Captulo 2

Tensores
En el apartado anterior hemos visto los tres tipos basicos de tensores: escalares, vectores y
aplicaciones lineales, y sus correspondientes reglas de transformacion bajo cambios de base. En
este apartado estudiaremos el concepto de tensor general de rango arbitrario y veremos algunos
ejemplos concretos de tensores empleados en fsica. Por u
ltimo veremos una introduccion al algebra
tensorial, incluyendo productos tensoriales y productos de contraccion, algunos criterios practicos
de tensorialidad y ciertos tipos especiales de tensores.

2.1.

Concepto de tensor

El estudio de los tensores aparece de manera natural al aplicar cambios de base en espacios
vectoriales. De todos los objetos matem
aticos que pueden definirse sobre un espacio vectorial se
denominan tensores a aquellos que son invariantes bajo cambios de base. Normalmente describimos
los objetos tensoriales mediante sus coordenadas (o componentes) respecto de una determinada
base, e imponiendo la condicion de invariancia del tensor frente a cambios de base deducimos la ley
de transformacion que cumplen las componentes del tensor cuando se realiza un cambio de base
en el espacio. Esta es la regla que hemos aplicado en el captulo anterior para deducir las leyes de
transformacion de las componentes de tensores de orden bajo, y su generalizacion a tensores de
orden arbitrario es inmediata.
Dado que la eleccion de una base en particular es totalmente arbitraria, desde el punto de
vista tensorial solo estan bien definidos aquellos objetos que son invariantes bajo cambios de base.
No obstante, en el captulo proximo generalizaremos ligeramente este concepto al estudiar las
densidades tensoriales. Los tensores son, por tanto, objetos geometricos definidos en un espacio
vectorial, de tal forma que su definicion y propiedades no dependen de la base empleada, aunque
s los valores de sus componentes, que pueden interpretarse como el aspecto del tensor desde el
sistema de referencia definido por la base que estemos empleando.
Aclaraci
on
Cuando uno habla de vectores es frecuente denominar vector tanto al propio vector (p. ej.
v = v 1 i + v 2 j + v 3 k  R3 ) como
al conjunto de coordenadas quelo describen
respecto a una
base concreta (p. ej. v 1 , v 2 , v 3 ). Por tanto, es normal referirse a v 1 , v 2 , v 3 como un vector
contravariante o simplemente un vector. La diferencia entre el (verdadero) vector v y el conjunto
de componentes que lo describe respecto de una base dada es que v es invariante bajo cambios de
25

CAPITULO 2. TENSORES

26

base (el vector sigue siendo el mismo, independientemente de la base del espacio que decidamos
emplear para describirlo), mientras que sus componentes dependen de la base empleada, y cambian
bajo un cambio de base seg
un las leyes que hemos visto en el captulo anterior. Aunque posiblemente
este abuso del lenguaje incurra en cierta incorrecci
on, se admite ya que simplifica enormemente la
comunicacion.
Con tensores de rango general sucede exactamente lo mismo: en el lenguaje coloquial se denomina con frecuencia tensor tanto al verdadero objeto tensorial (objeto geometrico invariante bajo
cambios de base), como al conjunto de coordenadas que lo describen en una base concreta, que
se transforma bajo cambios de base de acuerdo a la correspondiente ley de transformacion tensorial. Normalmente por el contexto quedar
a claro si nos estamos refiriendo al verdadero tensor o al
correspondiente conjunto de coordenadas que lo describen respecto a una determinada base.

2.1.1.

Tensores en fsica

Los tensores se emplean en fsica te

orica con muchsima frecuencia, especialmente en relatividad,
electromagnetismo y en general en cualquier teora de campos, pero tambien se emplean mucho en
diversas areas de la fsica de interes en ingeniera, como mecanica de medios continuos (resistencia
de materiales, elasticidad) y mecanica de fluidos. El motivo es muy sencillo. Las magnitudes que
se emplean en fsica describen propiedades reales (objetivas) del mundo fsico, como por ejemplo la
masa de un objeto, su posicion, su velocidad, las fuerzas a que esta sometido, etc. Para describir
muchas de estas propiedades es necesario emplear alg
un sistema de referencia, cuya eleccion es
totalmente arbitraria. Sea cual sea el sistema de referencia que decidamos emplear, las propiedades
fsicas que pretendemos describir son las mismas, no dependen del sistema de referencia escogido.
Supongamos por ejemplo una situacion en la que muchos observadores estan estudiando el mismo
sistema fsico, empleando para ello varios sistemas de referencia distintos. Aunque cada uno de
ellos emplee un sistema de referencia diferente, todos ellos estan describiendo la misma realidad
fsica, de modo que todas estas descripciones deben ser coherentes entre s. Ademas debe ser posible
traducir los resultados de un observador de forma que los otros puedan verificarlos, lo cual implica
que existen reglas objetivas bien definidas que permiten transformar las observaciones realizadas
desde un sistema de referencia a otros sistemas.
El calculo tensorial es un metodo sistematico de trabajar con objetos geometricos de manera
independiente al sistema de referencia que se este empleando, de tal forma que si una relacion
tensorial es correcta en un determinado sistema de coordenadas, entonces tambien lo es en cualquiera otro. Esto hace que los tensores sean objetos matem
aticos adecuados para la descripcion
de propiedades y leyes fsicas. De hecho, las magnitudes fsicas se caracterizan por tener comportamiento tensorial bien definido, y las leyes fsicas pueden expresarse como ecuaciones tensoriales.
Muchas magnitudes fsicas son tensores como los que veremos en este captulo; otras, denominadas
densidades tensoriales (a veces pseudotensores o tensores relativos), son objetos geometricos que
cumplen leyes de transformacion iguales a las tensoriales, pero con un factor de escala adicional
(dado por una determinada potencia del determinante de la matriz de cambio de base), tal y como
tendremos ocasion de ver en el captulo siguiente.
Previamente ya hemos mencionado varios ejemplos de propiedades fsicas escalares y vectoriales,
a continuacion veremos algunos ejemplos de magnitudes fsicas de rango tensorial superior.

27

2.1. CONCEPTO DE TENSOR

2.1.2.

Rango tensorial

Los tensores generalizan los conceptos y leyes de transformacion familiares de escalares, vectores y aplicaciones lineales a objetos de orden superior, para cuya descripcion es necesario emplear
un n
umero mayor de ndices. Seg
un hemos visto, las aplicaciones lineales y el tensor metrico son
tensores de orden 2, ya que para su descripcion completa es necesario especificar un n
umero de
componentes que depende de 2 ndices; los vectores son tensores de orden 1, ya que para su descripcion completa basta con una familia de componentes que depende solo de un ndice; y los escalares
son tensores de orden 0 ya que sus componentes quedan descritas por un u
nico n
umero (0 ndices).
En general, dado un tensor se denomina rango tensorial u orden del tensor a la dimension
del conjunto de coordenadas que es necesario especificar para la descripcion completa del tensor
respecto a una base cualquiera del espacio vectorial. Es decir, el n
umero de ndices que necesitamos
para describir todas las componentes del tensor.
Si la dimension del espacio vectorial en consideracion es n, entonces el n
umero de grados de
libertad de un tensor de rango tensorial t (el n
umero de componentes) es nt . De todas formas, en
muchos casos sucede que los tensores tienen cierta simetra, de modo que no todas las nt componentes son independientes. Por ejemplo, el tensor metrico tiene n2 componentes, pero como es
simetrico (gij = gji ), solo hay n + n(n 1)/2 independientes (que corresponden, p. ej., a la diagonal
principal y la parte triangular superior de gij ). Otro caso muy habitual es el de un tensor antisimetrico ij = ji , en ese caso sabemos que las n componentes de la diagonal son necesariamente
nulas (ii = 0, sin suma en i), y de las restantes solo hay n(n 1)/2 independientes.

2.1.3.

