Sei sulla pagina 1di 53




  



     
  
   




     

Indice

Indice
1 Introduzione

4
4
6
7
7
9
15
16

1.1 Tendenze tecnologiche ed applicative


1.2 Struttura e caratteristiche
1.3 Azionamenti ad elevate prestazioni
1.3.1 Alte prestazioni dinamiche
1.4 Generalit sul motore elettrico
1.5 Circuito di potenza
1.6 Esempi applicativi

2 Parametri caratteristici di un motore elettrico


2.1 Coppia in servizio continuo
2.2 Coppia di picco Tp
2.3 Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dellavvolgimento

3 Tipo di Azionamento

22
22
22
24

3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino


3.2 Azionamento tipo asse
3.3 Azionamento tipo mandrino

4 Controllo di azionamento
4.1 Caratteristica meccanica del motore elettrico
4.2 Schema generale di controllo
4.3 Generalit sul controllo di azionamento
4.4 Controllo di azionamento
4.5 Elasticit nellaccoppiamento tachimetrico
4.5.1 Notch filter
4.5.2 Considerazioni sullaccoppiamento fra motore e sensore
4.6 Elasticit torsionali dellaccoppiamento fra motore e carico
4.7 Risposta al disturbo additivo
4.7.1 Regolatore proporzionale
4.8 Regolatore PI
4.9 Wind-Up
4.10 Ondulazione tachimetrica
4.10.1 Effetti del ripple tachimetrico sul controllo
4.11 Analisi del controllo di azionamento
4.11.1 Esempio di un azionamento tipo-asse
4.11.2 Esempio di un azionamento tipo-mandrino
4.12 Sequenza progettuale del regolatore PI
4.12 Variazione del momento dinerzia

5 Materiali magnetici permanenti

26
26
27
27
28
31
34
34
35
36
36
38
41
43
43
46
48
49
50
52

54
54
57
59
59

5.1 Materiali ferromagnetici ad alta isteresi


5.2 Punto di lavoro
5.3 Tipologie di materiali magnetici permanenti
5.4 Dipendenza dalla temperatura

Universit degli studi di Ferrara

17
17
20
21

Azionamenti Elettrici

Indice

6 Motori in corrente continua

60
60
61
62
63
65
66
71
74
78
81

6.1 Induzione elettromagnetica


6.2 Correnti parassite (Foucault)
6.2.1 Cenni sullinduttanza di dispersione
6.3 Forza elettromagnetica
6.4 Struttura di un motore in CC
6.5 Principio di funzionamento di un motore in CC
6.6 Equazioni del motore in CC
6.7 Interazioni fra il flusso di eccitazione ed il flusso di armatura
6.8 Curva caratteristica di un motore in corrente continua
6.9 Servomotori a magneti permanenti

7 Controllo di macchina

83
83
90

7.1 Controllo in cascata


7.2 Predizione della coppia motrice

8 Convertitori per servomotori in C.C.

94
94
94
96
99
99
100
101
104
110
117
119
120
121
123
124

8.1 Converitori AC/DC non controllati


8.1.1 Convertitore AC/DC monofase
8.1.2 Convertitore AC/DC trifase
8.2 Converitori DC/DC
8.2.1 Struttura monoquadrante
8.2.2 Modulazione a larghezza di impulso (PWM)
8.2.3 Modulazione ad isteresi
8.2.4 Struttura a due quadranti
8.2.5 Struttura a Quattro quadranti
8.3 Dispositivi di potenza
8.3.1 Potenza dissipata nei dispositivi
8.4 Effetto lato alimentazione
8.5 Circuito di comando
8.6 Caratteristica di coppia dei motori in corrente continua
8.7 Considerazioni di tipo energetico

9 Azionamenti Brushless
9.1 Principio di funzionamento dei motori brushless e tecniche di controllo
9.1.1 Strutture multipolo
9.2 Progetto Trapezoidale
9.3 Progetto sinusoidale
9.4 Auto e mutue induttanze nei motori Brushless
9.4.1 Autoinduttanza di una fase
9.4.2 Mutua induttanza fra le fasi
9.5 Espressione della coppia

10 Controllo di macchina dei Brushless

164
164
171
176
176
179

10.1 Controllo di tipo Trapezoidale


10.1.1 Controllo semplificato (unipolare)
10.2 Brushless Sinusoidale
10.3 Corrente e forza magnetomotrice
10.4 Flusso concatenato
Universit degli studi di Ferrara

133
134
136
138
148
157
157
159
161

Azionamenti Elettrici

Indice
10.5 Comando tipo sinusoidale
10.6 Trasformata di Park
10.7 Trasformata di Clarke
10.8 Brushless sinusoidale

180
184
185
187

11 Motori ad induzione

194
194
197
202
204
209
212
215

11.1 Struttura del motore ad induzione


11.2 Legame fra correnti e flussi concatenati
11.3 Equazione della Coppia
11.4 Circuito equivalente stazionario
11.5 Inverter
11.6 Controllo ad orientamento di campo
11.6.1 Determinazione della stima del flusso rotorico

12 Scelta dellazionamento

219
220
223
224
226

12.1 Analisi del tipo di carico meccanico


12.2 Rapporto inerzia carico e inerzia motore
12.3 Scelta del motore
12.4 Scelta del drive

Universit degli studi di Ferrara

Azionamenti Elettrici

 

 
   #
"

1


   
       ,

 +

    
  1 
8 

  
&     
     


 

8
 
 
 
 
 &    
  
 
 .
     
  
     
     
,
      +  
      8   
&
 8  
 

8  

 
   +

     

9   : 9
 

% 

. 29

  



 
 '1 $ ,  *  
(0
; <  =: 0<)
   
 +        8
 +
   
 
   


  

    

/   
  

.    
 
  
  
>

 

   8 
    
  




   *   +%$     
 5
  

  
  
8   


  
  1 

 


 8  
8    
 


8  
 
  
  


 
>
 0 6
  
   8   

 

 
  


 
 
   


 8 
     >   8  ,
 
 
      8 

  


  
 .
  

