quando repentinamente o motor de acionamento para de funcionar. Considere que o cabo
de sustentao seja elstico com uma rigidez de 500 kN/m e que o sistema possua uma
frao de amortecimento de 1%.
a) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do
instante em que o movimento do motor de acionamento interrompido.
b) Calcule a fora mxima a ser suportada pelo cabo considerando que o amortecimento
do sistema seja desprezvel.
Probl. 2-7/2-8
23
2-9 O teste de impacto de um veculo (crash test) consiste de uma situao onde um veculo
com massa de 800 kg atinge um anteparo rgido a uma velocidade de 60 km/h. Com o
objetivo de quantificar-se o valor da fora de impacto, considerou-se um modelo onde o
veculo representado por uma nica massa e sua rigidez frontal representada por uma
nica mola com uma rigidez k=2.000N/cm. Baseado neste modelo calcule a fora mxima
de impacto e a acelerao mxima que o veculo sofrer durante o impacto. Despreze
qualquer efeito dissipativo.
Probl. 2-9
2-10. O sistema mecnico da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm quando
excitado com uma fora F(t)=10 sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para 0,5cm e
para isto foram adotadas duas solues: (a) Retirar o amortecedor e alterar a constante
elstica da mola e (b) Alterar a constante de amortecimento. Determine estas novas
constantes.
Probl. 2-10
2-11 Uma viga de ao engastada com 1,50 m de comprimento sustenta em sua extremidade
livre um motor eltrico de 75 kg que opera na faixa de 800 a 1.200 rpm.. A fora
desbalanceadora foi obtida experimentalmente e pode ser expressa por Fo = 0,01 2, onde
Fo est em newtons e em rad/s. Determine o momento de inrcia da seo reta da viga
considerando que a amplitude do deslocamento vibratrio do motor no deve ultrapassar a
1,0 mm. Considere que a viga seja de ao com E = 200 GPa.
2-12 O sistema mecnico mostrado da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm
quando excitado com uma fora F(t)=10 sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para
0,5 cm e para isto foram propostas duas solues: (a) Retirar o amortecedor e alterar a
constante elstica da mola e (b) Alterar a constante de amortecimento. Determine estas
novas constantes.
Probl. 2-12
24
2-13. Um motor de 200 kg deve ser instalado sobre uma fundao elstica representada por
uma viga biapopiada. Considerando que o desbalanceamento interno do motor gere uma
fora excitadora constante de 100 N, determine as dimenses da seo reta quadrada da
viga de forma que a amplitude do movimento vibratrio no ultrapasse a 4,0 mm.
Considere o mdulo de elasticidade do material E= 70 GPa e a rotao do motor em
200rpm.. Despreze os efeitos de amortecimento da viga.
50 cm
50 cm
Probl. 2-13
Probl. 2-14
2-15 Uma viga de ao engastada com 5 m de comprimento sustenta um motor eltrico de 75 kg
e 1.200 rpm em sua extremidade livre. A fora desbalanceadora F o=5.000N. Determine as
dimenses da seo reta da viga considerando que sua amplitude no deve ultrapassar a
0,5 cm. Considere E=200 GPa.
2-16 O motor mostrado na figura tem um giro de 100 rpm e montado sobre uma fundao
elstica conforme indicado. Considerando os dados fornecidos determine: (a) A amplitude
da acelerao do motor e (b) uma nova constante elstica para as molas de modo a
reduzir-se essa amplitude para 80% da original.
m
k
L
I
E
Probl. 2-16
25
100 kg
40.000 N/m
1,0 m
6,75 cm4
200 GPa
70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3
r1
r2
r3
5,0 cm
2,0 cm
5,0 cm
Probl. 2-17
2-18 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um par de engrenagens
atravs de um eixo de ao flexvel. Considerando as inrcias das engrenagens, determine o
dimetro do eixo flexvel que propiciar um deslocamento angular vibratrio de 1o na
engrenagem 2. A variao angular de sada do motor pode ser expressa por (t) = 0,01
sen(20t) rad.
