FACULTAD

INGENIERA

DE

DISEO Y ANALISIS DE UNA GRUA

TIPO PLUMA EN ESCALA 1/100
CURSO:
Mecnica y Resistencia de Materiales
INTEGRANTES:
Altamirano Abanto, Meylyn
Regalado Parimango, Bany
Reyes Dionicio, Sebastian
Zavaleta Salvatierra Jorge

DOCENTE:
Jhon Cruz Yupanqui.

Trujillo Per
2016

1. RESUMEN DEL TRABAJO

El proyecto de investigacin Diseo y anlisis de equilibrio como de un prototipo

de gra pluma a escala 1/100 ha sido elaborado por los alumnos del curso
Mecnica y Resistencia Materiales 2016-II de la Universidad Privada del
Norte- Sede San Isidro, recopilando informacin sobre gras pluma:
caractersticas, partes, funciones, etc. adems se utilizaron todos los
conocimientos obtenidos en el curso de Mecnica y Resistencia de Materiales.

2. INTRODUCCION
Las gras de tipo pluma se caracterizan por tener la capacidad de elevarse
en s mismas, extendindose a lo largo o a lo ancho a travs de diferentes
tramos o secciones que se van engarzando una con otra a travs de
sistemas hidrulicos y/o mecnicos. En estos tipos de gra hay diferente
tipos de dispositivos en los cuales se basa el funcionamiento de la
misma. El ms frecuentemente usado es el dispositivo que se aplica para el
replegado de la pluma sobre una gra pluma que realiza la distribucin en
forma horizontal y es de montaje rpido. Este tipo de gra se monta sobre
un pie de pluma y una punta de pluma, articulados, entre s, y atravesados
por un sistema de cableado desde el mando del carro de la pluma
distribuidora, hasta el sistema de poleas, que le permiten circular por
encima de la pluma, articulando con los sistemas de poleas de la punta de
la pluma que permite la articulacin para el ascenso y descenso de las
cargas, movimientos, etc .Con bases slidas, capaces de soportar toda la
imponente estructura de las gras, todos los movimientos de estos aparatos
se manejan desde la cabina por un operador experto, quien cuenta con un
sistema de controles y elementos diseados especialmente para el
manejo y control de los distintos componentes tanto de manipulacin como

de seguridad, a travs de un tablero electromecnico con sistemas de luces

y alarmas indicadoras. A travs de estos sistemas se pueden visibilizar por
ejemplo el ngulo de inclinacin de la pluma, leer la carga que soporta el
rgano de aprehensin en cada momento, medir la longitud de pluma en
cada momento para aquellas gras equipadas con pluma telescpica,
detectar a travs de un sistema de seguridad la carga mxima que se
puede manipular, o cortar el movimiento ascendente del mecanismo de
elevacin y aquellos movimientos que supongan aumentar los mximos
momentos de carga prefijados en el correspondiente diagrama de cargas.
Todas las gras torres cuentan con un sistema de Contrapeso, sobre la
estructura, cuya funcin es la de equilibrar las acciones de la
carga. Cuentan adems con estabilizadores, a travs de los cuales se
puede aumentar y/o asegurar la base de apoyo de una gra en posicin de
trabajo. Poseen una estructura orientable, capaz de soportar la pluma y
sus movimientos.
En el presente trabajo se desarrolla la estructura de la gra pluma, el diseo
se representa en los planos realizados en el software AutoCad. Se evaluar el
comportamiento de la estructura y aplicacin de una fuerza al cual ser
sometido.
3. ANTECEDENTES
GRUAS ANTES Y DESPUES DE LA SEGUNDA GUERRA MUNDIAL
La gra es la evolucin del punta carga que desde la antigedad se ha venido utilizando
para realizar diversas tareas. Aunque sus fundamentos fueron propuestos por el
matemtico y fsico terico francs Blaise Pascal, en pleno BARROCO, periodo en
el cual la cultura occidental revoluciona y concibe una nueva forma de apreciacin a
las artes visuales, y que partiendo desde los diferentes contextos histricos-culturales,
produjo obras en numerosos campos artsticos ya sea en literatura, arquitectura,
escultura, pintura, msica, opera, danza, teatro, etc.
En la dcada de los 50 se fabricaron en Europa las primeras gras torre. El sector de la
construccin en ese entonces debi buscar nuevas herramientas para hacer frente a la
reconstruccin que tuvo que llevarse a cabo despus de la segunda guerra mundial.
Eleve, empresa lder en construccin de maquinaria pesada, fue creada en el ao 1968
con el objetivo de cubrir las necesidades de un mercado en expansin construyendo y
comercializando equipos de elevacin tales como gras, gras pluma, polipastos,
elevadores y monta cargas.
Gras Girona SA, empresa pionera en sistemas de elevacin, con experiencia en el
sector desde 1969, dispone de un extenso parque de gras mviles auto propulsadas
todo terreno de ltima generacin. La fbrica fue establecida en 1960 y la produccin

