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STUDIO MODELLO MARPOSS

Come gi spiegato nellintroduzione il meccanismo consiste in un parallelogramma


non labile, ma cedevole. Dunque non ci sono vere e proprie coppie rotoidali, ma
cedevolezze concentrate che si deformano elasticamente durante la misurazione, in
cui un tastatore entra in contatto con il componente da misurare. A causa del contatto
con il componente, si originano delle vibrazioni, misurate da un traduttore di
spostamento. Tali vibrazioni vengono smorzate tramite un organo, denominato pinna,
che scorre su un fluido. La misurata viene ritenuta valida quando lampiezza di

0.2

vibrazione arriva a un valore massimo pari a


m. Ovviamente un parametro
importante nella misura il tempo dopo cui si raggiunge lampiezza richiesta, questo
perch i clienti desiderano misure sempre pi precise e sempre pi veloci. Il tempo
massimo richiesto per ritenere una misura efficiente, pari a

350

ms.

Durante questo studio si vedr linfluenza della variazione di determinati parametri


sulla vibrazione. In particolare si interverr su quelli che influenzano lo smorzamento
delle vibrazioni:

Area di contatto della pinna con il fluido


Tipologia di olio

Verranno fatte delle simulazioni variando olio e area di contatto, andando a vedere il
tempo dopo il quale lampiezza di oscillazione quella richiesta.
Il problema viene affrontato tramite lanalisi spettrale. Innanzitutto bisogna realizzare
un modello del parallelogramma, partendo dalla realt.

A ben vedere la struttura rappresentata costituita da 11 vincoli, tutti incastri e 11


membri. Le cedevolezze concentrate sono in corrispondenza dei membri 1,3,5,7 che
sono laminette aventi una bassa resistenza flessionale. Il membro 10 rappresenta il

tastatore che entra in contatto con il pezzo. Il trasduttore di spostamento invece rileva
lo spostamento del membro 4, dunque durante lo studio, ci che sar oggetto di
discussione sar proprio landamento dello spostamento nel tempo di tale membro.

IMPOSTAZIONE DEL PROBLEMA


Utilizzando il software MatLab, si eseguono i passaggi spiegati nel capitolo precedente.

DEFINIZIONE DELLA GEOMETRIA


Innanzitutto vengono introdotti da file, la massa dei membri e tutti i dati necessari a
definire la geometria della struttura:

Massa dei

Posizione
iniziale dei vincoli
rispetto ai riferimenti locali (aventi origine in corrispondenza di uno dei due
estremi) dei membri che collega

1
0.0003
12
6
0.0210
6

Membro
i
0
1
2
3
4
5
6
7
4
8
9

2
0.0210
6
7
0.0003
12

Membr
oj
1
2
3
4
5
6
7
0
8
9
10

3
0.0003
12
8
0.0708
41

4
0.0439
69
9
0.0235
8

5
0.0003
12
10
0.0380
88

xi

yi

xj

yj

0
5
50
5
60
5
50
5
60
57.5
22.5

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
60
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

membri (kg)

Configurazione di montaggio del sistema (posizione dellorigine e orientamento


dei riferimenti rispetto alla terna solidale al telaio)
Membr
o
1

xi

yi

55

4
5

0
60

60
60

60

55

1.5707
96
1.5707
96
1.5707
96
0
1.5708
1.5708

60

8
9

60
117.5

60
60

10

117.5

37.5

1.5708
0
1.5708
0

DEFINIZIONE TEMPO SIMULAZIONE


In questa fase si sceglie il tempo in cui eseguire la simulazione. Ovviamente un suo
incremento comporta a un aumento dei tempi di calcolo, quindi la scelta deve essere
opportuna. Sapendo che la slitta si arresta in 112.5 ms e che dopo larresto si richiede
al massimo un tempo di 350 ms per prendere la misura, allora si stabilisce di eseguire
la simulazione su un tempo pari a 450 ms.

DEFINIZIONE ELEMENTI DINAMICI


Legge di moto
Ci che noto nellapplicazione in esame la legge di moto con cui si muove la slitta.