 
   

 

  
 8    

  
 
 
 

  
    
>
8   
8  
  & >   


 

  

  
 -   
   

 .   
    


 


   
>
8  
 

  ?.   ?  6   
   >  

 @  
 &    



    
  

 

 8  
    
  
         



 

 & *
 
  . 4   6   8 
  

8
 &   


  >
6 6    
  
 

  
 


 
 8
 +  
 & 
 
  
 

     

  >
 A & 8   
  >  

" 
  



 5    
  


  9  

CONTROLLI
DIGITALI

INFORMATICA

MACCHINE
ELETTRICHE

ELETTRONICA
ANALOGICA

ELETTROMAGNETISMO

AZIONAMENTO

ELETTRONICA
DIGITALE
MECCANICA

ELETTRONICA
DI POTENZA
COMUNICAZIONI

9  : 0


     
   
   

 (     )  > + 
  


 3+ ,


               &
 


 
    
   
  


(

  )  
 





   
 
.; ( .
 )      
  

*      ( 
    )  
  &

   

 ,
  
 ( 
  
) @   
  +

( 
   
)

  
 +      

  




 @     +
,




 .        + 
 (    )   
&  
   + 
  
     +  >   & ( 
  
) 



 
  
  
      1* +    

 
 A & 
 +

    
  >
 
   
(
 
 )

 



  

    

1 
 
  
         

    



 
*   
    
 &    
     


  ,




    
    .

   
     

   (  *  )

Potenza in
ingresso

Potenza

Potenza in
uscita

Motore

Segnali di
controllo
Riferimento

Controllo

Misure

Sensori

Interfaccia operatore
9  :       

   
 
, 0

, #


, 

, 


@     +



 
 
>
  &  >

    
6
  @  
   
 

 (

  
)8  > + 
*

   5  



  +        8 
 

 

   
 8  6
   
  
 
B  

 >
     
  
   
 (
 
 
)  
   
+       
  (
   
)   .
    .
 
   

  
(
 
  
):       
 >
6  
    
 

B  
 
  
.
& C  


.




8    

  





 8
          & 
  &
8


  
  5
D (@'#)       


  8 

 >


*  >

  
     
>
 ( 
   )
    
 
 
   
    (


)

B  6  >
    

 


8 
   8  6   & 


( 
)  >

  
>

 8      5  
  

8 
 

 
  
      .
  

8 

  .    




8    



   

  

1 

 > + 

 
    +

  




4&&  
 6 
 >    
  6 6
        
&,
 8



 .
   



 



       +& 

  

 

    

 



  


    

0
  
  ( 
 

8
.
 )
0

  (  
8  )

   
   :
, 
 

, 

,
 
  


    8  +
   

    

  :
, &
 
 (  ) 
 
, .     (
 & 
   

 .  +

)



  
     

7 

      
   B
  



 
 8 



  . 
    
  :  
  


  : 

  


:


    &

Tr
wsp

Controllo
di
Velocit

  ()      ():  



 
  

      
 . 

 & 8     
  


  ()  &    :  .
    &
  
  8     

 & 
   

 


     




     


E
 
 
  (  )8 
   

     8


  
  
  6
 

.
  :
 9

   

 (     .
  +

 
)
 1.
   


@
 
 
     





 
  
 


 

  

     


@   

 


    

 -
     

 

 


  & 
  8   
  
 
: 

 6
6 

T
2quadrante

Freno

1 quadrante

Motore

Motore

Freno

3 quadrante

4 quadrante

" 
 


:
,  6 (
)
,  6 ( 8
8)
, 6
6 ( 888)

Pm

Pe
Azionamento

Carico

Motore

Carico

Freno

Pm

Pe
Azionamento

9  :   



 .

@
  






" 6
   


 

  

   *
  

,  F

   $ F #



,  F

   $ F 9

@  
    

  
 *
   
  
  
 

   



P=Tw
wn

9  %:  


   


 

  

F

(  )

3 



  8 6  
 
    
 

 ( 
   
 )  

 


     
<    
 


1 

 
    
 * :

Tr
T

1
JS

9  : 

 
 

+ :
     

+  :
    &

+  :    
  


+ : 
 
  

@ .
  . 
 
 
  +6
   :

F  


1 


    

 

,     

, +   

  (
&
)



   

  


1 

  + 
   +

8 6
 5 

  + :

energia
elettrica

motore
elettrico

energia
meccanica

9  :   



  

1 

  
  
  

  
  
  

  
  



 &    
  

 '      


   8      5 
 &             
   A

       
 -

 6   

  

         
   6
 



 



  

       

   #


1 

      
 

    :

 1   

.

  

 

 1 

 
 

  
   :  *
 
  
8    
&   


 

 

 
 


B 

   


       1 

  
  



   
 

  
    


8
 > 
 
 1
  
  

  
 
   .
    
 8 
 +  


 
  


1 

  
  
          

    



    
& 
 @   
 


 +

  


 

  

 
 
8  & 

  .& C8   

.

     

    5       5 
 


1 

 



  
  
  8   


 
  
 .68
  5      1 
 
  * 
     & 
8 6  


 &  
      1 

   


 
 
8
         
 1 

  

 
    + 
 8
 
    
  8 
 
   
     


 
 
(
 
, )
1 

    

 
8   6

 
 
  &  8 

        





      & 

#

   
 : 
 
#

    : 9

1 

  
 

   6

 

  
 
 


  
1 

       
 
 
   


    6

. :
#

 


#

   

#

     & 
#

   


 

  

MOTORI ELETTRICI

Motore a Riluttanza

sincrono

commutato

A isteresi

Universale

A passo

Corrente
Continua

Magneti
permanenti

Avvol.nto
eccitazione

Motore a Collettore

Avvol.nto
eccitazione

Magneti
permanenti

trapezoidale

Spira in corto

Monofase

A condensatore

Rotore avvolto

Rotore a gabbia

Trifase

Motore Sincrono

sinusoidale

Motore Asincrono

9   : #

   
1 

 


       
 8  
       



  @    .  6


 6   
  
   
  






   




       
   
  .
  
