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TUTORATO MATLAB/SIMULINK

Laboratorio 1 19 Maggio 2014

Danilo Caporale

ftp://ftp.elet.polimi.it/outgoing/Danilo.Caporale/

2

SOMMARIO

§

INTRODUZIONE A MATLAB

§Definizione di vettori §Definizione di polinomi §Rappresentazione grafica dei dati §Definizione di matrici §Definizione di una Matlab function

§

INTRODUZIONE A SIMULINK

§Presentazione delle librerie principali §Integrazione di equazioni differenziali §Sistema del primo ordine §Sistema del secondo ordine

3

INTRODUZIONE A MATLAB

§

MATLAB ( = MATrix LABoratory):

§

un linguaggio di programmazione per applicazioni scientifiche e numeriche;

§

vasto set di funzioni predefinite;

§

interprete di comandi;

§

possibilita' di scrivere nuove funzioni;

§

libreria di TOOLBOX per svariate applicazioni (controllo, elaborazione dei

segnali, statistica, chimica, finanza,

).

§

MATLAB è un software proprietario prodotto da The Mathworks. Esistono alternative open-source, tra cui si segnala in particolare Scilab (www.scilab.org).

4

INTRODUZIONE A MATLAB

C:\Path\To\Files\ Inserire qui il percorso della cartella di lavoro
C:\Path\To\Files\
Inserire qui il percorso della
cartella di lavoro

5

VETTORI

§

Rappresentazione di matrici riga o colonna. Esempi:

>> v=[3 6 1 7] % VETTORA RIGA (spazi o virgole tra gli elementi)

v =

3

6

1

7

>> v=[3; 6; 1; 7] % VETTORE COLONNA (punto e virgola tra gli elementi)

v =

3

6

1

7

>> v=[3 6 1 7]% vettore colonna = vettore riga trasposto

v =

3

6

1

7

6

VETTORI

§

Rappresentazione di segnali (un segnale erappresentato mediante la sequenza dei valori che assume in un insieme di istanti di tempo, quindi mediante un vettore).

Esempi:

» v=(0:10)

v

=

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 » v=(1:0.5:3) 1.5000 2.0000

» v=(1:0.5:3)

2 3 4 5 6 7 8 9 10 » v=(1:0.5:3) 1.5000 2.0000 Passo v =
1.5000 2.0000 Passo
1.5000
2.0000
Passo

v =

1.0000

Valore iniziale

2.5000

3.0000

Valore finale

7

VETTORI

! Selezionare un elemento di un vettore Esempio:

>> v = [3 6 1 7];

>> v(3)

ans =

1

% Estrae il terzo elemento del vettore

! Operazioni con vettori

>> v1 = [3 6 1 7]; v2 = [4 2 5 3];

>> v1 + v2 ans =

% somma

7

8

>> v1 .* v2 ans =

12

12

6

5

10

21

% prodotto elemento per elemento

>> v1 * v2 ans =

50

% prodotto matriciale: ATTENZIONE ALLE DIMENSIONI!!!

8

MATRICI

§

Definizione di una matrice:

» A=[1,2;3,4]

A =

 
 

1

2

3

4

§

Matrice trasposta: '

»

A'

ans =

 
 

1 3

2 4

§

Matrice inversa: inv

» inv(A)

ans =

-2.0000

1.0000

1.5000

-0.5000

9

MATRICI

§

Determinante: det

»

det(A)

ans =

 

-2

§

Autovalori: eig

»

eig(A)

ans =

 

-0.3723

5.3723

§

Altre operazioni:

§

rank -> calcolo del rango di una matrice

§

trace -> calcolo della traccia di una matrice

§

norm -> calcolo della norma di una matrice

FUNZIONI DI USO COMUNE

10

! Operazioni su vettori

Esempio:

>> t = [0 : 0.1 : 10]; >> length(t) ans =

101

! Funzioni trigonometriche >> v1 = sin( 2 * pi * 2 * t);

% Calcola in numero di elementi del vettore

% Calcola la funzione seno al variare di t

! Altre funzioni:

! -> calcolo del coseno

! -> calcolo della tangente

! -> calcolo dell’esponenziale

cos

tan

exp

! -> calcolo del logaritmo naturale

! log10 -> calcolo del logaritmo in base 10

log

! -> calcolo dell’arcoseno

! -> calcolo dell’arco-coseno

! -> calcolo dell’arcotangente

! -> calcolo del valore assoluto

asin

acos

atan

abs

! -> parte reale del vettore

real

imag

! -> parte immaginaria del vettore

11

RAPPRESENTAZIONE GRAFICA

§

In scala lineare -> plot

plot(x,y) traccia il grafico dei punti che hanno come ascisse gli elementi del vettore x e ordinate gli elementi del vettore y.