se orient inicialmente a la fabricacin de maquinaria para la agricultura. En 1966 se

construy la primera carretilla elevadora que era la carga lateral y en 1986 la empresa
lanzo dos lneas de producto con xito, la carretilla elevadora frontal para
contenedores vacos y el reach staker. En 2099 la empresa paso a formar parte de
Terex.
En 2015 el fabricante de gras Linden Comansa lanza al mercado la nueva 21 LC 750,
una de las gras con diseo sin tirantes con mayor carga mxima del mercado: hasta
48 toneladas. Con un alcance de pluma de hasta 80 metros y una altura mxima autoestable de 75.5 metros, la 21 LC 750 ya est disponible en tres versiones, segn su
carga mxima: 24, 36 y 48 toneladas respectivamente. Este modelo se convierte en el
de mayor capacidad de carga de todas las que Linden Comansa fabrica en serie, aunque
la empresa de Huarte-Pamplona ha llegado a fabricar gras de mayor tonelaje para
algunos pedidos especiales. Por sus caractersticas, la 21 LC 750 es especialmente til
no slo para la construccin comercial sino tambin para la obra pblica, industrial,
minera e infraestructuras. La nueva 21 LC 750 sustituye al modelo LC 8952 de Linden
Comansa, modernizando el proceso de fabricacin de la gra, optimizado sus costes, y
actualizando su diseo a las necesidades del mercado y dotndolo de numerosos
avances tecnolgicos. Una de las principales ventajas del nuevo modelo es su facilidad
de montaje, ya que en la 21 LC 750 se ha eliminado el elemento superior de cspide.
Gracias a este diseo, la pluma y la contra-flecha se unen entre s y a la plataforma
giratoria, sin ningn elemento de cspide que sirva de unin. De esta forma, se
consigue un montaje ms sencillo.

4. REALIDAD PROBLEMTICA - PROBLEMA

4.1.

REALIDAD PROBLEMATICA
Actualmente, contamos con una gra tipo pluma en escala 1/100.de las
cuales vamos a usarlo para sacarle el anlisis de todo lo aprendido en el ciclo
del curso

4.2.

PROBLEMA

Se podr analizar todos los temas aprendidos en clase con nuestra gra pluma a

escala 1/100?

5. OBJETIVOS
5.1 OBJETIVO GENERAL
Disear y realizar un anlisis de equilibrio como cuerpo rgido de un prototipo de gra
pluma a escala 1/100.

5.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

- Recopilar y comprender informacin sobre la teora de esttica de cuerpo rgido y gras
pluma.
- Disear a partir de la informacin anterior, en AutoCAD 3D el prototipo a escala.
- Analizar y comprobar la teora de Esttica de solido rgido en el prototipo aplicando las
ecuaciones de esttica de solido rgido.

6. JUSTIFICACION
Los alumnos del curso Mecnica y Resistencia de Materiales 2016-II de la Universidad
Privada del Norte en la carrera de Ingeniera Industrial, en busca de poner en prctica
los conocimientos adquiridos en el curso, decidimos realizar este proyecto de
investigacin referente a esttica, el cual se justificamos por, integrar distintos temas y
llevar la teora aplicada a simples ejercicios prcticos a una realidad objetiva como las
gras pluma, adems de ser el primer paso para una futura investigacin ms compleja
con el fin de realizar una comprensin completa. Por otra parte es benfica para los
participantes del curso al mostrar que ecuaciones tan simples, como la de esttica de
solido rgido, estn implcitas en estructuras y maquinarias de avanzada tecnologa.