 
 

8 


    :
#

 

  ()
, #


 

  

, #

    
#

  

, 
 (( " #    "" 

1 6 

 
 
 


 + 

  
   
 


8 6  


  6


 
 A
 @+


  
  

    
 

 /


  +
,

  

 
   

8 
    


  


 


         
8  6  G;  8 6


 



   
 

, 
 ((   
  

1 6


 


      


 


 @
  

 


  
  +

 


 

   



  



    
 

*
 6  G; '


  
  
 *
 6  
. 
  
    



 

 "     6 

 


  

  
 

  


, 
 
 #



 

 


  
    


     

 
 
   1   6 

 
+

  
8 




8
 
    +

  

 

  

 1 6

 

  



   
 

 8 6
 
 
  


  

 
  8   A
 
    




 6 


. 




 
  

 

  
 


  

    

 
       8   .

 


     8
     
   8  
 


  
 A

     
    
 
  


 
 

  

    
 

 
  
 

 

 
  
     

  

   
    .6   
   
 0


    :
#

   

 

  

#

   
     (E )
,  

, 


, 
 "
 " #    "" 

 

 

   
      
 .

 

 



  
8 

  6

  

    


 
  

 @+

+    
 

     

.



 A
  
 

  
 

 
 
 
 

 1  .
 6


     A
 






  
    
  

8      5  

  


     



8  6
 .
 

  . 

  


, 
 "
   
    #

1 6 

 A
 
    

  A

 

 
,
    

 
   .
   
 
8      .    
 
-
 

 

  E/3D@' 1-341<@1
0## (0 # 
= 

 #

) '
   
  

8  + 
 

  

 
 5
H
 8 6  
   
    

8 
    
 . ,
   
 1    (

& 
)

 (-
 
9
E

) 


  

   
  
 (1  

   
)  +     
 1
 
 6 

 

   



E 8 

 




   

  
   
     

   

, 
 "
   
  
  #

 

 


     E   
 8 

  
  

 .  


  

    E/3D@' < #44/: E@< 








 
  

        . 
5 


8    


8    
 
 @     6   


 . 

 

5 



.  
 




  
    
         
  D

  0## 

      6

 

8 

    


 

 
  8  +
 


8    

  
 
 


  
8    


  
 
 (<0) 
 







 
  
 

 

 
  
   1 A
 

   8  6

        5 .  


  

  
    A



  

 
8
   

 
8  6

 


   
  1

 

  

6 

 +  


 
   
   
 


 
#

   
 

.
, 


,   


#

   
  .
, 

  &&   


, 

 


, 
 "
 * 

 

 

  
 
  8 
 &  
 
8 
 


   
 
 
  (
 . 

& )8 

  

 

 ( 

 

  
 
   )

, 
 "

* 

 

 

  

 8 

6  &&   


8 

  
& 
 &


 1 

   
 
 

 
  

 
 
  8 6     
  
  
  

(

  
  && 
 &&  
.
) - 
  

  &  


 8 6      
 (
 8 

)8

   

   


   0 6


   /  

      
 & 
 & 8
  
 


 + 
 

  5
H
        8  6
 
 
  
   1
 

   

 &    8 . 
 
 
 

         
    



& 

+ 
8  6
 

 
 


+ 



      


 

  &
   
 A
  A  
     
   




  
  
 
 ( $$ )       
 &


   



 1 



   
   8  

  

   

 
8 
 
 
 




8 

 

   
B  


   8  
 
   &

8 
&   6 

 


8 


 

#

     & 
   
 
.
  



,   

, 
#

     & 
 
  

 
 6




,  

,




 
        
 

0

 
 



  

   
 
 
 
 
 :
#

 

  ()
#

   
    
#

   
  .  &&   


 

  

#

     & 
#

 


, 
 "## 
 ((
7
,    



 
  

, 1
&
 
 

, 
  
 

  

, 7

  

   ( 

)
, 
   
  (
&   



)
, -
 


   &  A  

, 
 "
   
  
7
, ' 



I

, E  
, '  & 
 (  
)
, '     
 

, '  
  
, 
 





, 1

 .
  & 
 

, D; 



 
, 0
&      
, 

 

, 
 "

*   --  " #
7
, E



, '  & 


 (  
)
, '     
 

, - 
&      
, 1

 .
  & 
  ( 

 )

, 


  
  

, " 
  


, 1    (
    .
)

, 

#  
 -#    
7

 

  

, 




,  
 


, ' 
 

, 
 





, ' 
   & 

, 
  
      

 
  


,    
 
, 


 
   
, E



I

, 7

       




   
 


@   
  6    
  +     
    
 
  .
   
    






  

@+ * 
  
  

    
  
 :
, 
   

,    
 .
, 
 
  


9  !:    
 
 
  & 

9   $:    
 
  & 

   #  

@
    
    
8 
  

.

 .8 

 
 6
 5  .

  
   
 8
 6

 .
   
 
 I< 




  * !8 

   & 8  6

 
A  

    
8
   

 
 I< 


(*  $)8  6

  .  

8 

 



 .
    
    
 -  

  
   .  
   

  
   8  
  
 
 
        (  .) + 
  
 1

 
   

  6  5


 <I
<I<8       

 


"
"   *
 

"
 
  

 



  

    

, #    




, /
&
  1  
, #     

   

, #      
 
, #  
.

, "
,  
    

, #    8  
8 
, 



&
   #   "
"
 /    
 
 
 
 
  

   
 
 
  
 
 /
   
% '   


 



          
      
@      
 

    :
, 
   
 ( 8  )
, 
      

 +   

     +  
  :  
,      
   
 (
 
 )
1   
 
   

 


  
  
  
>
 
   
8
 * 

 
 3 
 *  

   
8    5 




    
8 

 
 8
       .


  
7 
   

 :

T
2
3
1

Tn

w
wn
9   :   

8


  


  *  

  8  ( )  
    

 
8
 ()  
   
  ()   
  

  





    

 
! "

@  
    

 
( )  
   

     
  


 ,
 
8 
  

  & 8  

   1   


 


           
 

     



 
 + 

. 
     