Esempi:

Es.1

» x = [-pi:0.1:pi];

 

» y = sin(x);

» plot(x,y)

 

Es.2

» x=[0:0.1:10];

 

» y=rand(1,length(x));

» plot(x,y)

§

In scala semilogaritmica o logaritmica -> semilogx, semilogy, loglog

stessa sintassi di plot.

12

RAPPRESENTAZIONE GRAFICA

Altre funzioni utili:

§

piugrafici in una finestra -> subplot

 

§

sovrapposizione di piuplot -> hold

§

aggiunta di grigliatura al plot -> grid

§

titolo del grafico -> title(

)

§

etichette agli assi -> xlabel(

),

ylabel(

)

§

legenda -> legend(

)

§

cambiamenti di scala -> axis([xmin,xmax,ymin,ymax])

§

inserimento testo in una figura -> gtext

ESERCIZIO 1

Tracciare l’andamento dei due segnali nell’intervallo [0 1.5]s

v

v

1

2

=

=

13

5 sin( 2 3 )

π

t

3 sin 2 2 t +

π

π

3

close all; clear all t = 0:.01:1.5; ome1 = 2*pi*3; ome2 = 2*pi*2; fi1 = 0; fi2 = pi/3; v1 = 5*sin(ome1*t+fi1); v2 = 3*sin(ome2*t+fi2);

plot(t,v1,'b');

hold on; grid on;

plot(t,v2,'r');

% chiudo eventuali figure aperte e cancello le variabili nel workspace % vettore tempo

% pulsazione primo segnale % pulsazione secondo segnale % fase primo segnale % fase secondo segnale % primo segnale % secondo segnale

ESERCIZIO 1 : Grafico di segnali sinusoidali

5 Segnale v 1 4 Segnale v 2 3 2 1 0 -1 -2 -3
5
Segnale v 1
4
Segnale v 2
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
0.5
1
1.5
Ampiezze

% primo segnale : blu

% secondo segnale : rosso

title('ESERCIZIO 1 : Grafico di segnali sinusoidali') xlabel('Tempo [s]'); ylabel('Ampiezze'); legend('Segnale v_1','Segnale v_2')

Tempo [s]

14

POLINOMI

§

Rappresentazione di polinomi (un polinomio edescritto dal vettore dei suoi coefficienti).

Esempio:

» pol=[3 2 1]

pol=

3

2

1

pol( )

s

=

3

2

s +

2

s +

1

Esercizi proposti:

» pol_2=[1 5 4 3 0]

pol_2=

1

5

4

3

0

» pol_3=[2 0 1 5]

 

pol_3=

2

0

1

5

pol_2( s ) s

=

4

+

5 s

3

+

pol_3( ) 2

3

s = s + s +

4 s

5

2

+

3s

15

POLINOMI

Operazioni sui polinomi

§

Calcolo delle radici -> roots

»

roots(pol)

ans =

 

-0.3333 + 0.4714i -0.3333 - 0.4714i

§

Valutazione in un punto -> polyval

»

polyval(pol,0)

ans =

 

1

§

Valutazione in più punti

» polyval(pol,[0 2]) ans =

3

15

pol( ) 3

s

=

2

s +

pol ( s )

s =

0 =

pol ( s ) 2 =

s =

3

2

2

2

s +

1

+

4 2

+

3 15

=

16

POLINOMI

Operazioni sui polinomi

§

Prodotto di polinomi -> conv

Esempio:

» pol_1=[1 1]; pol_2=[1 1];