7. MARCO TEORICO

EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Consideremos como objeto de anlisis un slido cualquiera, que en principio
podemos suponer rgido, o bien considerar que es deformable y que se
encuentra en su estado deformado tras la aplicacin de unas cargas.

Las mencionadas cargas sern un conjunto de fuerzas concentradas (cargas

puntuales) o distribuidas (como la accin de la gravedad), dicho sistema debe
cumplir las ecuaciones de esttica de solido rgido (1), las cuales expresan que
la resultante de las fuerzas debe ser nula, y que su momento resultante
respecto de un punto (cualquiera) del espacio debe ser tambin nulo y por
tanto las ecuaciones anteriores, no son algo opcional que un slido en reposo
podra cumplir o no. En la naturaleza, y en ausencia de efectos dinmicos, un
slido, o cualquier porcin de un slido, siempre estar en equilibrio. Por tanto,
el sistema de fuerzas que acta sobre l siempre cumplir las ecuaciones de
equilibrio.

Ocasionalmente utilizamos expresiones como el slido no estara en

equilibrio, que parecen sugerir que tal estado de no equilibrio fuese posible,
cuando en la realidad fsica, de una u otra forma, el slido siempre estar en
equilibrio. Lo que en realidad queremos decir con expresiones como esa es
que, en nuestro anlisis, estamos aplicando mal, o de forma incompleta, las
ecuaciones de equilibrio.

Figura 1.2. Diferentes fuerzas

verticales encontradas en una
gra pluma.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

La aplicacin exitosa de las ecuaciones de equilibrio requiere de una especificacin
completa de todas las fuerzas y momentos conocidos y desconocidos que actan sobre
un cuerpo. La mejor manera de tomar en cuenta esas fuerzas es trazar el diagrama de
cuerpo libre del cuerpo, el cual lo representa aislado o libre de su entorno.
TENSION
Para nuestro caso en particular las tensiones, sern las fuerzas que trabajen a lo largo de
los cables, que estarn unidos desde la flecha hacia la torreta y desde la contra flecha
hacia la torreta como se muestra en la figura 2.2.
REACCIONES EN SOPORTES
Son fuerzas o momentos que ocurren en soportes y puntos de contacto entre cuerpos
sometidos a sistemas coplanares de fuerza que compensan el equilibrio.
Consideraremos los siguientes tipos:

Figura 1.3. Reaccin en pasador liso.

GRUA PLUMA

Se denomina gra pluma (Figura 1.4) a un tipo de gra de estructura metlica

desmontable alimentada por corriente elctrica especialmente diseada para
trabajar como herramienta en la construccin.
Es un aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar
y distribuir las cargas mediante un gancho suspendido de un cable,
desplazndose por un carro a lo largo de una pluma. La gra es orientable y
su soporte giratorio se monta sobre la parte superior de una torre vertical, cuya
parte inferior se une a la base de la gra.
La gra pluma suele ser de instalacin temporal, y est concebida para
soportar frecuentes montajes y desmontajes, as como traslados entre
distintos emplazamientos. Se utiliza sobre todo en las obras de construccin.
Est constituida esencialmente por una torre metlica, con un brazo horizontal
giratorio, y los motores de orientacin, elevacin y distribucin o traslacin de
la carga.

Figura 1.4. Gra pluma.

Figura 1.5. Partes principales de la

gra pluma.

LASTRE
Llamamos lastre (Figura 1.6) a la base de la gra pluma, puede estar formada
por una zapata enterrada o bien por varias piezas de hormign prefabricado
en la base de la gra. Su misin es estabilizar la gra frente al peso propio, al
peso que pueda trasladar y a las condiciones ambientales adversas (viento).

Figura 1.6. Lastre.