Avvicinamento al componente da misurare con una velocit di 8 mm/s


Una volta in contatto con il componente, quando il trasduttore segnala una
penetrazione di 0.1 mm, si ha una decelerazione di 80 mm/s 2, percorrendo altri
0.4 mm.
Nel complesso la slitta, dopo il contatto, percorre 0.5 mm.

Dunque si lavora a spostamento imposto. Per rendere pi semplice lo studio, senza


perdere in precisione, si impone lo spostamento sul tastatore, mantenendo in
posizione di quiete la slitta (telaio).

Tuttavia nellequazione

&
& &
Ap
f&(t )

entra in gioco landamento dellaccelerazione del

tempo. Allora viene calcolata la derivata seconda dello spostamento, la quale ha un


andamento a tratti:

0 0 t 0.0125

a (t ) 80 0.125 t 0.1125
0 t 0.1125

Per commettere meno errore numerico possibile si optato per introdurre


direttamente la legge di moto sullaccelerazione e non sullo spostamento. Come detto
la slitta ha inizialmente una velocit pari a 8 mm/s. Per rendere il calcolo meno
oneroso, si imposto come condizione iniziale velocit nulla, e una legge di
accelerazione che portasse il tastatore alla velocit di 8 mm/s in 0.1 ms. Si scelto di

a (t ) 8
imporre come legge
allistante

t T

t
cos( )
2T
2T

. Imponendo questa legge, quando si arriva

, la velocit ha raggiunto il valore di 8 mm/s. Si assume T=0.1 ms.

In conclusione landamento dellaccelerazione nel tempo che verr utilizzato in questo


studio sar:

t
8
cos(
)
2T
2T

a (t ) 0
80

0t T
T t 0.0125
0.125 t 0.1125
t 0.1125

La legge di moto viene fornita a MatLab tramite file di dati, in cui sono presenti 30000
valori su un tempo di simulazione di 450 ms. Lelevato numero di intervalli viene
giustificato dal momento che la legge imposta deve essere molto precisa.

y
x
Si sfrutta la funzione spline la quale richiede in ingresso un vettore e uno e
genera una struttura che ha lespressione analitica della funzione. Allora dando in
ingresso i valori campionati della legge di moto e il vettore dei tempi rispettivi, si
ottiene la funzione accelerazione. Successivamente verr utilizzata anche la funzione
t

ppval, che fornendo in ingresso un vettore dei tempi e la spline, fornisce il valore
della funzione in corrispondenza delle componenti del vettore.
Elemento elastico
Nel parallelogramma presente anche una molla, che ha la funzione di aumentare la
rigidezza della struttura, ed evitare che essa si deformi prima del contatto del
tastatore con il pezzo da misurare. Nel modello la molla viene collegata al membro 4 e
al telaio. Noto precarico di trazione, lunghezza della molla e rigidezza, bisogna
ricavarsi la lunghezza a riposo.

l0 l F0 / k
In tabella vengono riportati tutti i dati
k (N/mm)

L0

436

26.169724
77

Membro
1
0

Membro
2
4

X1

Y1

X2

Y2

30

60

Elemento viscoso
Lazione viscosa della pinna viene modellata secondo una forza resistente
proporzionale alla velocit. Per modellare le azioni resistenti si utilizza il modello
newtoniano, secondo cui le tensioni tangenziali che si originano nel fluido in moto
laminare, sono pari a

du dz

, dove

la viscosit del fluido.

Facendo tutti i passaggi, si risolve lequazione differenziale:


z2

v2

z1

v1

dz dv dz dv ( z2 z1 ) (v2 v1 ) (v2 v1 ) / ( z2 z1 )
Assumendo come z2 la posizione della pinna e z1la base del contenitore dellolio, allora
si ottiene:

v1 0, z1 0, z2 h

Moltiplicando la tensione per larea della pinna su cui agisce, si ottiene lespressione
della forza resistente.