Ley de transformaci
on de tensores generales

En el apartado anterior hemos visto que, bajo un cambio de base, las componentes de vectores
y aplicaciones lineales se transforman o bien con la matriz del cambio de base (comportamiento
covariante) o bien con su inversa (comportamiento contravariante). Generalizando este concepto a
tensores de orden arbitrario, se denomina tensor de orden r-covariante s-contravariante a un objeto
... is
tensorial (T ) de orden r + s, con nr+s componentes Tji11 ji22 ...
jr , tales que bajo el cambio de base C
1
(con inversa D C ) se transforman seg
un la ley
p1 p2
pr
... is
i1
i2
is
q1 q2 ... qs
Tji11 ji22 ...
jr = Cj1 Cj2 . . . Cjr Dq1 Dq2 . . . Dqs Tp1 p2 ... pr
|
{z
}
|
{z
}
r veces

(2.1)

s veces

donde, analogamente a como hemos hecho en el captulo anterior, empleamos super-ndices para
los ndices contravariantes y subndices para los ndices covariantes, y donde se aplica el convenio
de suma de Einstein para todos los ndices repetidos.
En fsica es frecuente tomar la anterior ley de transformacion como definicion de tensor de orden
r-covariante s-contravariante. Esta definicion tiene la ventaja de ser la generalizacion directa de las
correspondientes leyes de transformacion que hemos visto en el apartado anterior para tensores de
orden 1 y 2, pero tiene el inconveniente de resultar poco intuitiva. En este captulo intentaremos
aclarar el significado de la anterior ley de transformacion de tensores generales.
Desde un punto de vista m
as formal, los tensores se pueden definir como elementos de un espacio
vectorial denominado espacio producto tensorial, tal y como veremos mas abajo, lo cual tiene la
ventaja de que en ese contexto la ley de transformacion anterior resulta totalmente natural, e incluso
intuitiva. Tambien es habitual definir formalmente los tensores como aplicaciones multilineales
definidas entre ciertos espacios producto tensorial, tal y como veremos tambien en este captulo.

CAPITULO 2. TENSORES

28

Antes de pasar a estas definiciones m

as formales vamos a justificar el empleo de objetos tensoriales
de orden superior con algunos ejemplos de interes en fsica.

2.2.

Magnitudes fsicas de rango tensorial superior

El uso de escalares y vectores en fsica resulta totalmente natural pero como aparecen los
tensores de orden superior?
Con mucha frecuencia los tensores de orden superior aparecen como aplicaciones lineales entre
tensores de orden mas bajo. Por ejemplo, la relaci
on entre el momento de las fuerzas aplicadas
y la aceleracion angular en un solido rgido (o entre el momento angular y la velocidad angular)
esta dada por una aplicacion lineal, siendo la matriz de inercia la constante de proporcionalidad.
En el caso de una esfera con densidad uniforme todas las direcciones son equivalentes, de modo
que la resistencia al giro, es decir, la inercia que hay que vencer al aplicar un torque, es la misma
sea cual sea la direccion del eje de giro (suponiendo que el eje de giro pasa por el centro de la
esfera), y como consecuencia en ese caso la matriz de inercia es proporcional a la matriz identidad.
A diferencia de la esfera con densidad uniforme, si consideramos un objeto con una distribucion
anisotropa de masa la inercia dependera de la orientacion del eje de giro, y como consecuencia el
momento angular no tendra la misma direccion que la velocidad angular. En ese caso, para describir
la inercia del objeto es necesario emplear una matriz, que ya no sera proporcional a la identidad.
Rango tensorial y direccionalidad
El ejemplo anterior muestra que la aparicion de tensores de orden superior responde a un
comportamiento anisotropo, es decir, a que estamos describiendo propiedades fsicas que dependen
de la direccion considerada. De manera algo informal podramos decir que el rango tensorial indica
el n
umero de direcciones que entran en juego en la magnitud que estamos estudiando: una magnitud
escalar carece de direccionalidad, en el caso de una magnitud vectorial el vector define una direccion
y en el caso de un tensor de orden 2 entran en juego 2 direcciones. Por ejemplo, en la relacion L = I
las dos direcciones que entran en juego son las definidas por el momento angular L y la velocidad
angular , y la matriz de inercia I nos proporciona la relaci
on que existe entre estas 2 direcciones.

2.2.1.

Tensores de polarizabilidad y de conductividad el

ectrica

El comportamiento de los medios materiales bajo la aplicacion de un campo electrico permite

introducir de manera bastante intuitiva el concepto y utilidad de tensores de orden 2 en fsica.
Consideremos el caso de la relaci
on entre el vector polarizaci
on por unidad de volumen (P ) y el
vector campo electrico (E) en un medio material dielectrico. Como es bien sabido, al aplicar un
campo electrico en un medio material las cargas positivas tienden a desplazarse seg
un el campo,
mientras que las cargas negativas tienden a desplazarse en sentido contrario. Estos desplazamientos
de carga inducen una cierta polarizaci
on por unidad de volumen en el material, que normalmente
puede describirse como una funcion lineal del campo electrico aplicado.
Por que existe una relaci
on lineal entre P y E?
La polarizacion por unidad de volumen es consecuencia de la aplicacion del campo externo E, de
modo que P debe ser una funcion creciente de E (P = P (E)). Si el medio en consideracion carece
de polarizacion espontanea en ausencia de campo electrico externo, es decir, si no es ferroelectrico,

2.2. MAGNITUDES FISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR

29

entonces la polarizacion correspondiente a campo externo nulo es nula. Teniendo esto en cuenta,
aproximando P = P (E) por su desarrollo en serie de Taylor en torno a E = 0, a orden mas bajo
encontramos la mencionada relaci
on lineal P = E, definiendose la constante de proporcionalidad
como la polarizabilidad del medio.
En el caso de un medio is
otropo la respuesta del medio es la misma independientemente de la
direccion del campo aplicado. En ese caso P tiene la misma direccion que E, y la polarizabilidad es
sencillamente un escalar (o si se prefiere un escalar multiplicado por la matriz identidad). Esto es
lo que sucede en el caso de los gases y los lquidos sencillos, en esos casos las moleculas que forman
el medio estan orientadas de todas las formas posibles con igual probabilidad, de tal forma que, al
promediar, a nivel macroscopico no existe ninguna direccion especial en el medio. La situacion es
diferente en el caso de un medio cristalino. Es evidente que en un cristal no todas las direcciones
son equivalentes: en una red c
ubica es distinto aplicar un campo en la direccion de la diagonal
principal a hacerlo seg
un la direccion perpendicular a dos caras opuestas. En otro caso podramos
tener como celda fundamental no cubos, sino pareleleppedos con aristas de distintos tama
nos
seg
un las 3 direcciones del espacio; en cualquiera de estos casos la respuesta del medio sera distinta
dependiendo de la orientacion del campo aplicado, ya que en ciertas direcciones las cargas pueden
moverse mas facilmente que en otras. En un medio desordenado, como un gas o un lquido, las
orientaciones particulares de las moleculas a nivel microsc
opico no se traducen en una direccion
privilegiada a nivel macroscopico, ya que al promediar en todas las orientaciones posibles estos
efectos se cancelan. Esto no sucede en un medio cristalino, ya que en estos la celda fundamental
que define la red se repite siempre con la misma orientacion. Como consecuencia, en un medio
cristalino la anisotropa introducida por la celda fundamental a nivel microscopico se traduce en
un comportamiento anisotropo a nivel macroscopico. En ese caso la polarizabilidad ya no es la
misma en todas las direcciones, pero la relaci
on lineal entre P y E sigue siendo valida (siempre y
cuando E no sea demasiado elevado), de modo que estos dos vectores ya no seran sencillamente
proporcionales, sino que estaran relacionados por una aplicacion lineal P = E. En ese caso la
polarizabilidad pasa a ser una aplicacion lineal y es muy f
acil ver que si P y E son vectores
1-contravariantes, entonces necesariamente es un tensor 1-covariante 1-contravariante.
Otro ejemplo similar es el de la conductividad electrica. Cuando se aplica un campo electrico
en un medio conductor aparece una cierta densidad de corriente electrica j, que es proporcional a
E (al menos para campos no demasiado intensos), definiendose la constante de proporcionalidad
como la conductividad electrica del medio. Si la movilidad de las cargas libres no es la misma en
todas las direcciones, entonces j y E dejan de ser proporcionales, pero siguen estando relacionados
linealmente. En ese caso la conductividad pasa a estar descrita por una aplicacion lineal, es decir,
un tensor 1-covariante 1-contravariante.
En los dos ejemplos precedentes podra parecer que la validez de la aproximacion lineal es
muy limitada, sin embargo en la practica se observa que esta aproximacion se cumple con mucha
frecuencia incluso para campos aplicados muy intensos. En principio la aproximacion lineal debera
ser valida solo en el lmite de campos externos muy debiles, pero debiles comparados con que escala.
La aproximacion lineal es valida siempre que el campo aplicado sea peque
no en comparacion con
la escala de intensidad de campo electrico tpica en el material a nivel microsc
opico, la cual es
muchos ordenes de magnitud mayor que la escala tpica de intensidad de campo electrico del mundo
macrosc
opico. El motivo de esta diferencia de escala es muy simple. Por un lado a nivel microscopico
las distancias tpicas son muchos ordenes de magnitud menores que a nivel macroscopico, por otro
a nivel macroscopico todas las cargas suelen estar apantalladas, lo cual no siempre sucede a nivel
microscopico. Esta diferencia de escala entre la intensidad tpica de los campos a nivel micro- y