MASTIL:
Consiste en una estructura de celosa metlica de seccin normalmente
cuadrada (Figura 1.7), cuya principal misin es dotar a la gra de altura
suficiente. Su forma y dimisin vara segn las caractersticas necesarias de
peso y altura. En la parte superior del mstil se sita la zona giratoria (Figura
1.8), que aporta a la gra un movimiento de 360 horizontales.

Figura 1.7. Mstil.

Figura 1.8. Zona giratoria en mstil.

CONTRA-FLECHA:
La longitud de la contra-flecha, por lo general, oscila entre el 30 y 35% de la
longitud de la pluma. Al final de la contra-flecha se colocan los contrapesos
(Figura 1.9). Se encuentra unido al mstil en la zona opuesta a la unin con la
flecha. Esta forma una base robusta compuesta por varios perfiles metlicos,
dando lugar encima de ellos a una especie de pasarela para facilitar el paso
del personal desde el mstil hasta los contrapesos (Figura 2.0).

Figura 1.9. Contra flecha.

Figura 2.0. Pasarela.

CONTRAPESO:
Las gras y otras mquinas elevadoras se valen a menudo de los contrapesos
para levantar las cargas. El contrapeso equilibra el peso de la carga (Figura
2.1), de modo que el motor de la maquina solo tiene que mover la carga sin
soportar su peso. El contrapeso tambin puede detener la inclinacin de la
maquina a medida que la carga se aleja del suelo. De acuerdo con el principio
de palancas, un contrapeso potente situado cerca del punto de apoyo de una
mquina, como la gra, tiene el mismo efecto de un contrapeso ms ligero,
situado ms lejos del punto de apoyo.

Figura
Contrapesos
concreto.

2.1.
de

TORRETA:
Es una estructura vertical ubicada sobre la zona giratoria (ver Figura 2.2)
donde se ensamblan flecha y contra flecha, adems en la parte ms alta
sostiene a los tensores.
FLECHA:
Es una estructura de celosa metlica de seccin normalmente triangular, cuya
principal misin es dotar a la gra del radio o alcance necesario (Figura 2.2).
Su forma y dimensin varan segn las caractersticas necesarias del peso y
longitud. Se le suele llamar pluma.

Figura 2.2. Flecha, contra flecha y torreta.

8. DESARROLLO DEL PROYECTO

8.1. PLANOS DE LA ESTRUCTURA

Con nuestra gra pluma de escala 1/100, se tomaron en cuenta las

medidas del puente existente como el largo, ancho y altura desde la
base.

o A continuacin, se muestra el plano y vistas del nuevo puente realizado en

el software AutoCAD 2015

o Vista
puente

o Vista frontal del puente

lateral derecha del

o Vista superior del puente: las divisiones demuestran que el puente es doble
carril, con un ancho de 3.0 metros y una separacion de 1.06 metros entre
ellos y del puente al mismo tiempo.

Vista superior
detallada de
una seccin
del
puente
superior
8.2. ANALISIS DE LA ESTRUCTURA
8.2.

 Fy 0
Oy 4,25 13,25 30,03 0
Oy 47,53N
Fx 0 Ox 0
8.3.

SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES

8.4.

VECTOR DIRIGIDO A LO LARGO DE UN EJE

Vector posicin:

r
r 542i 0j
r
r 5422 02
r
r 542

ur 542i 0j

542

8.5.

ur
i

ur r
r
r

Vector Unitario

EQUILIBRIO DE LA PARTCULA

Fy 0
18.66 sen15.65 F2 0

F2 5.034N

Fx 0
18.66 cos15.65 F1 0

F1 17.968N

8.6.

RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS

r
R F
r
R 4.25j 13.25j 30.03j
r
R 47.53j N
uu
r
r r
M0 r F
uu
r
M 0 185i 0j 13.25j 542i 0j 30.03j
uu
r
M 0 2451.25K 16276.26k
uu
r
r
M 0 18727.51k N.mm

8.7.

SIMPLIFICACIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS

M F d
18727.51 47.53 d
18727.51
d
47.53
d 394 mm

M 47.53 394
M 18727.51 Nmm

8.8.

REDUCCIN DE UNA CARGA DISTRIBUIDA

8.9.

EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

Fy 0

Fx 0 Oy 4.25 13.25 30.03 0

Ox 0 Oy 47.53N

8.10.