Gao
t
70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3
r1
r2
5,0 cm
2,0 cm
Probl. 2-18
2-19 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um redutor atravs de um
eixo de ao flexvel com dimetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rgidos e
as inrcias mostradas na figura, determine a equao de movimento angular 5(t) para uma
variao angular de sada do motor expressa por (t)=0,04 sen(20t) rad.
Gao
t
r1
70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3
5,0 cm
r2
r3
r4
r5
2,0 cm
5,0 cm
2,0 cm
8,0 cm
Probl. 2-19
2-20 O sistema mostrado na figura representa uma polia acoplada a um eixo apoiado sobre
mancais flexveis. Apresente dois modelos matemticos (equaes diferenciais de governo)
que representem os efeitos de vibraes ocorrentes no sistema. Um modelo considerando
o eixo como rgido e outro como flexvel. Considerar apenas o efeito de vibraes na
direo vertical.
Dados:
Eixo: L, d, e E
Polia: r, t e
Mancais: k
Probl. 2-20
26
2-21 Um veculo trafega por uma pista senoidal com as caractersticas mostradas na figura.
Considerando apenas seu movimento de translao vertical (bounce), determine a
acelerao vertical mxima do veculo ao trafegar com velocidade constante de 10 km/h e
50 km/h. Dados: m=800 kg, b=20.000 N/m/s, k=80.000 N/m.
Probl. 2-21
2-22 O projeto de um sistema de suspenso veicular depende da fora mxima atuante nos
elementos da suspenso. Considere o modelo simplificado de um grau de liberdade para
representar um veculo leve com massa de 1.000 kg e rigidez equivalente de 48.000 N/m.
Determine esta fora mxima quando o veculo trafega a 20 km/h sobre uma pista senoidal
com comprimento de onda de 4,0 m e amplitude de 8,0 cm. Despreze os efeitos
dissipativos no sistema.
Probl. 2-22
2-23 O motor eltrico mostrado na figura com massa de 22 kg montado no meio de uma viga
biapoiada de ao com seo reta retangular com comprimento de 1,0 m, largura de 0,2 m e
altura de 10 mm. A amplitude da fora vertical harmnica desbalanceadora de 55 N a 58
Hz. Deseja-se reduzir a amplitude da acelerao do motor em 20% pela introduo de um
amortecedor. Determine a frao de amortecimento resultante do sistema.
Probl. 2-23
27
2-24 Um dos eixos de uma mquina suporta um esforo torcional que transmitido atravs de
uma polia conforme indicado na figura. O eixo fabricado de ao (G=70 GPa), tem um
dimetro de 2,0 cm e um comprimento de 80 cm. Desejando-se diminuir em 20% o nvel de
vibrao torcional (deslocamento angular), foi sugerida a alterao do dimetro do eixo.
Determine esse novo dimetro considerando que o eixo apresente um amortecimento
estrutural de 5% de seu amortecimento crtico. Considere que a polia tenha uma massa de
2,0 kg e um raio de12 cm.
Probl. 2-24
28
CAPTULO III
SISTEMAS COM MLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE
3.1 INTRODUO
29
Utilizando a segunda lei de Newton para cada uma das inrcias pode-se chegar
equao diferencial matricial representativa do sistema.
M x B x Kx F
(3.1)
m
M 1
0
0
;
m2
b1 b2
B
b2
b2
;
b2 b3
k1 b2
K
k2
k2
k 2 k 3
(3.2)
x1
x ;
x2
F1
F
F2
30
A soluo da Equao (3.1) pode ser obtida de vrias formas, dependendo do tipo de
foramento. Nem sempre existe uma soluo fechada para o problema e, neste caso, seria
adotado um procedimento computacional para a integrao das referidas equaes.
Outra forma de obter-se a soluo do sistema de Equaes (3.1) seria a partir da
decomposio modal, que consiste em obter-se a resposta do sistema em funo de seus
modos de vibrar. Na grande maioria dos problemas estruturais, esses modos so obtidos com a
soluo do problema de vibrao livre, considerando amortecimento nulo, tendo em vista o
baixo amortecimento estrutural. Nos casos onde o amortecimento no possa ser desprezado,
recorre-se definio da matriz de amortecimento como proporcional s matrizes de massa e
rigidez, o que tambm permite obter-se a soluo a partir dos modos de vibrar da estrutura.