CAPITULO 2. TENSORES

30

macroscopico explica la validez de la aproximacion lineal, incluso cuando aplicamos campos que
desde el punto de vista macroscopico nos parecen muy intensos, pero que no lo son tanto si los
comparamos con las escalas tpicas del mundo microsc
opico.
En fsica es muy frecuente encontrar magnitudes relacionadas entre s por aplicaciones lineales.
Esto sucede en multitud de leyes fundamentales, como la que relaciona el momento de las fuerzas aplicadas sobre un solido y su aceleracion angular; y tambien en leyes menos fundamentales,
deducidas como una primera aproximacion de un comportamiento m
as complejo. En este u
ltimo
caso, si la propiedad A aparece como consecuencia de aplicar la magnitud B, A sera una funcion
creciente de B. Si el valor de A para B = 0 es nulo, entonces por medio de un desarrollo en serie de
Taylor encontramos una relaci
on lineal entre estas magnitudes, que sera valida siempre y cuando
B no sea demasiado elevado. Si la estructura microsc
opica del medio es anisotropa, es decir, si
la respuesta del medio es diferente dependiendo de la direccion considerada, entonces la relacion
lineal entre A y B no se reduce a una mera relaci
on de proporcionalidad, sino que tendremos una
relacion del tipo A = T B, donde T es un tensor con el rango tensorial adecuado, determinado
por los rangos tensoriales de A y B. Desde el punto de vista fsico las leyes fsicas lineales implican
la validez del conocido principio de superposici
on. Desde el punto de vista matematico siempre que
dos magnitudes fsicas esten relacionadas por una aplicacion lineal, y queramos aplicar cambios de
base, tendremos que emplear tensores.

2.2.2.

Tensor de esfuerzos o de tensiones

El estado de tensiones existente en el interior de un material esta dado por un tensor de orden
2, denominado tensor de tensiones o tensor de esfuerzos. Estas tensiones a las que nos referimos
son las fuerzas aplicadas por unidad de superficie entre elementos contiguos del material, ejercidas
a traves de la superficie que separa los elementos considerados. Los ejemplos mas visuales son las
fuerzas elasticas que aparecen en un material elastico al deformarlo, las fuerzas de presion existentes
en un fluido, o las fuerzas de rozamiento interno (fuerzas viscosas) que aparecen en los fluidos en
movimiento. Desde el punto hist
orico el estudio de las tensiones internas existentes en cualquier
medio material es lo que motivo la aparicion de los tensores, por este motivo estudiaremos este
ejemplo con cierta profundidad.
Consideremos dos elementos diferenciales de volumen contiguos, situados en un punto dado
en el interior de cualquier medio material y separados por un determinado elemento diferencial
de superficie. Como consecuencia de las interacciones existentes entre las moleculas que forman el
material, cada uno de estos 2 elementos diferenciales de volumen ejerce una fuerza por unidad de
superficie sobre el otro, a traves de la superficie que los separa. Esta fuerza por unidad de superficie
se denomina tensi
on, y depende del punto considerado y de la orientacion de la superficie que separa
los elementos considerados. Si llamamos s a la fuerza por unidad de superficie ejercida tenemos
entonces
s = s(r, n)

(2.2)

donde r es el punto considerado y n la normal a la superficie considerada en el punto r. En

principio podra parecer que para caracterizar totalmente el estado de tensiones en el interior de
un material tenemos que conocer la funcion vectorial s, como funcion de los vectores de posicion
r y de orientacion de la superficie considerada n, es decir, una funcion vectorial de 3 componentes
definida como funcion de 9 variables. En realidad la situacion es mucho mas sencilla, como veremos
a continuacion.

2.2. MAGNITUDES FISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR

31

Convenio
En lo sucesivo supondremos que s(r, n) representa la fuerza por unidad de superficie ejercida
por el medio situado en el lado de la superficie hacia donde apunta la normal n sobre el medio
situado al otro lado de la superficie.

Figura 2.1: El producto n es la fuerza por unidad de superficie ejercida por el medio
situado en el lado hacia donde apunta la normal sobre el medio situado al otro lado.

Como consecuencia la fuerza de superficie total aplicada sobre un volumen cualquiera Vc

esta dada por la integral de superficie
Z
F =
s(r, n) dS
(2.3)
Vc

siendo Vc la superficie que limita a Vc y n la normal a Vc orientada hacia el exterior.

Las fuerzas por unidad de superficie pueden ser tangentes a la superficie considerada, en cuyo
caso se denominan tensiones cortantes o de cizalla; o normales a la superficie considerada. De estas
u
ltimas, seg
un el convenio adoptado m
as arriba, una fuerza con signo positivo corresponde a una
tensi
on y una negativa a una compresi
on.
Por el principio de acci
on y reacci
on la fuerza por unidad de superficie ejercida por el medio
situado en el lado de la superficie desde donde apunta n, sobre el medio situado al otro lado de la
superficie, esta dada por s. Esto implica que s es una funcion impar de n
s(r, n) = s(r, n)

(2.4)

Consideremos el elemento infinitesimal de volumen dado por el tetraedro representado en la

figura. Las normales orientadas hacia el exterior a las superficies perpendiculares a los ejes x, y y z
estan dadas por los vectores unitarios i, j y k respectivamente, y llamaremos n a la normal
(orientada hacia el exterior) a la superficie ABC. Recordando que la fuerza por unidad de superficie
es una funcion impar de la normal, la fuerza resultante aplicada sobre este elemento de volumen
(dV ) situado en r es
f (r) dV + s(r, n) d s(r, i) dx s(r, j) dy s(r, k) dz

(2.5)

CAPITULO 2. TENSORES

32

z
C

dy

dx
B

dz
A

x
Figura 2.2: Elemento infinitesimal de medio material con forma de tetraedro.

donde hemos denominado d al area de la superficie ABC, dx al area de la superficie perpendicular

al eje x, y similarmente para las superficies perpendiculares a los ejes y y z, y donde f es la resultante
de las fuerzas aplicadas por unidad de volumen sobre este elemento (por ejemplo su peso por unidad
de volumen).
Dividiendo por dV y tomando el lmite dV 0 el termino debido a las fuerzas por unidad de
volumen tiende al valor de la aceleracion del elemento considerado (multiplicado por la masa por
unidad de volumen, es decir, por la densidad). Sin embargo, los terminos debidos a las tensiones
divididos por dV divergen, ya que el elemento de volumen es proporcional al cubo de la dimension
lineal del tetraedro, mientras que los elementos de superficie son proporcionales al cuadrado de la
dimension lineal del tetraedro. La u
nica posibilidad de resolver esta paradoja de manera compatible
con el principio de conservacion del momento lineal (la ley de Newton), es que la resultante de todas
las fuerzas de superficie aplicadas sobre el elemento diferencial considerado sea nula en el lmite
dV 0, es decir, cuando todas las contribuciones se evaluan en el mismo punto. Por tanto, en el
lmite dV 0 la tension ejercida en un punto cualquiera (r), a traves de una superficie cualquiera
(con normal n), esta dada por
s(r, n)d = s(r, i)dx + s(r, j)dy + s(r, k)dz

(2.6)

Por otra parte es muy facil ver que los elementos de superficie di estan relacionados con d por
medio de
dx = n1 d,
dy = n2 d,
dz = n3 d
(2.7)
siendo ni las componentes covariantes de n. Por tanto llegamos finalmente a
s(r, n) = s(r, i)n1 + s(r, j)n2 + s(r, k)n3

(2.8)

que expresa la tension ejercida en el punto r a traves de la superficie con normal n como combinacion
lineal de las tensiones ejercidas en r a traves de las tres superficies perpendiculares a los ejes.

