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FANUC-KUKA
Centro de Formacin
FANUC - 1
FANUC - 2
FANUC - 3
Compatible
Incompatible
Incompatible
CONTROLADOR R-J
Compatible
CONTROLADOR R-J2
Compatible
CONTROLADOR R-J3
Compatible
Incompatible
Compatible
Interface estandar monocromo
CONTROLADOR R-J3i
Compatible
Visualizacin monocromo para
versin soft inferior a la V6.20
Visualizacin i pendant para
V6.20 y posterior.
Incompatible
FANUC - 4
Compatible
LED
FAULT
Arc tool
Handling tool
FUNCIN
RUNNING
GUN ENBL
HOLD
STEP
BUSY
FANUC - 5
TECLA
FUNCIN
Las teclas de funcin (F) para seleccionar un men de
funcin en la ltima lnea de la pantalla.
o
o
FANUC - 6
TECLA
FUNCIN
o
o
o
o
o
o
Men
Funcin
UTILITIES
TEST CYCLE
MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
SETUP
FILE
USER
La
La
La
La
La
La
pantalla
pantalla
pantalla
pantalla
pantalla
pantalla
SELECT
EDIT
DATA
STATUS
POSITION
SYSTEM
La
La
La
La
La
La
pantalla de seleccin del programa se utiliza para crear y seleccionar los programas.
pantalla de edicin del programa se utiliza para volver al programa seleccionado.
pantalla de datos muestra los valores en registros, registros de posicin,...
pantalla de estado muestra el estado del sistema.
pantalla de posicin actual muestra la posicin actual del robot en Joint o Cartesianas.
pantalla del sistema se utiliza para establecer las variables del sistema y la masterizacin.
Men
ABORT (ALL)
Disable
FWD/BWD
CHANGE
GROUP
TOGGLE
SUB
GROUP
TOGGLE WRIST
JOG
RELEASE WAIT
QUICK/FULL
MENUS
SAVE
Funcin
ABORTA el programa actual en ejecucin.
Deshabilita AVANCE/RETROCESO y habilita las teclas de paso a paso del TP.
CAMBIA DE GRUPO para la habilitar su movimiento. Slo visualizado cuando se establecen
mltiples grupos. En SEAT slo se trabaja con un slo grupo de ejes.
CAMBIA SUBGRUPO para mover los ejes del robot (los 6 primeros) o los auxiliares (7, 8, etc...)
CAMBIA MOV. MUECA para que en los lineales no siga una trayectoria perfectamente recta.
LIBERA LA ESPERA que se est ejecutando. Cuando se llega a una instruccin de espera en
una lnea, la ejecucin del programa se para temporalmente hasta que se cumple la condicin.
MENS RPIDOS/COMPLETOS cambia entre los mens normales y otros ms simples.
GUARDA datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.
PRINT SCREEN
FANUC - 8
2.
NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.
FANUC - 9
Seleccin de la velocidad:
VALORES DE
VELOCIAD
VFINE
(pulsos incrementales)
FINE
(pulsos incrementales)
JOINT
Aproximadamente
0,0001 grados
Aproximadamente
0,001 grados
% velocidad
CARTESIANO
Aproximadamente
0,02 mm
Aproximadamente
0,23 mm
% velocidad
$SHFTOV_ENB=0 ?
$SHFTOV_ENB=1 ?
MOVIMIENTO CONTNUO
FANUC - 10
2.1.
JOINT
En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, en
direccin positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultneamente.
El movimiento en JOINT se mide en grados .
Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y otra mvil).
La posicin de 0 para cada eje se define como posicin de masterizado o de marcas.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
2.2.
CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)
El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional,
esttico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no fsico, sobre cada unidad
mecnica. Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano.
Viene definido de fbrica. Es fijo e inamovible.
Al mover el robot, ste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del robot).
El robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.
FANUC - 11
X = 1200 mm
Y = 25 mm
Z =800 mm
W = -180 deg
P = 0 deg
R = 0 deg
J1 = 0 deg
J2 = 0 deg
J3 = 0 deg
J4 = 0 deg
J5 = -90 deg
J6 = 0 deg
2.3.
2.4.
El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido
por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un rea de
trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no
se revelan en ningn tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicin ms conveniente para definir el
sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que ms adelante nos ser de gran utilidad a la hora de
mover el robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse No hace falta
Han de seleccionarse - JOGFRAME_NUM = 1 (1-9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que
WORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no es configurado tambin coincidir con
JOGFRM.
FANUC - 12
2.5.
CARTESIANAS: TOOL
FANUC - 13
3.
Para visualizar la posicin actual del robot en cualquier momento: MENUS, 0-NEXT, 4-POSITION.
La visualizacin de la posicin es independiente del modo de movimiento seleccionado manual activo.
Un robot puede servir como un metro.
F2-JOINT : en grados, de la marca mvil de cada eje respecto a la marca esttica de cada eje.
POSITION
Joint
J1:
J4:
JOINT 10 %
Tool: 1
21.505
9.322
[ TYPE ]
J2:
J5:
JNT
-48.755
20.388
J3:
J6:
USER
-12.381
-74.872
WORLD
F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de
usuario USER all donde haya sido creado (de los 9 que hay el que est activo en ese momento). X,
Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas relativas.
POSITION
User
Frame: 1
JOINT 10 %
Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 734.030
y: 1356.688
z:
w: 179.995
p:
.001
r:
[ TYPE ]
JNT
USER
751.781
-7.426
WORLD
F4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas cartesianas
WORLD intuitivo sobre la unidad mecnica.
X, Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas absolutas.
Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendrn las mismas coordenadas
POSITION
World
JOINT 10 %
Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 261.174
y: 1093.375
z: -111.219
w: -180.000
p:
0.000
r: -136.220
[ TYPE ]
JNT
USER
WORLD
Prctica: Mover el robot y comprobar que los datos de las pantallas van cambiando.
Con J5 a 90 mover el robot en WORLD = USER 0 y encontrar Y=0 mm y Z=0 mm X=0 mm.
Comprobar las distancias con ayuda de un metro.
FANUC - 14
X, Y y Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.
W, P y R son las coordenadas en grados de orientacin de giro TCP respecto a los ejes X, Y, Z
del Marco de Usuario activo utilizado en ese momento.
L: LEFT
R: RIGHT
U: UP
D: DOWN
T: FRONT
B: BACK
donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:
-1
0
1
:
:
:
-539 -180
-179 179
180 539
FANUC - 15
4.
Estos son los primeros lmites que se encuentra el robot (si estn correctamente definidos). Cuando un
lmite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite movimiento en
ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suficiente con mover el robot en sentido inverso.
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], Axis limits.
SYSTEM\Axis\Limits
AXIS GROUP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
1
1
1
1
1
0
0
0
LOWER
-90.00
-50.00
-130.00
-360.00
-125.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
JOINT
UPPER
90.00
90.00
205.00
360.00
125.00
360.00
0.00
0.00
0.00
10 %
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
[ TYPE ]
Para que las modificaciones de lmite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a
arrancar el controlador.
4.2.
LMITES DE SOFTWARE VARIABLES (STROKE LIMITS Opcin slo para serie S-430i).
Se puede establecer 3 ajustes diferentes slo para los ejes J1, J2, J3 y el eje externo.
Estos lmites se pueden modificar por programa.
MENUS, 6-SETUP, F1-TYPE, Stroke limit. .
Para que las modificaciones de lmite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a
arrancar el controlador.
FANUC - 16
5.
5.1.
CREACIN DE UN PROGRAMA
--Insert--
Program
Name
10 %
]
-- End
---
MNOPQR
STUVWX
--
YZ_@*.
F2
F3
F4
F5
Words
PRG
MAIN
SUB
TEST
Upper Case
ABCDEF
GHIJKL
MNOPQR
STUVWX
YZ_@*.
Lower Case
Abcdef
ghijkl
mnopqr
Stuvwx
yx_@*.
Options
OVRWRT
INSERT
CLEAR
Ejemplo :
Escribir FANUC:
F2 : DETAIL
FANUC
Program detail
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
1
2
3
4
5
Program name:
Sub Type:
Comment:
Group Mask:
Write protect:
END
PREV
]
]
]
F3 : EDIT
LINE 0
JOINT
[
Size:
10 %
1/6
16-Feb-2000
16-Feb-2000
]
104 Byte
FANUC
FANUC
LINE 0
JOINT
10 %
1/1
[End]
[FANUC
[None
[
NEXT
]
]
]
[1,*,*,*,*]
[OFF
]
POINT
FANUC - 17
TOUCHUP>
movimiento angular
movimiento lineal
movimiento circular
P[ x : punto de partida]
P[ 1 : punto de llegada]
FANUC - 18
Orientacin
Configuracin
5.2.3. Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias formas segn el tipo de desplazamiento escogido:
JOINT :
LoC:
valor en mm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
5.2.4. Precisin
La precisin o tipo de terminacin , define como termina el robot el movimiento.
Precisin fina (FINE): para al robot con una precisin mxima en posicin
FANUC - 19
Motion Modify
1 No option
2 ACC
3 Skip,LBL[]
4 Offset/Frames
TOTO
5
6
7
8
JOINT 10 %
Offset,PR[ ]
Incremental
Tool_Offset
---next page--1/2
Select item
[CHOICE]
Movimiento
asociado a la
mueca
Aceleracin/
deceleracin
Salto condicional
con interrupcin de
programa
Wrist Joint
ACC ( 0 150 )
Skip/LBL[ ]
Offset /Frames
Offset de posicin
Offset, PR [i:comment]
Tool_offset
Incremental
INC
Fluctuacin
EV simultneo
Trayectoria
PTH
EV independiente
Giro continuo
Antes de la
ejecucin
CTV i
i = - 100 to 100 (%)
TIME BEFORE t CALL
<prog>
TIME AFTER t CALL
<prog>
FANUC - 20
5.3.
EJECUCIN DE UN PROGRAMA
Manual:
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD .
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrs BackWarD .
Automatico:
Modo Local, mediante seal de marcha del SOP.
-TP en OFF, Reset de fallos.
-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas
por hardware quedan habilitadas.
-Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde el
pulsador de CYCLE START del SOP SI [6] START.
Para ello:
R-J2 y R-J3 Llave LOCAL / REMOTE en LOCAL
R-J3i
Men, 0-Next, 6-System, Config, Opcin Local/Remote = Local
-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
- SI [6] START.
FANUC - 21
6.
6.1.
LA VENTANA EDICIN
RBOL DEL EDITOR
EDIT
F1 : POINT
F5 : TOUCHUP
NEXT
F1 : [INST]
F5 : [EDCMD]
6.2.
Cuando se graba un punto aparece una estructura por defecto; por ejemplo:
J P[1] 100% FINE .
Esta estructura por defecto puede ser elegida presionando:
F1 : POINT
Default
1 J P[]
2 J P[]
3 L P[]
4 L P[]
FANUC
Motion
100% FINE
100% CNT100
100mm/sec FINE
100mm/sec CNT100
JOINT
10 %
1/1
[End]
ED_DEF
TOUCHUP>
FANUC - 22
Si ninguna de las estructuras propuestas nos conviene, puede ser modificadas F1: ED_DEF
FANUC
Default Motion
1:J
2:J
3:L
4:L
P[]
P[]
P[]
P[]
LINE 0
JOINT
10 %
1/4
100% FINE
100% CNT100
100mm/sec FINE
100mm/sec CNT100
[CHOICE]
DONE
Posicionar el robot a la nueva posicin y poner el cursor sobre el nmero de la lnea a modificar.
Despus pulsar, SHIFT + F5 : TOUCHUP
FANUC
FANUC
1:
2:
3:
4:
5:
[End]
LINE 0
JOINT
J
J
J
J
J
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]
100%
100%
100%
100%
100%
10 %
3/6
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
Cartesianas
Position Detail
P[3]
UF:1 UT:1
J1
21.505 deg
J2
-48.755 deg
J3
-12.381 deg
FANUC
JOINT
J4
J5
J6
10 %
9.322 deg
20.388 deg
-74.872 deg
Position Detail
P[3]
UF:1 UT:1
X
734.030
mm
Y
1356.688
mm
Z
751.781
mm
FANUC
W
P
R
JOINT 10 %
CONF:N 0 0 0
179.995 deg
.001 deg
-7.425 deg
3/6
1:J P[1]
2:J P[2]
3:J P[3]
4:J P[4]
5:J P[1]
[End]
Enter value
100%
100%
100%
100%
100%
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
3/6
1:
2:
3:
4:
5:
[End]
Enter
DONE
[REPRE]
J
J
J
J
J
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]
100%
100%
100%
100%
100%
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
value
CONFIG
DONE
[REPRE]
FANUC - 23
6.4.
EDITOR DE COMANDOS
F5 : [EDCMD]
FANUC
FANUC
1:J
2:J
3:J
4:J
5:J
[End]
LINE 1
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]
[ INST ]
100%
100%
100%
100%
100%
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
ABORTED
JOINT 10 %
1/6
__________________
| 1 Insert
|
| 2 Delete
|
| 3 Copy
|
| 4 Find
|
| 5 Replace
|
| 6 Renumber
|
| 7 Comment
|
| 8 Undo
|
----------+
+|EDCMD|>
P[5]
P[6]
P[7]
P[8]
100% FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
Para borrar las lneas 22 y 23, colocar el cursor sobre la lnea 22 y seleccionar DELETE
en F5 : [EDCMD]. Seleccionar el bloque a borrar con las teclas del cursor.
21 : J
22 : L
23 : L
24 : L
P[5]
P[6]
P[7]
P[8]
100% FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[8] 100mm/s FINE
Antes de nada pulsar F5 : [EDCMD], 3- COPY. Colocar el cursor sobre la 1 lnea del bloque a copiar.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar sobre F2 : COPY para fijar la lnea de inicio del bloque a copiar, despus desplazar el cursor
hasta la ltima lnea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, slo la lnea 22 se copia, por tanto el
cursor no se mueve).
FANUC - 24
- NEXT + F4 : R_POSITION : pega las lneas en orden inverso renombrando los puntos
6.4.4. Find (Buscar)
La funcin FIND es una funcin de bsqueda de instruccin.
