{- ~

6ISCA & Electronics

Investigaci
on en Sistemas de Control Avanzado y Electr
onica

CONTROL DIGITAL
DAQ USB-6009

ISCA & Electronics

www.isca-electronics.com.pe

Especialistas en Control Avanzado con Sistemas Embebidos

CONTROL DIGITAL CON DAQ USB 6009

PRESENTACION
Durante las u
ltimas decadas y con el cambio tecnologico en aumento, los sistemas de control
digital son construidos con microprocesadores cada vez mas poderosos que dan prestaciones en
la velocidad de procesamiento y una escala de integracion cada vez mas reducida. El uso de los
sistemas de control que se basan en computadora, ellas nos permiten implementar algoritmos de
control y la posibilidad de adaptarse a nuevos cambios. El control por computadora interact
ua
con el sistema fsico que recibe informacion a traves de puertos de E/S analogicos, como una se
nal
de actuacion y este a su vez devuelve la informacion a traves del ADC (Analog-Digital-Converter)
esto dependera del previo acondicionamiento que se hace de los datos que se procesan desde la
salida del proceso fsico. Por otro lado, la evolucion de las se
nales en el dominio del tiempo deben
darse de acuerdo con las especicaciones de dise
no que se imponen para el dise
no del control
digital. Para abordar el dise
no de sistemas de control digital surge la interrogante por que todos
los ingenieros que necesita saber sobre la digitalizacion, el muestreo, los bits, los bytes, el aliasing
y cuanticacion?. En primer lugar, debemos saber que los dispositivos digitales que usamos a
diario como son, computadoras, telefonos celulares, televisores, camaras, reproductores de CD,
reproductores de DVD, etc. son de tecnologa digital. En segundo lugar, casi todos los sistemas
de ingeniera son controlados por computadora (sensores, proceso, actuadores) que se comunica
con el dominio de informacion provenientes de los convertidores ADC y DAC (Digital-AnalogConverter) a traves de la digitalizacion.
Presentamos al curso con el que empezo ISCA & Electronics a impartir ense
nanza personalizada,
nos referimos al curso, Control Digital con DAQ USB 6009. El curso es de formacion integral, en
donde se imparten conceptos que rigen al control digital, siendo fundamental el aspecto practico,
en donde se ense
na a congurar la tarjeta de adquisicion de datos (DAQ Assistant, DAQmx)
en operaciones de E/S analogicas. Se desarrollan laboratorios concernientes a adquisicion de
datos, algoritmos de identicacion de modelos parametricos de procesos analogicos, analisis de
la estabilidad y se dise
na el controlador PID digital por redise
no. En forma complementaria, se
desarrollan algoritmos de control mediante la programacion graca de LabVIEW e interactuando
con la tarjeta de adquisicion DAQ USB 6009 para las tareas de control en tiempo real. El curso
esta pedagogicamente dise
nado para que el participante pueda complementar sus conocimientos
desarrollando programas ecientes basados en programacion en texto de MATLAB.

MATERIAL DE ENSENANZA
ISCA & Electronics ofrece una ense
nanza personalizada proporcionandole a cada participante
seg
un la experiencia de laboratorio los siguientes dispositivos:

M
odulo DAQ USB 6008/6009
M
odulo Planta Anal
ogica
Sensores Anal
ogicos
LEDs
Laptop Core i5

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Nuestro modulo analogo que tiene generador de funciones y emuladores de procesos analogicos.

OBJETIVOS
El participante al terminar el curso estara en la capacidad de:
X Congurar la tarjeta de adquisicion de datos (DAQ Assitant, DAQmx) e interactuar con
el programa graco de LabVIEW para llevar a cabo la adquisicion de datos de sistemas
analogos.
X Implementar algoritmos basados en programacion graca para identicar modelos dinamicos que emulen a procesos analogicos de comportamiento sobreamortiguado y subamortiguado.
X Implementar el algoritmo para el dise
no del control PID digital por redise
no para tareas de
tiempo real usando la tarjeta de adquisicion de datos DAQ USB 6009.