2.2. MAGNITUDES FISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR

33

La anterior expresion se puede expresar de una manera m

as compacta por medio del tensor de
tensiones (o tensor de esfuerzos) definido por

x
x
x
s (r, i) s (r, j) s (r, k)

(2.9)
(r) = (s(r, i) s(r, j) s(r, k)) = s (r, i) sy (r, j) sy (r, k)

sz (r, i) sz (r, j) sz (r, k)

Definido de esta manera, la componente ij del tensor de tensiones representa la componente
seg
un el eje i de la tension ejercida sobre el medio, en el punto r, a traves del elemento de superficie
perpendicular a la direccion j. Con esto la tension ejercida a traves de la superficie perpendicular
a n queda como
s(r, n) = (r) n
(2.10)
En componentes cartesianas la anterior expresi
on queda como
si = ij nj

(2.11)

donde se ha omitido la dependencia en r y se ha empleado el convenio de suma de Einstein. Esto

nos define el tensor de tensiones como un tensor 2-contravariante, ya que las fuerzas se describen de
manera natural por medio de sus componentes contravariantes y la normal a una superficie como
un vector covariante. El tensor de tensiones es un objeto con rango tensorial 2, y como puede verse
las dos direcciones que entran en juego en este caso son las de la normal a la superficie considerada
y la definida por la fuerza por unidad de superficie que se ejerce a traves de dicha superficie.
El tensor de tensiones caracteriza totalmente el estado de tensiones internas en el interior de un
material, ya que, por medio de Ec. (2.11), permite calcular la tension ejercida en cualquier punto
del material a traves de una superficie cualquiera. Por otra parte, imponiendo que el momento
neto aplicado sobre el tetraedro infinitesimal (Fig. 2.2) debe ser nulo en el lmite dV 0, es muy
facil comprobar que el tensor de tensiones es necesariamente simetrico ij = ji . De modo que
para caracterizar totalmente el estado de tensiones en el interior de un material basta conocer 6
funciones ( 11 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 ) que dependen exclusivamente del vector de posicion r.
Medios el
asticos y fluidos Newtonianos
En un medio elastico las tensiones son proporcionales a las deformaciones, que estan a su vez
descritas por un tensor de orden 2, de tal forma que en ese caso la constante de proporcionalidad
es nada menos que un tensor de orden 4, denominado tensor de elasticidad.
El motivo por el que es necesario un tensor de orden 2 para describir el estado de deformaciones
existente en un material es el siguiente. Al deformar un material, cada elemento diferencial de
volumen se desplaza desde su posicion en el material no deformado a su posicion en el material
deformado, lo cual nos define un vector desplazamiento u que depende del punto. Es evidente
que un desplazamiento u constante en todo el material corresponde a que el material se desplaza
como un todo, sin deformarse. Las deformaciones aparecen cuando puntos del material inicialmente
proximos se desplazan de forma distinta, por tanto para describir las deformaciones necesitamos
analizar las derivadas del vector desplazamiento respecto de cada una de las direcciones del espacio,
es decir ui /xj , lo que nos produce un tensor de segundo orden.
Como consecuencia la constante de proporcionalidad entre tensiones y deformaciones es un tensor de orden 4, con 34 = 81 componentes. Esto parece indicar que para describir las propiedades

CAPITULO 2. TENSORES

34

elasticas de cualquier medio tendramos que suministrar nada menos que 81 constantes elasticas.
En realidad, como consecuencia de la simetra del tensor de elasticidad, el n
umero de constantes
diferentes es mucho menor (en la mayora de los casos solo 2). Para empezar, tal y como hemos
mencionado mas arriba puede demostrarse facilmente que el tensor de tensiones es necesariamente
simetrico ij = ji (de lo contrario no puede cumplirse la conservaci
on del momento angular). Por
j
otra parte el tensor de deformaciones
i /x , es de
esta dado solo por la componente sime1trica de u


1
j
i
j
cir, por eij 2 ui /x + uj /x , ya que la componente antisimetrica ( 2 ui /x uj /xi )
describe rotaciones tipo solido rgido, que no introducen deformaciones. Como consecuencia de esta
simetra, de las 81 componentes elasticas del tensor de elasticidad solo puede haber 36 distintas.
Por otra parte, en la mayora de los casos los medios elasticos considerados tienen cierta simetra,
es decir, son invariantes (y todas sus propiedades fsicas tambien) bajo ciertas operaciones, como
por ejemplo rotaciones o reflexiones. Esta simetra impone ligaduras entre los posibles valores de las
36 constantes elasticas anteriores, haciendo que disminuya el n
umero de constantes independientes.
En u
ltima instancia, en un medio elastico isotropo la respuesta elastica del medio es la misma
independientemente de la direccion considerada, y como consecuencia las propiedades elasticas son
invariantes bajo cualquier rotaci
on. En ese caso de las 36 constantes elasticas anteriores, en realidad
solo hay 2 distintas, que se suelen tomar como el m
odulo de Young y el Coeficiente de Poisson.
En el caso de un fluido la situacion es similar, pero en ese caso las tensiones viscosas no son
proporcionales a la deformaci
on, sino a la velocidad de deformaci
on, es decir, a la deformacion
introducida por unidad de tiempo como consecuencia del movimiento
del fluido. Esta velocidad
de deformacion esta dada por el tensor eij 12 ui /xj + uj /xi , donde ahora el vector u
representa el desplazamiento por unidad de tiempo de cada punto del fluido, es decir, el campo
de velocidades del fluido. Los fluidos en los que se cumple la aproximacion lineal entre tensiones
viscosas y velocidad de deformaci
on se denominan Newtonianos. Igual que hay solidos no elasticos,
tambien hay fluidos no Newtonianos, en ellos la aproximaci
on lineal entre tensiones y deformaciones
no es valida. Analogamente a como suceda en los medios elasticos, en los fluidos Newtonianos el
coeficiente de proporcionalidad entre el tensor de tensiones y el de velocidad de deformacion es
un tensor de orden 4, en el que por la simetra del tensor de tensiones y del de velocidad de
deformacion (ambos simetricos) solo puede haber 36 componentes distintas. La inmensa mayora
de los fluidos son isotropos, de modo que en esos casos de las 36 componentes anteriores solo hay 2
independientes, que se definen en terminos de la viscosidad de cizalla y la viscosidad de volumen.

2.2.3.

Derivaci
on de campos tensoriales

Un campo tensorial es un objeto con comportamiento tensorial bien definido, pero cuyo valor
depende del punto en que nos encontremos en el espacio. Los familiares campos escalares (como un
campo de temperaturas) o vectoriales (como un campo de velocidades o el vector campo electrico)
son ejemplos de campos tensoriales de orden 0 y 1 respectivamente. El estado de tensiones ejercidas
en el interior de un material nos proporciona un ejemplo de campo tensorial de orden 2.
En espacios Eucldeos, cuando se usan coordenadas cartesianas, la derivacion parcial respecto
de las coordenadas espaciales es una operacion que aumenta en 1 el rango tensorial del objeto
resultante cada vez que se aplica. Por ejemplo, ya hemos mencionado que un campo de temperaturas T = T (x, y, z) es una magnitud escalar. Sin embargo su gradiente T , con componentes
cartesianas T /xi es un vector 1-covariante, y su derivada segunda (con componentes cartesianas
2 T /(xi xj )) es un tensor 2-covariante. En general al derivar respecto de las coordenadas cartesianas contravariantes xi aumentamos en 1 el rango tensorial covariante del objeto. En el apartado
anterior hemos llegado a considerar tensores de orden 4, en cualquier caso en que entren en juego

 DE TENSOR
2.3. DEFINICION

35

las derivadas direccionales de estos tensores estaremos manejando tensores de orden superior.
En el caso de espacios no Eucldeos, o de espacios Eucldeos descritos en terminos de coordenadas
curvilneas, la operacion de derivaci
on direccional con comportamiento tensorial bien definido es
la derivada covariante, que es la generalizaci
on de la derivada parcial al caso en que los vectores
de la base no son constantes, sino que varan de un punto a otro. Entender bien el significado y
propiedades de la derivada covariante es, posiblemente, el objetivo m
as importante de este curso.
El motivo es el siguiente, ya hemos mencionado que las leyes fsicas pueden expresarse de manera
independiente al sistema de referencia empleado como ecuaciones tensoriales; en la mayora de los
casos las leyes fsicas expresan principios de conservaci
on que cumplen unas magnitudes (masa,
energa, momento, . . . ) descriptibles como campos tensoriales; estos principios de conservacion se
expresan como ecuaciones en las que entran las derivadas direccionales de estos campos, es decir,
como ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Pues bien, en la expresion tensorial de estas
leyes la derivada direccional que entra en juego es la derivada covariante.
Antes de estudiar la definicion y propiedades de la derivada covariante es conveniente estudiar
a fondo algunas propiedades generales de tensores de rango arbitrario. De todas formas, esperamos
que esta seccion haya servido para estimular cierta intuici
on fsica sobre el concepto de tensores y
su uso en fsica, incluyendo algunos tensores de rango elevado.