Seleccionar el tipo de instruccin a buscar. Por ejemplo buscar la instruccin JMPLBL[32] :
F5 : [EDCMD] FIND JMP/LBL JMP LBL[] introducir 32 con el teclado numrico
A continuacin el sistema buscara desde la posicin actual del cursor.
Para encontrar la instruccin JMP LBL[32] siguiente F4 : NEXT
Si la bsqueda termina: F5 : EXIT
La funcin REPLACE permite reemplazar una instruccin o modificar las instrucciones de movimiento:
Reemplazar la instruccin JMP LBL[2] por JMP LBL[3] :
Seleccionar la instruccin a reemplazar en la lista propuesta:
F5: [EDCMD] REPLACE JMP/LBL JMP LBL[] introducir el numero de etiqueta mediante el
teclado: 2 ENTER
Despus el sistema buscara a partir de la posicin actual del cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a continuacin la instruccin de re-emplazamiento JMP LBL[] introducir el numero de
etiqueta mediante el teclado: 3 ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para reemplazar validar con F3: YES
Para pasar a la lnea siguiente pulsar F4: NEXT
Para modificar en modo global escoger F2: ALL
Para salir de la funcin REPLACE, F5: EXIT
Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con R[ ] y con I/O.
Tambin se gestiona a travs de la variable: $MNDSP_CMNT = 1
FANUC - 25
7.
7.1.
Cada vez que grabamos un punto, ste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center
Point = Punto Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas
activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.
+X
+W
+Y
+P
TCP
+R
+Z
TIPO DE HERRAMIENTA
En este caso la orientacin de la herramienta no cambia respecto al a herramienta por defecto; solo se
desplaza el TCP. El mtodo de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.
FANUC - 26
MTODOS DE CONFIGURACIN
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Direct Entry
1/9
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ]
CLEAR
SETIND
Es posible definir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la herramienta a definir con
el cursor y despus pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el mtodo de aprendizaje deseado, F2: [METHOD] y despus elegir entre los 3
propuestos.
FANUC - 27
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Direct Entry
1/7
Frame Number: 1
1 Comment: ********************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
2/4
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
UNINIT
UNINIT
UNINIT
RECORD
Paso 2:
FANUC - 28
Paso 3:
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
4/4
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
RECORDED
RECORDED
UNINIT
RECORD
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
1/4
Frame Number: 4
X:
28.1
Y:
53.3
Z: 140.6
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment: ********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
USED
USED
USED
Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas en
la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 3P es el mismo que el del TCP
original del robot.
FANUC - 29
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
5/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
6/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD
FANUC - 30
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
7/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
RECORDED
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD
SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
1/7
Frame Number: 5
X:
30.0
Y:
50.3
Z: 145.2
W: 180.0
P:
0.0
R: 135.7
Comment: ********************
Approach point 1:
USED
Approach point 2:
USED
Approach point 3:
USED
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Z Direction Point:
USED
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
FANUC - 31
8.
8.1.
CONFIGURACIN DE UN USER
SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO (USER)
8.2.
MTODOS DE CONFIGURACIN
SETUP Frames
JOINT 10 %
User Frame Setup/ Direct Entry
1/9
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ]
CLEAR SETIND >
FANUC - 32
SETUP Frames
JOINT 10 %
User Frame Setup/ Direct Entry
1/7
Frame Number: 5
1
Comment:
********************
2
X:
0.000
3
Y:
0.000
4
Z:
0.000
5
W:
0.000
6
P:
0.000
7
R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO
RECORD
0.0
0.0
Y:
P:
0.0
0.0
JOINT
Z:
R:
10 %
2/4
0.0
0.0
Comment:********************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO
RECORD
SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame Number: 1
X:
W:
0.0
0.0
Y:
P:
0.0
0.0
JOINT
Z:
R:
10 %
3/4
0.0
0.0
Comment:********************
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO
RECORD
FANUC - 33
Y:
P:
425.0
0.5
JOINT
Z:
R:
10 %
1/4
-8.6
89.9
Comment:********************
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Y Direction Point:
USED
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
Cuando los 3 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z del origen y las orientaciones w,p,r de
los ejes del nuevo sistema de referencia se visualizan en la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas estn dadas respecto al WORLD.
FANUC - 34
SETUP Frames
User Frame Setup/ Four Point
Frame Number: 1
X:
W:
0.0
0.0
Y:
P:
0.0
0.0
JOINT
Z:
R:
10 %
5/5
0.0
0.0
Comment:********************
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
RECORDED
Y Direction Point:
RECORDED
System Origin:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO
RECORD
933.6
-0.9
Y:
P:
309.4
0.5
JOINT
10 %
1/5
Z: 1035.1
R:
89.9
Comment: ********************
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Y Direction Point:
USED
System Origin:
USED
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
Cuando los 4 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z, del origen y las orientaciones w,p,r
de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana.
Estas coordenadas estn referenciadas al sistema WORLD.
8.2.4. Activar la referencia usuario definida
Para activar la referencia del USER definido pulsar F5:SET_IND en la ventana
USER FRAME SETUP, e introducir el nmero de USER deseado y despus pulsar ENTER.
O bien pulsar SHIFT+COORD y cambiar directamente el nmero de USER.
FANUC - 35
9.
9.1.
EDIT
LINE 0
JOINT
10 %
1/1
[End]
F1 : POINT
F5 : TOUCHUP
NEXT
F1
: [INST]
1
2
3
4
5
6
7
8
[ INST ]
[EDCMD]>
Registers
I/O
1 RSR[ ]
2 UALM[ ]
IF/SELECT
3 TIMER[ ]
WAIT
JMP/LBL
4 OVERRIDE
CALL
5 Remark
6 Message
SEALING
---next page--7 Parameter name
8 ---next page--1 Miscellaneus
1 MAX_SPEED
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 ---next page--1 Tool_Offset
2 LOCK PREG
3 MONITOR/MON. END
4 Collision Detect
5 Stick Detect
6 IB CHANGE
F5 : [EDCMD]
9.2.
FANUC - 36
24:
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
una constante
un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
un valor de un registro R[ n ]
un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
FANUC - 37
O indirecto
PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ] el registro de posicin afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, entonces el punto P[ 3 ] est almacenado en PR[ n ].
PR[100,]
X100
Y100
Z100
W 100
P100
R100
12:
13:
14:
15:
16:L
- una constante
- un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
- un valor de un registro R[n]
- un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]
WAIT
.50(sec) ;
PR[7:VERTICAL]=LPOS
;
R[27:Z ROB]=PR[7,3:VERTICAL]
;
PR[7,3:VERTICAL]=750
;
PR[7:VERTICAL] 2000mm/sec CNT100
6:
7:
8:
9:
10:
11:
UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
PR[1:WORLD]=PR[1:WORLD]-PR[1:WORLD]
PR[10:ALTURA SEGURIDAD]=PR[1:WORLD]
PR[2:MOVIL]=PR[1:WORLD]
;
UFRAME[1]=PR[1:WORLD] ;
FANUC - 38
;
;
FANUC - 39
9.3.
Salidas analgicas
AO[ n ] = [valor]
R[ n ] = AI[ n ]
FANUC - 40
De esta manera se puede realizar el clculo del rea de un rectngulo definido por el producto de una
constante equivalente a su base y una entrada analgica correspondiente a su altura. El programa
AREA hace los clculos necesarios considerando que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es el
mismo que corresponde al primer argumento de la instruccin CALL AREA del programa MAIN y el
valor de AR[2] en el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma
instruccin.
FANUC - 41
Tipos de argumento
Se suponen los siguientes argumentos:
Tipos de argumento
Constante
Secuencia de caracteres
Registro de argumento
registro
CALL PROC_1 (1,
PROC_1:
Ejemplo
1, 3.5
Perch
AR[3]
R[6]
AR[1], AR[6])
Ejemplo
CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Apertura manual en el vaco (2.5)
NOTA En una instruccin CALL perteneciente a una instruccin condicional no puede usarse
argumentos. Este problema puede resolverse programando como sigue:
(Argumentos que no pueden establecerse) (Argumentos que pueden establecerse)
IF R[1] = 3, CALL PROC_5
Ejemplo
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
AO[1]=AR[2]
GO[1]=AR[2]
IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
WAIT GI[1]<>AR[2],
TIMEOUT, LBL[1]
UTOOL_NUM=AR[4]
R[AR[1]]=R[AR[2]]
SDO[AR[1]]=ON
CALL SUBPRG1 (AR[5])
Apertura manual 3 (AR[1])
FANUC - 42
9.5.
Una instruccin de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el
mismo programa si (y slo si) ciertas condiciones son verdaderas.
F1: [INST] IF/SELECT.
9.5.1. Instruccin IF
Efecta un salto en funcin de una condicin verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]
El [valor1] puede ser:
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
- un test de menor (<)
- un test de mayor (>)
- un test de menor o igual (<=)
- un test de mayor o igual (=>)
El [valor2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [salto] puede ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
LBL[10] ;
IF R[10:CAPAS L1]=1,JMP
IF R[10:CAPAS L1]=2,JMP
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND
JMP LBL[4] ;
C ALL ERROR
;
PAUSE ;
JMP LBL[10] ;
LBL[1] ;
LBL[2] ;
R[11:CICLOS L1]<9,JMP LBL[3] ;
R[11:CICLOS L1]>8,JMP LBL[4] ;
16:
17:
18:
19:
20:
40:
41:
42:
9.6.
INSTRUCCIONES DE ESPERA
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
21: $WAITTMOUT=100 ;
22: WAIT DI[17]=ON TIMEOUT,LBL[17] ;
23: WAIT DI[18]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;
FANUC - 44
9.7.
1:
2:
3:
4:
UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;
PR[1:MOVIL]=PR[10:WORLD]
1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=2 ;
3: UFRAME_NUM=5 ;
4:
;
5: PR[10,1]=742
;
6: PR[10,2]=50.1
;
7: PR[10,3]=176.2
;
8: PR[10,4]=0
;
9: PR[10,5]=0
;
10: PR[10,6]=31.5
;
13: PR[10,1]=PR[10,1]+R[1:X]
14: PR[10,2]=PR[10,2]+R[2:Y]
15: PR[10,3]=PR[10,3]+R[3:Z]
16: UFRAME[5]=PR[10] ;
17:
;
18:J P[1] 100% FINE
;
20:J P[2] 100% FINE
;
21:L P[3] 500mm/sec FINE
;
22:L P[4] 2000mm/sec FINE
;
23:L P[5] 2000mm/sec FINE
;
25:J P[1] 100% FINE
;
26: JMP LBL[1] ;
FANUC - 45
;
;
;
9.8.
INSTRUCCIONES DE CONTROL
FANUC - 46
FANUC - 47
Visualizacin estado
Programa de condicin
Describe la condicin a monitorizarse y especifica el programa que tiene que ejecutarse si
se satisface la condicin.
Ejemplo del programa:
1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT
*1 *2
Este programa de condicin muestra que cuando se apaga DI[2], se llama al programa STP
RBT.
*1 Describir la condicin de monitorizacin deseada usando la instruccin WHEN. Los tipos
de la condicin de monitorizacin se explican en la seccin WHEN.
Programacin Bsica FANUC-KUKA
FANUC - 48
Programa de accin
Llamado si se satisface la condicin. Pueden utilizarse las mismas instrucciones que las
utilizadas en los programas normales.
Ejemplo del programa:
1: DO [2] =On
! Notification to a peripheral device
2: R [8] = R [8] +1 ! Drop count
3: UALM [1]
! Alarm and robot stop
$UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN
Hay dos tipos principales de monitores: el monitor de programa y el monitor del sistema:
FANUC - 49
Program
End/Enforced End
MONITOR END
PAUSE
(state screen)
END
(state screen)
Estado
Cuando se ejecuta una instruccin de arranque del monitor en el programa, la monitorizacin
arranca con el monitor del programa especificado.
Cuando se pulsa la tecla de funcin RESTART en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se vuelve a arrancar la monitorizacin con el monitor del programa
especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de funcin START en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, la monitorizacin arranca con el monitor del sistema especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de paro temporal o si el programa se para temporalmente debido al
salto de una alarma, la monitorizacin de estado se para con el monitor del programa
previamente arrancado mediante el programa parado temporalmente, si el monitor del
programa se establece a 1.
Cuando el programa termina debido a la finalizacin del programa, finalizacin forzada, o el
salto de una alarma, se borra el monitor del programa previamente arrancado por el programa
finalizado. El monitor del programa borrado no arranca a menos que se ejecute una instruccin
de arranque del monitor.
Cuando se ejecuta una instruccin de paro del monitor en el programa, se termina el monitor
del programa especificado. ste no arranca a menos que se ejecute una instruccin de
arranque del monitor.
Cuando s e pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se para la monitorizacin con el monitor del programa especificado con el
cursor. El monitor parado vuelve a arrancar cuando se pulsa la tecla Restart o vuelve a
arrancar el programa.
Cuando se pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, se para la monitorizacin con el monitor del sistema especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de funcin END en la pantalla del monitor del programa de la pantalla
de estado, se para el monitor del programa especificado con el cursor.
Cuando el programa parado temporalmente vuelve a arrancar, tambin vuelve a arrancar el
monitor del programa parado.
Si se activa el manejo de la cada de tensin y se monitoriza el sistema, ocurre lo siguiente
cuando se apaga/enciende la alimentacin.
RESUME
Power failure
handling
Cold start
Other
Estados de la instruccin
La monitorizacin del estado se realiza en la seccin adjunta por las siguientes instrucciones:
MONITOR <conditional-program-name>
La monitorizacin arranca bajo la condicin descrita en el programa de condicin.
MONITOR END <conditional-program-name>
La monitorizacin realizada se para bajo la condicin descrita en el programa de condicin.
Programa de condicin
El programa de condicin de la monitorizacin, que tiene el subtipo llamado WHEN, slo puede especificar las
instrucciones de condicin.