CONTENIDO
SEMANA 1: Programando con LabVIEW
Parte I
Acceso a LabVIEW
Estructuras de Control
Visualizadores de Datos
Tipo de Datos
Parte II
Reconocimiento de la DAQ USB-6008/6009
Interactuando con el Explorador MAX
Congurando E/S Analogicas DAQ Assistant
Congurando E/S Analogicas DAQmx

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SEMANA 2: Modelos en Tiempo Discreto

Parte I
Modelos Exactos
Modelos en Diferencia Finita
Algoritmos Backward
Algoritmos Forward
Generador Virtual
Parte II
Muestreo en la Adquisicion de Datos
Adquisicion de Datos de Plantas Analogas
Modo de Adquisicion (One Sample)
Modo de Adquisicion (Continuous Samples/N Samples)

SEMANA 3: Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Parte I
MathScript y Toolkits de Control

Sistemas a Lazo Cerrado

Respuesta Transitoria
Estabilidad
Control Digital

Parte II
Interactuando Multisim, Toolkits y DAQ
Sistema Analogo con Multisim
Adquisicion de Datos de Planta Analoga

SEMANA 4: Dise
no del Controlador Digital
Parte I
Identicacion Parametrica
Estructuras Parametricas (ARX, ARMAX)
Proceso de Datos
Identicacion de Modelos
Parte II
Dise
no del Controlador Digital
Especicaciones del Sistema de Control
Algoritmo de Control PID Digital
Pruebas de Control en Tiempo Real
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ENSENANZA
PERSONALIZADA
X ISCA & Electronics brinda una
ense
nanza personalizada, cada participante contara con una estacion
para realizar las practicas de simulaci
on y experimentos en forma individual, de ese modo se garantiza
un mejor aprendizaje.
X El cupo que ofrecemos es hasta un
maximo de 6 participantes.

Los instructores en ISCA son profesores-investigadores de amplia experiencia en el dictado de

cursos de control avanzado, robotica, inteligencia articial, sistemas embebidos y procesamiento
digital de se
nales.

FORMA TU GRUPO
ISCA & Electronics pone a tu disposicion una opcion de ense
nanza personalizada, solo basta que
conformes un grupo de un mnimo de TRES participantes de la universidad, institutos o usuarios
nuevos, nos escribes, coordinamos los horarios y listo!. Nuestros horarios frecuentes son de los
nes de semana (sabado y domingo), sin embargo, podemos dictar en das de semana previa
coordinacion con el profesor del curso. O si lo preeres en forma individual!
Hora
08:30-14:00
09:00-14:30
15:00-20:30

Lunes

Martes

Miercoles

Jueves

Viernes

Sabado
Turno1

Domingo
Turno2

Turno3

GENERAL
INFORMACION

Duraci
on
Direcci
on
Costo
Vacantes
Requisitos

4 semanas (el inicio al curso se anuncia en Internet (ver Facebook)

Calle Mario Florian 262 Piso 3, San Borja (ver Mapa)
Escrbenos a: info@isca-electronics.com.pe
Maximo 6 Participantes
Electronica Basica y Principios del Control Realimentado

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 DE ANTECEDENTES
SECCION
El proceso de dise
no del controlador esta acoplado directamente con la descripcion de la dinamica de la planta. Puesto que hay dos enfoques para la descripcion de la planta, la funcion de
transferencia (mapeo E/S) y el modelo de espacio estado. El proceso de dise
no del controlador
se puede clasicar a grandes rasgos en un enfoque (E/S) y el enfoque de espacio de estado. Los
enfoques de E/S a veces se llaman las tecnicas clasicas ya que la mayora de las contribuciones
se realizaron entre 1930 y 1950 por investigadores como Evans (Lugar de las Races), Nyquist,
Bode y Wiener. El enfoque en espacio de estado, principalmente comenzo en la decada de 1960
y se reere a veces como las tecnicas modernas.
En el analisis de un sistema de control (ver Figura 1), podemos optar por utilizar los terminos de
aproximaci
on de E/S o el enfoque de espacio de estado. En este artculo, analizaremos el primer
enfoque para el dise
no de controladores en tiempo discreto. Este enfoque incluye la traduccion
de un controlador existente de tiempo continuo (previo dise
no) y emigrar a otro controlador
de tiempo discreto (redise
no), para ello, usaremos varias aproximaciones digitales (emuladores
Backward, Forward, Tustin, entre otros). La segunda parte del artculo se desarrolla un aplicacion
del dise
no del controlador en tiempo discreto representado como funcion de transferencia.

