Primer parcial.

Objetivo.
Controlar la posicin de un motor de corriente directa utilizando
cualquier mtodo.

Marco terico.
Se controla el motor a base de amplificadores operacionales, resistencias y
transistores.
Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento
lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje
aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes.
El sistema a controlar es el siguiente.

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del

potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b),
producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin.
Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios est en la posicin
equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a
180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una
referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75
voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y
la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de
90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos
dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro
entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de
0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la
referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un
voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el
error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida

sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo

para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Material.
-

3
3
2
1
2
1
1
1
1

Amplificadores Operacionales LM741

Resistencias 270k
Resistencias 39k
Resistencia 1k
Potencimetros 10 k
Potencimetro 100 k
Motor CD 9-12v, 3Amp
Transistor TIP48
Transistor TIP42C

Desarrollo.
El circuito a disear es un sistema de lazo cerrado donde tendremos una seal
de referencia de 5v, implementaremos un controlador anlogo PID.
El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar
compuesto por un amplificador operacional y resistencias.

Para resistencias independientes R1, R2, R3, R4:

Vout=de ( 0 v a 5 v )

( ((

270+270 ) 270
270
de ( 0 v a5 v )
=VoutVin
270
270+270 ) 270

( )

En este caso es unitaria nuestra ganancia as que as que solo se restan los
voltajes y nuestra salida es igual a la diferencia entre los voltajes aplicados.
Posteriormente implementamos un inversor con ganancia unitaria.

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales,

genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

Donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar
entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo,
esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo
que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro
caso se implementar con dos transistores PNP y NPN.

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin solo

se deben emplear la parte mecnica entre el motor y el potencimetro.

Conclusiones.
Empleando materiales ya conocidos logramos construir controles de posicin
que como ya se ha visto en la materia son de suma importancia en la
automatizacin de los procesos dentro de la industria. En esta ocasin
controlamos la posicin de un motor.
Las aplicaciones de este sistema son diversas, bsicas y necesarias para una
ptima automatizacin.