2.3.

Definici
on de tensor

Una vez hemos visto la idea intuitiva de tensor y algunos ejemplos de tensores empleados en
fsica, vamos a ver a continuaci
on la definicion formal de tensor.

2.3.1.

Espacio producto tensorial

Dados los espacios vectoriales E1 y E2 sobre el cuerpo K, con dimensiones n1 y n2 respectivamente, se define el espacio producto tensorial E1 E2 como el espacio vectorial de n1 n2 dimensiones
cuyos elementos estan dados por x y para cualquier par de vectores x E1 e y E2 .
El elemento x y de E1 E2 se denomina producto tensorial de los vectores x e y. En el caso
adico, y en ese caso
particular en que E1 = E2 , el producto x y se denomina tambien producto di
la diada x y se denota a veces sencillamente por xy.
El producto tensorial de dos espacios puede entenderse como la tabla de productos cartesianos
ordenados de todos los elementos x E1 por los y E2 , dotada de las siguientes propiedades:
propiedad distributiva respecto a la suma de vectores en ambos argumentos
x E1 , y 1 , y 2 E2 ,

x (y 1 + y 2 ) = x y 1 + x y 2

(2.12)

x1 , x2 E1 , y E2 ,

(x1 + x2 ) y = x1 y + x2 y

(2.13)

propiedad asociativa respecto al producto por escalares

x E1 , y E2 , K,

(x y) = (x) y = x (y)

(2.14)

1
2
Base del espacio producto tensorial: si {ei }ni=1
es una base de E1 y {ej }nj=1
es una base de
E2, entonces {eij } = {ei ej } con i = 1, . . . , n1, y j = 1, . . . , n2 es una base de E1 E2. La
base construida de esta manera se denomina base producto tensorial de las bases de partida.

CAPITULO 2. TENSORES

36

Como consecuencia de estas propiedades, dados los vectores x = xi ei E1 e y = y j ej E2 , el

producto tensorial x y puede ponerse en componentes como
x y = xi y j eij

(2.15)

Una vez formado el espacio producto tensorial E1 E2 , podemos construir el espacio producto
tensorial de este por un tercer espacio E3 , de tal forma que se verifica la
propiedad asociativa del producto tensorial, para cualesquiera espacios vectoriales E1 , E2 , E3
se cumple
E1 E2 E3 = (E1 E2) E3 = E1 (E2 E3)
(2.16)

Por medio de la propiedad anterior podemos construir de manera recursiva el espacio producto
tensorial de cualquier conjunto de espacios vectoriales E1 E2 Ep , o de un mismo espacio
umero arbitrario (p) de veces. Con frecuencia esto se denomina
vectorial E por s mismo un n
potencia tensorial p de E y se denota por Ep . Por completitud, en el caso p = 0 se define el
espacio E0 como el cuerpo de escalares (K) sobre el que esta definido el espacio vectorial E. En
nuestro caso normalmente tendremos E0 = R.
Una vez construido el espacio producto tensorial E1 E2 Ep , se definen como tensores
construidos sobre los espacios base E1 , E2 , . . . , Ep a todos los elementos de E1 E2 Ep .

2.3.2.

Tensores afines

Dado el espacio vectorial E, consideramos el espacio dado por el producto tensorial de s copias
de E y r copias del espacio dual E . Si la dimension de E es n, entonces la dimension de este
espacio es nr+s . Se denominan tensores afines ligados al espacio E a todos los elementos del espacio
umero arbitrario de veces. La mayora de
producto tensorial de E con s mismo y su dual un n
los tensores empleados en fsica son tensores afines, de hecho este tipo de tensores son los mas
empleados en la practica, de tal forma que con muchsima frecuencia se les denomina sencillamente
tensores. En este curso siempre que hablemos de tensores nos estamos refiriendo a tensores afines,
de acuerdo a la definicion anterior.
n
Dadas las bases {ei }ni=1 de E y ei i=1 del espacio dual E , los elementos T del espacio producto
tensorial
Er Es = E| E{z. . . E} E| E{z. . . E}
(2.17)
r veces

s veces

pueden ponerse en componentes como

... is
j1
j2
jr
T = Tji11 ji22 ...
j r e i1 e i2 . . . e is e e . . . e

(2.18)

Si realizamos un cambio de base en E, dado por la matriz de cambio de base C, esto induce el
correspondiente cambio de base en el espacio dual E y como consecuencia tambien en el espacio
producto tensorial E r Es . Como resultado del comportamiento covariante de la base de E
y contravariante de la correspondiente base dual, es muy sencillo comprobar que el conjunto de
... is
on tensorial r-covariante
componentes Tji11 ji22 ...
jr se transforma de acuerdo a la regla de transformaci
s-contravariante definida
en
Ec.
(2.1).
Para
ello
basta
con
sustituir
cada
uno
de los vectores
 i n
n las
 ide
n
n

bases viejas ({ei }i=1 y e i=1 ) en terminos de los vectores de las bases nuevas ({
ei }i=1 y e i=1 )
y aplicar la propiedad asociativa del producto tensorial frente al producto por escalares.
Vemos por tanto que en el contexto del espacio vectorial E r Es la ley de transformacion bajo cambios de base dada por Ec. (2.1) es totalmente natural, y puede entenderse como la

 DE TENSOR
2.3. DEFINICION

37

generalizacion al espacio producto tensorial de las conocidas leyes de transformacion de las componentes de un vector de E bajo cambios de base. Esta ley de transformacion garantiza que el objeto
T E r Es definido en Ec. (2.18) es invariante bajo cambios de base.

2.3.3.

Algebra
tensorial

Dada la estructura de espacio vectorial que hemos asignado al espacio producto tensorial por
medio de las propiedades distributiva respecto a la suma de vectores (Ec. (2.12)) y asociativa
respecto al producto por escalares (Ec. (2.14)), sobre los tensores generales tenemos definidas las
operaciones de suma de tensores y producto por escalares.
Suma de tensores: Dados 2 tensores del mismo tipo, es decir, pertenecientes al mismo espacio
producto tensorial T, se define la suma de tensores como el tensor que resulta de sumar estos
componente a componente (obviamente estamos dando por hecho que estas componentes
estan referidas a la misma base).
El tensor que se obtiene al sumar dos tensores dados pertenece al mismo espacio que los
anteriores y es u
nico
A, B T,

!C = A + B T,

i1 i2 ... is
i1 i2 ... is
is
Cji11 ji22 ...
... jr = Aj1 j2 ... jr + Bj1 j2 ... jr

(2.19)

Dos tensores de distinto tipo, es decir, que no pertenezcan al mismo espacio producto
tensorial, no se pueden sumar.
Dado que la suma de tensores se realiza componente a componente, esta operacion cumple las propiedades habituales de la adicion (conmutativa, asociativa, elemento neutro,
elemento opuesto).
Producto por escalares: Dado un tensor T perteneciente a un determinado espacio producto
tensorial T, se define el producto del tensor T por el escalar como el resultado de multiplicar
cada una de las componentes del tensor por el escalar.
El tensor que se obtiene al multiplicar un tensor dado por un escalar pertenece al mismo
espacio que el tensor de partida y es u
nico
T T,

2.3.4.

!T = T T,

i i ... i

... is
T j11 j22 ... jsr = Tji11 ji22 ...
jr

(2.20)

Producto tensorial

La operacion producto tensorial de dos vectores definida previamente, se generaliza de manera

automatica al caso de 2 tensores de rango arbitrario A y B, pertenecientes a dos espacios producto
nico y pertence al espacio producto
tensorial arbitrarios T1 y T2 . El resultado de este producto es u
tensorial T1 T2 :
A T1 , B T2 , !C = A B T1 T2
(2.21)
Dadas los desarrollos en componentes de A y B
is
j1
jr
A = Aij11 ...
... jr ei1 . . . eis e . . . e

k ... k

B = B11 ... pq ek1 . . . ekq e1 . . . ep

(2.22)
(2.23)

CAPITULO 2. TENSORES

38
la base producto tensorial de las bases de

T1 y T2 esta dada por

ei1 . . . eis ej1 . . . ejr ek1 . . . ekq e1 . . . ep

(2.24)

y las componentes del tensor C referidas a esta base estan dadas por
k ... k

i ... i k ... k

q
is
1
Cj11 ... jsr 11 ... pq = Aij11 ...
... jr B1 ... p

(2.25)

Como puede verse, si A es un tensor r-covariante s-contravariante y B es un tensor p-covariante

q-contravariante, el objeto definido por el producto tensorial A B es un tensor de rango r + pcovariante s + q-contravariante. En ocasiones el producto tensorial se denomina producto exterior.