» pol_prod=conv(pol_1,pol_2)

pol_prod =

pol

1

s

= +

1

pol

_

2

s

= +

1

_

pol prod

_

=

s

2

+

2

s

+

1

1 2 1 Esercizio proposto: Esercizio proposto: Valutare nei punti [0 2] il prodotto dei
1 2
1
Esercizio proposto:
Esercizio proposto: Valutare nei punti [0 2] il prodotto dei due polinomi
2
» pol_1=[3 1 4]; pol_2=[2 0 1];
pol
_
1
= 3
s
+ +
s
4
» pol_1=[3 exp(2) 4]; pol_2=[sqrt(2) 0 1];
2
2
pol
2
1
=
3
s
+
e s
+
4
» » pol_prod=conv(pol_1,pol_2)
pol
_
2
=
2
s _
+
1
pol_prod=conv(pol_1,pol_2);
2
pol_prod =
pol 2
_
=
4
2
s
3
+
1
2
pol prod
_
=
6
s
+
2
s
+
11
s
»
polyval(pol_prod,[0 2])

6

2

11

1

4

4.0000 204.8854

+ +

s

4

ESERCIZIO 2

17

Tracciare il diagramma di Bode della funzione complessa F(j ω ) in corrispondenza delle pulsazioni 0.01 ≤ω≤ 100.

4 3 2 4( j ω ) − 6 ( j ω ) + 3(
4
3
2
4(
j
ω
)
6 (
j
ω
)
+
3(
j
ω
)
F ( j ) =
ω
j
ω
(5
j
ω
+
7
)
100
50
0
-50
Modulo di F(j ω )
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 100 0 -100 -200 10
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
100
0
-100
-200
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
Fase di F(j ω )

Pulsazione ω

F_out_num = [4 -6 3 0 0]; F_out_den =conv([1 0],[5 7]); omega = logspace(-2,2);

j=sqrt(-1);

num_val = polyval(F_out_num,j*omega); den_val = polyval(F_out_den,j*omega); Fun_val = num_val./den_val;

figure(‘Name’,’Bode’);subplot(211);

semilogx(omega, 20*log10(abs((Fun_val))), 'linewidth',2); grid on; ylabel('Modulo di F(j\omega)');

subplot(212);

semilogx(omega, angle(Fun_val)*180/pi, 'linewidth',2); grid on; ylabel('Fase di F(j\omega)'); xlabel('Pulsazione \omega');

18

MATLAB FUNCTION

§

In Matlab è possibile scrivere una funzione che dati gli ingressi mi restituisca luscita desiderata.

Esempio:

prodotto di 3 polinomi

pol

 

1

s

= +

1

_

pol

_

2

= s

+

1

pol

_

3

= s

+

1

pol tot

_

=

s

3

+

3

s

2

+

3

s

+

1

Operazioni da eseguire:

1.Scrivere un M-file con la funzione desiderata

function[pol_tot]=conv3(pol_1,pol_2,pol_3)

% riceve in ingresso i 3 polinomi di cui si vuole fare il prodotto e da in uscita il valore del

% risultato

pol_12=conv(pol_1,pol_2);

pol_tot=conv(pol_12,pol_3);

% prodotto dei primi 2 polinomi

% prodotto del risultato dei primi 2 polinomi per il % terzo polinomio

19

MATLAB FUNCTION

2.Salvare lM-file nella Current Directory dove si sta lavorando con lo stesso nome della funzione

3.Tornare nel Command Window e richiamare la funzione

>> pol_1=[1 1]; % polinomi in ingresso

>> pol_2=[1 1];

>> pol_3=[1 1];

>> conv3(pol_1,pol_2,pol_3) % richiamo la funzione conv3 e ottengo il polinomio % risultato, prodotto dei tre polinomi dati

pol_tot =

1

3

3

1

OSS: il comando help restituisce i commenti scritti

>> help conv3

riceve in ingresso i 3 polinomi di cui si vuole fare il prodotto e da in uscita il valore del

risultato

20

MATLAB FUNCTION

Esercizio proposto: dato un vettore di ingressi calcolare i valori corrispondenti di uscita di una funzione complessa

F ( j ) =

ω

4(

j

)

ω

4

6(

j

)

ω

3

+

3(

j

)

ω

2

+

exp( 5

j

)

ω

5(

j

)

ω

2

+

7

j

ω

Operazioni da eseguire:

1.Scrivere un M-file con la funzione desiderata

function[F_out]=Complex_fun(omega)

% prende in ingresso i valori di omega e da in uscita i valori corrispondenti della funzione

% complessa

F_out=(4*(j*omega)^4-6*(j*omega)^3+3*(j*omega)^2+exp(-5*j*omega))/

(5*(j*omega)^2+7*(j*omega));

21

MATLAB FUNCTION

Operazioni da eseguire:

2.Salvare lM-file nella Current Directory dove si sta lavorando con lo stesso nome della funzione

3.Tornare nel Command Window e richiamare la funzione

>> omega=logspace(-2,2); >> for i=1:length(omega) >> F(i)=Complex_fun(omega(i)); >> end >> semilogx(omega,F) >> grid

1000 0 -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 -8000 10 -2 10 -1 10
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-6000
-7000
-8000
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2

22

INTRODUZIONE A SIMULINK

§

Simulink è un ambiente grafico per la simulazione di sistemi dinamici.

§

Perché non basta Matlab?

§

Espesso necessario simulare sistemi complessi, composti da numerosi blocchi interconnessi tra loro.

§

Spesso i singoli blocchi sono non lineari o tempo-varianti.

§

In uno stesso schema possono esistere blocchi a tempo continuo e discreto.

§

Simulink mette a disposizione una ricca libreria di blocchi elementari che descrivono sistemi statici e dinamici.

§

Lutente compone lo schema a blocchi del sistema da simulare mediante linterconnessione dei blocchetti elementari.

§

Simulink genera automaticamente le equazioni e simula numericamente il sistema.

23

SIMULINK

23 SIMULINK FOGLIO DI LAVORO ELENCO LIBRERIE GESTIONE DURATA SIMULAZIONE SIMULAZIONE

FOGLIO DI

LAVORO

23 SIMULINK FOGLIO DI LAVORO ELENCO LIBRERIE GESTIONE DURATA SIMULAZIONE SIMULAZIONE

ELENCO

23 SIMULINK FOGLIO DI LAVORO ELENCO LIBRERIE GESTIONE DURATA SIMULAZIONE SIMULAZIONE
23 SIMULINK FOGLIO DI LAVORO ELENCO LIBRERIE GESTIONE DURATA SIMULAZIONE SIMULAZIONE

LIBRERIE

GESTIONE DURATA SIMULAZIONE SIMULAZIONE
GESTIONE
DURATA
SIMULAZIONE
SIMULAZIONE

LIBRERIE PRINCIPALI

24

LIBRERIE PRINCIPALI 24 INTEGRATORE SPAZIO DI STATO F U N Z I O N E D
LIBRERIE PRINCIPALI 24 INTEGRATORE SPAZIO DI STATO F U N Z I O N E D
LIBRERIE PRINCIPALI 24 INTEGRATORE SPAZIO DI STATO F U N Z I O N E D

INTEGRATORE

LIBRERIE PRINCIPALI 24 INTEGRATORE SPAZIO DI STATO F U N Z I O N E D

SPAZIO DI STATO

FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

Blocchi dinamici a tempo continuo (Continuous)

25

LIBRERIE PRINCIPALI

25 LIBRERIE PRINCIPALI NODO SOMMATORE PRODOTTO GUADAGNO Operazioni matematiche ( Math Operations )
25 LIBRERIE PRINCIPALI NODO SOMMATORE PRODOTTO GUADAGNO Operazioni matematiche ( Math Operations )
25 LIBRERIE PRINCIPALI NODO SOMMATORE PRODOTTO GUADAGNO Operazioni matematiche ( Math Operations )

NODO

SOMMATORE

PRODOTTO

GUADAGNO

Operazioni matematiche (Math Operations)

26

LIBRERIE PRINCIPALI

26 LIBRERIE PRINCIPALI Output dei dati ( Sinks ) Input dei dati ( Sources )

Output dei dati (Sinks)

Input dei dati (Sources)

26 LIBRERIE PRINCIPALI Output dei dati ( Sinks ) Input dei dati ( Sources )

27

INTEGRAZIONE EQUAZIONI DIFFERENZIALI

§

§

Si voglia simulare il sistema a tempo continuo

-

e ( t ) y ( t ) 1 / s
e ( t )
y
( t )
1
/ s

u

( t )

a tempo continuo - e ( t ) y ( t ) 1 / s u

y! t

y ( 0 )