Sv
h

Questa forza si applica nel membro 4. Nello studio in esame, fissato il valore di h=0.2
mm, si vedr al variare di viscosit dinamica , quindi dellolio, e area S della pinna, gli
effetti sullo smorzamento della vibrazione.

DEFINIZIONE DATI SPETTRALI


Per ciascun membro si scelto di analizzare 6 modi, di cui i primi 3 sono modi proprio
di corpo rigido.
Da file di dati vengono forniti tutti i dati necessari a eseguire lanalisi spettrale, cio
densit, modulo elastico e lunghezza delle travi.
Membro
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Lunghezza
(mm)
5
50
5
60
5
50
5
57.5
22.5
95

Densit
(Kg/mm3)
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078
0.0000078

Modulo Elastico
(MPa)
210000
210000
210000
210000
210000
210000
210000
210000
210000
210000

Inoltre sempre da file di dati vengono forniti n valori di sezione e di momento


flessionale per ciascun membro, in modo tale da ottenere per ciascun membro,
tramite spline, la funzione analitica di sezione e momento flessionale.

RISOLUZIONE DEL PROBLEMA


Introdotti in maniera opportuna tutti i dati del problema, possibile passare alla
risoluzione. Nel capitolo implementazione su MatLab erano stati spiegati i passaggi
e le funzioni utilizzate. Ora vengono mostrati i risultati delle prove variando olio e area
della pinna. Gli oli sono stati selezionati cercando tra vari datasheet disponibili su
internet.

VISCOLEB 1500
In questo caso si utilizza questolio, il quale presenta una viscosit cinematica pari a

1.198

Pas. Per quanto riguarda la superficie della pinna, si considera quella gi


presente nel parallelogrammo, senza modificarla. Geometricamente si tratta di un
rettangolo di lati 17 e 60 mm, risultando unarea di 1020 mm 2.
Nella tabella riassuntiva, tutti i dati che verranno utilizzati per calcolare il C eq che
moltiplicato per la velocit fornisce il valore dellazione resistente.
h
0.2

L1
60

L2
17

S
1020

1.19
8

Ceq
6.10
98

Nei grafici successivi si pu notare lo spostamento del baricentro del membro 4, con
diversi ingrandimenti.

Si vede che esso segue la legge di moto inserita. Interessa vedere landamento dello
spostamento una volta che la slitta si arrestata, cio dopo t=112.5.

Appare evidente leffetto smorzante della pinna. Ora necessario entrare pi nello
specifico per vedere dopo quanto tempo lampiezza di vibrazione arriva al valore
desiderato di

0.2

m.

Lampiezza di vibrazione ha il valore desiderato al t=375.4, infatti

A ( xmax xmin ) / 2 (496.8 496.4) / 2 0.2

m.

DOT 3
In questo caso si tratta di un olio con vistosit dinamica pari a 0.8424. Si compie la
prova mantenendo sempre la stessa geometria per quanto riguarda la pinna.
h
0.2

L1
60

L2
17

S
1020

0.842
4

Ceq
4.296
24

Subito appare evidente un coefficiente viscoso minore rispetto al caso precedente.


Allora ci si aspetta uno smorzamento meno efficiente delle vibrazioni.
Finch si rimane nel macro, non possibile cogliere bene landamento vibratorio, ma
si nota come comunque la legge di moto venga rispettata.

Lazione viscosa ancora evidente ma bisogna verificare se tale azione garantisce una
misura efficiente.

Il valore dellampiezza al termine della simulazione pari a 0.3 . Questo vuol dire che
lolio DOT 3 non idoneo allapplicazione. Quello che si pu provare a fare proporre
una modifica geometrica della pinna, incrementando le dimensioni del rettangolo.

DOT 3 CON MODIFICA GEOMETRICA


Proponendo una modifica geometrica della pinna, che consiste nellaumentare le
dimensioni di un lato del rettangolo, si effettua la simulazione con i seguenti
parametri.

0.2

60

40

2400

0.842
4

10.10
88

Appare subito evidente come laumento della superficie della pinna abbia portato un
miglioramento dello smorzamento della vibrazione. Ora necessario controllare se
tale smorzamento avviene in un tempo adeguato per garantire una misura efficiente.