2.4.

Aplicaciones multilineales

Las operaciones definidas hasta ahora permiten sumar tensores del mismo tipo, multiplicarlos
por escalares y construir tensores de rango superior por medio del producto tensorial. Si visualizamos los tensores por medio de matrices multidimensionales, las operaciones anteriores nos
permiten construir combinaciones lineales de estas matrices y tambien matrices de mayor dimensionalidad por medio del producto tensorial. La propiedad que hace tan u
tiles las matrices ordinarias
es que representan aplicaciones lineales, de tal forma que el producto matricial de una matriz por
un vector
Ax=y
(2.26)
nos permite calcular la accion de dicha aplicacion lineal sobre el vector (A(x) = y). Analogamente,
el producto matricial de dos matrices C = B A nos genera una matriz que representa la aplicacion
lineal resultante de la composicion de las aplicaciones lineales dadas por las matrices de partida
C x = y,

y = B(A(x))

(2.27)

La gran utilidad de los tensores es que permiten generalizar el producto matricial a objetos multidimensionales, de rangos co- y contra-variantes arbitrarios, de tal forma que podemos emplearlos
como aplicaciones multilineales definidas entre espacios producto tensorial. El termino multilineal
se refiere a que los tensores definen aplicaciones lineales respecto de cada uno de sus ndices. Para
emplear los tensores como aplicaciones multilineales es preciso definir primero la conocida operacion
de contracci
on de ndices.

2.4.1.

Contracci
on de ndices

La operacion de contraccion de ndices que definimos a continuaci

on puede considerarse como
una generalizacion de la traza de un operador lineal. En el captulo anterior hemos definido la traza
de un operador lineal A, con matriz Aij , como el escalar dado por tr(A) = Aii . La operacion que
hemos realizado para calcular tr(A) es la contracci
on del ndice contravariante de Aij con su ndice
covariante; esta contraccion esta dada por la suma de Aii para todos los valores posibles de i, de
acuerdo con el convenio de suma de Einstein.
... is
En general, dado el tensor r-covariante s-contravariante con componentes Tji11 ji22 ...
jr , la contraccion del superndice is con el subndice jr , dada por
n
X

=1

i i ... i

i i ... i

Tj11 j22 ... js1

= Tj11 j22 ... js1
r1
r1

(2.28)

39

2.4. APLICACIONES MULTILINEALES

genera un tensor de orden r 1-covariante s 1-contravariante, con las componentes que acabamos
... is
de indicar. Similarmente a como hemos hecho para contraer los dos u
ltimos ndices de Tji11 ji22 ...
jr ,
podramos haber tomado cualquier otro par de ndices co- y contra-variantes, calculandose la correspondiente contraccion de manera an
aloga:
se igualan los valores de los ndices escogidos a un ndice mudo ( en Ec. (2.28)) y se suma
para todos los valores posibles del ndice mudo.
Al contraer un ndice covariante con uno contravariante sus comportamientos co- y contra-variantes
se cancelan, resultando en un objeto tensorial cuyos ordenes co- y contra-variantes se han reducido
en una unidad.
Podemos contraer cualquier pareja de ndices, la u
nica condicion es que siempre se contrae
un ndice co-variante con otro contra-variante. La contraccion de dos ndices del mismo tipo no
esta definida (p. ej. tr(A) = Aii , pero gii no tiene ning
un sentido, por el contrario, gii si esta definido
y es muy sencillo de calcular).
De manera un poco mas formal, dado un espacio vectorial E y su dual E , existe una aplicacion
lineal definida sobre E E con imagen en el cuerpo K, tal que a cada elemento x y E E
le hace corresponder la accion de la aplicacion x sobre el vector y, dada por x (y) = x y K
(siendo x el vector asociado a la aplicacion x por medio del teorema de Riesz-Frechet). De esta
forma, si tenemos la aplicacion lineal A = Aij ej ei , la contraccion del superndice i con el
subndice j corresponde a Aij ej (ei ) = Aij ij = Aii (por definicion de base dual). En el caso de un
tensor de orden superior, la contraccion de dos ndices cualesquiera ( y ) se calcula de manera
analoga, sustituyendo e e por e (e ) = . Esta forma de definir la contraccion de ndices
pone de manifiesto de manera m
as evidente que solo se pueden contraer ndices covariantes con
ndices contravariantes (y viceversa) y que el objeto resultante tiene el comportamiento tensorial
que hemos mencionado.

2.4.2.

Producto de contracci
on

Una vez definida la contraccion de ndices, definimos el producto de contracci

on de los tensores
k1 ... kq
y B1 ... p respecto de sus ndices jr y kq como el resultado de contraer dichos ndices en el
tensor producto tensorial de los dos tensores dados, es decir
is
Aij11 ...
... jr

i ... i k ... k

k ... k

1
q1
i1 ... is
Cj11 ... jsr11 1 ...q1
p = Aj1 ... jr1 B1 ... p

(2.29)

donde, por supuesto, hay suma respecto al ndice mudo .

Dado que el producto tensorial tiene comportamiento tensorial bien definido, y la contraccion
de ndices tambien, el producto de contraccion genera un objeto con comportamiento tensorial bien
definido, con rango tensorial (r + p 1)-covariante (s + q 1)-contravariante en el caso anterior.
En este caso hemos realizado el producto de contraccion de A por B respecto del u
ltimo ndice
covariante de A y el u
ltimo ndice contravariante de B. An
alogamente, podramos haber calculado
el producto de contraccion respecto de cualquier otra pareja de ndices, con la u
nica restriccion de
tener un ndice de cada tipo. Cuando se manejan tensores se emplea constantemente el producto
de contraccion. En este curso lo hemos estado haciendo incluso desde el primer captulo, p. ej.
con expresiones del tipo x y = gij xi y j , con las que hemos trabajado desde mucho antes de antes
de definir el producto tensorial y la contraccion de ndices. Otro ejemplo son todas las leyes de
transformacion de las componentes de cualquier tensor ante un cambio de base, que tambien estan

CAPITULO 2. TENSORES

40

dadas por los correspondientes productos de contraccion del tensor con la matriz del cambio y su
inversa.
El producto de contraccion generaliza a tensores de orden arbitrario el producto de matrices.
De hecho, el producto matricial Cji = Aik Bjk esta dado por la contraccion de Ai Bj respecto de los
ndices y . El producto escalar (xy = gij xi y j = xi y i = xi yi ) tambien esta dado por un producto
de contraccion. Una vez mas, es importante darse cuenta de que solo se pueden contraer ndices
correspondientes a comportamientos tensoriales opuestos (uno covariante con uno contravariante).
Por medio de esta operacion podemos considerar el tensor T E r Es , con componentes
i1 i2 ... is
Tj1 j2 ... jr , como una aplicacion multilineal definida sobre el espacio producto tensorial E s Er
con imagen en el cuerpo de escalares K (en nuestro caso R), de tal forma que para cada elemento
... jr
on T le hace corresponder un escalar,
A de E s Er (con componentes Aij11 ij22 ...
is ) la aplicaci
dado por el correspondiente producto de contraccion
... is j1 j2 ... jr
T A = Tji11 ji22 ...
jr Ai1 i2 ... is R

(2.30)

donde hay suma respecto de todos los ndices.

Como puede verse, la aplicacion definida por este producto de contraccion es lineal respecto
de cada uno de los ndices, es decir, es multilineal. En algunos casos el elemento A sobre el que
aplicamos el tensor T estara dado por el producto tensorial de r vectores de E y s vectores del dual
E, de tal forma que la aplicacion T definida sobre v1 vr v1 vs es lineal respecto
de cada una de sus variables, todo esto hace que los tensores puedan definirse como aplicaciones
multilineales. Analogamente a como suceda con el producto matricial, el producto de contraccion
de dos tensores representa la composicion de las aplicaciones lineales definidas por cada uno de
ellos.

2.5.

