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1 kP(s) 0
Y el factor P(S) en trminos de n polos y M ceros de lazo abierto.
M
1 K
(S z )
i
i 1
n
(S p )
j 1
ceros
3. Hallar el LGR sobre el eje real del plano s. Existe LGR sobre el
eje real del plano s a la izquierda de un nmero de impar de
polos y ceros de lazo abierto.
( p ) (z )
.
j
nM
(2q 1)
A
180 ,
nM
Las rama separada del LGR inician en polos de lazo abierto (donde K vale cero) y
terminan en ceros de lazo abierto en el plano s o en ceros de lazo abierto en el
infinito (donde K vale infinito, siguiendo asntotas que se interceptan en el
centroide).
6. Hallar los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario del
plano s. Utilice el tercer caso del criterio de Routh-Hurwitz
(estabilidad lmite).
Otra forma:
En la Ecuacin Caracterstica:
7. Determine los puntos de salida del LGR desde el eje real del
plano s y/o los puntos de ingreso del LGR al eje real del
plano s.
Supngase que K p(s).
Obtngase
dp( s)
0.
ds
Existen puntos de salida del LGR desde el eje real del plano s para .
Existen puntos de ingreso del LGR al eje real del plano s para .
Otra formas:
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
8. Hallar los ngulos de salida del LGR desde los polos complejos
de lazo abierto y/o los ngulos de llegada del LGR a los ceros
complejos de lazo abierto. Use el criterio del ngulo.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores
hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos) + (suma de los ngulos de
vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestin desde otro cero) + (suma de los ngulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestin desde los polos)
= 180
COMPLTESE EL LGR
Walter R. Evans
Walter R. Evans (January 15, 1920 - July 10,
1999) was born in St. Louis and received his
bachelor's degree in Electrical Engineering
from Washington University in 1941. He
worked as an instructor at Washington
University from 1946 to 1948. He is widely
known for his 1948 invention of the root locus
method (http://www.spirule.com), which is
now a key tool in control theory. He received
his master's degree in Electrical Engineering
from UCLA in 1951. Over the course of his
career, he worked for such companies as
General Electric, Rockwell International, and
Ford Aeronautic Company.
In recognition of his contributions to control
theory, he received both the 1987 American
Society of Mechanical Engineers Rufus
Oldenburger Medal and the 1988 AACC
Richard E. Bellman Control Heritage Award.
PROBLEMA
Una forma simplificada de la funcin de transferencia de
lazo abierto de un aeroplano con un autopiloto en el modo
longitudinal es
( + 1)
=
( 1)( 2 + 4 + 16)
SOLUCIN
1. La ecuacin caracterstica del sistema es:
(+1)
(1)(2 +4+16)
=0
(+1)
(1)(+2+2 3)(+22 3)
=0
1+
1+
Centroide
=
=1
=1( )
0 + 1 2 + 2 3 2 2 3 (1)
2
=
=
41
3
= 0,1, , ( 1)
= 60 , 60 , 180
= 0, 1, 2.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s, hallado con el
criterio de Routh-Hurwitz (Estabilidad lmite) y la ecuacin
caracterstica del sistema:
4 + 3 3 + 12 2 + 16 + = 0
Arreglo de Routh-Hurwitz:
4
12
16
2
1
0
52
3
2 + 59 832
52
= 35.7
= 1.56,
= 23.3
Simtricamente, Habrn 2
puntos de cruce en el eje
imaginario negativo, para
los mismos Valores de K.
7. Salida del LGR desde el eje real hacia el plano complejo e ingreso
del LGR al eje real desde el plano complejo. De la ecuacin
caracterstica hallamos K:
( + 1)
1+
=0
2
( 1)( + 4 + 16)
( 1)( 2 + 4 + 16)
=
+1
Luego,
3 4 + 10 3 + 21 2 + 24 16
=
=0
2
(1 + )
De donde
3 4 + 10 3 + 21 2 + 24 16=0
= 0.45
= 0.762.16
Races no vlidas
= 180
5
3 1 + 2 + 4 + 5 = 180
4 = 180 1 2 5 + 3
4 = 180 130.5 120 90 + 106 = 414.5
4 = 54.5
Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo
complejo conjugado = , es 5 = +54.5
Con todos los valores notables calculados, ya se puede
completar el LGR del sistema.
Respuesta:
Del LGR se aprecia que el sistema es
estable para valores de 23.3 < K < 35.7.
Root Locus
20
15
sys =
Continuous-time transfer
function.
>> rlocus(sys)
s+1
--------------------------s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 - 16 s
10
-5
-10
-15
-20
-20
-15
-10
-5
0
-1
10
Con K = 30
()
30 + 30
=
() 4 + 3 3 + 12 2 + 14 + 30
()
( + 1)
= 4
() + 3 3 + 12 2 + 16 +
Step Response
3
>> step(sys)
>> n=[30 30];
>> d=[1 3 12 14 30];
>> sys=tf(n,d)
2.5
sys =
1.5
Continuous-time transfer
function.