Assim, nos casos de amortecimento nulo e sistema sem foramento, a equao
diferencial de governo fica:
M x Kx 0
(3.3)
x(t ) uet
(3.4)
31
(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
Para o exemplo de duas massas da Figura 3.1 a Equao (3.8) fornece as duas
frequncias naturais do sistema, que podem ser expressas por:
2
1,2
m k m2 k11
k k k12
1 m1 k 22 m2 k11
1 22
4 11 22
2
m1m2
m1m2
m1m2
(3.9)
k12
x1
u1
k 22 1 m2
x
2 1
1
k12
x1
u2 k 22 2 m2
x2 2
1
(3.10)
Estes autovetores formam uma base para a soluo do problema de vibrao livre, que
pode ser representada por:
32
(3.11)
Exemplo:
k
m
e 2 1,5811
k
m
Os modos de vibrar podem ser definidos dentro das seguintes propores para x 1 e x2:
1
u1
1
1
u2
.05
Observe que o valor unitrio para o grau de liberdade x 1 foi totalmente arbitrrio,
podendo ter sido qualquer outro valor diferente de zero. Todavia, a relao entre os graus de
liberdade x1 e x2 deve ser mantida (1 modo: x 1 = x2 e 2 modo: x1 = -2x2).
33
uiT Mu j 0
p/i j
u Mu j mi
p/i j
T
i
(3.12)
x Uq
(3.13)
onde U a chamada Matriz Modal, e obtida pela colocao dos autovetores em colunas, isto
,
U u1 u2 un
(3.14)
M q K q 0
(3.15)
onde
M U T MU
e K U T KU
(3.16)
34
3.5 BATIMENTO
As equaes diferenciais deste sistema podem ser colocadas na forma matricial como:
ml 2
0 1 mgl ka 2
ml 2 ka 2
2
ka 2 1 0
mgl ka 2 2 0
(3.17)
2 1
1
t cos 2
t
2
2
1 (t ) 0 cos
1
1
2 (t ) 0 sen 2
t sen 2
t
2
2
(3.18)
g
l
e 2
g
ka 2
2 2
l
ml
(3.19)
35
M x B x Kx F (t )
(3.20)
F1 (t ) F1e it
F2 (t ) F2 e it
Buscando-se uma resposta no regime permanente, pode ensaiar a soluo:
36
(3.21)
x1 (t ) X 1 (i )e it
(3.22)
x 2 (t ) X 2 (i )e it
Substituindo-se as Equaes (3.21) e (3.22) na (3.20), tm-se as relaes entre sada e entrada
do sistema que, neste caso caracterizam quatro ganhos determinados por:
X1
1
X Z Z Z
2
11 22
12
Z 22
Z
12
Z12 F1
Z11 F2
(3.23)
A Equao (3.23) mostra de, a princpio deve-se analisar todas as possveis relaes
sada/entrada no sistema, de forma a caracterizar-se realmente se em algum ponto do sistema
existem efeitos que o danifiquem.
Exemplo:
Considere, por exemplo, o sistema da Figura (3.1) sem amortecimento e apenas com
uma fora F1(t) e com os seguintes parmetros: m 1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k. Neste
caso as amplitudes dos deslocamentos das massas 1 e 2 podem ser expressos por:
( k 22 2 m2 ) F1
( k11 2 m1 )( k 22 2 m2 ) k122
k12 F1
X2
2
( k11 m1 )( k 22 2 m2 ) k122
X1
37
Pela figura 3.5 pode-se observar na resposta de X1 que existe uma frequncia
correspondente a uma sada nula para o sistema. Esta caracterstica mostra o conceito utilizado
em absorvedores mecnicos passivos, no qual, pela introduo de um subsistema massa-mola
a um sistema que opere com grandes amplitudes de vibrao, pode-se minimizar seus efeitos.