En la instruccin de comparacin de la condicin, pueden especificarse mltiples condiciones en una nica lnea
en el estado de condicin, utilizando los operadores lgicos (and y or). Esto simplifica la estructura del
programa, permitiendo que las condiciones tengan que evaluarse de manera eficiente.
Programacin Bsica FANUC-KUKA
FANUC - 50
Formato de instruccin
Descripcin
CH Prog.
Status
Program
F2 SYSTEM
F3 RESTART
F4 PAUSE
F5 END
FANUC - 51
Tabla 9-8. Elementos y teclas de funcin en la pantalla del monitor del sistema
Elemento
CH Prog.
Status
F2 PROGRAM
F3 START
F5 END
Descripcin
Nombre del programa de condicin
Estado del programa, que se est ejecutando o parando
Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del programa.
Arranca el monitor del sistema.
Para el monitor. En la columna State, se visualiza un espacio para el monitor
parado.
Notas/Restricciones
Si se especifican mltiples instrucciones de condicin en un programa de condicin, se arrancan
mltiples monitores al mismo tiempo.
1: WHEN (conditional-expression1), CALL (Program name1)
2: WHEN (conditional-expression2), CALL (Program name2)
3: WHEN (conditional-expression3), CALL (Program name3)
Si, antes de que termine una instruccin de arranque del monitor, se ejecuta otra instruccin de
arranque de monitor, ambos monitores se ejecutan al mismo tiempo.
Si los nombres del programa de condicin especificados en las instrucciones de arranque del monitor
son los mismos, el primer programa de condicin se sobrescribe por el segundo.
El monitor de programa para la monitorizacin de estado bajo las siguientes condiciones:
FANUC - 52
10.
ENTRADAS-SALIDAS
LINK
BA1
BA0
JD1B
SLOT 2
A 01234567
B 01234567
SLOT 3
SLOT 4
RACK 1
SLOT 5
A 01234567
F
B 01234567
JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32
JD2
FANUC
Mdulo de entradas DI
Mdulo de salidas DO
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
RANGE
1917253341495765-
JOINT
8]
16]
24]
32]
40]
48]
56]
64]
72]
[ TYPE ]
MONITOR
[ TYPE ]
VERIFY
RACK
1
1
2
2
0
0
0
0
0
IN/OUT
SLOT
2
2
1
1
0
0
0
0
0
10 %
1/32
START PT
1
9
1
9
0
0
0
0
0
DETAIL
HELP >
>
CONFIG
IN/OUT
JOINT 10 %
1/256
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON
OFF
SIMULATE:
F4: DETAIL
FANUC - 53
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
JOINT 10 %
Digital Output Detail
12/23
Comment: [
7][
]
Comment: [
8][
]
Polarity: [
1] NORMAL
Polarity: [
2] NORMAL
Polarity: [
3] NORMAL
Polarity: [
4] NORMAL
Polarity: [
5] NORMAL
Polarity: [
6] NORMAL
Polarity: [
7] NORMAL
Polarity: [
8] NORMAL
[ TYPE ]
NEXT
[ TYPE ]
VERIFY
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
IN/OUT
Digital Output
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Complementary:
Complementary:
Complementary:
Complementary:
[ TYPE ]
NEXT
[ TYPE ]
VERIFY
INVERSE
JOINT
Digital Output Detail
Digital Output:
DO[
Digital Outputs: [
1
Rack Number:
2
Slot Number:
3 Starting Point:
4
Comment: [
5
Comment: [
6
Comment: [
NORMAL >
[ TYPE ]
NEXT
>
[ TYPE ]
VERIFY
10 %
1/23
1]
1 1
2
1
1][
2][
3][
8]
IN/OUT
]
]
]
>
>
JOINT 10 %
Detail
20/23
[
3] NORMAL
[
4] NORMAL
[
5] NORMAL
[
6] NORMAL
[
7] NORMAL
[
8] NORMAL
[
1 2] FALSE
[
3 4] FALSE
[
5 6] FALSE
[
7 8] FALSE
IN/OUT
TRUE
FALSE >
>
FANUC - 54
VALUE
0 [
0 [
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
CONFIG
IN/OUT
JOINT 10 %
1/25
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE
AO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
UNSIM
RACK
2
2
0
0
0
0
0
0
0
JOINT
SLOT
4
4
0
0
0
0
0
0
0
[ TYPE ]
MONITOR
[ TYPE ]
VERIFY
10 %
1/25
CHANNEL
1
2
0
0
0
0
0
0
0
IN/OUT
DETAIL
HELP >
>
AO[
NEXT
[ TYPE ]
VERIFY
10 %
1/4
1]
Rack Number:
2
Slot Number:
4
Channel:
1
Comment: [
[ TYPE ]
JOINT
IN/OUT
>
>
10.2.
Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias seales de entradas o salidas digitales a
la vez. Las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto controlar estas seales bajo forma de
nmero binario codificado en decimal.
RACK 1
SLOT 1
SLOT 2
SLOT 3
SLOT 4
SLOT 5
PWR
LINK
BA1
BA0
JD1B
A 01234567
B 01234567
A 01234567
F
B 01234567
JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32
JD2
FANUC
SIMULATE:
VALUE
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
CONFIG
JOINT 10 %
1/25
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
IN/OUT
SIMULATE
UNSIM
GO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SLOT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
[ TYPE ]
MONITOR
[ TYPE ]
VERIFY
START PT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
IN/OUT
JOINT 10 %
1/25
NUM PTS
0
0
0
0
0
0
0
0
0
DETAIL
HELP >
>
GO[
NEXT
[ TYPE ]
VERIFY
10 %
1/5
1]
Rack Number:
Slot Number:
Starting Point:
Number of Points:
Comment: [
[ TYPE ]
JOINT
0
0
0
0
IN/OUT
>
>
FANUC - 56
11.
LOS MACRO-COMANDOS
Una MACRO es un programa que efecta una operacin especfica cuya ejecucin puede ser
comandada por:
la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant (UK[n]). Group Mask (*;*;*;*;*)
la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SU[n])
la activacin de una tecla de usuario del controlador (opcin) (SP[n])
la seleccin de un tem del men MANUAL FCTNS (MF[n])
instruccin CALL
instruccin RUN
la activacin de una entrada (DI[n]/RI[n]). Para ampliar $MACROMAXDRI.
la activacin de una entrada UI[n].
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Instruction name
[
]
[Close hand 1
]
[Relax hand 1
]
[Open hand 2
]
[Close hand 2
]
[Relax hand 2
]
[FANUC
]
[GETDATA
]
[FANUC2
]
[ TYPE ]
CLEAR
JOINT 10 %
1/120
Program Assign
[
]--[ 0]
[PRG01
]MF[ 2]
[PRG02
]MF[ 3]
[OP_HAND ]DI[ 11]
[CL_HAND ]DI[ 12]
[REL_HAND]DI[ 13]
[FANUC
]SU[ 3]
[GETDATA ]UK[ 1]
[FANUC2 ]SP[ 4]
[CHOICE]
MANUAL Macros
1
2
JOINT
Instruction
Close hand 1
Relax hand 1
10 %
1/2
NOT ASSIGN
NOT ASSIGN
FANUC - 57
12.
DESCRIPCIN DE LA CPU.
CPU R-J2
CPU R-J3
CPU R-J3i
Mdulo FROM - La FLASH ROM Soporta el Sistema Operativo de Aplicacin. El sistema Operativo
est diseado especialmente para la aplicacin para la cual va ser utilizado en un determinado modelo
de robot. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de slo lectura), tipo Flash o sea
modificable por seales elctricas. Al arrancar el armario se refiere a ella como FRS: (Flash Rom
System) y cuando se realizan copias de seguridad la denomina FRA: (Flash Rom Applications)
No necesita soporte de batera, su contenido se mantiene por s solo debido a la propia estructura de
hardware de los componentes que la forman. Capacidades: 2MB, 4MB, 6MB, 8MB, 16MB y 32MB.
Su contenido es cargado en la SRAM mediante el proceso carga del sistema operativo del robot a
travs de un INIT START. Este proceso ya viene realizado de fbrica. Siempre debe estar presente
pinchada en la CPU.
FANUC - 58
Mdulo SRAM - La STATIC RAM , como su nombre indica, es una memoria RAM (Random
Access Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria voltil, es decir, que su contenido
precisa de soporte elctrico para mantener su informacin, se denomina esttica porque es de acceso
lento. Est soportada por:
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - SRAM
Sin tensin en el controlador: Batera de litio verde - CPU - SRAM
Sin batera verde: del condensador verde ubicado en la CPU con un tiempo de descarga de 30 min.
aproximadamente.
Automticamente, al crear los programas, todos sus datos (Coordenadas, I/O, etc.) se van grabando en ella.
Esta memoria contiene:
1-Parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fbrica desde la FROM.
2-Las aplicaciones programadas:
IO:
DIOCFGSV.IO
Configuracin de entadas y salidas.
VR:
NUMREG.VR
Registros R[...]
POSREG.VR
Registros de posicin PR[...]
SYSVARS.VR
Variables del robot incluyendo frames (Tools, Users, RTCP's)
SV:
SYSMACRO.SV
Macromados configurados.
SYSMAST.SV
Todo lo relacionado con la masterizacin (variable $dmr_grp)
SYSSERVO.SV
Parmetros de servoamplificadores (segn modelos)
FRAMEVAR.SV
Comentarios de los frames (Tools, Users, RTCP's)
IBPXC.SV
Configuracin de interbus (en RJ3 es el interbus.sv)
SYSHOST.SV
Configuracin de ethernet
SYSPASS.SV
Passwords del robot
(Puede haber ms segn opciones cargadas de software)
TP:
Programas TP en Binario.
MR: Macrocomandos.
CH: Conditions Monitor.
En similitud con un PC convencional vendra a ser el disco duro que, para no perder su contenido, est
continuamente alimentada elctricamente gracias a la batera ubicada en el frontal del rack.
Capacidades: 0,5MB, 1MB, 2MB, 3MB.
CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal para gestin del 90% del trabajo y un
Coprocesador para gestin solo de trayectorias y movimiento. Hace tiempo, para el control R-J2 y
anteriores, el procesador era fabricado por INTEL y por MOTOROLA ms tarde, actualmente bajo la
placa de refrigeracin se esconde un procesador FANUC. El 90% de los componentes de un robot
Fanuc; ya sean electrnicos, elctricos o mecnicos tienen patente de FANUC.
Para R-J3 la DRAM se ha incluido junto con el procesador dentro de la CPU CARD.
En similitud con un PC convencional vendra a ser el procesador.
La memoria de arranque del sistema BMON = BOOT MONITOR, = BIOS en un PC convencional, est
ubicada en la misma CPU Card.
Mdulo DRAM - La DRAM, como su nombre indica es una memoria RAM (Random Access
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se
programa. Es una memoria voltil, es decir, que su contenido precisa de soporte elctrico para
mantener su informacin, se denomina dinmica ya que es de acceso rpido.
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM
Sin tensin en el controlador: Memoria borrada.
Capacidades: 3MB, 4MB, 8MB.
En similitud con un PC convencional vendra a ser la RAM de trabajo.
AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EJES, se encarga de transmitir datos
bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A travs de ella salen las consignas de
movimiento que han de ser amplificadas y variadas en el servo. La transmisin se realiza a travs de
cable de fibra ptica. El control R-J3 permite con la misma CPU controlar hasta 16 ejes, 6 propios de
un robot de 6 ejes y 10 ejes adicionales externos. Puede controlar 4, 6 o como mximo 8 ejes para lo
cual habra que aadir el software y hardware adecuado.
Para llegar llegar hasta los 16 ejes hara falta otra tarjeta ms que ira ubicada en la PSU.
FANUC - 59
13.
GESTIN DE FICHEROS.
Interface
PCMCIA
Descripcin.
Tarjeta PCMCIA Tipo II COMPACT FLASH comercializada por la firma TRANSCEND.
Capacidad: 4MB aprox. (tambin disponibles 8MB, 16MB, 20MB, 32MB, 64MB y 128MB).
Adaptador: Compact flash adapter.
Distribuidor en MADRID: CARTRONIC MEMORY, S.A.
C/ Avda. Fuente Nueva, n 12 28700 S.S. de los Reyes (Madrid)
Tel.: 91.658.87.60, Fax: 91.658.87.69. cartronic@cartronic.es, www.cartronic.es
Reconocimiento en PC.
Hay PCs cuyo sistema operativo reconocen la PCMCIA directamente al insertarlas en la ranura al
efecto. Pero si el PC no la reconoce, hacer lo siguiente:
Utilice un editor de textos como Bloc de notas para modificar el archivo Config.sys e inserte las lneas
siguientes en este mismo orden justo delante de la lnea que contiene flash en el nombre del
controlador:
device=c:\windows\system\csmapper.sys
device=c:\windows\system\carddrv.exe /slot=n
Para el valor n, escriba el nmero de ranuras PC Card que hay en el equipo. Reiniciar.
Formatear desde PC.
Archivo, Formatear, Dar Formato rpido = borrar.
Formatear desde el controlador del robot.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Desde el TP: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en
VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de
datos o cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5-UTIL, 2-Format, F4-Yes, Dar una etiqueta pj.
TEST, enter.
FILE
FLPY:\*.*
1 *
2 *
3 *
4 *
5 *
6 *
7 *
8 *
9 *
10 *
Press DIR to
[ TYPE ] [ DIR
JOINT
*
(all
KL (all
CF (all
TX (all
LS (all
DT (all
PC (all
TP (all
MN (all
VR (all
generate
]
LOAD
10 %
1/17
FILE Format
FLPY:\*.*
files)
KAREL source)
command files)
text files)
KAREL listings)
KAREL data files)
KAREL p-code)
__________________
| 1 Set Device
|
| 2 Format
|
----------+
+[BACKUP] |UTIL |>
JOINT 10 %
1/17
Formatting FLPY:
*************
WARNING
****************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
disk drive
Format disk?