Lampiezza a t=259 ms, ha il valore desiderato, infatti

A (496.71 496.31) / 2 0.2

m.

GEAR OIL
Viene effettuata unulteriore prova con un altro olio. I dati di simulazione sono riportati
in tabella.
h
0.2

L1
60

L2
17

S
1020

0.333
99

Ceq
1.7033
49

Lolio esegue la sua funzione di smorzare la vibrazione, ma non risulta essere molto

efficiente.

Questo tipo di olio ha una viscosit non sufficientemente elevata per permettere una
misurazione efficiente. Infatti in t=446.4 ms il valore dellampiezza ancora pari a:

A (497.1 496.05) / 2 0.525

m.

GEAR OIL MODIFICA GEOMETRIA


Per permettere uno smorzamento migliore si effettua la simulazione con la modifica
geometrica gi effettuata per il Dot 3.
h
0.2

L1
60

L2
40

S
2400

Ceq
0.333 4.0078
99
8
Probabilmente anche questa modifica geometrica non garantisce una buona misura,
data la bassa viscosit dinamica dellolio preso in esame.

Come era prevedibile questo tipo di olio ha una viscosit non sufficientemente elevata
per permettere una misurazione efficiente. Infatti in t=446.4 ms il valore dellampiezza
ancora pari a:

A (497.1 496.05) / 2 0.525

m.

CONCLUSIONI
Lobiettivo del lavoro consisteva nel realizzare un modello matematico che simulasse
in maniera opportuna il sistema di misura proposto dalla azienda Marposs. Il lavoro
stato condotto sfruttando il software Matlab, in cui sono state scritte una serie di
funzioni per effettuare varie analisi di meccanismi piani:

Analisi
Analisi
Analisi
Analisi

cinematica
dinamica inversa
dinamica diretta
spettrale

Le prime tre analisi hanno permesso di studiare in maniera efficace il comportamento


di meccanismi in cui non era necessario che la cedevolezza dei membri entrasse in
gioco.
Dal momento che Marposs ha proposto uno strumento di misura che non fosse un
meccanismo, ma una struttura deformabile elasticamente, allora lapproccio a membri
rigidi non poteva pi essere ritenuto valido. Dunque stato necessario effettuare
unanalisi che tenesse conto della cedevolezza dei membri: lanalisi spettrale.
Realizzato il modello e verificata con lazienda stessa la sua efficacia, sono stati chiesti
allazienda i parametri su cui agire per ottimizzare landamento vibratorio. Il parametro
indicato stato il coefficiente di smorzamento della pinna, dipendente da superficie e
viscosit dellolio. Per garantire una misura efficiente il limite imposto dalla Marposs
era di avere unampiezza di oscillazione al massimo di 0.2 m dopo 350 ms.
Cercando tra vari datashet si scelto di effettuare le simulazioni su tre oli:

Viscoleb 1500
Dot 3
Gear Oil

I risultati delle simulazioni hanno portato i seguenti risultati:

Lunico olio che riesce a garantire una misura efficiente, senza modifiche della
pinna il Viscoleb, data la sua maggiore viscosit dinamica rispetto agli altri oli
Dal momento che gli altri 2 oli non garantivano una misura efficiente, si
incrementata la superficie della pinna
o Dot 3 con la modifica della pinna risultato idoneo per le misure,
garantendo uno smorzamento adeguato
o Gear Oil anche con la modifica ha continuato a non garantire misure
efficaci

Dunque in conclusione si pu affermare che si realizzato un modello efficace, che ha


permesso un buono studio del problema. Tra i 3 oli senza dubbio quello che garantisce
una misura pi efficiente il Viscoleb 1500. Il Dot 3 comunque porta con modifiche a
misure efficienti, mentre si sconsiglia il Gear Oil, dal momento che il suo utilizzo
renderebbe necessaria un incremento ulteriore della superficie della pinna, il che non

appare necessario, dal momento che i gli altri 2 oli hanno un comportamento
decisamente pi efficiente.