Esta condio conseguida atravs da escolha de parmetros tais que, a frequncia de
operao do sistema seja relacionada com as propriedades do subsistema de forma a atender a
Equao:
op
k 22
m2
(3.24)
B M K
(3.25)
M x B x Kx F (t )
(3.26)
M q B q K q Q(t )
(3.27)
onde
M U T MU ;
B M K;
K U T KU
Q U T F (t )
(3.28)
39
M x Kx F (t )
(3.29)
Seja tambm uma transformao sobre o vetor x no sentido de reduzir-se sua ordem e
que possa ser expressa por:
xTx
(3.30)
por T , obtm-se:
_ _
M x K x F (t )
(3.31)
onde
_
M T T MT; K T T KT e F (t ) T T F (t )
(3.32)
Neste caso pode-se proceder a uma manipulao das matrizes de massa e rigidez de
forma a expressar os graus de liberdade sem massa em funo dos com massa e assim, o
sistema fica idealmente reduzido, sem qualquer prejuzo na soluo.
Matricialmente, pode-se escrever:
M11
0
0 x 1 K11
0 x 2 K21
K12 x1 F1
K22 x2 F2
(3.33)
A segunda equao matricial esttica, de forma que x 2 pode ser expresso em funo de x1.
40
(3.34)
_ _
M x K x F (t )
(3.35)
onde
_
e x x1
(3.36)
T 1
K22 K21
(3.37)
Neste caso consideram-se como vlidas as transformaes da Equao (3.32), obtendose a mesma matriz de rigidez transformada do caso anterior e a matriz de massa fica:
_
T
T
M M11 M12 K221 K21 K21
K221 M21 K21
K221 M22 K221 K21
(3.38)
A utilizao desta reduo ser to precisa quanto menor os valores das inrcias
referidas aos graus de liberdade condensados. importante observar que, com esta
transformao viola-se uma condio de equilbrio dinmico.
41
d T T V
Qi
dt q qi qi
i
onde
(3.39)
1
u
V EA dx
2 L x
2
42
(3.40)
u( x , t ) i ( x )ui (t )
(3.41)
i 1
2 i
k u u
ij i
(3.42)
onde kij ser o termo ij de uma matriz de rigidez representativa do meio contnuo e definido por:
k ij EA
L
As funes
i j
dx
x x
(3.43)
contorno do domnio.
A energia cintica da barra pode ser determinada a partir da expresso:
2
u
1
T A dx
2 L t
(3.44)
2 i
ij
ui u j
(3.45)
mij A i j dx
(3.46)
O vetor com as foras generalizadas pode ser definido a partir do Princpio dos
Trabalhos Virtuais e ser expresso por:
Qi p( x, t ) i dx
L
Exemplo:
43
(3.47)
Seja determinar o modelo dinmico de uma barra com trs graus de liberdade,
conforme indicado na Figura 3.7.
p/x=0 u(0,t) = u1
1 = 1, 2 = 0 e 3 = 0
p/x=L u(L,t) = u2
1 = 0, 2 = 1 e 3 = 0
p/x=2L u(2L,t) = u3 1 = 0, 2 = 0 e 3 = 1
Com trs condies de contorno a serem atendidas por cada uma das funes i, podese definir polinmios de 2a ordem. Os seguintes polinmios so assim determinados:
3 x 1 x
1 ( x) 1
2 L 2 L
x
L
x
L
2 ( x ) 2
1 x 1 x
3 ( x)
2 L 2 L
44
EA 1 1
AL 2 1
e M
L 1 1
6 1 2
Ao se considerar a barra da Fig. 3.7 constituda por dois elementos, cada um com dois
graus de liberdade, obtm-se, aps a determinao das matrizes de massa e rigidez globais o
seguinte sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem:
2 1 0 u 1
1 1 0 u1
AL
EA
1 4 1 u 2
1 2 1 u2
6
L
0 1 2 u 3
0 1 1 u3
0
0
0
GJ
L
J p L 2 1
1 1
1 1 e M 6 1 2
2u
1
V EI 2 dx
2 L x
(3.48)
2
2 i j
k ij EI
dx
L
x 2 x 2
(3.49)
x
x
1 ( x) 1 3 2
L
L
x
x
2 ( x ) x 2 L L
L
L
2
x
x
3 ( x) 3 2
L
L
2
x
x
4 ( x ) L L
L
L
46
(3.50)
6 L 12 6 L
12
6 L 4 L2 6 L 2 L2
EI
K 3
L 12 6 L 12 6 L
2
2
6 L 2 L 6 L 4 L
156 22 L
2
AL 22 L 4 L
m
13 L
420 54
2
13 L 3 L
47
13 L
13 L 3 L2
156 22 L
22 L 4 L2
54
(3.51)
3.10 PROBLEMAS
Probl. 3-1
3-2 Determine as frequncias naturais e os modos de vibrao do sistema mostrado na figura.