Amplitude
30 s + 30
-------------------------------s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 14 s + 30
0.5
-0.5
>> step(sys)
-1
10
15
20
Time (seconds)
25
30
35
40
Con K = 50
()
50 + 50
=
() 4 + 3 3 + 12 2 + 34 + 50
()
( + 1)
= 4
() + 3 3 + 12 2 + 16 +
1.5
>> step(sys)
>> n=[50 50];
>> d=[1 3 12 34 50];
>> sys=tf(n,d)
50 s + 50
-------------------------------s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 34 s + 50
Continuous-time transfer function.
Step Response
0.5
Amplitude
sys =
x 10
-0.5
-1
>> step(sys)
-1.5
10
15
Time (seconds)
20
25
30
PROBLEMA
Para el sistema mostrado, considere los tres tipos de control:
=
Proporcional:
Proporcional + Derivativo: = (1 + )
1
Proporcional + Integral:
= (1 + )
SOLUCIN
Control Proporcional:
(2 2+2)
=0
(1+1)(11)
=0
1+
1+
Centroide
+1 + 1 + 1 1 (0)
=
=1
20
= 0, 1.
= 180
2
0 1 + 2 = 180
1 = 180 2 = 180 90 = 90
1 = 90
Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
Proporcional + Derivativo: = (1 + )
=0
(1+)
(1+1)(11)
=0
1+
1+
Centroide
+1 + 1 + 1 1 (1)
=
=3
21
= 0.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s, hallado con el
criterio de Routh-Hurwitz y la ecuacin caracterstica del
sistema:
2 + 2 + + 2 = 0
Arreglo de Routh-Hurwitz:
2
+2
+2
0
2 + + 2 = 0
Y obtenemos los siguientes puntos de cruce del LGR por el eje
Imaginario del plano s
= 2
= 2
(1 + )
1+ 2
=0
2 + 2
( 2 2 + 2)
=
1+
Luego,
2 + 2 4
=
=0
2
(1 + )
De donde
2 + 2 4=0
Raz no vlida
= 180
2
3 1 + 2 = 180
1 = 180 2 + 3
1 = 180 90 + 26.6
1 = 116.6
Respuesta:
El sistema es estable
para todo valor de K>2.
Root Locus
2.5
2
1.5
s+1
------------s^2 - 2 s + 2
Continuous-time
transfer function.
>> rlocus(sys)
sys =
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Con K = 10
()
10 + 10
=
() 2 + 8 + 12
()
( + 1)
= 2
() + 2 + + 2
Step Response
1.4
1.2
10 s + 10
-------------s^2 + 8 s + 12
Continuous-time transfer
function.
>> step(sys)
Amplitude
sys =
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
Con K = 2
() 2 + 2
=
() 2 + 4
()
( + 1)
= 2
() + 2 + + 2
Step Response
2
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
-1
10
15
20
25
Time (seconds)
30
35
40
45
50
Con K = 1
()
+1
=
() 2 + 3
()
( + 1)
= 2
() + 2 + + 2
Step Response
600
400
200
sys =
s+1
----------s^2 - s + 3
Continuous-time transfer function.
Amplitude
0
-200
-400
-600
-800
>> step(sys)
-1000
-1200
10
Time (seconds)
15
Proporcional + Integral:
1
= (1 + )
1+
1+
(1+)
(2 2+2)
=0
(1+)
(1+1)(11)
=0
Centroide
= 1.5
= 0,1.
90
= 180
2
4 1 + 2 + 3 = 180
1 = 180 2 3 + 4
1 = 180 90 45 + 26.6
1 = 71.6
Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo
complejo conjugado = 1, es
2 = 71.6
Con todos los valores notables calculados, ya se puede
completar el LGR del sistema.
Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
2 + 4 + 8
PROBLEMA: Halle el LGR de un sistema con FTLA = 2 + 2 + 2
usando
MATLAB
SOLUCIN
Root Locus
2.5
>> rlocus(sys)
>> n=[1 4 8];
>> d=[1 2 2];
>> sys=tf(n,d)
s^2 + 4 s + 8
------------s^2 + 2 s + 2
1.5
sys =
1
0.5
0
-0.5
-1
Continuous-time
transfer function.
-1.5
>> rlocus(sys)
-2.5
-2.5
-2
-2
-1.5
-1
Real Axis (seconds -1)
-0.5
0.5
PROBLEMA:
Para el clculo de K, de tal manera que el sistema tenga un SP del 5%, hallaos
la relacin de amortiguamiento = 0.707, con lo que se halla una recta que
Parte del origen del plano s con una inclinacin = 1 = 45 , que
corta al LGR donde se obtienen los polos dominantes que representan la respuesta
del sistema con aproximacin a uno de segundo orden.
EJERCICIOS
1)
2)
3)