8
       
   
 
   +   


   8  6

 

 

   
   

 &


-    
    

 
  *8
         
 

8    6      
.
 


   6 * & 




  
 
   6   
 
 8 
 

    

 
   5 .    +

 

 ( )  6   +& 

 (  ): J F (%  % )8  

  

   ($  % )8
 

  A    


 ($  % ) < 
  
 +  .
 8
   

 8  
 

      
   

 &



 + 
   


 

 @ 
    


     <
 
    

 
8  6 
 
 
      

 

  & 8      
 &  
 

     

0
   
   

 
 
  
 .

 
 6    
 *  
    

 
8  6



   

8  

 
   
8 

  .
   8   
     :


J
J

( )

, J   

  5    +

 
 6   +&  

   

  

, J




 
 
     +& 8       5   J    
 
 
   

        6      

  

  
    

 
  

 

 


 .

 
    

 
  
 
   
F $
8  .  
   

 %
   &   $  
 
  

 
    


    &   $  
 :

+ < 5  




   J
F
+ < 5  

  J F
+ 
     F $  F  !

%  $ F !% 
%  $ F % 

/  


    

 
   

  >  *   


  

8    


 :

+  A   $  %


+  &   $  %
+ J  %  %
     
    


:
,  
  A         
,  
  A  

    

, 
 

 &   

  
  

  
  

 


 

           
 

       !


 " #

0 5 

 




 .  . 
 






@ 
     

   .
  
   (6  ) :

 F    K






()

<
       .  +

 

B   
  .   
 +

 

B  
 .  

B    
  
& 


 

8   
 


8   

 
   
( 
  6

        .
)B     
   6  

 
   
  1  
    
     

  
  5
H
 
  


    8  

    
       
.
 
 
        


    

   : 
     5
L
 



 : 0
     .

@
 &
 
 . 

  +&          
 :

+

  
+

 ( 
.
)
+  

-
   6   
     &    
  & 8  
    

   

P
q2

q1
R12

9  :  &


 

   
     
     

     +&  

  A


 
8     


 & 
 

 
   
   

 

8  

 
    

 
 :

   F  

()


       5   . 
 8  6  
 &

B
       . 
 B    
       
 


A
 
 
  
+6
 ()  6       
 
  

    



 
8          
  
  5         5  
 
    
  
 
6    







  

      
     
 . +

( 
 

)  +
8     
     + 




           
     


 


           
 

$



8  J()   5 . ()    +

     8



  
  *  
  
  
   

    6



  

  
   
 8 J       5   

&   

  
  & 
Regime termico

Dq max = q avv - q amb


Cth

Dq

PD

Dq max
PD
t
Cth = th
Rth

Rth =

Rth

Dq (t ) = Dq max (1 - e

t
t th

9  : #





-  *    


   ( )   +
   

  
       

  
 
    

 


Dq
Dqmax
1

t
ts
9  :  




   
 !"

@
   

   
   

 

  
&  8 
 
   % 
 
    

 
 1 
 
  
 8    

 
     
    J   -   ()  *  8 
 +
    
  
       


 
 
  
  
    

 
8  


   
    
 
 
 J  8  &&  
 
    
 8
    
 
 
 
  
    
< 

  
   

&   

 
     
 8
 
 
 
 
 </17'/

  
    
 




     


 

 




           
 


    
   
     #

  $

!"

@    *  *     


  
&   

 

  
:

 F  

()

  6
 
   
 
  
  

  


   

8 6           
   
 
  
  


     
 8 
    
  
 &  
 

 
  



   



  
#  
  
# 


3   
       
 8 
 

 
     
:
, 
  
,
, 
  
, 







 .  . 
 

     
 6     +




 



  

 +   
 
 . 
 + 







 

,         

: ()   ()8      8   



 & 
,
 & 
  
     

-  *         


 . 
    
 
 8 

   
+   
     + &



 6  

 

1 w
Js

T
Tmax

wmax

1 q
s

9   : / 
 ,  


- 
  
     8 
  
 +  
,

  :

       






,   :            


   

  
8 


  
    


 

  




0        

        .

 6
6 8

 +  
  &   
 :
  $8  

 
 


   
 



 




    

9  : 
 


,

1 *    


+
          


  
   


  


 
   
  

     .    
 
.8   

 
   6   6  

 

 
 8  

   
8 
  
    
 

        
 8   
 

 +
        
 
@

 


   
 
  
8  6
 
    
 






 
   


8       &  


   
 
   
 -     


 
 
 .
  . 
 
   
 

   6  
 




""
" 

#  
/
  
0

@      

8 



  6
 


 
 




8  6   
 
   
  
 
I

8 


,
,
,
,
,


 
     
 

7

  
/5
  ( 
  )

  
 




  .
 

 
 


@    
     

:
    
 
  (-I7
)
(-I
)
 E
 6 
 
  (&
 
8  .
  )
  


  (  
  )

# "
 

   
 
  

:
, < 

 
  
 
  
   (  
)
C7
, 
 
 
  

 
 

, 
 
 
  &  ( +   .     )
, 4  6
6 (781)      
@
 
  


 

6


  .
  
 
8    ,
   
 
8 
  .  

  
  
  
 
 
 ( 6   
 )8
 
 + 6   
 .    .  

8
6  

  
    
 
 
  


  
 6  

8  6  

  
 
  

    

 

   

8   
  6  
     &   6 .   .
 6    
   

 




    

 
, 
  

-  %$ - (
   )

, 7

  :
 $$$  (

 ):  $$ I
 $$$  (

 ):  $$ I
, 0
   %$$2  %C2
, 0
 
 
  
   (C7) (.
  
 
8    
)
@ 
    
      
  

 ($$$  

 

 $$$  

  )8  
  : %$
 $$  %! 





 
 


@+

  
 

 
    

8 

   

$$$$ 8 6   &    
    
 6  
    

 

8    &
  (
  ) 


 
    
   8 
 6
.   