( )

=

=

( )

e t

0

( )

e t

( )

u t

=

=

( )

u t

( )

sca t

( )

y t

I blocchi da usare sono Il blocco Integrator dal menù Continuous (definire la condizione iniziale) Il blocco Sum dal menù Math (definire gli ingressi + e - ) Il blocco Step dal menù Sources (definire valore iniziale, finale, istante di tempo iniziale) Il blocco To Workspace dal menù Sinks (definire il formato array per salvare i dati) Il blocco Clock dal menù Sources (per salvare vettore dei tempi)

§

§

§

§

§

28

INTEGRAZIONE EQUAZIONI DIFFERENZIALI

! Realizzazione in Simulink

Formato salvataggio dati = array

Realizzazione in Simulink Formato salvataggio dati = array Valore condizione iniziale=0 Valore iniziale=0 Valore
Valore condizione iniziale=0
Valore condizione
iniziale=0
salvataggio dati = array Valore condizione iniziale=0 Valore iniziale=0 Valore finale=1 Istante di commutazione t=1
salvataggio dati = array Valore condizione iniziale=0 Valore iniziale=0 Valore finale=1 Istante di commutazione t=1

Valore iniziale=0

Valore finale=1

Istante di commutazione t=1

29

y

INTEGRAZIONE EQUAZIONI DIFFERENZIALI

§

Tornando nel Command Window di Matlab dare il comando » plot(t,y); grid

1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
t

30

SISTEMA DEL PRIMO ORDINE

! Si consideri il sistema del primo ordine:

x & =

y

=

dx

dt

x

=

ax bu

+

,

x

( 0)

=

x

0

Stato di equilibrio associato a

u

0 = ax b u + y = x
0 =
ax b u
+
y
= x
b y = x = − u
b
y = x = − u

a

! Posto

! Verificare con Simulink che la stabilità degli equilibri associati a

b = 1, a = ±2

u

= 1

nei due casi.

Posto ! Verificare con Simulink che la stabilità degli equilibri associati a b = 1, a

31

y

y

SISTEMA DEL PRIMO ORDINE

§

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0

CONDIZIONE INIZIALE

x (0) = 0

0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 CONDIZIONE INIZIALE x (0) = 0 (diverso dallo stato

(diverso dallo stato di equilibrio)

2.5 x 10 8 2 1.5 1 0.5 0
2.5 x 10 8
2
1.5
1
0.5
0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

 

t

t

a=-2<0

Partendo da qualsiasi stato iniziale si raggiunge lo stato di equilibrio x=0.5

Sistema ASINTOTICAMENTE STABILE

a=2>0

Partendo da uno stato iniziale qualsiasi, diverso dallo stato di equilibrio, il sistema diverge

Sistema INSTABILE

32

SISTEMA DEL PRIMO ORDINE

§

CONDIZIONE INIZIALE

x (0) = x¯

(parto dallo stato di equilibrio)

1.5 0.5 1 0 0.5 -0.5 0 -1 -0.5 -1.5 0 1 2 3 4
1.5
0.5
1
0
0.5
-0.5
0
-1
-0.5
-1.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
a=-2<0
a=2>0

Parto dallo stato di equilibrio x=0.5 e ci rimango

Parto dallo stato di equilibrio x=-0.5 e ci rimango

33

SISTEMA DEL PRIMO ORDINE

CONDIZIONE INIZIALE

x ( 0 ) = x

(parto dallo stato di equilibrio):

 u = 1 t < 1 • Variazione a gradino dell’ingresso da u =
 u
=
1
t
<
1
• Variazione a gradino dell’ingresso da
u = 1
a 0:
u t =
( )
0
t ≥
1
0 x 10 8
0.5
0.45
0.4
-0.5
0.35
0
0.3
-1
-0.5
0.25
-1
0.2
-1.5
0.15
-1.5
0.1
-2
-2
0
1
2 3
0.05
0
-2.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

a = -2 < 0

Parto dallo stato di equilibrio x=0.5 vario l’ingresso in t=1 ! NUOVO EQUILIBRIO

a = 2 > 0

Parto dallo stato di equilibrio x=-0.5 , vario l’ingresso in t=1 ! DIVERGE

34

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

§

Si consideri il sistema del secondo ordine:

x ! =

1

x ! =

2

dx

1

dt

dx

2

dt

=

=

a

x

11 1

+

a x

12 2

+

b u

1

,

a

x

21 1

+

a x

22 2

+

b u

2

y

=

c x

1

1

+

c x

2 2

+

du

,

x

1

( 0 )