Figura 1: Sistema de control realimentado.

Aproximar Controladores Tiempo Continuo

La transicion del control analogico puro al control digital experimento un perodo donde la
compatibilidad Backward cobro mucha importancia. Debido a la preocupacion por el cambio,
o dicho de otra manera los sistemas de control existentes en el pasado, que han sido dise
nados
para trabajar en las fabricas presentaros algunas dicultades para el cambio del advenimiento de
las nuevas tecnologas. Se vieron expuestos a los benecios de control digital presentando mejor
conabilidad, exibilidad, capacidad de ampliacion y precios potencialmente mas bajos, por ello
se comenzo a implementar sistemas de control digital, com
unmente exigiendo que los sistemas de
tiempo discreto deben imitar los controladores de tiempo continuo que estan reemplazando.
Hoy en da la tecnica de trasladar los dise
nos analogicos en los dise
nos digitales cobra gran importancia. Como se vera mas adelante, las tecnicas de aproximacion transmiten en una frecuencia
de muestreo relativamente rapida y puede no ser aplicable si las limitaciones fsicas limitan la
frecuencia de muestreo. En esta seccion se asume que un controlador de tiempo continuo se da
como una funcion de transferencia, C(s). Nuestro objetivo principal es dise
nar el algoritmo de
control y formular la ley de control expresado como ecuacion en diferencia, esto por la facilidad
der implementarse un MCU (Microcontrolador) de modo que el controlador digital C(z) aproxime
al controlador en tiempo continuo (ver Figura 2).

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Figura 2: Aproximacion de un controlador en tiempo continuo.

Integraci
on Num
erica
En la b
usqueda de metodos para aproximar la funcion de transferencia, comienza examinando
una simple pregunta, cual es el equivalente o el operador diferencial (d/dt) u
operador de Laplace
(s) en terminos del operador (z)?. La respuesta a esta pregunta empieza con un simple sistema
integrador, es decir:
u(t)

= e(t)

C(s) =

1
U (s)
=
E(s)
s

La solucion del sistema es:

u(t) = u(t0 ) +

e( )d
t0

En el instante de muestreo viene dado por:

(k+1)T

u((k + 1)T ) = u(kT ) +

e( )d

(1)

kT

Donde las tres apariencias escogidas para la integral en tiempo discreto, es decir, usando solo
valores en el instante de muestreo. La Figura 3 muestra estas aproximaciones.

Figura 3: Diferentes tipos de aproximadores integrales.

Matematicamente, las aproximaciones discretas de (1) pueden ser resumidas de la siguiente forma:
Diferencias Forward: u(k + 1) u(k) + e(k)T
Diferencias Backward: u(k + 1) u(k) + e(k + 1)T
Aproximacion Trapezoidal: u(k + 1) u(k) +

[e(k + 1) + e(k)]
T
2

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La trasformacion trapezoidal tambien es conocida como transformacion Bilineal o aproximaci

on
de Tustin. La funcion de transferencia pulso de la entrada E(z) a la salida U (z) viene representada
por C(z) para cada caso sera:
Diferencias Forward: C(z) =

U (z)
T
T z 1
=
=
E(z)
z1
1 z 1

Diferencias Backward: C(z) =

U (z)
Tz
T
=
=
E(z)
z1
1 z 1

Aproximacion Trapezoidal: C(z) =

U (z)
T z+1
1 1 + z 1
=
=
E(z)
2 z1
2 1 z 1

Comparando la funcion de transferencia pulso con la funcion de transferencia en tiempo continuo,

podemos ver que la aproximacion de tiempo discreto de la funcion de transferencia de tiempo
continuo puede ser obtenida sustituyendo el operador de Laplace s por las siguientes relaciones:
Diferencias Forward: s