FANUC - 60
YES
NO
JOINT 10 %
1/17
*
(all
KL (all
CF (all
TX (all
LS (all
DT (all
PC (all
TP (all
MN (all
VR (all
generate
]
LOAD
files)
KAREL source)
command files)
text files)
KAREL listings)
KAREL data files)
KAREL p-code)
__________________
| 1 Set Device
|
| 2 Format
|
----------+
+[BACKUP] |UTIL |>
10 %
1 Floppy disk
2 Mem Card (MC:)
3
4
FILE
1 *
*
(all files)
2 *
KL (all KAREL source)
3 *
CF (all command files)
4 *
TX (all text files)
5 *
LS (all KAREL listings)
6 *
DT (all KAREL data files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>
Opcin 2:
FANUC - 61
13.2.
TP:
DIOCFGSV.IO
Configuracin de entadas y salidas.
NUMREG.VR
Registros.
POSREG.VR
Registros de posicin.
SYSVARS.SV
Variables del sistema. (incluye valores TCP y Uframes)
SYSMACRO.SV
Macros.
SYSMAST.SV
Masterizacin del Robot.
SYSSERVO.SV
Parmetros de servo segn modelo.
FRAMEVAR.SV
TCP y marcos de usuario. (slo comentarios)
(Puede haber ms segn opciones cargadas de software)
MAIN.TP
Programas TP en Binario.
01/26/2004
+
PREV
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >_
NEXT
Seleccionar 3- Controlled start y pulsar enter. Esperar hasta que aparezca CONTROLLED
START MENUS
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
MENUS
1 Tool SetUp
2 S/W INSTALL
3 S/W VERSION
4 Variables
5 File
6 ALARM
7 Port Init
8 MEMORY
9 MAINTENANCE
0 -- NEXT --
Pulsar la tecla MENUS y 5-File, F5-UTIL, 1-SET DEVICE para seleccionar dispositivo de origen de datos.
Escoger entre FRAM o MC (Mem Card), teniendo en cuenta que si en la MC hay carpetas, habr que definir
el camino en Variables, $Device.
Realizar el restore en dos partes:
F4-RESTORE, 1-SYSTEM FILES, F4: YES
F4-RESTORE, 2-TP PROGRAMS, F4: YES
O tambin
Tool Setup
FANUC - 62
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
Un
FANUC - 63
FANUC - 64
no formatea el dispositivo.
Por favor, formatear el dispositivo en el men del archivo (F5 (UTIL) Format)
FANUC - 65
13 .3 .4. M A N E J O D E L A V E R S I N
La funcin de copia de seguridad automtica puede mantener varias copias de seguridad
en un dispositivo. El nmero de versiones a mantener se establece en la iniciacin del
dispositivo. Puede cambiarse en cualquier momento en nmero de versiones a mantener
mediante el elemento Maximum number of versions. Si el nmero de versiones ecede el
nmero especificado, se borra automticamente la versin ms antigua.
Si el dispositivo es FRA: Si el tamao de una zona libre de almacenamiento en F-ROM en
la unidad de control llega a ser menor que 1 Mbyte, se borra automticamente la versin de
copia de seguridad ms antigua. En este caso, el nmero de versiones anteriores
actualmente mantenidas llega a ser menor que Maximum number of versions. Si el
tamao de una zona libre de almacenamiento en F-ROM es demasiado pequea para
FANUC - 66
FANUC - 67
FANUC - 68
FANUC - 69
SI
Introduccin de datos
manualmente o ejecucin
prg. REFPOSOK
SI
SI
MASTER/CAL
3-QUICK MASTER
NO
Ha habido
desmontaje mecnico?
SI
not
Aparecen valores de
encoders, 2 caso de eje mastered
simple, o aparece mensaje
robot not mastered?
Robot
Introduccin de datos
manualmente o ejecucin
prg. REFPOSOK
SI
NO
de ENCODER?
SI
SI Ha habido desmontaje mecnico
NO
SI
NO
Existen las variables
$DMR_GRP.$MASTER_COUNT
en el robot que determinan el
ltimo CERO MECNICO?
NO
NO
NO
NO
NO
NO
Se grab mediante el
NO
programa CERO en marcas?
SI
NO
SI
SI
NO
$MCR.$SPC_RESET= True,
(o desde MASTER/CAL hacer
F3-RES_PCA, reset encoder),
y parar (OFF) y arrancar (ON)
$MCR.$SPC_RESET=True
(o con $MASTER_ENB=1
desde MASTER/CAL hacer
F3-RES_PCA, reset encoder),
y RESET
$DMR_GRP.$MASTER_DONE
a TRUE y parar (OFF) y
arrancar (ON)
MASTERIZACIN
SI
SI
Por seguridad,
anotamos $MASTER_COUNT
o realizamos copia de seguridad
Introduccin de
$MASTER_COUNT manualmente.
PONER $MASTER_DONE a True
parar (OFF) y arrancar (ON)
MASTER/CAL
2-ZERO POSITION MASTER
MASTER/CAL
4-SINGLE ASIS MASTER
MASTER/CAL
1-FIXTURE POSITION MASTER
Todos
NO
NO
NO
de fbrica?
NO
de las bateras
de la unidad mecnica?
NO
Se va a marcas correctamente?
14.
ESCOGER EL PROCESO DE MASTERIZACIN MS ADECUADO
CLASES DE ERRORES
Emergencias Seta de Teach Pendant, seta de armario, Deadman...
P.ej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor
deadman (hombre muerto) TP liberado.
HARDWARE
PROPIOS
DEL ROBOT
SOFTWARE
HARDWARE
SOFTWARE
EXTERNOS
FANUC - 70
1
Cdigo de alarma
Programa
Robot
Potencia al
sistema del servo
No apagada
Alcance
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
No para
No para
Se interrumpe
Decelera y para
ABORT.L
ABORT.G
SERVO 2
SYSTEM
Termina de
manera forzada
Alcance
Para
inmediatamente
Decelera y para
Apagada
Para
inmediatametne
Apagada
No apagada
----------Local
Global
Local
Global
Global
Local
Global
Local
Global
Los cien ltimos mensajes de error son listados y pueden ser visualizados. El ltimo error en aparecer
es el primer mensaje listado.
MENU ALARM F3: HIST
Alarm : Hist
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
JOINT 100 %
1/100
R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
JOG -007 Press shift key to jog
R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
R E S E T
MCTL-014 Waiting for Servo ready
R E S E T
[ TYPE ]
ACTIVE
CLEAR
HELP
FANUC4 - 71
FANUC - 72
SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d).Se hizo un intento para realizar el mastering simple, pero
todava no se ha establecido un punto de referencia necesario.
SRVO-035 WARN Join speed limit (Group:%d Axis:%d ). Se hizo un intento para exceder la velocidad de
unin mxima ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
SRVO-036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d). Ha transcurrido el tiempo del monitor en posicin
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME), pero todava no se ha establecido el estado en posicin
($PARAM_GROUP.$STOPTOL).
SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La seal UI[1: *IMSTP] est en OFF. Si no se quiere usar y evitar
fallos relacionados con las UIs hay que poner en MEN, 0-NEXT, 6-SYSTEM, config., lnea
7,ENABLE UI SIGNALS, poner a FALSE.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). ltimos pulsos de posicin acutal almacenados en
CPU difieren despus de una cada de tensin por mover un eje liberando su freno o un cambio de
CPU.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos (Group:%d). Se hace el master de posicin cero con la posicin de
marca (no con la posicin cero).
SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group:%d Axis:%d). Discharge Alarm. La energa producida por la
descarga regenerativa es excesiva. (Servo, resistencia de descarga, cableado entre ambos).
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d). High Voltage Alarm. Tensin de enlace DC + 24V
entre la fuente de alimentacin y la placa de control del servo es demasiado alta.
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d). High Current Alarm. Corriente AC en placa de
potencia del servo para slida a motores, demaseado alta.
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d). Over Current Alarm. Sobre corriente en el motor. Lo
detecta el software del servo.(Colisin, condiciones trabajo, servo, motor, cpu).
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d). Low Voltage Alarm. Tensin DC +5V en placa de
control del servo, demaseado baja.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Alarm. Servamplificador sobrecalentado.
SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). Collision Alarm. Se estima por el software del servo
un par de torsin de perturbacin excesivamente grande. (Se detect una colisin).
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d). Current Error. La corriente de retroalimentacin es
abnormal. (Servo, modulos de control de ejes).
SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis: %d) La perturbacin estimada en el software excede
el valor umbral. Hay una posibilidad de que la carga sostenida en la mueca exceda la especificacin
del robot.
SRVO-054 SYSTEM DSM memory error (DMS:%d). La memoria del programa de modulo DSP est efectuosa.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error1 (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (N:%d). Salt el error de comunicacin durante la inicializacin.
SRVO-061 SERVO2 CKAL alarm (Group:%d Axis:%d). Clock Alarm El reloj para el contador del giro en el
codificador de impulso es anormal. Si esta alarma salta a lo largo de una SRVO-068 DTERR, SRVO069 CRCERR, o SRVO-070 STBERR, desconsiderar esta alarma y referirse a otro de los tres
remedios de alarma. Sustituir el codificador o el motor.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Zero Alarm. Esta alarma se emite cuando no
se conecta la batera para la copia de seguridad del dato de posicin absoluta del codificador de
impulsos. (bateras unidad mecnica, cable encoder, encoder). ($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar
y arrancar de nuevo. Es necesario el mastering.
SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm (Group:%d Axis:%d). Rotation Counter Alarm. El contador de giro
programado en el codificador de impulso es anormal. ($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar y
arrancar de nuevo. Es necesario el mastering. Sustituir el encoder.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d). Phase Alarm. Fase de seal de impulsos anormal.
Sustituir el encoder.
SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Low Alarm. El voltaje de la batera para el
encoder, ha cado por debajo del mnimo permitido. Sustituir la batera. (Cuando se emite esta
alarma, sustituir inmediatamente las bateras de la unidad mecnica con tensin).
SRVO-066 SERVO2 CSAL alarm (Group:%d Axis:%d). Chek sum Al arm. La ROM en la que se almacenan
datos dentro del encoder est defectuosa. Sustituir encoder.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Alarm2. La temperatura dentro del
codificador de impulsos ha llegado a ser demasiado alta.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d). Data Transmission Error Se envi una seal serie
de respuesta al codificador de impulsos de, pero no se devolvi el dato serie a la tarjeta controladora
de eje. Comprovar circuito de conexin de encoder.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d). El dato serie cambi durante la transferencia.
FANUC - 73
Programacin Bsica FANUC-KUKA
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d). Start-Stop Bit Error. Salt un error de bit de
arranque o bit de paro del dato de serie.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d). Speed High Alarm. La velocidad de
retroalimentacin es anormalmente alta (3750 rpm o mayor).
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d). Pulsecoder Mismatch Alarm. Codificador de pulsos
defectuoso.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d). Count Mismatch Alarm. Bibraciones o interferencias
podran causar un mal funcionamiento del encoder.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d). Led Alarm. El LED en el codificador de impulsos ha
llegado a desconectarse.
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). La posicin absoluta del codificador de impulso
todava no se ha establecido. Eliminar otros posibles fallos. Mover el eje unos grados hasta que el
encoder detecte su marca cero.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%D). Referirse a SRVO-005.
SRVO-102 SERVO Hand broken( Robot:%d). Referirse a SRVO-006.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d). Referirse a SRVO-009
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop Se abre la puerta del controlador armario tipo I.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d). Se abre la puerta del controlador armario tipo I
SRVO-130 SERVO OHAL1 (PSM) alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Al arm. Servamplificador
sobrecalentado (PSM).
SRVO-131 SERVO LVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). Low Voltage Alarm. Voltaje DC en el circuito de
potencia principal del servo amplificador es menor que la especificacin incluso aunque se encienda
MCC.
SRVO-132 SERVO HCAL (PSM) alarm (Group:5d Axis:%d). High Current Al arm. La corriente en el circuito
de potencia principal en el servo amplificador excedi la especificacin.
SRVO-133 SERVO FSAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Alarm. Ventiladores del circuito de
refrigeracin del armario parados.
SRVO-134 SERVO DCLVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). DC Low Voltage Alarm. Tensin DC para el
circuito de precarga demaseado baja.
SRVO-135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Al arm. Ventiladores del circuito de
refrigeracin del armario parados.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm(Group:%d Axis%d). DC Low Voltage Alarm. Tensin DC para el circuito
de precarga demaseado baja.
SRVO-137 SERVO DAL alarm (Group:%d Axis%d). Disconnect Alarm.
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis%d). Serial Data Alarm. Se detect por software un error de
seal del codificador de impulsos. Vibraciones o interferencias podran causar un mal funcionamiento
del encoder.
SRVO-141 SERVO OHAL1(CNV) alarm (G:%d A:%d). Over Heat Al arm1. Referirse a la alarma SRVO-049.
SRVO-142 SERVO OHAL1(INV) alarm (G:%d A:%d). Over Heat Alarm1. Servamplificador sobrecalentado.
Resistencia de descarga o mala refrigeracin.
SRVO-143 SERVO PSFLAL(CNV) alarm (G:%d A:%d). Power Supply Fail Alarm. Fallo a la entrada de
potencia trifsica del servoamplificador.
SRVO-144 SERVO LVAL(INV) alarm (G:%d A:%d). ). Low Voltage Alarm1. Referirse a la alarma SRVO-047.
SRVO-145 SERVO LVAL(CNV-DC) alarm(G:%d A:%d). Low V oltage Alarm1. Referirse a la alarma SRVO147.
SRVO-146 SERVO LVAL(INV-DC) alarm(G:%d A:%d). Low Voltage Alarm1. La tensin DC en el circuito
principal de la fuente de alimentacin es excesivamente bajo.
SRVO-147 SERVO LVAL(DCLK) alarm (G:%d A:%d). Low Voltage Alarm1. La tensin que alimenta la bobina
del MCC es muy baja.
SRVO-148 HCAL (CNV) alarm (Group:%d Axis%d). High Current Alarm. La corriente en el circuito de
potencia principal en el servo amplificador excedi la especificacin.
SRVO-151 FSAL (INV) alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Alarm. Ventiladores del circuito de refrigeracin
del armario parados.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis%d). IPM Alarm. El mdulo IPM tiene problemas.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis%d). Charge Alarm. La carga precargadel circuito
principal del servoamplificador no poda terminar dentro del tiempo especificado.