=

x

2

( 0 )

x

=

10

x

20

Il sistema può anche essere scritto come:

x! =

A

=

dx

=

dt

a

a

11

21

Ax Bu ,

+

a

a

12

22

,

y

B =

=

Cx Du , x ( 0)

+

b

b

1

2

,

C

=

[c

1

c

= x

2

]

,

0

D

=

d

35

ESERCIZIO 2

 

dx

Sistema 1

x & =

=

Ax Bu ,

+

 

dt

0

1

1

1

1

 

0

,

,

C

=

[1

3],

D

=

1

 

C

=

[1

3],

D

=

0

A =

B =

,

Sistema 2

 0 1   0  A = , B =   
 0
1 
0 
A =
,
B
=
1
− 1
1
 

y

=

Cx Du

+

,

x

( 0 )

=

x

0

ESERCIZIO 2:

Analizzare le proprietà di stabilità dei due sistemi

Calcolare lo stato e la corrispondente uscita di equilibrio in corrispondenza dell’ingresso costante u=1, nei due casi

Tracciare i grafici delle risposta libera del sistema a partire dagli stati di equilibrio trovati

Tracciare le risposte libere del sistema a partire dallo stato iniziale nullo

36

ESERCIZIO 2

! 1- Proprietà di stabilità: autovalori della matrice dinamica A

A =

1

0

1

1

1

>> eig([0 1;-1 -1])

ans = -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i

A =

2

! 2 - Stati e uscite di equilibrio:

Scegliendo u=1 si verifica che

è un equilibrio cui corrisponde l’uscita

x

=

x

1

=

A B u

1

1

1

=

0

 

1

y 1 =

(

D

1

C A B u

1

1

1

1

)

=

2

1

A Bu

y

=

1

( D CA B )u

x

2

y

2

0

1

1

1

>> eig([0 1;1 -1])

ans =

-1.6180

0.6180

=

1

A B u

2

2

=

=

(

D

2

C A

2

2

1

0

1

)

B u

2

=

1

37

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

Realizzazione in Simulink

37 SISTEMA DEL SECONDO ORDINE §   Realizzazione in Simulink

38

x2

y

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

Scegliendo x(0)=[0; 0] il sistema 1 converge all’equilibrio 1.5 1 0.5 0 x1
Scegliendo x(0)=[0; 0] il sistema 1 converge all’equilibrio
1.5
1
0.5
0
x1

1

0.5

0

-0.5

4

2

0

-2

0 5 10 15 20 25 30
0 5
10
15
20
25
30
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
0 5
10
15
20
25
30
0 5
10
15
20
25
30

t

39

x1

x2

y

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

Scegliendo x(0)=[0; 0] il sistema 2 invece diverge

x 10 7

10 5 0 0 5 10 15 20 25 30 x 10 7 10 5
10
5
0
0
5
10
15
20
25
30
x 10 7
10
5
0
0 5
10
15
20
25
30
0 x 10 7 -5 -10 0 5 10 15 20 25 30
0 x 10 7
-5
-10
0 5
10
15
20
25
30

t

40

x1

x2

y

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

Scegliendo x(0)=[1; 0] (equilibrio) il sistema 1 rimane allequilibrio

2

             

1

             

0

             

1

0

5

10

15

20

25

30

0

             

-1

             

2

0

5

10

15

20

25

30

1

             

0

0

5

10

15

20

25

30

 

t

41

x1

x2

y

SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

§

Scegliendo x(0)=[-1; 0] (equilibrio) anche il sistema 2 rimane allequilibrio

0

             

-1

             

-2

             

1

0

5

10

15

20

25

30

0

             

-1

             

0

0

5

10

15

20

25

30

-1

             

-2

0

5

10

15

20

25

30

 

t