 
 
8
 

  +      

8 
  .
   
    
 
 + &


 (     )8 +5
8
 

 *  8  6
 .
   
  

  

8
  

  

  6   


 J   

.
   
 +

 
, 

wsp

Controllo
di
velocit

Tr
T+ -

1
JS

w
tr

w
Dw

Tr
t
9  : 0  

1  

  

8   

 
 
 



8  8 
 
 
 

8   

  

 

 
 

&&
 8
           
 

P=Tw

T
P

wb

wmax

9  :  


   


 


%

    


  
 *  ()8 +
 
  
 *
   
  8

   6

 
   


    

 8 
 + 
        

 
  

1  

 

   ( )  
 
  8 


     

1  


 
 (C7)    


    

 
 

 
 

  
8  

 
  

A
8  6
 

:
'6
    .
  

  " :

" F  
'6
  
 :
F  
<
 #  A
  
    
  8  :
 

 
:
  F $% F "  

 

 
 

:
   F $% F " F $%



 A (M  F $)      

T, F

Ia

motore C.C.
P, E

wb

wmax

9  %:   A

<A
 
    
  8  
(

)  C7    


1 

, 1 A
    


 

,  
  
     

     


, @+

   

   
 

 
  
, 1
   
&  


   

   N
&O  
 
 +
  



     


       

  


"

 " #
"

1 

  
   
  
 
 
8    
  
  .

  +          8  
8      *   


  

  
8  
    
      (   
)
 

    

 (9   )

Parte
elettrica

Equazione
di coppia

Coppia

Tensione

Corrente

"" "
 "##   

"

 "
2 

Velocita
Parte
meccanica

9   :    &


  


  



#
"

"" "
2   "

@   
 
 
   

  

  
 
8

   6
       8   
8    &   
6
   *     @   


   
8
  
 
       &        (
 

A
)  

        @  
    
&  
 8
 

   



  
 

 (.

            ) 
 

(.

            )
@ 6
    

      

 

      
    3 




    


     


   :


K 
( )


    
  

  

  
8
    
 

8  +  
 ()

F  () K 

 +

&   

  
8   
    
    

 
 



 
   
   

      



    



   !     

 






 

  

    




   

    


 +

 
 *  ()8

wsp

Controllo
di
azionamento

Tsp

Controllo
di
macchina

CARICO

Fsp

9  :     





   
 . ,
 
   A
  M  
  
  


    
 

  
8  


8 

8   
 
 

 @  
    
    
    
8  6   
  
 

  
8    


  
8 

8

 
 

 
8 
 . 
 . 
  
 

 
 
 
   


     

 
        


 

8
    



   6  


  

"
##  ""3
"
##    



  


 


carico

FEEDF.

wsp
+ w

PI

+ Tsp
+

Tr
-

1
JS

9  :  




 


, /

 0


 ,1  
, 

 9.
;
, 
 
 

4 # 


 # 5 
# /0
, '( ) F  K  F  
, 1     
   8   8 +
 

 
   
(  
8)
,     .6 (  )    

 



 8 6      

&    & 

(   
 *
6

,  

 
.
 . 

8 &&   
   
  

 


 

  

,   
 
, 1

   
6 

 

 01

 
  "
, @
     
 (  A
)
, @
    (
 
  
)
, < P ( 
)  *      
:


 ( (  )) *($ $
 F
, 1 
 +
 
  
:       

 
*






 



1


 

 
&    
      8 .
  
 

 
      +   
   
 . 
 

  
 
8   *  

8  

 

    ( 
  &
)
@+  
     


 .
 


  *    


 .

  8
  
   
  + 
 
    
 
+
 
   
   & 
@ 
&       6
 



 

  
 

    
   +

8  
 
 &     

      
   
    
         

 @      
 6+  



 &  
 6   +

 6 
 
 
   
  &

 
  (  
  .
  . 



    



  .6      
  
 )

wsp
+ w

Kp

Tsp

Tr
-

1
JS

9  :     





 
     
     ( &
  
)  


 

    
 


 8  
 &      .
  . 


   &

  :


F '( ) F  F

K
K 

()


  

       

 8
  

    
8 &  
6 6 
    $
 
    E
   .
  . 
 

:



 
      

9()   

 +
  ( 6  .
,
     !$)     .   !$  6   
   8 
  

 


!

 

  

mod.

-20dB/dec

+dB

kP
J
0
rad/sec
-dB

fase
0
rad/sec
-90

9  %:     &


  
&  

      8 


  1       
8 
 




8    + 
 
&

 



   
  
    
    


    & 


   ,
 
  *  (  



     .6    
 * ) 
 6       
    
    . (
  )   

1


          :  
&&  

8   


  & 

9  :     &


  

  


   *  ()8 
 
 8 
  
 

   
8     
   8    .         4

      .   





  

8 . 8   
  .
   
   

8    !$ 8  
   

   
        
 

.
  
 6 

 


$

 

  

9  :     &


   

  





 
  

  *  ()8 
  
  
 &
   

8      
     

8   
  . 
  % 

 8    $   F    
  &    F  
F 


 .

  

 

  
 


      .
  . 


 
       
 
   


&&  &  $%$$$  (  !+* ) 8

( 
 


  )8   
   .6  
 . 


 6

   

  $ 
 

8

$  
  
  *  8   *




( )    
   $$$  
 ( %$$+* )    .  
    




 
   $  $ F %$ 8   

6    
 
 & 
  1 *    & 


    
    
 
 



  


 

8     
   
 

   

   +    8   
   


3+  
   


        
 
  

 &  
 8    5 
 


 
    


@      

  
    

   8
 


 
:

   8

 
 
 .
8 


    

  

 

    
8 6    


    6



 
   
      &


 

8  

8   6
+
 

  
     
  


TACHIMETRO

MOTORE

CARICO

 




 

  

   $
 
  

0

 5 

  +  
 

    +
 
 


 
  
8  . 
 