SRVO-160 SERVO Panel/External E-stop Se puls el botn de paro de emergencia en el panel del operador, o
se activ la funcin de paro de emergencia externo. (EMGIN1 y EMGINC no se conectaron
mutuamente. O, EMGIN2 y EMGINC no se conectaron mutuamente).
SRVO-194 Servo disconnect . Se desconect el servo. Entrada bornero TBOP3.
SRVO-199 PAUSE Control Stop Se detect el paro de control. Despus de esta alarma, se detect la apertura
vallado de seguridad o la alarma de entrada SVON en bornero TBOP4.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal. Se puls el botn de paro de emergencia en el panel
operador, o el cableado de la seal SVEMG es incorrecto.
FANUC - 74
1
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal. Se puls el botn de paro de emergencia en la consola de
programacin, o el cableado de la seal SVEMG es incorrecto.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-Stop. Una seal de paro de emergencia externa era
entrada mientras el cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal). Se abri vallado de seguridad mientras el cableado de la
SVEMG era anormal.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal). El interruptor deadman se liber mientras el
cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open. Mientras se activ la consola de programacin, se
apret el interruptor deadman y se abri la verja, se abri la puerta del controlador, o el cableado de
la SVEMG era incorrecto.
SRVO-211 Servo TP OFF in T1, T2 . La consola de programacin se desactiv mientras se estableci el
interruptor de modo en la posicin T1 o T2.
SRVO-213 SERVO Fuse blown (PanelPCB). Se ha fundido el fusible en la tarjeta de circuito impreso del panel.
SRVO-214 SERVO Fuse blown (Amp). Se ha fundido el fusible en el amplificador de seis ejes.
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. Ocurri un fallo en el canal 1 (+24 V).
1-Para anular el fallo de canal, lo primero que hay que hacer es acabar de abrir el canal anormal, si se sold, desoldarlo y si no
abri por una mala accin mecnica, acabar de apretar la seta correctamente. En cualquier caso corregir el error que provoque
que uno de los dos canales no abra. No hace falta quitar tensin para subsanar el error.
2-Una vez abiertos los dos canales hay que hacer un reset del canal fallido:
Men, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, lnea 28.
Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false).
3-RESET normal en el TP o en el SOP.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal .Ocurri un fallo en el canal 2 (0 V). Idem error SRVO-230.
SRVO-232 SERVO NTED input. Se liber el NTED (dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open. El interruptor de modo se establece en la posicin T1 o T2, y
se desactiv la consola de programacin. Alternativamente, se abre la puerta del controlador
SRVO-234 WARN Deadman switch released. Se liber el interruptor deadman en la consola de programacin.
Esto es un mensaje de aviso
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure. Fall un intento para reajustar el fallo de cadena.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal. Cuando se abri el circuito de vallado de seguridad, ocurri un
fallo del canal 1 (+24 V).
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal. Cuando se abri el circuito de vallado de seguridad, ocurri un
fallo del canal 2 (0 V).
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una seal de paro de emergencia externo,
ocurri un fallo de canal 1 (+24 V).
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una seal de paro de emergencia externo,
ocurri un fallo de canal 2 (0 V).
SRVO-244 SERVO Chain 1 Abnormal (Rbt:%d). Ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-245 SERVO Chain 2 Abnormal (Rbt:%d). Ocurri un fallo de cadena 2 (0 V).
SRVO-260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal Ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V) Cuando se liber el NTED
(dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-261 SERVO Chain 2 (NTED) abnorma.l Ocurri un fallo de cadena 2 (0 V) Cuando se liber el NTED
(dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnorma.l Cuando fue entrada una seal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal. Cuando fue entrada una seal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurri un fallo de cadena 2 (0 V).
FANUC - 75
1
16.
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
$ACC_MAXLMT
$ACC_MINLMT
$ANGTOL
$APPLICATION
$AP_ACTIVE
$AP_CHGAPONL
$AP_COUPLED
$AP_CUREQ
$AP_CURTOOL
$AP_MAXAPP
JOINT
10 %
1/306
150
0
[9] of REAL
[5] of STRING[21]
2
TRUE
[5] of APCOUPLED_T
[32] of APCUREQ_T
2
1
[ TYPE ]
$BLAL_OUT.
$batalm_or
UO[9:Batalam] SO[9:Batalam]
DO[i]
OK
OK
NO OK
NO OK
OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
0
0
0
0
0
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OK
NO OK
NO OK
OK
OK
NO OK
NO OK
OK
OK
NO OK
NO OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
TRUE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
TRUE
TRUE
0
0
0
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
$BLAL_OUT.$batalm_or = False, entonces Led, seal UO y seal SO, slo para batera CPU.
$BLAL_OUT.$do_index = i, donde i es la DO [], que ser slo para bateras Robot.
$IO_AUTO_CFG: configuracin automtica de entradas / salidas
$JPOSREC_ENB (bolean): define el modo de grabacin de puntos en joint o cartesiano.
$KAREL_ENB (bolean): autorizacin de sistema KAREL
$MASTER_ENB (bolean): autorizacin la visualizacin de la pantalla de calibracin
$MCR.$OT_RELEASE (bolean): desactiva la cadena de finales de carrera elctricos
$MCR.$GENOVERRIDE = Valor: Almacena el Override% actual on time del robot.
$MCR.$CHAIN_RESET = 1 (macro): reset de fallos de doble canal de seguridad
(SRVO-230 CHAIN(+0V) ABNORMAL
(SRVO-231 CHAIN(+24V) ABNORMAL
$MNUFRAMENUM (entero): nmero de sistema de referencia usuario activo.
$MNUTOOLNUM (entero): nmero de sistema de referencia herramienta activo
FANUC - 76
$PRGADJ.$W_LIMIT (real)
$PRGADJ.$P_LIMIT (real)
$PRGADJ.$R_LIMIT (real)
puntos (Option PROG ADJUST)
FANUC - 77
17.
FANUC - 78
FANUC - 79
FANUC - 80
FANUC - 81
FANUC - 82
17.6. INTERCONEXIONADO
FANUC - 83
Estndar de FANUC
FANUC - 84
SH IFT
(J4)
(J5)
-%
VW-SEAT
FANUC - 85
(J5)
(J 6)
-%
+%
Seleccionar la velocidad
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JOINT
FANUC - 86
+X
SHIFT
(J4)
+Y
SHIFT
(J5)
+Z
SHIFT
(J6)
-X
(J4)
(J5)
(J6)
-Z
-Y
(J3)
-Z
(J3)
+Z
(J2)
+Y
-Y
SHIFT
(J2)
(J1)
+X
SHIFT
(J1)
-X
J6
+
J5
J4
J1
En el Sistema de Coordenadas
de JOINT el robot slo mover
el eje, o ejes, que deseemos mover.
J2
J3
Seleccionar la velocidad
-%
+%
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JGFRM
(J3)
FANUC - 87
+Z
SHIFT
(J6)
+Y
SHIFT
(J5)
PITCH
Y+
JGFRM0 = WORLD
X+
YAW
ROLL
(J6)
-Z
(J5)
-Y
(J4)
+X
SHIFT
(J4)
(J3)
-Z
-X
+Z
(J2)
+Y
+X
SHIFT
(J1)
SHIFT
(J2)
-Y
(J1)
-X
Z+
FANUC - 88
Seleccionar la velocidad
-%
+%
(J6)
-Z
(J5)
-Y
(J4)
-X
-Z
(J3)
+Z
SHIFT
(J6)
+Y
SHIFT
(J5)
+X
SHIFT
(J4)
(J3)
+Z
SHIFT
(J2)
+Y
-Y
(J2)
(J1)
+X
SHIFT
(J1)
-X
Y+
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar USER
X+
USER1
Z+
FANUC - 89
Seleccionar la velocidad
-%
+%
+Z
SHIFT
(J6)
(J6)
-Z
(J5)
+X
SHIFT
(J4)
+Y
SHIFT
(J5)
-Y
-X
(J4)
(J3)
+Z
-Z
(J3)
(J2)
-Y
(J2)
+Y
SHIFT
(J1)
+X
SHIFT
(J1)
-X
X+
Sin herramienta
definida
Y+
Z+
Z+
X+
Y+
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar TOOL
FANUC - 90
FANUC - 91
FANUC - 92
FANUC - 93
17.16 MENS
FANUC - 94
FANUC - 95
SOFTWARE
VKR C...
KUKA - 1
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
KUKA - 2
1.1
Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre mquina,
y sirve para la operacin y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot VKR
C.... Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos
necesarios para la operacin y programacin. Debido a su forma ergonmica y peso
reducido, el VKCP puede ser utilizado tambin como unidad manual. Las empuaduras y
pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte inferior del VKCP dispuestas de
modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.
El display VGA LCD grfico en colores, sirve para la visualizacin de las operaciones de
manejo y de programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC Windows,
encontrar muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programacin, se
aclara la asignacin de softkeys por medio de conos. Macros ya preparados llevan a una
programacin ms rpida y segura.
Este captulo le ofrece una descripcin general de los elementos de operacin y de la
superficie de operacin del VKCP.
KUKA - 3
1.2
Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Esta tecla no posee funcin alguna para VW.
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
tambin cierran, con un pequeo retardo,
los frenos de los motores, manteniendo as
los ejes en su posicin.
En la posicin de seleccin de modo de
servicio Manual, este pulsador carece de
funcin (ver tambin Seleccin de modos
de servicio).
Accionamientos DESCONECTADOS ocasiona una parada con efecto generador.
KUKA - 4
E2
E2+E7
E13
Modo tecleado
Modo de servicio
Indicacin en la
lnea de estado
Cerradura E2
Puenteado de la
puerta de seguridad abierta
Cerradura E7
Puenteado de la
seguridad de
mquina
Puerta de
seguridad
abierta /
cerrada
Posibilidad
de conectar
los accionamientos
SStep(T1)
abierto
SStep(T1)
cerrado
SStep(T2)
abierto
no
SStep(T2)
cerrado
SStep(T2)
abierto
SStep(T2)
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
KUKA - 5
Automtico Externo
Ext
abierto
no
Ext
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no
ESC
KUKA - 6
STOP
Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse
primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de arranque
del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla debe
mantenerse pulsada.
KUKA - 7
Tecla de entrada
Este elemento de operacin tiene la funcin
de la tecla Enter, o bien, Return que Ud.
conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se
confirman entradas en formularios, etc.
Space Mouse
Este elemento de operacin sirve para el
movimiento en modo manual de todos los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La
medida de la desviacin en el Space Mouse
influye sobre la velocidad de desplazamiento
del robot.
Alternativamente pueden utilizarse tambin
las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display.
Ver tambin el captulo [Movimiento manual
del robot].
KUKA - 8
--
Softkeys
Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la
barra de softkeys (en la parte inferior de la
pantalla).
Las funciones disponibles son adaptadas en
forma dinmica, a las necesidades de cada
caso, es decir, la barra de softkeys cambia
su contenido.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el apartado 2.4 (barra de
softkeys).
KUKA - 9
Campo numrico
A travs del campo numrico se da
entrada a cifras. En un segundo nivel, se
le han asignado al campo numrico
funciones de mando para el cursor.
La conmutacin entre el 1er. nivel (nmeros) y el 2o. nivel (mando del cursor), se
realiza pulsando brevemente la tecla
NUM del teclado.
HOME
Salto al principio de la
lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin.
LDEL
La lnea, en la cual se
encuentra el cursor de
edicin, es borrada.
en
del
PGDN
Pasar pginas en direccin
final del fichero.
END
Salto al final de la lnea, en
la cual se encuentra el
cursor de edicin.
PGUP
Pasar
pginas
direccin principio
fichero.
TAB
Salto del tabulador.
UNDO
Reposicin de la ltima
entrada realizada
(no implementado todava).
INS
Conmutar entre el modo de
insercin o sobreescritura.
(1er. nivel)
DEL
El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin
es borrado.
KUKA - 10
CTRL
Tecla de mando, por ej.
para instrucciones especficas al programa.
Flecha z
Tecla de retorno; el caracter
que se encuentra a la
izquierda del cursor de
edicin es borrado.
Teclado
La conmutacin entre minsculas y maysculas se efecta con la Tecla Maysculas
(SHIFT).
KUKA - 11
1.3
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre muerto
Reservado para
ampliaciones *1
Conexin a Ethernet *1
*1Solamente en la VKR C1
En el modo de servicio manual, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensin y los frenos de retencin de
los accionamientos quedan cerrados.
Si el robot todava se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos
de los accionamientos cierran, sto ocasiona un alto desgaste de los frenos de retencin.
KUKA - 12
Sistemas de coordenadas
2.1
Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de
desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan
hacer referencia los movimientos del robot.
Para ello, dispone para su eleccin, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de
referencia siguientes, cuya utilizacin se explica con mayor detalle en el presente captulo.
G
--
Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento
en el captulo [Desplazamiento manual del robot].
2.2
Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space--Mouse
KUKA - 14
2.3
Posicin
operario
del
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Space--Mouse
2.4
Herramienta externa
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Space--Mouse
KUKA - 16
2.5
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Space--Mouse
3.1
Marcado con un
fondo en color
Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor
o a la lnea que tiene el smbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del
Navegador.
KUKA - 18
Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor o y la tecla de entrada, el siguiente
nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio Folgen. Debido a ello, se presenta
su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.
Filtro: User
Comentario
Con las teclas del cursor o , puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a
los directorios, respectivamente.
El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor o . Ahora
pulse la tecla del softkey Seleccionar. Despus de un corto tiempo de espera, el programa
es presentado en la ventana de programas.
KUKA - 19
A continuacin tiene la opcin de elegir entre ejecucin manual del programa (vase
apartado 6.4), y ejecucin automtica (vase apartado 6.5).
KUKA - 20
3. 1.1
Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una lnea determinada, mueva
primeramente el cursor de edicin con las teclas del cursor " o bien, # a la posicin
deseada. A continuacin pulse la tecla del softkey Selec. lnea. El puntero de paso es
Selec. lnea colocado entonces sobre la lnea deseada.