Criterios de tensorialidad

Dado un objeto presuntamente tensorial, es conveniente disponer de una serie de reglas practicas
que nos permitan determinar de una manera rapida si el objeto en cuestion es o no un tensor.
Las operaciones que hemos estudiado hasta ahora nos permiten identificar un comportamiento
tensorial en muchos casos. A continuaci
on incluimos un resumen con los criterios de tensorialidad
mas importantes.
Invariancia: Un objeto del tipo
... is
j1
j2
jr
T = Tji11 ji22 ...
j r e i1 e i2 . . . e is e e . . . e

(2.31)

es un tensor r-covariante s-contravariante si y solo si es invariante bajo cambios de base.

... is
Ley de transformaci
on tensorial: El conjunto de coordenadas Tji11 ji22 ...
jr , ligado a una base
determinada, corresponde a un tensor r-covariante s-contravariante si y solo si bajo el cambio
de base C (con inversa D C 1 ) se transforma de acuerdo a
p1 p2
pr
... is
i1
i2
is
q1 q2 ... qs
Tji11 ji22 ...
jr = Cj1 Cj2 . . . Cjr Dq1 Dq2 . . . Dqs Tp1 p2 ... pr
{z
}
|
{z
} |
r veces

(2.32)

s veces

Suma y producto por escalares: Dados dos tensores del mismo tipo (T 1 y T 2 ), cualquier
combinacion lineal de ellos (T 1 + T 2 , con y escalares) genera un tensor del mismo tipo
que los de partida.

41

2.5. CRITERIOS DE TENSORIALIDAD

Producto tensorial: Dados dos tensores de orden r1 -covariante s1 -contravariante y r2 -covariante

s2 -contravariante, su producto tensorial es un tensor de orden r1 + r2 -covariante s1 + s2 contravariante.
Producto de contracci
on: Dados dos tensores de orden r1 -covariante s1 -contravariante y r2 covariante s2 -contravariante, su producto de contraccion respecto de cualquier pareja de ndices (siempre uno de cada tipo) es un tensor de orden r1 + r2 1-covariante s1 + s2 1contravariante.
Permutaci
on de ndices: Dado un tensor, el objeto que resulta de permutar dos ndices del
mismo tipo es un tensor del mismo tipo que el tensor de partida. Por ejemplo, dado el tensor 2covariante Aij , el objeto con componentes Aji tambien es un tensor 2-covariante. Sin embargo,
en general el objeto que resulta de permutar dos ndices de distinto tipo no sera un tensor.
Criterio del cociente: Dada una relaci
on del tipo
A=C B

(2.33)

donde representa un producto de contraccion de C con B respecto de alguna pareja (o

algunas parejas) de ndices, si A y B son dos tensores entonces el objeto C es necesariamente
un tensor, cuyo orden co- y contra-variante esta determinado por los de A y B y por el n
umero
de ndices de B que se hayan contraido.
Por ejemplo, en la relaci
on entre polarizaci
on y campo electrico P = E el hecho de que P y
E son vectores garantiza que es un tensor; an
alogamente, la relacion lineal entre deformacion
y tension en un material elastico nos garantiza que la constante de proporcionalidad es un
tensor, dado que las tensiones y las deformaciones son tensores.
El nombre criterio del cociente se debe a que el tensor C parece estar definido por la relacion
anterior como el cociente de los tensores A y B, sin embargo no existe una operacion
division de tensores.
A estas alturas debera haber quedado clara la gran utilidad de la notacion que hemos empleado
desde el principio para escribir componentes covariantes y contravariantes de tensores, no solamente
porque indica de manera inmediata el tipo de comportamiento bajo cambios de base, sino porque
permite identificar rapidamente expresiones tensoriales correctas e incorrectas. Por ejemplo, en la
expresion
R = g ij Rij = g ij g m Rijm X
vemos automaticamente que R representa un escalar (suponiendo que Rijm y g ij son tensores), ya
que en ella todos los ndices estan contraidos correctamente (uno covariante con uno contravariante).
Por otra parte, la expresion

M = M

no define un tensor de ning

un tipo, ya que representa la contraccion respecto de dos ndices del
mismo tipo.
La notacion que estamos empleando tambien facilita enormemente escribir la ley de transformacion tensorial que cumplen las componente de un tensor de cualquier tipo. Por ejemplo, supongamos
que queremos escribir la ley de transformacion de las componentes del tensor de curvatura de Riei
mann Rjk
bajo el cambio de base Cji , para ello podemos aplicar la siguiente regla nemotecnica:

CAPITULO 2. TENSORES

42

1. En terminos de la nueva base los valores de las componentes de este tensor habran cambiado,
pero el tensor sigue siendo del mismo tipo. Denotamos las componentes en la nueva base por
i
R
jk

2. Dado que se trata de un objeto 1-contravariante 3-covariante, la ley de transformacion de

i
Rjk
incluye a la matriz del cambio 3 veces y a su inversa 1 vez. La ley de transformacion que
estamos buscando tiene entonce el siguiente aspecto

i :::: D C C C R
R
jk

3. Cada una de las matrices C y D da lugar al correspondiente ndice co- y contra-variante de

i , por tanto escribimos
R
jk

i :::: Di Cj C C R
R
jk
k
en el lado
4. Finalmente, para obtener una expresi
on tensorial valida todos los ndices de R

derecho deben estar contraidos correctamente. L

ogicamente, el ndice contravariante de R
debe estar contraido con el subndice de la matriz inversa D, mientras que cada uno de los
ndices covariantes deben estar contraidos con los correspondientes superndices de cada una
de las matrices del cambio C. Esto nos lleva a
i = Dai Cj C C Ra
R
jk

que es la ley de transformacion buscada.

Esta regla nemotecnica permite escribir rapidamente cualquier ley de transformacion tensorial, sin
necesidad de memorizar la expresi
on general Ec. (2.32).

2.6.

Tipos de tensores

Por u
ltimo vamos a cerrar este captulo con una breve clasificacion de tensores y algunas definiciones. Los tensores suelen clasificarse de acuerdo al tipo de componentes que los describen o a
las reglas de simetra que cumplen estas componentes. Como veremos en los captulos siguientes,
es muy relevante saber con que tipo de tensor estamos trabajando. En lo referente a la simetra
esto es especialmente importante por dos motivos: por un lado la simetra de las componentes de
un tensor responde a la simetra de la magnitud fsica que describe; por otro lado conocer las relaciones de simetra que cumplen las componentes de un tensor nos permitira realizar determinadas
manipulaciones algebraicas de manera muy rapida.
Tensores asociados
La contraccion con el tensor metrico gij (o con su inverso g ij ) produce la subida (o bajada
si contraemos con el inverso) del ndice que hemos contraido, tal y como ya vimos en el primer
captulo. Los tensores relacionados entre s por esta operacion se denominan tensores asociados.
En el primer captulo ya vimos un ejemplo de tensores asociados dado por las componentes co- y
contra-variantes de un vector (vi = gij v j , v i = g ij vj ). Esto se generaliza directamente a tensores de
cualquier orden, por ejemplo, la versi
on puramente covariante del tensor de curvatura de Riemann
k .
esta dada por Rij = gik Rj
La operacion de subida y bajada de ndices es reversible, ya que al ser gij y g ij inversos uno
del otro, si volvemos a contraer con g ij (en caso de haber contraido antes con gij , y viceversa)
recuperamos las componentes de partida.