 


8  6  

&  

&

8
 

+   H8 

  
8   5 + 
  *    


   +    +
 
  

(

 
  ):

q K` q`
w T` w`

MOTORE
+
CARICO

 F   Q

tacho

 F   (    )

J`

J
,    
    
  +
 
B
,

  
   
+
 
 
 
  

   

   6 
&    

B

,    

+    
   
B

,     
 
 
  + &


   
B
  
  6
    

 
  8    

        
   8   .
  . 
 +  
 Q  + 
 +  8 
 :

  Q F   (   )

  .
  @  :

    K    F   

()

      .
  . 
    
 
   

    
 


 :




F 
F
  K  


()

       


    
   
   6    


   6  
   &
 8 


 +  8      

 8  

 
 
      
   
  

 +  :


T
+ T`

1
Js





w`

sJ`
9   :    &
  
     
@ .
  . 
     





 

K 

     


 :

K









(%)

 




 

  


 
       6    H+IH 

  


8   
 * 
  :






()


K 

 
  

 
    
 6    6


,
 

8  

   

+   H
 6  
8 

 
  
    
5 

  +
 
8 
  
6 
 .  

 
 
 
.         F   
  
   :

1
Js

+ T`

w`

sJ`
9  !: / 
        

<
  

 
  

+    

  

   6
   
8
 .
  . 
  :






F
F
 K     
K

()

  5  6         8 


   +    
8 


     

/ 

 +
 

   8 
  

 

 


 :


1
  
 
 
    


 

   F 


 

  8 +



 

  :

wsp
+

 

w`

1 

      
 
 
   8 
 
  +  ,

6
 F $8 
   
  
  
 6   
    $
 

 




 

  

 + &    




 
 
8 

 +   8  ,
  +  
.
      
B     
   +
 
   

8 +
 
 
   
  

  @+ 

 &  
6  
    
  

8  
   
 + & 
  


6     & 
   



   8      
 
 





   (


.
& 
  & 


   )

4
+
6  
     E
   .
  . 

 8  


 
 
  && 
   +  $ E8
   &  
  
5     8   

      
 
(    

  )  6      .
 +

 + 
$ E       ( 
  +
  
   
  + & )8
      

   
 
  
 +

  

 
 

-20dB/dec

0dB

stabile

kP
J

k
J

rad/sec

instabile
2040dB

@       


 
 

  
 
  +  
,
  +
 
    5  

8 6 
  +
( 
  )
 
 
  + 
  
   
  
    
&    +  
   
 +
6  
 

  *    :

Stabile

Risposta temporale
3 
 &  

  
&   & 
 
   + 

  
* 
   &     +   


 +    

 
 
 
 

 




 

  



$ "


* 
8   
  
8   
  +   


 +  


  @  .
  . 
     
 

  

 5  6   
8   6      
 
8
  


  
(* 
   &)8    +
      
  8  
6    8         

    &   
    &
  * 
  

     
 & 
6
 
    
   '+ 
 

  &  6
     
   8 


&&  
  


 6  & @ .
  . 

     :
rad/sec

0dB

DUE POLI

DUE ZERI (IMMAGINARI)

() F







K   K

( )

 F , :    
  
&
 :   .6  * 
 
 
1 * 
    *     &   .6     8   
    
 

  .


 
 
%   &   

 
0     +5
     

 
  +
 


   

,


    + :
, 

  
   + &


  

     ( 

 
   (!  ))B
,   
+    
   (

    

)B
, #

 
   
8  + 
 

8 .
  
,



 




%

 

  

  

  
 

 

@+
 
 
. 

  

    
 

  .

 . 
  

    @+
6  
 

 .  
.
 

  :

+dB

solo motore

mod.

0
-dB
0
-90
-180

con carico

fase

-360

9   $:   
 
  

   


 +
 
 
. 
 

   
   
  .6  
 &8  
 6
 +
 
  
8    

 
  


  &
 



   8  

   


 &  6   
 
 
8  6
   

  
   
(&)

 


%



 

  

& 
   '
  

0  &
  
   
 +   
        



(
.


 
  
  )8

 
  

 
      

 (
   +
 ?  
?) 7
6
5    


     

 + 

  

 0  01

    5 

'

      
wsp

Kp

+ w

Tr
-

1
JS







   5   8    8  
.
 
. 
   
 +    4
 

 
  (
 ,

    
 
 
   
)  


   .   
 
 +   
   

 
  5 8 

 F $  :


F  F

K  
K 

% %% F

(!)

#    
 .    8 

 F $  :

Tr

1
Js

Kp




F 
F    F    







F

% %%


( $)

1




&  
+  &       8       
 
  
 & 
  
   
   F  8
 
  
8   
 
   


8    
 6     
  6   *  ( )

 




 

  

w0
w

Dw
T0

t
9   : 0  

   


 
@
  
  

   8    .
      6    .



8 
 
     ( 
     
 )
@  
   
   :
J F   

- 
      
  

8

  $ (
  
 * )   .
:

   
 J 
& 
   


J F (   
 )   

@+   +


  
 J           8  
  :
 8   
 
         
 
    (: %R)8
J F  


6  *     
    J       

   
'+ 
 
  +
  

 
    
   



     

+
    
  

8  6+
   .       






  


   8 . 
 G     

 
        & 
   

 




  
 . 
3 

 
 &   + 

   

 


 ,   

 


(

 

  



 )*

   
 

    +
 


     
  8 
 
   +
  
8 
     
8    @ .
  . 

   :

'  () F

 



@+
  



8 6
     &
.
 
  
.
  
8  +
 

 *  ( )

w0
Dw

'  () F

 


T0
t
9   : 0  

   


 ,   

@
  
  

      
   
 8      ,
+    .
  . 

  8 6  
   
   
 

  8  
    
  
 +
5  

@
  


8 


+ 
  &
  
  '  ()8
  :

-1

Tr Gpi (s)
wsp
-

Gpi(s)




F  
 

'  ()

1
Js

<
     
( 
   ) 

 '     * 
8
+5
 
     
  +     
  
  
 
     &
 '  ():

 '  ()



F    F 



 


!