De acuerdo si la lnea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondientemente el aspecto del puntero del paso.
Flecha en L (amarillo):
El paso de movimiento se ejecuta en direccin hacia adelante, pero todava no ha finalizado.
Flecha en L (amarillo) con signo ms:
Aqu el puntero de paso est colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es
ejecutado en direccin hacia adelante y todava no ha finalizado. Esta representacin no
tiene ninguna utilidad en el grupo del Usuario.
Flecha normal (amarillo):
El robot finaliz la ejecucin del movimiento hacia adelante.
Flecha normal (amarilla) con signo ms:
Aqu se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin no tiene ninguna utilidad en el grupo del
Usuario.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz.
Flecha en L (roja) con signo ms:
Aqu el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se
ejecuta en direccin hacia atrs y todava no finaliz. Esta representacin no tiene ninguna
utilidad en el grupo del Usuario.
KUKA - 21
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz.
Flecha normal (roja) con signo ms:
Aqu el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin no tiene ninguna utilidad en el grupo del
Usuario.
Cursor de edicin (marca para escritura)
El cursor intermitente muestra la posicin en la cual se efectan modificaciones en el
programa.
Cursor de edicin
Los caracteres entrados por teclado, se insertarn o borrarn, si es posible, en ese lugar. Por
el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarn debajo del cursor de edicin.
Indicacin de la direccin
Este smbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no est visible en la
ventana de programas.
Indicacin de la direccin
El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o PGUP para
pasar las pginas hacia atrs.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o PGDN para
pasar las pginas hacia adelante.
Cambio de lnea (LineBreak)
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automticamente un cambio de lnea. Este es marcado con una flecha negra pequea en L.
El cambio de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin Configurar
--> Extras --> Editor --> LineBreak lig/deslig..
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 22
3.1.2
Icono
KUKA - 23
3.2
En la modificacin de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opcin Pasos de override de programa on/off en el men Configurar -->
Movimiento manual. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre
1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de mquina.
KUKA - 24
3.3
Reacciones de parada
Si un programa en ejecucin es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una
puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aqu entre los
siguientes estados:
3.3.1
3.3.2
durante el servicio manual del robot se suelta la tecla Arranque del programa hacia
adelante o Arranque del programa hacia atrs;
3.3.3
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa.
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes.
Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
KUKA - 25
3.3.4
En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos
de retencin de cada eje individual ya actan durante el movimiento. Si esto pasa frecuentemente cuando el robot todava se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de
retencin.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa.
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
3.3.5
KUKA - 26
3.4
3. 4.1
KUKA - 27
3.4.2
Esta se produce...
G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position
G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G despus de haber seleccionado un nuevo programa (Folge)
G despus de la modificacin de una instruccin
G despus del movimiento con mando manual en modo de programacin
Un desplazamiento COI tambin es necesario, cuando el punto de referencia de la
herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los prximos ejemplos
sirven para aclarar esto:
P5
PTool P6
Trayectoria programada
KUKA - 28
Ventana de posicionamiento
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco aqu es necesario un desplazamiento COI.
Punto de referencia de la
herramienta
PTool
P6
P5
Trayectoria programada
Ventana de posicionamiento
Punto de referencia de la
herramienta
PTool
P5
P6
P5
P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el
desplazamiento COI necesario se efecta directamente al punto siguiente.
Punto de referencia de la
herramienta
PTool Desplazamiento
COI
PTool
P5
P5
P6
P6
KUKA - 29
3.4.3
Cursor de editor
Puntero de paso (puntero de programa)
KUKA - 30
Mientras se mueva el robot, deber mantener pulsada la tecla de Arranque del programa
hacia adelante, caso contrario se interrumpir el programa y el robot se detiene.
3. 4.4
En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a FALSE. Las
salidas, marcas y Flags programadas son restitudas, si a continuacin se conmuta a
ejecucin del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes
presentes cuando se abandon el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones
(Interrupts). En el desplazamiento en direccin inversa se desconectan, y se vuelven a
activar al conmutar nuevamente la direccin de marcha.
Si un robot es desplazado en direccin contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.
P2 (Parada exacta)
Entorno de posicionamiento
P3
Direccin de movimiento
hacia adelante
P2
P1
Posicin
actual
COI alcanzada
P3
Desplazamiento
de COI hacia
atrs
P4
P3
KUKA - 32
P4
Posicin
actual
En los siguientes casos no es posible ejecutar la funcin del movimiento en sentido inverso:
Desplazamiento en direccin inversa no es posible Mensaje de fallo
porque...
...no se ha desplazado el robot a puntos hacia
adelante;
Subprograma completado
3.4.5
3.4.6
El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles
obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!
KUKA - 33
3. 4.7
KUKA - 34
3.5
3.5.1
KUKA - 35
3.5.2
El mando ulterior es efectuado por el SPS (PLC). La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automtico. La apertura de una puerta trae como consecuencia
una parada por efector generador.
El servicio automtico externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda
la instalacin no recibe en este caso, la seal de arranque del SPS (PLC), dado que
representa un estado de servicio que no est permitido.
3.5.3
3. 5.4
KUKA - 36
Pulse Ud. la tecla del softkey Confirmar para confirmar el mensaje. Con ello, el SPS (PLC)
toma otra vez a su cargo el mando del robot.
3.5.5
Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del men Procesar -->
Resetear programa llevarlo al estado original que el programa tena despus de cargado.
El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles
obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!
KUKA - 37
3.6
Cancelar programa
Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual
SStep(T1) o SStep(T2).
A continuacin pulse la tecla del men Procesar. Del men que se abre, seleccione la
opcin Cancelar programa
KUKA - 38
4
4.1
Nonio en el eje 5
Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste
(llamada UEA).
2
1
2
3
4
Entalladura de medicin
Unidad electrnica de ajuste
o reloj comparador
Palpador
Cartucho de medicin
1
3
Corte de un cartucho de medicin
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin debe
quitarse la Tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora
debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda
conectada a la unidad de control del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador
electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica.
KUKA - 39
Posicin de preajuste
...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el
ran borrarse en forma definida
operario
Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situacin de
PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos estn conectados y el modo de servicio
T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE
EMERGENCIA de la periferia.
Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.
en la documentacin [El VW KUKA Control Panel VKCP], mientras que el cableado de
los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen
bajo [Panel de conexin / Interfases perifricas].
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 40
4.2
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar est
funcin est activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
KUKA - 41
Pulse la tecla del men Inicializacin. Se abre el men correspondiente. Selecciona la opcin Ajustar Comparador.
Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El
prximo eje a ajustar queda marcado en color.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en el listado, y en caso de querer realizar en los
mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.5.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, los ejes 2...6 slo est permitido moverlos despus de
haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El
ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales
definidos Para ello debe cambiar al modo de procesamiento Medida de a pasos. Corrija
el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI.
Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentacin
[Funciones de visualizacin] en el captulo [Indicaciones], apartado Corregir
Variables.
Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven slo un
pequeo paso. Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber
alcanzado la posicin cero del reloj comparador.
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 42
Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar, la posicin actual del eje es memorizada como
posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece en la indicacin sobre la pantalla.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes,
conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE
el valor #MM.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
KUKA - 43
4.3
4.3.1
Standard:
G
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero.
Ajuste comprobado
Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Es decir, si uno no est seguro que el
ajuste actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar soportando
la misma carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu, el valor absoluto del
codificador incremental de cada eje es memorizado. El ajuste inicial es el fundamento
para las otras funciones que se describen a continuacin.
Offset enseado
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina
el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial y es memorizado.
KUKA - 44
Inicializacin
Ajuste inicial
Ajuste colocado
Prdida de ajuste,
o bien, control de
ajuste
Offset enseado
Ajuste comprobado
*)1 Slo posible, cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin,
etc.)
Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.
KUKA - 45
4.3.2
Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Ud. efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendizaje,
y con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora Ud. no est seguro que el ajuste
es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado puede Ud. efectuar este control. Condicin
para ello, que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor de
ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobreescribir estos valores
antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste, debe estar Ud. bien
en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con la aplicacin
siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar ste como si no tuviera
montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja
por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para
ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede
considerarse entonces, en el clculo, esta diferencia. En este mtodo debe realizarse lo
siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta
condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con
offset) para restituir el ajuste antiguo.
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del
codificador.
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el
robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo
debe ejecutarse lo siguiente:
El ajuste inicial debe ser realizado una vez sin carga. Con esta condicin, puede Ud., ms
adelante, ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).
KUKA - 46
4.3.3
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
Informacin sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentacin [Instrucciones] en el captulo [Desplazamiento manual del robot].
Una la unidad de medicin con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto
al juego de la UEA.
KUKA - 47
Caja de conexiones en
la columna giratoria
del robot
Conexin X32
Aqu va conectado
el cable de unin a
la UEA.
Accione la tecla de men Inicializacin. Seleccione Ud. los submens Ajustar --> UEA
y a continuacin la funcin deseada.
KUKA - 48
4.3.4
Standard (Estndar)
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomentable cuando para el ajuste, se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o siempre sin herramienta.
4. 3.4.1
Ajuste colocado
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo
correspondiente.
Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3, y seleccione del
submen Standard, el punto del men Ajuste colocado.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
KUKA - 49
Ajuste comprobado
Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo
correspondiente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del
submen Standard el punto del men Ajuste comprobado.
KUKA - 50
Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, entonces no es posible efectuar
el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Debe Ud. primeramente ajustar el
eje 2 con Ajuste colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Probar
Pulsando la tecla del softkey Probar se selecciona el eje marcado para el control del ajuste.
En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete Ud. el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, a continuacin la
tecla Arranque del programa hacia adelante ( a la izquierda junto a la pantalla ) y mantenga
las dos pulsadas. El eje del robot antes seleccionado se mover ahora, controlado por programa, de + hacia --. Si la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin,
el programa de medicin se detiene. Los valores se determinan y se abre una ventana de
estados, tal como muestra la siguiente figura, en la cual se indica la diferencia en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.
Mediante el softkey Guardar se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse ahora
el siguiente eje.
Al aceptar los nuevos valores de ajuste, debe Ud. estar en claro que, de acuerdo
con las diferencias incrementales, pueden surgir problemas durante la ejecucin
del programa. Con ello es necesario, volver a reprogramar por aprendizaje, todos los programas.
Adems, por aceptacin de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecnicamente (en regla general, los ejes de la mueca se encuentran acoplados mecnicamente). En este
caso, debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores,
activar tambin aqu el ajuste.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
KUKA - 51
Medicin
5.1
Consideraciones bsicas
5.1.1
Generalidades
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en
una forma sencilla
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos mtodos.
Punto de referencia de la
herramienta (TCP)
El robot conduce la
herramienta
Posicin
Orientacin
El robot conduce la
pieza
Punto de referencia de la
pieza
XYZ -- 4 -- Puntos
XYZ -- Referencia
ABC -- World
Posicin y
orientacin
i t i
3--puntos
Indirecto
ABC -- 2 -- puntos
Posicin y herramienta
orientacin
Posicin y
orientacin
Pieza
Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son
requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y
posibilitan, sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta.
Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en
los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).
5. 1.2
Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin presupone un conocimiento suficiente del manejo
del sistema del robot.
Informaciones al respecto las encuentra Ud. en los captulos
S [El VW KUKA Control Panel VKCP],
S [Desplazamiento manual del robot] as como
S [Ajuste / desajuste del robot]
Adems, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;
G No debe haber ningn programa seleccionado;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).
KUKA - 52
5.1.3
Introduccin
Eje 5
45
Eje 3
75
Eje 4
45
Eje 6
0
Eje 1
0
Y
Eje 2
75
En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados resolvers, que captan en cada
instante el ngulo de posicin del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometra, calcular
la posicin y la orientacin en el espacio del punto central de la brida.
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia es descompuesta
en sus componentes X, Y y Z (lnea de rayas).
X
Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas del robot.
Y
Z
La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
X
Y
Z
Z
Z
1.
X
Giro alrededor del eje Z
--
--
Y
En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convencin respecto al orden o secuencia de
los ejes, para obtener resultados repetitivos.
Z +
2.
+
X
Y
3.
-Z
Giro alrededor del eje X
Valor del ngulo C
X
--
La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
1) En la definicin bsica, los sistemas
puestos.
KUKA - 54
Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos son inservibles y deben
determinarse nuevamente.
200
Z
Y
200
Peso desplazado
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los
sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecnicas de la herramienta o de la pieza.
10 kg
100
kg
KUKA - 56
5.2
Medir la herramienta
5. 2.1
Sinopsis
El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
XYZ -- 4 -- Puntos
XYZ -- Referencia
ABC -- 2 -- puntos
ABC -- World
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
KUKA - 57
Eje 5
Y0
Z0
Z
45
X0
Z +
X
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A
-Z
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
--
ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC -- World (5D)
Este mtodo se utiliza cuando slo se utiliza la direccin de trabajo de la herramienta
para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte
por chorro de agua).
ABC -- World (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la
herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas
de aplicacin de pegamentos, etc).
Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a travs del teclado, sus medidas y
posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto del men Entrada numrica (ver
apartado 2.2.6).
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 58
5. 2.2
XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia
de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso,
mtodo de los 4 puntos).
KUKA - 59
Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla
+/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin
de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para arrancar con la
medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de
estados.
Repetir
P4
P1
P3
ZW
XT
ZW
KUKA - 60
YT
P2
KUKA - 61
5.2.3
ABC
-- World
Se accede a la funcin deseada, activando la funcin del men Inicializacin, a
continuacin Medicin y el submen Herramienta.
Condicin:
X paralelo a Z0
Z
Z0
Y
X
X0
Y0
Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:
KUKA - 62
...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta, y
all indicar el nombre.
Presione la tecla del softkey Herram. Ok (parte inferior del display), para poder indicar datos de esta herramienta.
KUKA - 63
En caso que la opcin 6--D tenga el foco (es decir, est resaltada en color), debe Ud.
seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el mtodo 5--D. Presione a continuacin
la tecla del softkey Datos Ok, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se
le requiere alinear la herramienta.