z1
,
T

Diferencias Backward: s

i.e. C(z) = C(s)|s z1

T

z1
,
Tz

Aproximacion Trapezoidal: s

i.e. C(z) = C(s)|s z1

2 z1
,
T z+1

Tz

i.e. C(z) = C(s)|s 2 z1

T z+1

Un aspecto importante en el analisis de un sistema de control radica en la region de estabilidad

en tiempo continuo, (s) < 0, cuando es mapeado en el plano complejo z bajo la variaci
on de
aproximaci
on. Un ejemplo, es la aproximacion en diferencias Forward.
(
)
z1
(s) =
< 0, (z 1) < 0, T > 0
T
Sea z = + j, entonces.
(z 1) = ( + j 1) = 1 < 0,

<1

La Figura 4 ilustra como la region de estabilidad (s) < 0 es mapeado al plano complejo z para
tres metodos de aproximacion.

Figura 4: Mapeo de las regiones de estabilidad en el plano-z.

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Como se puede ver en la Figura 4, la aproximacion en diferencias Backward siempre mapea a

un controlador continuo estable a un controlador discreto estable. La transformacion bilineal
(trapezoidal o aproximacion de Tustin) asigna al semiplano izquierdo del plano s en el crculo
unitario. Los controladores continuos estables son aproximados por los controladores discretos
estables y controladores continuos inestables mapean a los controladores discretos inestables. En
la practica, la aproximacion de Tustin (transformacion bilineal) es la aproximacion elegida para
la conversion de los controladores de tiempo continuo a controladores de tiempo discreto. De
hecho, algunos programas asistidos por ordenador (por ejemplo, MATLAB) no tienen la opcion
de aproximar con metodos de diferencias Forward y Backward.
1
2
3
4
5

>> help c2d

c2d - Convert model from continuous to discrete time
function discretizes the continuous-time dynamic system model sys
using zero-order hold on the inputs and a sample time of Ts seconds.
sysd = c2d(sys,Ts,method)
Ejemplo
Realice la aproximacion de tiempo discreto desde una funcion de transferencia en tiempo continuo. Use el metodo de aproximacion Forward para hallar el equivalente de tiempo discreto del
compensador de adelanto de fase dado por la funcion de transferencia:
C(s) =

10s + 1
s+1

Asuma un periodo de muestreo T = 0.5s.

La solucion viene dado por la aproximacion dada por la siguiente funcion de transferencia pulso:
C(z) = C(s)|s z1 =
T

10z (10 T )
z (1 T )

Frecuencia Prewarping
Uno de los problemas con los metodos de aproximacion mencionados anteriormente se da en la
escala de frecuencia distorsionada durante la aproximacion. Esto creara desajuste en la respuesta
del sistema si el dise
no del controlador se basa en las necesidades de frecuencias precisas. Por
ejemplo, un pasa-banda y el corte de ltros estan dise
nados con frecuencia de corte especcas.
El ltro digital obtenido utilizando los metodos de aproximacion que no tengan un pasa-banda y
corte en la frecuencia correcta, dan lugar a un fenomeno denominado deformacion de frecuencia
(frecuencia warping).
Para entender el fenomeno de la deformacion de frecuencia, vamos a utilizar la transformacion
bilineal. Recordemos que para evaluar la respuesta en frecuencia de una funcion de transferencia
de sistemas de tiempo continuo, esta se eval
ua a lo largo del eje imaginario, es decir, s = j.
Para sistemas de tiempo discreto, la funcion de transferencia pulso se eval
ua a lo largo del crculo
unitario, es decir, z = ejT . Cuando la funcion de transferencia pulso discreta se obtiene mediante
el uso de la funcion de transferencia bilineal, la relacion entre la frecuencia continua c y el
aproximado frecuencia discreta D se puede obtener como:
2 z1
2 ejD T 1
2 ejD T /2 ejD T /2
2
jc = s
=
=
= j tan
j
T
j
T
/2
j
/2
D
D
D
T z+1
Te
+1
T e
T
+e

D T
2

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Por lo tanto tenemos la siguiente relacion:

2
c = tan
T

D T
2

)
(2)

La escala de frecuencia se distorsiona en la ecuacion (2), esto se puede interpretar de la siguiente

manera. Supongamos que un ltro de tiempo continuo esta dise
nado para bloquear las se
nales
en frecuencia 0 . Despues de la transformacion bilineal, el ltro de tiempo discreto bloquea la
transmision de la se
nal en la frecuencia 0 . Donde.
(
)
0 T
2
0
= tan
T
2
Es decir,
0 =

2
tan1
T

0T
2

La distorsion de la escala de frecuencia es mostrado en la Figura 5. A baja frecuencia, la distorsion

es peque
na. Sin embargo, cerca de la frecuencia de Nyquist, la distorsion se vuelve signicativa.

Figura 5: Frecuencia de distorsion (warping) debido a la transformacion bilineal.

Si el dispositivo de tiempo continuo a ser aproximado esta dise
nado para trabajar a una frecuencia
(crtica) especca , podemos modicar la transformacion bilineal para que coincida con el
dise
no en tiempo continuo a esa frecuencia especca mediante frecuencia prewarping:
Transformaci
on Bilineal con Prewarping
s

Es decir, C(z) = C(s)|

s

z1

( )
T z+1
tan
2

z1
T z + 1
tan( 2 )

Selecci
on de Frecuencia de Muestreo
La eleccion de la frecuencia de muestreo depende de muchas cuestiones. Una forma de determinar el perodo de muestreo es utilizar argumentos de tiempo continuo. El sistema de muestreo
puede ser aproximado por un circuito retenedor, seguido por el sistema de tiempo continuo.

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Para periodos de muestreo peque

nos, la funcion de transferencia del circuito retenedor puede ser
aproximado seg
un:
1 esT
1 1 + sT (sT )2 /2 +
sT

=1
+
sT
sT
2
Los dos primeros terminos se corresponden con el desarrollo en serie de esT /2. Es decir, para
peque
nos T , el retenedor puede ser aproximado por un retardo de tiempo de un medio de un
perodo de muestreo. Supongamos que la fase del sistema se puede reducir de 5 a 15 . Esto nos
da la siguiente regla importante:
Frecuencia Cut-o (rad/seg) es la frecuencia a la cual la magnitud de la respuesta de frecuencia
de salida cambia bruscamente. Puede ser (0, 1, 1/T, n ).
T c 0.05(3.1) = 0.15 a
0.15(3.1) = 0.5
Donde c es la ganancia de frecuencia de cruce (en rad/s) del sistema de tiempo continuo. esto
implica que la frecuencia de muestreo debe ser de aproximadamente 10 a 40 veces mas grande
que la frecuencia de cruce.

DE EXPERIMENTOS
SECCION
Un sistema de adquisicion de datos es usado para convertir una se
nal analoga en una se
nal digital,
la que puede ser guardada y procesada en una computadora. Un tipo de se
nal muy com
un es la
se
nal analoga que es adquirida por una computadora como salida de dispositivo sensor. Un sistema
de adquisicion de datos consiste en un circuito sample/hold para captar un valor instantaneo de
una se
nal de voltaje analoga variante en el tiempo, un convertidor A/D (AnalogicoDigital) que
convierte este voltaje en un codigo digital, y una interface de computadora que permite guardar
y procesar los datos digitales. Estos componentes son ensamblados sobre una tarjeta de software
adicional de la PC llamada DAQ (Data Acquistion).

Principio de Conversi
on A/D
Un convertidor analogico-digital convierte una se
nal de voltaje analogo en una se
nal digital. La
se
nal digital es representada por cierto n
umero de bits (n) y cada combinacion de bits hace
referencia a un estado de la salida. Usar mas bits quiere decir que la se
nal digital puede ser
n
discretizado en mas estados (2 ) resultando una alta resolucion. La resolucion del convertidor
analogico-digital afecta directamente al tama
no de la cuantizacion. Esta y otras caractersticas
son referidas en las siguientes secciones.
Tama
no de la Cuantizaci
on
El tama
no de la cuantizacion es una medida del cambio mnimo en la entrada analoga que puede
ser medido (es decir, el tama
no de los estados de salida). Si un cambio en la entrada analoga
es menor que el tama
no de la cuantizacion, entonces su representacion digital no cambiar
a (es
decir, sera asignado al mismo estado de salida). Por ejemplo, si un convertidor analogico-digital
tiene un tama
no de cuantizacion de 1V con un estado de salida de 0V1V, entonces una entrada
analoga de 0V lee lo mismo como 0.75V. El tama
no de la cuantizacion depende de la resolucion
del convertidor (n) y del rango de los posibles valores de voltaje y es dado por la ecuacion:
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11