Probl. 3-2
3-3 Discretizando o sistema abaixo com dois elementos de viga plana, determine:
a) As equaes diferenciais de movimento;
b) Suas frequncias e modos naturais;
c) As equaes diferenciais em coordenadas generalizadas desacopladas.
Dados: E=70 GPa; L = 1,0 m; I = 2 x 10-8 m4; = 7850kg/m3; A = 2 x 10-4 m2
L
Probl. 3-3
3-4 Determine as frequncias e modos naturais do sistema da figura, assumindo que o cabo
passa sobre a roldana sem deslizar.
Dados: m = m o = 1,0 kg; k1 = k2 = 1 N/m e r = 0,5 m.
48
Probl. 3-4
3.5 Para o sistema mostrado na figura determine:
a) Suas equaes diferenciais de movimento,
b) O conjunto de autovetores que ortonormaliza sua matriz de massa e
c) As equaes de movimento na forma ortonormalizada.
Probl. 3-5
3.6 Determinar as frequncias e modos naturais do sistema mecnico ilustrado na figura.
Probl. 3-6
3-7 Para o sistema de parmetros concentrados ilustrado na figura determine:
a) Suas equaes diferenciais de movimento;
b) As frequncias e modos naturais do sistema, representando-os.
Probl. 3-7
49
Probl. 3-8
3-9 Determine as frequncias naturais e os modos de vibrar do sistema constitudo por dois
eixos e quatro engrenagens mostrado na figura. Considere r3=2r2.
Dados:
J1
J2
J3
J4
k1
k2
Probl. 3-9
3-10 Um motor instalado conforme ilustrado na figura abaixo. Considerando que o material de
apoio do motor sobre a barra rgida tenha uma rigidez de 2000 N/m e que o amortecedor
viscoso colocado na extremidade valha 1000 Ns/m, Obtenha as equaes de movimento
do sistema. Considere que as massas do motor e da barra valem 50 kg e 10 kg.,
respectivamente. A fora desbalanceadora do motor de 50 N a 40 Hz.
3-11 Substituindo-se o amortecedor da extremidade da barra do sistema do problema 3-10 por
uma mola com 1000 N/m de rigidez, mantendo-se todos os demais componentes,
determine as frequncias e modos naturais do sistema.
Probls. 3-10/3-11
50
3-12 Determine as frequncias e os modos naturais do sistema mostrado na figura pelo efeito da
toro dos eixos. Considere: k1 = 2 Nm/rad, k2 = 0,5 Nm/rad, J1 = 1 kgm2, J2 = 1,2 kgm2 e
J3 = 1,5 kgm2.
Probl. 3-12
3-13 O sistema mecnico mostrado na figura constitudo por duas barras rgidas iguais com
massa de 10 kg e quatro molas tambm iguais com rigidez de 1000 N/m. Determine as
frequncias e os modos naturais de vibrao do sistema.
Probl. 3-13
*3-14 Para o sistema estrutural mostrado na figura determine:
Probl. 3-14
51
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
Probl. 3-15
52
53
Probl. 3-17
*3-18 Analisar o comportamento de um veculo atravs da simulao e analise de seu modelo
matemtico, considerando o movimento como plano e com dois graus de liberdade.
Probl. 3-18
54
Probl. 3-19
*3-20 Analisar o comportamento do sistema mecnico com eixo e polias mostrado na figura
atravs da simulao e analise de seu modelo matemtico. Considere que a rotao do
motor gere uma perturbao no ngulo de sada expressa por (t) = 0 sen(t).