Y
X
Z0
Condiciones:
X paralelo a Z0
X0
Y0
Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(parte inferior del display).
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 64
Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, o bien Puntos de
medicin entrar al correspondiente subprograma.
Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). La funcin finaliza.
En el mtodo de medicin 5D, el ngulo C (sto corresponde a un giro alrededor del eje X
en direccin de avance de la herramienta) es puesto al valor por defecto 0.
KUKA - 65
5. 2.3. 2
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
X
Z0
X0
Y0
Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:
...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder modificar los
datos de la herramienta.
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 66
En caso que la opcin 5--D tenga el foco (es decir, est resaltada en color), debe Ud.
seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el mtodo 6--D. Presione a continuacin
la tecla del softkey Datos Ok, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se
le requiere alinear la herramienta.
KUKA - 67
Z
Y
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z0
X0
Y0
Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(parte inferior del display).
Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, resp.
Puntos de medicin acceder al correspondiente subprograma.
Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). La funcin finaliza.
KUKA - 68
5.2.4
Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
Abra Ud. el punto del men a travs del softkey Inicializacin, el men Medicin y la
opcin del men Herramienta.
Con la tecla de la funcin de estado que se encuentra abajo a la derecha del display,
seleccione Ud. una de las herramientas con numeracin 1 hasta 16.
...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de la herramienta. Se
abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.
KUKA - 69
Con las teclas del cursor o , Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para
realizar las indicaciones correspondientes.
Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
Y
Z
Z= + 200
X
KUKA - 70
En el ejemplo:
-Z
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
--
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
Valor A
Valor C
Y0
Z0
45
Z
Y
X0
En el ejemplo:
Si se han realizado todas las indicaciones, confirme sto, por favor, pulsando la tecla del
softkey Datos OK, aceptando as las entradas recin realizadas.
KUKA - 71
KUKA - 72
Instrucciones de programa
Este captulo describe las funciones disponibles en el men Instrucc. del VKCP.
Comentario
Sinopsis
Ultima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de
tecnologa
MAKRO/UP/Zange
(Pinza)
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
KUKA - 73
6.1
Generalidades
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandada por un
programa, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta
instruccin contiene tipo de movimiento y velocidad, la definicin del punto de destino, y en
trayectorias circulares tambin los puntos intermedios, as como tambin otras
declaraciones eventualamente necesarias de acuerdo con el tipo de movimiento.
En los siguientes apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su
significado y utilizacin.
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:
Movimiento standard
PTP (Punto a punto)
LIN (Lineal)
CIRC (Circular)
Movimiento de tecnologa
KLIN (Lineal)
KCIRC (Circular)
Suchlauf (Bsqueda)
Posicionamiento
aproximado
KUKA - 74
Programacin
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborar un programa en el
modo de edicin o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran
en la documentacin [Operacin], captulo [Navigator], y [Programacin por el usuario],
captulo [Procesamiento del programa].
A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el
submen Movimiento standard o Movimiento de tecnologa.
Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su
parametrizacin.
La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).
KUKA - 75
Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del
eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de
giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto.
En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa
del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el
robot.
KUKA - 76
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje A6 de
200_ desde P3 hacia P4, pero en
direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ del punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el
eje A6 gira en direccin del recorrido ms corto de P3 (220_) hacia
P4 (380_), es decir, 160_.
Herramienta
P3 (220_)
P1 (0_)
P1 (0_)
P2 (120_)
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
(nominal: 200_)
P3 (120_)
KUKA - 77
P3 (220_)
100_
P4 (120_)
P5 (20_)
100_
6.2
ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores
ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.
Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del
men Ultima instruccin.
Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede
activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..
KUKA - 78
6.3
Movimiento standard
6. 3.1
6. 3.1.1
Consideraciones bsicas
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa
el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se
refiere. Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de
arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no est exactamente definida, y que
resulta de la sincronizacin de fase de cada eje en particular.
Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debera
probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanas de
obstculos, con velocidad reducida. Si Ud. no realiza sto, puede causar colisiones
y con ello daar piezas, herramientas y el robot mismo!
Preste atencin, por favor, que en esta relacin, la trayectoria de un movimiento
PTP tambin depende de la velocidad de movimiento programada!
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un
movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.
6. 3.1.2
P2
Trayectoria
PTP posible
Parada exacta
P3
P1
Distancia ms corta entre dos puntos
6. 3.1.3
Parada exacta
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
KUKA - 79
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
ESC
KUKA - 80
6. 3.1.4
P2
P1
P3
P2
P1
Entorno de aproximacin
con VE50% y VB100%
P3
KUKA - 81
6.3.2
6. 3.2.1
P2
P1
6. 3.2.2
P3
Parada exacta
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el
contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de
maysculas (shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas
o , es posible saltar de un campo a otro.
KUKA - 82
En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de
valores:
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
ESC
Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento,
independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el
momento.
Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y
memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar
(si/no), las coordenadas actuales del robot.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin
intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline
todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada
o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos
son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del
cursor de edicin.
KUKA - 83
6. 3.2.3
P2
P1
P3
P2
Entorno de aproximacin
con VE50% y VB100%
P1
P3
VB [mm/s]
2000
Posicionamiento aproximado
1000
50% de VE
P1
P2
P3
KUKA - 84
6.3.3
6. 3.3.1
Punto
auxiliar
Punto de
arranque
Punto de
arranque
Punto de
destino
6.3.3.2
Punto de
destino
Punto
auxiliar
Entorno de aproximacin
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto
auxiliar
KUKA - 85
Punto
auxiliar
6. 3.3.3
Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
SPSTrig
ESC
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 86
En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca
o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo.
Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor
de edicin intermitente.
El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del
robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud.
tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos.
Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada,
se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado
en la posicin del cursor de edicin.
Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto
de destino, es representado en una sola lnea.
En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se
ejecuta siempre sobre el punto de destino.
Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos
segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.
P2
P1
P4
PI
PF
PF
P3
PI
KUKA - 87
6.4
Movimiento de tecnologa
6.4.1
Aplicaciones de pegamentos
6. 4.1.1
Generalidades
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones KLIN y
KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.
La aceleracin mxima posible para la funcin KLIN o KCIRC es de 10 m/s2.
Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC deben tener posicionamiento aproximado.
El primer y el ltimo paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con
aceleracin reducida.
6. 4.1.2
KUKA - 88
6.4.2
6. 4.2.1
Suchlauf (Bsqueda)
Generalidades
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).
En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.
En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de arranque.
En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor
distante activa la entrada del sensor distante (el campo lejano (FERN)) entonces la
velocidad de bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de
trayectoria programada VB [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor
distante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el
sensor cercano activa la entrada del sensor cercano (NAH), se detiene el desplazamiento
de bsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo
punto. En el ejemplo punto P3.
Sensor distante
P2
P1
P3
LIN
Direccin de bsqueda
Sensor cercano
Apilado
6.4.2.2
Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor,
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
KUKA - 89
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Den. del
campo
Funcin
Rango de valores
VB
Velocidad de trayectoria
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
Fern
VRED
Reduccin de velocidad
Nah
Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definicin de las mismas.
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.
ESC
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot.
Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o
pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la
instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.
KUKA - 90
6. 5
6.5.1
Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold. Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a
continuacin el punto del men deseado:
*1: opcin
*1
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:
KUKA - 91
6. 5.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
0...250
0...99
100...140 *2)
141...200
=
(no es posible el
posicionamiento aproximado)
(es posible el posicionamiento
aproximado, sin condiciones
de espera)
(no es posible el
posicionamiento aproximado)
Operador
_, (
Operador*1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
32
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
KUKA - 92
6. 5.2.1
Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navegador].
KUKA - 93
6. 5.2.2
SS
sealiza
fallo
Robby 1
A100
Robby 2
A200
A111
E7
Robby 3
El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un
comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste
aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Osci. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.
KUKA - 94
6. 5.3
UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
UP
Nmero de subprog.
1...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
KUKA - 95
6.5.4
AUF
Operando
booleano
Operador
booleano
ZU
AUF = abrir
ZU = cerrar
Operando
booleano
max. 11 operandos
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ZANGE
Nmero de garra
1...16
AUF
Estado
AUF, ZU
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
KUKA - 96
6.6
Instrucciones PLC
6.6.1
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
*1: opcin
Comentario
*1
o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:
A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>.
KUKA - 97
6.6.2
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 .. 24
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 .. 999
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
KUKA - 98
6.6.3
Condicin
expresin
aritmtica
bin1..10
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
KUKA - 99
6.6.4
t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de
arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
t1 ... 10
Condicin
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
KUKA - 100
6. 6.5
Condicin
STOP
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo
KUKA - 101
6.6.6
operando
aritmtico
operador
de comp.
operando
aritmtico
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
1...999
Operando aritmtico
Nmero
>
Operador de comparacin
>, <, =, !
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
KUKA - 102
6.6.7
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Puls A
1...1024
Operador *1)
_, !
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1
0...300 1/10seg.
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.
KUKA - 103
6. 6.8
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Flag (bandera)
1...999
Eje
AXIS_1...6, EXAX_1...6
>
Operador de comparacin
<, >, =, !
Operando aritmtico
20
Ejemplo
En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo
[Navegador].
KUKA - 104
6.7
6.7.1
Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC.
Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen
necesario:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:
un tiempo determinado,
a condiciones de espera, o
a condiciones de movimiento.
Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).
KUKA - 105
6. 7.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB ONL
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1
FB_ONL E1 activa
Rampa de frenado
P2
P1
Punto de parada
La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.
P3
FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.
KUKA - 106
6. 7.3
ESPERA
expr. booleana
ONL
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
WARTE
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
WARTE ONL E1
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de parada
P3
KUKA - 107
Ejemplo 2
Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE
P1
P2
WARTE bis E1
Punto de parada
P3
KUKA - 108
6.7.4
ESPERA
expr. aritmtica
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tiempo
10 seg.
Ejemplo
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P1
P2
Punto de parada
KUKA - 109
P3
6. 7.6
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB PSPS= Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
P1
Punto de detencin
KUKA - 110
P3
6.7.7
I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1...256
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
KUKA - 111
6.8
6.8.1
Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold:
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:
o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:
KUKA - 112
6.8.2
Salida analgica
6. 8.2.1
Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:
Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G
constante en el tiempo,
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C..., slo a travs de los
buses de campo.
KUKA - 113
6. 8.2.2
Condicin
KONST:
expresin
aritmtica
[mV]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST:
Operando aritmtico
3500
Tensin en la salida
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).
KUKA - 114
6.8.2.3
Condicin
vprop
expresin
aritmtica
OFFS:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop:
Tipo
Velocidad
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Duracin *2)
Offs
Delay
KUKA - 115
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000 [mV]
4930 [mV]
5000
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]
--85ms
5000
4930
0
KUKA - 116
KUKA - 117
6. 8.2.4
Condicin
KST+P:
expresin
aritmtica
[mV]
expresin
aritmtica
OSCILAR
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P
Operando aritmtico
Tensin
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Pendel:
Tensin en [mV]
4250 [mV]
4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
KUKA - 118
6. 8.3
BS -- Funciones tiempo--distancia
6. 8.3.1
Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.
Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G
Parada
VE
(1)
Parada exacta
0 -->
(2)
Parada exacta
(3)
(4)
100 -->
0 *1)
0 *1)
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para
aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de
control de pegamento.
Distancia
KUKA - 119
Delay (retardo)
P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)
Tipo (3)
P4 x
VE=100
P1 x
VE=0
Tipo (4)
x P5
VE=0
negativo
Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)
--
+
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
x
--
Punto de disparo
+
(Distance)
KUKA - 120
Tipo (1)
x
P0
VE=0
Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100
Tipo (1)
x P5
VE=0
Tipo (3)
x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0
Tipo (1)
x
-P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
x
P3
x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.
Desplazamiento positivo
x
P0
x
P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3
x
P4
La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.
KUKA - 122
6. 8.3.2
BS A/F (Salidas)
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...1024
Condicin
BS
F 1...999
expresin
booleana
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
A (1...1024), F (1...999)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Tiempo de retardo
Schaltpkt:
x x
--100ms
x P2
x (Punto programado)
--150mm
x
P3
KUKA - 123
KUKA - 124
6.8.3.3
Condicin
BS
ana_vprop1...16
expresin
aritmtica
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1...16
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
bin
ana
Nmero
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Distancia al punto de
disparo
Tiempo de retardo
KUKA - 125
Ejemplo
x
P1
P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x
x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].
KUKA - 126
6.8.4
Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Pendeln
(Oscilar)
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Figur
(Figura)
Seleccin de la figura de
oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)
Amplitude
(Amplitud)
1 hasta 30 mm
Periode
(Perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene
(Plano)
Figura de
oscilacin
Desviacin lateral
(Amplitud)
Longitud de oscilacin
en direccin de la soldadura
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
KUKA - 127
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
KUKA - 128
6.9
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
6.9.1
...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.
Comentario
Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.
Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.
Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.
ESC
KUKA - 129
Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.
6.9.2
...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.
ESC
6.9.3
...Borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Borrar.
KUKA - 130
Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de
comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar,
se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma
posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre
la lnea de comentario.