Vmax Vmin
(3)
2n
Donde n es el n
umero de bits usado para representar la se
nal analoga, Q es el tama
no de la
cuantizacion, y Vmax /Vmin es el maximo/mnimo voltaje del convertidor A/D puede medir. La
resolucion (n) es determinada por las especicaciones del aparato que se esta usando y puede
ser encontrado en la DataSheet (Hoja de Datos). Los convertidores A/D comerciales tienen una
resolucion de 8-bits a 18-bits. El rango de voltaje Vmax Vmin usualmente puede ser puesto con
el software del control que da un tama
no de cuantizacion deseado.
Q=

Resoluci
on de Frecuencia
Otra caracterstica de una conversion A/D es la frecuencia de muestreo. La frecuencia (rate) son
las muestras adquiridas (medidas en muestras/segundo o Hz). La frecuencia de muestreo tiene
un impacto grande debido a como la se
nal digital representa a la se
nal analoga. El fenomeno
llamado aliasing ocurre cuando la se
nal analoga es muestreada (ver Figura 6).
ALIASING
3
2
1
0
1
2
3

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Figura 6: Aliasing para una frecuencia de muestreo de 90Hz de la se

nal a 100Hz.
El teorema del muestreo de Shannon dice que la frecuencia de muestreo debe ser mas grande que
dos veces la frecuencia analoga maxima para evitar el aliasing. Esto es dado por la ecuacion (4).
fs > 2fmax

(4)

Donde fs es la frecuencia de muestreo y fmax es la frecuencia maxima de la se

nal analoga. El
lmite mas bajo de la frecuencia de muestreo (2fmax ) es referido a la frecuencia de Nyquist.

La Tarjeta de Adquisici
on de Datos USB 6008
La DAQ USB 6008 es una tarjeta de adquisicion de datos de National Instruments, peque
na que
esta conectado con el computador a traves del puerto USB (ver Figura 7)

Figura 7: Tarjeta de Adquisicion de Datos USB-6008.

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Presenta las siguientes caractersticas:

Tiene capacidad de conversion A/D y D/A, entradas y salidas digitales (digital I/O) y
contadorestimers (Counter/Timers). Las E/S son conectada con el cable (16-28 AWG) a
los terminales de tornillo desmontables. La descripcion general de cada se
nal es dada en la
Tabla 1.
Tabla 1: Descripcion de la DAQ USB 6008
Signal Name

Reference

Direction

GND

Description
GroundThe reference point for the
singleended AI measurements, bias
current return point for dierential mode
measurements, AO voltages, digital
signals at the I/O connector, +5 VDC
supply, anf the +2.5 VDC reference.

AI < 0 . . . 7 >

Varies

Input

Analog Input Channels 0 to 7For

singleended measurement, each signa is
an analog input voltage channel. For
dierential measurements, AI 0 and AI 4
are the positive and negative inputs of
dierential analog input channel 0. The
following signal pairs also form
dierential input channels:
< AI 1, AI 5 >, < AI 2, AI 6 >, and
< AI 3, AI 7 >.

AO 0

GND

Output

Analog Channels 0 OutputSupplies

the voltage output of AO channel 0.

AO 1

GND

Output

Analog Channels 1 OutputSupplies

the voltage output of AO channel 1.

P1 < 0 . . . 3 >
P0 < 0 . . . 7 >

GND

Input or Output

+2.5 V

GND

Output

Digital I/O SignalsYou can

individually congure each signal as an
input or output.
-2.5 V External ReferenceProvides a
reference for wrapback testing.