2.6. TIPOS DE TENSORES

43

Tipo de componentes
En referencia al tipo de componentes los tensores pueden clasificarse en:
Tensores contravariantes de rango q (o q-contravariantes): objetos tensoriales con q componentes contravariantes (y ninguna covariante).
Tensores covariantes de rango q (o q-covariantes): objetos tensoriales con q componentes
covariantes (y ninguna contravariante).
Tensores mixtos: objetos tensoriales con componentes de ambos tipos.
Simetra
Dependiendo de la simetra de las componentes tenemos
Tensores simetricos: un tensor es simetrico respecto a dos ndices del mismo tipo si sus componentes no cambian al permutar estos ndices.
Por ejemplo, un tensor 2-covariante Aij es simetrico si ij Aij = Aji . Analogamente, el tensor
metrico dual g ij es simetrico dado que ij g ij = g ji .
Tensores antisimetricos: un tensor es antisimetrico respecto a dos ndices del mismo tipo si
sus componentes cambian con un factor 1 al permutar estos ndices.
Por ejemplo, el tensor ij es antisimetrico respecto de sus ndices i y j si ij ij = ji .
Un tensor que solo tenga componentes de un tipo (o bien covariantes o bien contravariantes) se dice completamente simetrico (respectivamente completamente antisimetrico) si sus
componentes son simetricas (respectivamente antisimetricas) respecto a la permutacion de
cualquier par de ndices.
Es muy facil demostrar que las propiedades de simetra o antisimetra anteriores son independientes de la base que estemos empleando, es decir, son propiedades inherentes al tensor en
consideracion. Tambien es interesante ver que un tensor arbitrario de segundo orden, con componentes solo de un tipo (p. ej. Tij ), se puede descomponer como suma de un tensor simetrico y uno
antisimetrico por medio de
1
1
Tij = (Tij + Tji ) + (Tij Tji )
(2.34)
2
2
esta descromposicion tan sencilla tiene aplicaciones muy importantes en fsica. Es evidente que
dado un tensor de orden superior, podemos hacer una descomposicion similar para cualquier pareja
de ndices del mismo tipo.
Las operaciones de permutacion de ndices solo estan bien definidas desde el punto de vista
tensorial (es decir, solo son independientes de la base) cuando se intercambian ndices del mismo
tipo. En particular, la matriz Aij correspondiente a una aplicacion lineal puede ser simetrica respecto
de una determinada base (Aij = Aji ) y no serlo respecto a otra base distinta.
Tambien es facil demostrar que el resultado de contraer 2 ndices simetricos con 2 ndices
antisimetricos es necesariamente nulo (es decir, si Aij = Aji y ij = ji , entonces Aij ij = 0).
Como consecuencia, en la contraccion de un tensor 2-contravariante cualquiera T ij con un tensor
2-covariante antisimetrico, solo contribuye la parte antisimetrica de T ij , dada por 12 (Tij Tji ).

CAPITULO 2. TENSORES

44
Definiciones adicionales

Aparte de los tipos de tensores definidos hasta ahora, en la practica es muy usual emplear la
siguiente terminologa:
Tensores Cartesianos: Si nos restringimos a espacios Eucldeos y al uso de bases ortonormales
(en particular las coordenadas Cartesianas habituales), encontramos que el tensor metrico es
la identidad (gij = g ij = ji ) y por tanto las componentes co- y contra-variantes de cualquier
tensor coinciden, de tal forma que no es necesario establecer ninguna distincion entre ellas. Los
tensores definidos en este contexto se denominan tensores cartesianos, a este tipo pertenecen
los tensores empleados normalmente en ingeniera (elasticidad, mecanica de fluidos).
Dado que en estos tensores no hace falta distinguir entre componentes co- y contra-variantes,
es habitual denotar todas sus componentes por medio de sub-ndices indistintamente.
Tensores is
otropos: Dentro de los tensores Cartesianos, se denominan tensores isotropos a
aquellos cuyas componentes no varan al rotar los ejes, es decir, al realizar un cambio de
base ortogonal con det C = 1. El n
umero de tensores isotropos que existe depende del rango
tensorial que consideremos, de acuerdo a la siguiente tabla:
Todos los tensores de rango 0 son isotropos.
No existen tensores isotropos de orden 1;
La delta de Kronecker (ij , ji , ij ) es el u
nico tensor isotropo de orden 2. De estos 3
objetos se puede ver que la versi
on 1-covariante 1-contravariante es isotropa no solo ante
cambos de base ortogonales en espacios Eucldeos, sino ante cualquier cambio de base
independientemente de la metrica.
El smbolo alternante de Levi-Civita es el u
nico tensor isotropo de orden 3 (dejamos
este objeto para el captulo siguiente, dado que en realidad es un pseudotensor).
Los u
nicos tensores isotropos de orden 4 son los siguientes
ij k

ik j

i jk

El n
umero de tensores isotropos con rango tensorial q (aq ) va aumentando de acuerdo a
la siguiente regla de recurencia
aq =

q1
(2aq1 + 3aq2 )
q+1

con a0 = 1 y a1 = 0.
Los tensores isotropos de orden 4 se emplean para definir el tensor de elasticidad del que
hablabamos al comienzo del captulo. En el caso de un medio isotropo el tensor de elasticidad debe
ser invariante bajo rotaciones. El tensor isotropo de orden 4 m
as general que se puede formar es
cijk = ij k + ik j + i jk
Como los tensores de tensiones y deformaciones son simetricos, de la relacion de proporcionalidad
entre tension y deformacion (ij = cijk ek , escribimos todo con subndices dado que estamos
manejando tensores Cartesianos) deducimos las relaciones cijk = cijk y cijk = cjik , de donde
deducimos la condicion = . Por tanto, el tensor de elasticidad de un medio isotropo depende

2.7. PROBLEMAS

45

de solo 2 parametros. En terminos del m

odulo de Young E y el cociente de poisson , el tensor de
elasticidad puede escribirse como


E

1
cijk =
ij k + (ik j + i jk )
1 + 1 2
2
Aparte de los anteriores tensores isotropos es interesante darse cuenta de que el tensor nulo de
rango tensorial arbitrario tambien es isotropo. Consideremos el tensor nulo de rango (r)-covariante
(s)-contravariante, por definicion todas sus componentes respecto de la base canonica son nulas;
pero como las leyes de transformacion de las componentes de tensores son lineales, si todas las
componentes de un tensor son nulas respecto de una base, entonces tambien seran nulas respecto
de cualquier otra base. Esto tiene la siguiente consecuencia importante en fsica: para cualquier
ecuacion que este escrita en forma tensorial correctamente, si esta ecuacion se cumple en una base
dada, entonces tambien se cumplira en cualquier otra base. Por tanto los tensores proporcionan el
marco adecuado para escribir ecuaciones fsicas que sean validas independientemente del sistema
de referencia empleado.

2.7.

Problemas

1. Calcular el valor del escalar gii en un espacio vectorial con dimension n y metrica dada por el
tensor gij .
2. Demostrar que si entre 2 vectores 1-contravariantes (x y y) existe una relacion lineal del tipo
y = Ax, entonces A es un objeto 1-covariante 1-contravariante.
3. Demostrar que en el caso de 2 vectores 1-covariantes (x y y), dada la relacion y = Ax tambien
implica que A es un objeto 1-covariante 1-contravariante.
4. Demostrar que la contraccion de ndices (uno de cada tipo) es una operacion con comportamiento tensorial bien definido.
5. Demostrar que dado un tensor arbitrario, el objeto que resulta de la contraccion de dos ndices
del mismo tipo, en general, no es un tensor.
k
k
6. Demostrar que si Rj
es un tensor 1-contravariante 3-covariante, entonces Rij = gik Rj
es un tensor 4-covariante.

7. Demostrar que el producto de contraccion tiene comportamiento tensorial bien definido.

8. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-covariante respecto de una determinada
base son simetricas, entonces tambien lo son respecto de cualquier otra base.
9. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-contravariante respecto de una determinada
base son simetricas, entonces tambien lo son respecto de cualquier otra base.
10. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-covariante respecto de una determinada
base son antisimetricas, entonces tambien lo son respecto de cualquier otra base.
11. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-contravariante respecto de una determinada
base son antisimetricas, entonces tambien lo son respecto de cualquier otra base.

CAPITULO 2. TENSORES

46

12. Demostrar que el resultado de contraer 2 ndices simetricos con 2 ndices antisimetricos es
necesariamente nulo.
13. Dados los tensores 2-contravariante T ij y 2-covariante Aij , demostrar que si Aij = Aji entonces
1
T ij Aij = (Tij + Tji ) Aij
2
14. En el caso anterior, demostrar que si Aij es antisimetrico entonces
T ij Aij =

1
(Tij Tji ) Aij
2

15. Demostrar que las versiones co- y contra-variantes de la delta de Kronecker (ij y ij ) se
comportan como tensores isotropos solo bajo cambios de base ortogonales.
16. Demostrar que las componentes de ji son invariantes bajo cualquier cambio de base.

2.8.

Bibliografa

Para profundizar sobre la aparicion de tensores de orden superior en fsica se recomienda el

libro de Feynman [14, 15] (volumen 2 temas 31, 38, 39 y 42), la introduccion que hemos presentado
aqu se basa en cierta medida en la de Feynman. Para las aplicaciones del calculo tensorial en
mecanica de fluidos se recomienda el libro de Aris [17]. Adem
as de los anteriores, para escribir este
captulo se han consultado principalmente los textos de Synge y Schild [13], Lichnerowicz [10] y
Bowen y Wang [2].