KUKA - 131
KUKA - 132
7. Resumen SEAT
7.1. Gama de robots KUKA
KR 6
KR 16
KR 16 L6
10
16
10
10
10
635
600
850
1611
1611
1911
6
200
320
300
400
<0,05
<0,02
<0,015
<0,020
<0,020
<0,025
<0,10
<0,10
<0,10
Suelo, techo/
Floor, ceiling
54
Suelo, techo/
Floor, ceiling
28
20
50
235
235
240
Variable/
Variable
Suelo/Floor
Suelo/Floor
Variable/
Variable
Variable/
Variable
Variable/
Variable
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2600
2800
3000
100
3100
3300
3500
KR 200 comp
KR 150-2
Serie 2000
Series 2000
150
130
110
KR 180-2
Serie 2000
Series 2000
180
150
130
KR 210-2
Serie 2000
Series 2000
210
180
150
KR 240-2
Serie 2000
Series 2000
240
210
180
KR 100 HA
Serie 2000
Series 2000
100
90
80
150
130
110
Posicin de montaje
Mounting position
100
2400
2600
2800
200
170
140
100
KR 140 comp
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
2400
2400
2600
2800
Nmero de ejes
Number of axes
100
140
120
100
Recorrido-Z
Z-stroke
100
KR 100 comp
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
Versin
Posicin de montaje
Mounting position
650
850
350
550
53
<0,15
1155
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,12
1245
1255
1263
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
<0,10
1200
1207
1210
Suelo/Floor
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
10
1611
<0,10
235
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 ARC
10
1911
<0,10
240
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 180-2 K
Serie 2000
Series 2000
180
150
110
100
3100
3300
3500
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 15 SL
15
10
1503
<0,10
315
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 210-2 K
Serie 2000
Series 2000
100
3100
3300
3500
3900
<0,20
1445
1455
1465
1515
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 6 KS
10
1801
<0,10
240
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
210
180
150
100
KR 360-2
<0,15
1801
<0,10
245
2350
2375
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
10
2826
3076
3326
16
360
280
240
100
KR 16 KS
KR 16 L6 KS
10
2101
<0,10
245
KR 500-2
500
420
340
100
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 K-CR
10
2101
<0,10
245
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 40 PA
KR 50 PA
40
50
20
20
2091
4
2
<0,25
700
Suelo/Floor
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 PA
KR 180-2 PA
180
100
50
3200
<0,25
1200
Suelo/Floor
700
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 240 270-2 PA
Serie 2000
Series 2000
270
235
200
100
2700
2900
3100
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
50
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
KR 30 HA
30
KR 60-3
60
45
30
KR 60 HA
60
45
30
30
KR 60-3 KS
60
45
30
3102
35
2033
35
2033
2230
2429
35
2033
2230
2429
35
2233
35
2233
2430
2630
<0,15
<0,20
<0,10
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,20
<0,25
<0,25
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 500 570-2 PA
570
50
2826
3076
3326
<0,15
<0,20
<0,20
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 P
Serie 2000
Series 2000
100
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 120-2 P
Serie 2000
Series 2000
120
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 360 L150-2 P
150
50
3501
<0,15
2050
Suelo/Floor
<0,15
600
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
<0,20
<0,25
<0,25
600
610
615
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Jet Robots
Jet Robots
KR 30-3 KS
45
2033
Robots de paletizado
Palletizing Robots
16
35
Robots inter-prensas
Press-to-press Robots
KR 30 L16
30
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Cargas elevadas
Heavy Payloads
KR 6 ARC
KR 150-2 K
Serie 2000
Series 2000
KR 30-3
<0,05
Unidades lineales
Linear Units
KR 10 scara
KR 5 scara
635
2)
KR 5 sixx
1)
KR 3 SI
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
KR 3
Nmero de ejes
Number of axes
Recorrido-Z
Z-stroke
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
2)
1)
KR 360 450-2 PA
450
KR 30 jet
30
KR 60 jet
60
45
30
KL 250-2
KL 1000
KL 1500-2
KUKA - 133
250
1000
3800
35
1670
35
1670
1870
2070
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Pared, techo/
Wall, ceiling
Pared, techo/
Wall, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
Masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por correas
Sistema de
compensacin
hidroneumtico
Base
cilndrica
1995 V1.1.13
1996 V1.1.17
1998 V1.2.14
1999 V1.3.17
2001 V1.4.4
VKR
VKC
VKCP
Slo para
robots VKR350
VKR150K
V K R C 1a
ROBOT
VOLKSWAGEN
CONTROL
KUKA
Perifricos
opcionales
Sin masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por engranajes
Sistema de
compensacin
mecnico
Base
tronco-cnica
VKR
2004 V3.3.3
2005 V3.3.4
2007 V5.4.7*
VKR
* VKRC2 Series 2005
KUKA - 134
VKR150W/2
Estndar
VKR150L100/2
Cuello largo
VKR150W/2
Montaje en pared
VKR150K/2
Eje 2 adelantado
VKR150F/2
Fundicin
VKR125L100/2Tj
Volkwagen KUKA
Roboter
Carga nominal (kg)
Variantes /1
/2
Tj
Prolongacin del eje 3
K
que provoca que la carga
S
nominal baje al valor indicado
W
F
KUKA - 135
Mueca tipo ZH
Mueca tipo ZF
Reductor Teach Joint
Eje 2 adelantado
Estructura especial
Montaje en pared
Fundicin
En el techo:
KR3
KR6
KR16
KR30
KR60
KR150
KR180
KR210
KR360
KR500
y unidades lineales
En pared:
KR6
KR16
KR30 jet
KR60 jet
En el suelo:
TODOS incluso
unidades lineales
Carga
adicio
nal
Eje 5
Carga nominal
Eje 3
(PAYLOAD)
Eje 4
Eje 6
Brazo
Eje 2
Eje 1
Sistema de
compensacin
Mueca
Brazo de
oscilacin
Columna giratoria
Base
KUKA - 136
7.5. Conexionado
Alimentacin
SL1
SL2
X30/X30.2
Alimentacin
(Conector opcional)
Mdulo
de Potencia
6 ejes
PC
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
VKRC1
Fuente de Alimentacin
PC
Mdulos Amp.
2 ejes aux.
(opc.)
Acceso a
FD y CD-ROM
Mdulos Amplificadores
6 ejes
VKRC2
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
PC
VKRC1a
Programacin Bsica FANUC-KUKA
KUKA - 138
VKRC1
KUKA - 139
bus
VKRC2
ESC
ESC
Windows
+ VxWin
CAN bus
ESC
KUKA - 140
X32
Reslveres,
posicin de ajuste
(Resolver to Digital
Converter)
RDC/RDW
X30
X31
VKCP
Monitor
ESC
X21
X20
X19
CAN-Bus
Intrprete de comandos,
Programas del robot y de mando,
Control de Trayectoria
(16 MB)
Real Time OS
(Sistema Operativo en Tiempo Real)
VxWorks
TCP/IP
CROSS
Carga/Descarga
Comandos
Variables
Kukaftpd
(16 MB)
KukaBOF
Servicio + Visualizacin,
Proceso de datos
Win95 (WinXP)
SOFTWARE
Mdulo(s) de
Potencia
ESC
PM6-600
(KPS-600)
Regulacin,
Conmutacin,
Proceso de los
errores.
serie
TCP/IP
Armario [V]KRC1(2)
Hard Disk
ON
TCP/IP
ESC
INTERBUS
UEA
VKR
Servidor
Red
(no en VKRC2)
Impresora
CD-ROM
Slo durante
la inicializacin
Teclado
y ratn
OFF
OFF
VFE
(ESC)
Slave 2
Slave 1
Master
XS3
Seguridades
XS2
XS4
Interbus
E/S
Digitales
(no en VKRC2)
Ethernet
CAN-Bus, DeviceNet
Profibus, FIP
Serie (USB)
Ethernet
BATERAS
KUKA VGA
Modelo de robot
PM6-600
PM6--600
XA3
M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L
XA2
XA1
M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L
XA5
XA6
M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L
XA4
VKR 6
VKR 15
PM6--600
M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L
XA3
XA1
XA6
XA2
VKR 30
VKR 30 L 15
VKR 45
M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L
XA5
M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L
XA4
PM6--600
VKRC2
KPS-27
XA3
M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L
XA2
XA1
M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L
XA5
XA6
M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L
XA4
VKR 125
VKR 125 S
VKR 150
VKR 200
KPS-600/10 /20
(10 20A)
EJES 1-6
EJES 7-8
INTERBUS-S IN
INTERBUS-S OUT
Modelo de robot
Eje 1
Eje 2
KR6/2
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--8
Eje 3
KSD1--8
Eje 4
KSD1--8
Eje 5
KSD1--8
Eje 6
KR15/2
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR15/2 L6
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR30/2
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR30/2 L15
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--32
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR45/2
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR30 K
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR60 K
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR60 L30 K
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR60 L45K
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR60/2
KSD1--32
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--8
KSD1--8
KSD1--8
KR125/2
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR150/2
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR200/2
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR125/2 W
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR350/2
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KR60 P/2
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KR100 P/2
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--32
KSD1--32
KR100 PA/2
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--32
------
KR160 PA/2
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--64
KSD1--32
KSD1--32
------
KR150
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR180
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR210
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR150W
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR180W
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR150K
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR180K
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
KSD1--16
KSD1--16
KR180PA
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--48
KSD1--16
------
-- -- --
KL250 (A7)
KSD1--16
------
-- -- --
-- -- --
-- -- --
-- -- --
KL1500 (A7)
KSD1--32
------
-- -- --
-- -- --
-- -- --
-- -- --
24V DC,
Acumulador,
PC yConvertidor
ESC
ALIMENTACIN
INTERBUS-S IN
INTERBUS-S OUT
MOTOR
SERVO-AMPLIFICADORES SERVO-AMPLIFICADORES
KSD1-08/16/32
KSD1-48/64
KUKA - 141
KUKA - 142
Retroceso
de paso
Avance de paso o
tecla de arranque
STOP pasivo
Conmutacin
/Activacin
de ventanas
DEL
INS
CTRL
END
PGDN
TAB
UNDO
PGUP
LDEL
HOME
STOP
ESC
F
U
N
C
I
O
N
E
S
D
E
T
E
C
L
A
S
NUM
ALT
SHIFT
Ventana activa
>
<
&
VENTANA DE
ESTADO O INDICACIN
VENTANA DE MENSAJES
VENTANA DE
PROGRAMACIN
VKR C 1
Selector de
modo operativo
Ventana inactiva
Marcha
SYM
F
U
N
C
I
O
N
E
S
D
E
T
E
C
L
A
S
+
(6 grados de libertad)
Ratn
Paro accionamientos
(slo en AUTO)
Paro de emergencia
Avance de paso o
tecla de arranque
Pulsadores de
hombre-muerto
SStep(T1) MANUAL
OBJETIVO
Pulsar teclado
Accionar
ratn
Selector en:
MANUAL
Elegir:
PROTECCIN
Pulsador
Hombre-muerto:
Pulsado*
TECLADO RATN
Puerta:
Operario:
Abierta
Dentro
1%
HOVini = 10%
OBJETIVO
Probar las trayectorias y las coordenadas del programa
que se est creando o probar un programa que no
sepamos qu movimientos realiza el robot.
Pulsar y mantener
+
Avance
Retroceso de paso
Selector en:
Elegir:
Pulsador
Hombre-muerto:
Pulsado*
PASO A PASO
Vmx
ON
MANUAL
100%
Vreal
E2:
HOV
PROTECCIN
Como los movimientos del robot no son conocidos por
el operario, es cuando este ltimo corre el mayor
peligro; por tanto el robot ejecutar las velocidades
programadas, y sin indicarlo en ningn sitio, al 10% de
lo que indique la POV (Program OVerride)
Peligro:
ACCIDENTE
Puerta:
Operario:
Abierta
Dentro
E2:
10%(1)
ON
Reduccin automtica 0%0% POV
de la POV
Vreal
para proteger al operario
Selector en:
PROTECCIN
MANUAL
Pulsar y mantener
Elegir:
Avance
Retroceso de paso
PASO A PASO
Pulsador
Hombre-muerto:
Pulsado*
E2:
Puerta:
OFF
Cerrada
Operario:
0%
Fuera
POV
POVini = 10%
AUTOMTICO (EXT.)
Selector en:
AUTOMTICO
Vmx
Vindicada
OBJETIVO
Peligro:
COLISIN
100%
100%
Vmx
100%
Vreal
KUKA - 143
POV
POVini = 10%
Vreal
Vmx
100%
TECLADO
+
Selector en:
MANUAL
En v3.3
6 ejes, ejes externos
y 7 eje
+
Sin herramienta (W0)
o con X, Y, Z de la
herramienta a 0
En v1.x
6 ejes,
ejes externos
y 7 eje
A+
EJES
INDEPENDIENTES
Z+
Movimiento continuo
o a incrementos
+
B+
Y+
C+
X+
COORDENADAS
DE HERRAMIENTA
Para el aprendizaje completo del TCP de la herramienta
se deben realizar dos pasos:
DE BASE
Selecciona
el sistema de
coordenadas
Z+
Y+
Z+
Y+
X+
Inicializacin + Medicin +
X+
Selecciona la
Velocidad
Manual (HOV)
2
Z+
Pulsar hombre-muerto
para mover el robot
2
X+
B=-90
Y+
RATN
Traslaciones y
Rotaciones (6D)
Slo Traslaciones
(X, Y, Z)
Slo Rotaciones
(A, B, C)
A+
C+
B+
Z+
Selecciona la
Velocidad Manual (HOV)
X+
Y+
Programacin Bsica FANUC-KUKA
Slo ejecuta la
componente dominante
Obedece a cualquier
componente de
movimiento
del ratn
Para utilizar el ratn se
recomienda utilizar
siempre Coordenadas
Universales y elegir
la posicin correcta
con respecto al robot ( )
COORDENADAS
UNIVERSALES
Oo
KUKA - 144
KUKA - 145
En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.
AreYouSure: folge1
Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.
PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.
Herramienta activa
Ninguna
herramienta
activada
Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)
Automtico
KUKA - 146
Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles
Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.
Velocidad de manual.
SUBMIT cancelado
SUBMIT detenido
SUBMIT ejecutndose
Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose
Modo sobreescritura
Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)
Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)
KUKA - 147
Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)
Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.
Borrar Programas:
DISCO FLEXIBLE
Seleccionar Programas:
Crear Programas:
RESTAURAR
Renombrar Programas:
DISCO DURO
ARCHIVAR
KUKA - 148
Aparecer lo siguiente:
Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado
...y aceptarlas
con Si
PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error
PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo
KUKA - 149
2. Insertar
1. Copiar
Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin
3. Cortar
4. Delete
FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
7.17. Gestin de puntos con el portapapeles
KUKA - 150
Aparecer lo siguiente:
PASO 3a:
Secuencias en el Cell
Nmero
Aadir al
Borrar del
EDITOR VK
KUKA - 151
e Copyright
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.