 

  

1     E
  '  () :

 8 6        
   6 
- + 
   &  
 
  



    5   &
  + 8 
 
     
  
 
  
  
        .68     +
  
8   



       
 
   
   

    
  +  
 8
 J 6  
   '  
. 
   
      

8  
  :




F    
F
 '  ()
 



F 
'  ()

@ .
  . 
 :



F 
'  () F

 

F  
F   
 
    E
:

1 6

8  

  
 * 8 +
    J    

   8 :
J F (      )  $
  

     E
   .
  


 

:

'() F '  ()


 
    
 :

'() F



 K 


  K 





( )

( )

 


 

  

$


  
  
 

   .
 8     
  8




 
      
  
 1  
 

 

  

 +
  (   
  
)8 



 

 +
 


 +  
 & 
 
    
   (   


)8    &&  
 

  
      
    


.
 

 

A    6     +  .6
 


 -  *  

 

 
 .  

 "()    .

    :

+dB

G(s)
kP
J

mod.
0
-dB

kI
kP

fase
0
-90
-180
-360


  
 + A 

 

   
  .  !$
 &

  &     1    .8 




 

   5   .  

"() 
 
   
 
8

  F 8  
  $8    

 (
  6 
)8     

   !$8  
  6




(
       ) + 
 . 




       8

 


 


  
     .     

   &   


 
  6         .  % 8 


 >    
  

  & 



 


+

 

  

, #-

@+5

& 
  ?
 
 ?   

 ?01? 

 *   & 




.



     


  ; ,

wsp
+ w

PI

Tsp

1
JS

0
 
.   . 
 
     
    8  



 

  

   8 
 +   
8  
 

  
   

&       (
)B 1 
 
 +
 

 () F    ()   
 
( 
  
)   

 


8 ?  
?


     

8 *
 6
+
    
 

  

    . 
  

 01    


      .
:


F  () K 




() 

( )

  ():   


 
 

  () :     




 

&        8   


      +
 
 (  .
  .
 
  
  

 
  6     


)8


  
 

 6
 
   
:

wsp
e

e = (wsp-w)
9 
  
   

 
     . 
8        


      
 6


 
  


   8
6  
 
   &   > 

 + 
  


 - +  
 
 +
 

  


     6
  
  

   . 

  

  
  


     

B  6

+
     
(   )  +
 


  

  6 
  8
?  
?           

8  6   
 

 
   
8 5
 
  
     
 

 




 

  

@+
6  
      

   :

Tsp

K pe



 () 
Tmax
t



4
 6     ()    8   

  
   
 
,
      
    + 
 +
     .

 ; ,
- 

  
  
        
& 8  
  
   

 3 

  &     
   &     

 
  

&&   
  
 +
5  
 
,

    
  
    
 

+
  

 ,; ,

 


 .



 

  

/ 
    

@ 6 
 


 

 .
 A  

     

8  5 8  

   
        
  




 + 
 
  
   
@     
   

 
 .  

 

 
8  
 
 
 
  
:

,

:  
   
, ,

:  &

    
  
 
:
,





8 


1     
  +
 
   .
   
 
 
8 
 


            


8      (   
 .
 


 
)8      8  
  
 .   

 

  


8 6


  .

  .
  
   
      
 
+
 
  


 :           
(   
)8                
8  
              

 
   
   .
  8    8    5 



 

8  
 
  .
  
 :
J F -  ()
G    

  
 
  

6    +
 
    
 
   
  1    J 8    

        :

J F -  ()

 (

)*      


  

J 

  

   
8  
      
  J
5 )

(

 
 

Kp

wsp
+ -

T+DT

REGOLATORE
DI
VELOCITA

1
Js

Dw
1
Tachimetro

0         



 


   

   
  &     8 
 
     
  ( &

 
)8
   

 




 

  

  .
         
      

      
8


    
  

    K J 
1     

 J 
      
  J 8 .
  5  
 
,

 
   &
 8   
  
   
 8   
 
 
   
  

8  6   
  
     8 

 
 
 

 

  
7 
5      
 J     
  J  0   
 
,

 
  5 


  

+  
J 8     &





:

9   : / 
 J  J


 .
  . 

 :
J
F
J


K




 

F
K
K  

( )


  


   .
  . 

  
 +
    



  
    +
    
  J 8 
 




   

:

J F
 J
     

  J F -  ()8 
   


 : J F - 8 
   +        
  


    

 
    
 
     F  8 
   
 
 ( F 
  
 )

<  
    E4<'   .
  . 

  J 
 :

|DT|

|Dw|
|DT|
|Dw|

+dB

mod. 0

we=2pf

kP
J

-dB


  


 

    
  J      +   8
    
 & 
0
   
     
  8 
  .6      
 

8  

  * 
:
@ .
  . 
 :
J
F
J




K 

 
 ( K  ) K 

( %)

 


%

 

  

Dw
-

1
1 + st

Kp

DT

1
Js

1 
&    * 
 &
8       .6  & 


 8 6    & 
 
   A 0  &
 



 * 

 :  F   8 
  
 
     &    8   

    
        
 

8 .    
 .
 
. 
     
 * 
 
:

wsp
-

1
1 + st

1 w
Js

Kp

()'() F



( )

K   

mod.
+dB
0
-dB

kP
J

F(s)
G(s)

fase
0
-90
-180
-360

@ .
  . 
()   

  F  8  '()   

 +
  @

 

 
     &
   .
  . 
   8

  


         8    .  
  %8  
    

    .   
  %  6   
 &  @    
  6 
 
  F  8  

      .  &   % 8      

 &   * 
  +   
 
 
 F    ( %)8 
 :
J
  
  
F
F
F

J
 K ( K   )  K  K  

K  



K  (  )

( )

 




 

  

+dB

mod. 0

1
J

kP
we=2pf

kP
J

-dB

'+  .


  . 
  
    
 & 1  
  

 F    
 F 
 6


 
      E4<'     
  J :

|Dw|=hw
|DT|

+dB

mod. 0
-dB

kP
J

|DT|
|Dw|

we=Kw=2pf



  


 * 
 
     
  J F
 J


   

1    
   
J F

 

 
 

 J 




   F 8    F   J F - F -  F - 
:

 

 

J !" F
  J  F  -  F   F 

  J !"    