Probl. 3-20
*3-21 Veculo plano com quatro graus de liberdade (bounce, pitch e movimento independente
das rodas dianteira e traseira passando por obstculo.
Probl. 3-21
55
*3-22 Vibraes estruturais de prdios (shear building). Analisar as respostas devido a excitao
de base e foramentos decorrentes de desbalanceamentos de mquinas.
Probl. 3-22
*3-23 Vibraes em eixos rotativos.
Probl. 3-23
*3-24 Veculo blindado plano com 5 rodas passando por obstculo.
Probl. 3-24
* Problemas que requerem soluo numrica.
56
CAPTULO IV
SISTEMAS CONTNUOS
4.1 INTRODUO
4.2 CABOS
Aplicando as equaes de equilbrio dinmico a um pequeno elemento do cabo, obtmse a equao diferencial parcial de governo:
57
y
2y
T f ( x, t ) 2
x x
t
(4.1)
A equao (4.1) est tambm sujeita a duas condies iniciais, para caracterizar o incio
de seu movimento.
y ( x , t ) Y ( x ) F (t )
(4.2)
d2F
2F 0
2
dt
(4.3)
d dY
2
T Y 0
dx
dx
(4.4)
F (t ) C cos(t )
(4.5)
A soluo da Equao (4.4) depende dos elementos variantes com a posio, quais
sejam a trao T do cabo e a densidade . Como a equao de governo considera apenas os
58
casos onde o cabo apresenta pequenos deslocamentos y(x,t), razovel a hiptese de trao
constante (cabo tenso) e densidade constante, o que conduz uma equao diferencial na
forma
d 2Y
2Y 0
dx 2
(4.6)
2
T
(4.7)
Y ( x ) A sen x B cos x
(4.8)
sen x 0
(4.9)
Esta equao conduz s frequncias naturais do cabo que podem ser expressas por:
n n
T
L2
(4.10)
Yn ( x ) An sen n x
(4.11)
Tambm aqui a amplitude A no est definida, mas sim a forma dos deslocamentos do
cabo para os diversos modos de vibrar.
59
2
n
dx 1
(4.12)
que, aps a substituio de Yn(x) dado pela Equao (4.11) permite calcular-se o valor dos An e
as autofunes podem ser expressas por:
Yn ( x )
2
sen n x
L
(4.13)
A Figura 4.2 ilustra os trs primeiros modos do cabo com suas frequncias naturais.
T
L2
2 2
T
L2
3 3
T
L2
60
2
x 2
2 y( x, t )
2 y( x, t )
EI
(
x
)
f
(
x
,
t
)
m
(
x
)
x 2
t 2
(4.14)
A Equao (4.14) est sujeita a quatro condies de contorno e duas condies iniciais.
Uma manipulao desta equao, considerando o deslocamento transversal y(x,t) expresso pela
Equao (4.2), permite uma separao de variveis para o problema de vibraes livres, onde a
funo dependente do tempo idntica Equao (4.3). e a funo do espao pode ser
colocada como:
d2
d 2Y
2
EI
(
x
)
m( x )Y
dx 2
dx 2
(4.15)
Esta equao pode ser resolvida considerando a rigidez EI e a massa por unidade de
comprimento m constantes, escrevendo:
d 4Y
4Y 0
dx 4
(4.16)
onde
2m
(4.17)
EI
(4.18)
Exemplo:
Y (0) 0;
Y ( L) 0;
(4.18)
d 2Y
(0) 0 e
dx 2
d 2Y
( L) 0
dx 2
C2 = 0; C4 = 0; C3 = 0 e C1senx = 0
assim, da ltima condio obtm-se a equao caracterstica do problema.
sen x = 0
(4.19)
n (n ) 2
EI
mL4
(4.20)
Yn ( x)
2
nx
sen
mL
L
62
(4.21)
4.4 PROBLEMAS
4-1. Determine os modos de vibrar e as frequncias naturais de uma viga biapoiada utilizando
um nico elemento de viga plana. Compare os resultados com os preconizados pelas
-5
4
formulaes analticas. Considere E = 80 GPa, I = 1,5 x 10 m e l = 2,0 m.
