Funcin de Transferencia

y Respuesta-Impulso

Ing. Edwin Meja, MSc

Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniera Elctrica
Facultad Ingeniera
Universidad Nacional Autnoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

IE-415 Teora de la Estabilidad

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Funcin de transferencia
Ejemplo de sistema elctrico
Integral de convolucin
Respuesta-Impulso

Introduccin
En la teora de control, se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante:
ecuaciones diferenciales
lineales

invariantes con el tiempo

LIT
SLIT

Definicin de Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia de un sistema descrito

mediante una ecuacin diferencial LIT se define
como:
el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (funcin de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (funcin de excitacin).
Se considera el supuesto de que todas las condiciones
iniciales son cero.

Definicin de Funcin de Transferencia

Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo
descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

(1)

Ecuacin diferencial lineal general (si coeficientes son

constantes se considera invariante en el tiempo.
Estos coeficientes estn definidos por los componentes fsicos
del sistema (resistencias, inductores, masas, resortes,
amortiguadores, etc.).

Definicin de Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia de este sistema se obtiene
tomando la transformada de Laplace de ambos
miembros de la ecuacin diferencial que describe al
sistema fsico.
c (t ) = salida
Funcin de transferen cia = G ( s ) =

L[c (t ) ]
L[r (t ) ]

r (t ) = entrada
condicione s iniciales cero

A partir del concepto de funcin de transferencia, es

posible representar la dinmica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s (variable compleja).

Observaciones sobre la FT
La FT es un concepto que limita su aplicacin a
sistemas LIT.
Si la potencia ms alta de s en el denominador de la
funcin de transferencia es igual a n, el sistema se
denomina sistema de n-simo orden.
La FT de un sistema es un modelo matemtico
porque es un mtodo operacional para expresar la
ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida
con la variable de entrada.

Observaciones sobre la FT
La FT es una propiedad de un sistema (intrnseca),
independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o funcin de excitacin.
La FT incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del sistema.
Al conocer la FT de un sistema, es posible estudiar la
salida (respuesta) para varias formas de entrada, para
as comprender la naturaleza del sistema.

Observaciones sobre la FT

Si se desconoce la FT de un sistema, esta puede

determinarse de forma experimental introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.

Una vez establecida una FT, proporciona una

descripcin completa de las caractersticas dinmicas
del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

Conociendo el Proceso

Modelacin matemtica de un circuito elctrico:

ei (t ) = L

1
di (t )
+ Ri (t ) + i (t )dt
dt
C

1
eo (t ) = i (t )dt
C

El rol de la Transformada de Laplace

El rol de la Transformada de Laplace

Convierte funciones comunes (senoidales, exponenciales,

derivadas, integrales, etc.) en funciones algebraicas s.
di (t )
1
+ Ri(t ) + i (t )dt
dt
C
Aplicandolalatransformada
transformada de
Aplicando
deLaplace
Laplace
ei (t ) = L

1
i (t )dt = eo (t )
C

1
1
I ( s)
I ( s ) = Eo ( s )
Cs
Cs
Combinandolas
lasecuaciones
ecuaciones y(despejand
o para
I(s))
Combinando
despejando
para
I(s):
1
E i ( s) = Ls[CsEo ( s )] + R[CsEo ( s)] + [CsEo ( s )]
Cs
E i ( s) = Eo ( s) LCs 2 + RCs + 1
E i ( s) = LsI ( s ) + RI ( s) +

Circuito
Elctrico

Eo ( s )
1
=
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1

Funcin de
transferencia

La Integral de Convolucin

Para un sistema lineal e invariante con el tiempo, la

funcin de transferencia G(s) es:
(2)
Donde:
X(s) es la transformada de Laplace de la entrada.
Y(s) es la transformada de Laplace de la salida.
Se suponen que las c.i. involucradas son cero.

La Integral de Convolucin

De esto se desprende que la salida Y(s) puede escribirse como

el producto de la funcin de transferencia G(s) y la entrada
X(s).

(3)
La multiplicacin en el dominio complejo es equivalente a la
convolucin en el dominio del tiempo, por lo que la transformada
inversa de Laplace la ecuacin (3) es:

(4)

La convolucin de f y g, se
denota f*g.

Se define como la integral del

producto de ambas funciones
despus de desplazar una de
ellas una distancia t.

La Integral de Convolucin
La convolucin entre dos funciones es un concepto fsico
importante en muchas ramas de la ciencia.
Una convolucin es un operador matemtico que transforma
dos funciones f y g en una tercera funcin que representa la
magnitud en la que se superponen f y una versin trasladada de g.
Sin embargo, como sucede con muchas relaciones matemticas
importantes, a veces no es sencillo comprender sus alcances e
implicaciones.
Para el caso de SLIT, la integral de convolucin permite
determinar la respuesta del sistema ante cualquier entrada, a
partir del conocimiento de la respuesta del sistema ante el
impulso.

Respuesta-Impulso
Considere la salida (respuesta) de un sistema para una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales
son cero.

Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza

externa (o a una tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos)
de gran magnitud, que solamente acta durante un tiempo muy corto.

Respuesta-Impulso
Debido a que la transformada de Laplace de la funcin
impulso unitario es la unidad, la transformada de
Laplace de la salida del sistema es:
(5)
La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida
mediante la ecuacin (6) proporciona la respuestaimpulso del sistema:

(6)

Respuesta-Impulso
La respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema
lineal a una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero.
La transformada de Laplace de esta funcin proporciona
la funcin de transferencia.
La funcin de transferencia y la respuesta-impulso de
un SLIT contienen la misma informacin acerca de la
dinmica del sistema.

Respuesta-Impulso

Si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide

la respuesta, es posible obtener una informacin
completa acerca de sus caractersticas dinmicas.

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
3 Ed., Prentice Hall, 1998.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
7 Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.