   -   6
    
,


           
  
  
    
      

 
6     
    .6    F  F  ,  6   
 .  * & 

4  

)     * 
      

 1  


  :   
) 1 6


 * +        
 : J  
 
 
) 0     J  

 && G8
  &&  &  +

8 

6


   
  &     
  
: 6 

 5    
.    
      
  
    
   
  




  


 


 
   
&     


 

&& 
 

 
 



    
  

  
  
 
    
 ,
   
(  
)8 
   
 &
    +5
   
  
     
  
 
8 6 

   



 




 

  

 
   &      
   
  


 "7"  
 .
#  "

 


  J 
        
  
  
J   F 

( )



  
  
  F  F  8    .

  
 P:  
J  F  J  F J  
 J F - 8 
  F  
 :
J  F -(  )

 

 :

 F

  6 
  8 
  F
J   F  J  F 

1    J  


( !)


:


J   F 
     &
  

    &
 8  
 F  8   

 &

   &  
8 6     



 
 
  
    ,
  
  
  

 "7"  
 . 
    #" 

  &


 


 



 &     
  
8
. && 
 
   &
   
   
G:
w0
T0/Kp
T0
t

@    
  

8 
    
  
 8  


8 ,
  -
             



  8
 J  

 

 


  6


  *   

     
  



     
  
  
  
    8         

 
    :
J 

F 

($)

 


  :
   
 :
  
:




 F 



F 

F
F

F

 
 

F  

/ 
 6  * 8  


.     8   
  
  ,


 
8  
  

   
 
      
 
&
8  6   
    
 &
 
 8   

 
    


  &  
  

8 6   
  
 

 3    
 &  
6   
8  
 F :

 


 

  

 
 

F  


 
  F  8  +
 

6   
  
 F  8
  

   &     :

  F (


 -

( )

5
   &  
 :

8   " 
 
 F (

) (


)
 -

()

 +6
:

F F


 


 
( F  ) 
  +
:

F F

()

  

<  ()  
     &    
 8  6     
 8

 :
, - 

: 6     
 

,  :
   .6          

    
   
 & 8
  
  
    ( F  )
,     

 
  
()  ()
 
+6
    
     * 
(F )  .
    :


F F( )
-



()

0 
 


  
   6 
 


 

8   6 ()    

 8  


  
  F    

 +  


<
  +   8  F  






    8
  
    
8     &     8 6

     
     


  6   .
  
  

   
 
1   +    &    8  

   F 


      
  

    8 
     
  .   8 6 
 
   

  
 


        
 
 
  &



)
       +


 
   

 
,   

:


F $

 F $$$ $ .
 F $$  
- F $ $

F 

 


 

  

!

 
 .
  
   
 :
 F    (D)
 F  $ $ (R)

  

8  &
    

 
 
  6   



 



&   & 
8

 
     
  
 






 )
       +  


 
   

 
, 
  

:


F $$

 F $%.
 F $$  
- F $ $

F 

 
 
  
  
:
 F    ($D)
 F  $ $  ( 8R)
1 6

 &       

 
  8   

   



8     F    
  8 6    6 
  
 


  &
   
  

  
 
8 
 

,
   
  
 
     
    
 8  6
   
 
  
   



4  

1    
 
    
  


 

8 

:
) 0    
8  
     
) @ &
 &  

      
  


) 1    

   .
 8  
   ( 
)
) @ 
       
(8 G) 

   
   

 

 


 

%$

 

  

0 
   

 )*

-   


 

8   
  *    


   8
  6
 A     & 
   *8
  
  .
 8  .




   

 
 
 
1 
  
 6
  
       8 
  

; ,     +  .,.
;8 6         > 
 
 

 

  +5  +    

  
   
  ; ,8 +


     ,

 
 8 .  


  8   *   +

  

   
8
 6
    
  
  6     
 




  
8


   

   
  
  
 6   
,
 ( )8
 
 A  

    .  6    & : 



  ?5

?
9 
 . 
 
      

   
018  .
 
. 
     :

'() F '  ()



 K 





(%)

1     &
   .
  . 
:

G(s)

+dB

mod.
0
-dB

kP
J

k0
kI
kP

@  
  6
    ,
   
 6    +
   

 8  
   8   6   

 + 

  8    ?
?8







 

 018
  
  




  



 
 


wsp

t
@+  (    )  
    
0     


 
 


 
  

 &     
  
,






 
    
  F   .
 "()  :

'() F

 K 

'() F




  K
 

 K 
  
 

()

    
&&   
&   & 
8 


   
 
   . (/ F % ) 0     .

      

 


 

  

wsp

1 + stb
stb

1
stb

1 + s2tb
1 + stb
 
  
      
   
 

  :

@ .
  . 

 :
 

 
F
 

K  


 
 
 

K  
K  
F
F
(  ) K K   
( K   )

% %% F

K  
()

K  

@     6       .  



  .
  . 

 
6   .
   

 
  



8 6
     
   

 
 8
   

 
8
  

      

  *   

wsp

w
t

 


 

  

%

@ & 


 

 F  F      

 
 &8 

 + 
         .68 

  
    * 
 &
      
  

@     
  
8    
    

   
  &

 
  


1
        
8 .  &   &    

 6 
 &   8  6



 
   
 .  
&&    8
   *    
   8      & 

 

,    % 






- 



    8

6
      
 
 8
6 
    .  

8 

+     
8 


 
      
  :
) &
 
: 6
  6


 
   .
  

  

 8    


  +    


  



  (  
 .,.
;     )
@  

 .  




) 7 

  (
&
)8  6

  



 
  8  6

 
 +    
       
 
(
    &
)


  :

    
 
     &

 



 
      

    


 

B
 6

 
 
8 6
,
   
 

8






   





  8 

    

  
   6  +   " 
  


 
  


E3 <1 #04 (  )8


 
      
    
 
   


   8  +