MTODO DE NODOS

Nodo A

Fy 0
Fx 0 FAB 5.575 0
FAD 0 FAB 5.575 N

Nodo D

Fx 0

FDC Cos 60 FDE 0 Fy 0

FDE 3.06 Cos 60

FDC Sen 60 2.65 0

FDE 1.53 N

FDC 3.06 N

Nodo B
FX 0
FBC 0

Nodo C

 Fy 0
3.06 Sen 60 FCE Sen 60 0
FCE 3.06 N
Fx 0
FCF FCECos 60 3.06 Cos 60 0
FCF 3.06 Cos 60 3.06 Cos 60
FCF 3.06 N

Nodo E

Fy 0
FEF Sen 60 3.06 Sen 60 2.65 0
FEF 6.12 N
Fx 0
FEF Cos 60 3.06 Cos 60 FEG 0
FEG 4.59 N

Nodo F

Fy 0
FEG Sen 60 27.99 Sen 21.06 6.12 Sen 60 0
FFG 5.49 N

 Fx 0
27.99 Cos 21.06 FFH FFGCos 60 3.06 6.12 Cos 60 0
FFH 22.745 N

Nodo G

Fy 0
5.49 Sen 60 FGH Sen 60 2.65 0
FGH 2.43 N
Fx 0
4.59 5.49 Cos 60 FGH Cos 60 FGI 0
FGI 0.63 N

Nodo H

Fy 0
FHI Sen 60 2.43 Sen 60 0
FHI 2.43 N
Fx 0
22.745 2.43 Cos 60+FHI Cos 60 FHJ 0
FHJ 25.175 N

Nodo I

 Fy 0
FHI Sen 60 2.65 0
FHI 3.06 N
Fx 0
0.63 FIK FHI Cos 60 0
FIK 0.9 N

Nodo K

Fy 0
6.115 FJK Sen 60 0
FJK 7.06 N

8.11.

MTODOS DE SECCIONES

53
d
d 30.06 mm

Tan 60

2d 61.2 mm

ME 0

5.575 122.4 2.65 61.2 FCF 53 0

FCF 15.935 N
Fy 0
FEF Sen 60 5.575 2.65 2.65 0

FCF 12.56 N

 Fx 0
FEG FEF Cos 60 FCF 0
FEG 12.56 Cos 60 15.935 0
FEG 22.215 N

8.12.

CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE

CENTRO DE GRAVEDAD

PesoW 0.283 kg

m
II
Barra Cuadrada 1 d aro
4

T
R
A
M
O

A
B

L
O
N
G
I
T
U
D

P
E
S
O

0
.
0

0
.
0

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E
N
T
R
O

C
E
N
T
R
O

0
.
0

P
E
S
O

P
E
S
O

C
O
N
T
R
O
L

C
O
N
T
R
O
L

X
0

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3
.
9

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2
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K

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0
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.
0
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.
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.
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2

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.
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.
2
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.
0
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*
1
0
-

7
6
.
2
8
5
*
1
0

peso x
peso

x 148.9 mm

peso y
peso

y 25.77 mm

CENTROIDE
T
L
R
O
A
N
M
G
O
I
T
U
D

44.08 10 3
0.296

Centro de Gravedad

76.285 10 4
0.296

Centro de Gravedad

P
E
S
O

C
E
N
T
R
O

C
E
N
T
R
O

L
O
N
G
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T
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D

L
O
N
G
I
T
U
D

A
B

0
.
0
5
3

0
.
0
1
5

0
.
0
2
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X
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1
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2
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3
3
*
1
0

longitud X
longitud

x 149.25 mm

158.65 10 3
1.063
Centroide

longitud Y
longitud

y 25.71 mm

8.13.

27.33 10 3
1.063
Centroide

MOMENTO DE INERCIA

X : 149.25 103 m
Y : 25.71 10 3 m
LT 1.063 m
Ancho 6 103 m

I x Y 2 A 25.71 10 3

1.063 10
2

I x 4.216 10 6 m 4

I y X 2 A 0.14925 1.063 6 10 3
2

I y 1.42 10 4 m 4