4-2 Determine os modos de vibrar e as frequncias naturais de uma viga rotulada-livre sob
flexo considerando uma discretizao com um nico elemento de viga. Compare os resultados
obtidos com os preconizados pela soluo analtica.
-2
2
3
-4
4
Dados: E = 70 GPa, A = 2x10 m , = 7850 kg/m , L = 2,0 m e I = 4x10 m .
4-3 Determine as frequncias e modos naturais para as duas vigas mostradas na figura
considerando uma discretizao do meio contnuo com um nico elemento de viga. Compare as
frequncias obtidas com as preconizadas pela soluo analtica.
Probl. 4-3
63
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Literatura
1) ANDRADE, B.L.B., Anlise das Interaes Dinmicas entre Sistemas Mecnicos Lineares
Contnuos e discretos, Tese de Mestrado, IME, 1995.
6) CHATTERJEE, P.K., DATTA, T.K. and SURANA, C.S., Vibration of Continuous Bridges
Under Moving Vehicles. Journal of Sound and Vibration, 169(5), pp. 619-632, 1994
8) COOK, R. D., Finite Element Modeling for Stress Analysis. John Wiley & Sons.1995.
9) CRAIG, R. R. J., Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods. John Wiley &
Sons. 1981.
10) DA SILVA, F.R., Procedimentos para a Anlise Estrutral Dinmica atravs da Tcnica
Generalizada dos Grafos de Ligao, Tese de Doutorado, COPPE-UFRJ, 1994.
11) DIMAROGONAS, A. D. and HADDAD, S. , Vibration for Engineers. Prentice Hall. 1992.
12) FERTIS, D.G., Mechanical and Structural Vibrations. John Wiley & Sons, 1995.
64
13) HART, G., Proceedings of the Second Specialty Conference on Dynamic Response of
Structures: Experimentation, Observation, Prediction and Control. American Society of Civil
Engineers. 1980.
15) KARNOPP, D.C., MARGOLIS, D.L. and ROSENBERG, R.C., System Dynamics. A Unified
Approach. John Wiley, 1990.
17) LALANNE, M., BERTHIER, P. & hAGOPIAN, J.D., Mechanical Vibrations for Engineers.
John Willey. 1983.
18) LEE, H.P., Dynamic Response of a Beam with Intermediate Point Constraints Subject to a
Moving Load. Journal of Sound and Vibration, 171(3), pp. 361-368, 1994.
21) MARGOLIS, D., Finite Mode Bond Graph Representation of VEhicle-Guideway Interaction
Problems., Journal of The Franklin Institute, Vol. 302, no 1, 1976.
24) SEGERLIND, L. J., Applied Finite Element Analysis. John Wiley & Sons.1984.
Cdigos e Padres
BS 5400
65
DIN 4150/1
DIN 4150/2
EC 9
ISO 2631/1
Evaluation
of
Human
Exposure
to
Whole-body
Vibvration:
General
ISO 2631/2
ISO/TC98/SC3/WG2
Wind
Loading
(Static
and
Dynamic).
International
Standard
Organisation, 1991.
ONT 83
Toronto, 1983.
VDI 2056
1964.
66
APENDICE A
PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL
Definio de Parmetros:
Nome=Valor;
Definio de Matrizes:
33];
Identidade:
Nome=eye(3);
Nula:
Nome=zeros(3,2);
Inverso de Matrizes:
Nome=inv(a);
Nome=a;
lsim(a,b,c,d,u,t)
X aX bU
Y cX dU
[vet,val]=eig(a,b);
For i=1:n
a(i)=b(i)+k*b(i)*b(i);
end
Nome=sin(w*t);
Nome=cos(w*t);
67
68
EXEMPLO N 1
FREQUENCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR
AUTOVALORES (Frequncias Naturais)
1o 30,0767
2o 86,6025
3o 132,6828
4o 162,7595
AUTOVETORES (Modos de Vibrar)
1o Modo
0,6565
0,5774
0,4285
0,2280
2o Modo
-0,5774
0,0000
0,5774
0,5774
3o Modo
-0,4285
0,5774
0,2280 -0,6565
4o Modo
0,2280 -0,5774
0,6565 -0,4285
69
70
71