+5 V

GND

Output

+5 V Power SourceProvides +5 V
power up to 200 mA.

PFI 0

GND

Input

PFI 0This pin is congurable as either a

digital trigger or an event counter input.

Los terminales 116 son usados para la E/S analoga, mientras que los terminales 1732 son
usados para las funciones de E/S digitales y funciones de counter/timer. La asignacion de
los pines pueden ser vistos desde el Measurement & Automation. Note que los terminales
analogos son diferentes dependiendo en que modo esta el dispositivo, modo singleended
(tambien conocido como RSE) o modo diferencial. En el modo singleended la se
nal de
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voltaje positivo es conectado al terminal AI y la se

nal de voltaje negativo esta conectada
al terminal GND.
General
Soporte para Sistema Operativo
Tipos de Medida

Windows, Linux, Mac OS

Voltaje

Entrada Anal
ogica
N
umero de Canales
Velocidad de Muestreo
Resolucion
Rango de Voltaje Maximo Dierential
Rango de Voltaje Maximo Single-Ended
Precision de Rango
Rango de Voltaje Mnimo
Precision de Rango

8 single-ended, 4 dierential
10KS/seg
12 bits dierential, 11 bits single-ended
20V, 10V, 5V, 2.5V, 1.25V, 1V
-10V a 10V
138mV
-1V a 1V
37.5mV

Salida Anal
ogica
N
umero de Canales
Resolucion
Razon de Actualizacion
Rango de Voltaje Maximo
Precision de Rango
Impedancia
Slew Rate
Capacidad de Corriente

2
12bits
150Hz
0V a 5V
7mV
50
1V/s
50mA
Entrada - Salida Digital

N
umero de Canales
Tipo de Salida de Driver
Compatibilidad de Niveles Logicos
Maximo Rango de Entrada/Salida
Resistor PullUp

12DIO P 0. < 0.,7 > y P 1. < 0.,3 >

Open collector (open-drain)
TTL LVTTL, CMOS
0V a 5V
4.7k a 5V

Contadores / Temporizadores
Numero de Contadores/Temporizadores
Resolucion
Frecuencia Maxima de la Fuente
Medida de Contador
Entrada Mnima de Ancho de Pulso
Entrada de Alto Voltaje
Entrada de Bajo Voltaje

1
32bits
5MHz
Edge counting (falling-edge)
100ns
2V
0.8V

Voltaje Externo
Voltaje de Salida
Voltaje de Salida
Temperatura de referencia drift

+5V salida (200mA maximo)

+2.5V salida (1mA maximo)
50ppm/ C max

Este modo usa dos terminales, quieren decir que hay ocho entradas analogas disponibles
(AI0 - AI7). El rango de voltaje maximo en este modo es de 10V a +10V. El modo diferISCA & Electronics - Calle Mario Flori
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REFERENCIAS

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encial puede ser usado para el rango de voltaje mas grande. Este modo mide la diferencia
entre dos se
nales, IA+ y AI cada referencia a GND. Un rango de voltaje de 20V a
+20V puede ser conseguido pero el voltaje maximo sobre uno de los pines (AI+ o AI)
referenciado a tierra es 10V. Esto quiere decir que la onda de seno de amplitud de 20V no
puede ser medido usando un solo pin de (AI+ o AI). Una combinacion de dos ondas seno
de amplitud 10V que esta 180 fuera de la fase necesitara ser aplicada en modo diferencial
AI+ y AI. El modo diferencial usa uno o mas cables que en el modo singleended, esto
quiere decir que solamente cuatro entradas analogas estan disponibles.
Otra diferencia entre el modo diferencial y el modo singleended es la resolucion de las
entradas analogas. El modo diferencial tiene una resolucion de 12 bits mientras que el
modo single-ended tiene una resolucion de 11 bits. La entrada analoga convierte el tipo
de aproximacion sucesiva y la maxima velocidad de muestreo es de 10 mil muestras por
segundo (kS/s). El aparato contiene un convertidor analogo a digital que es multiplexado
para cada entrada (que es una de las razones del paquete peque
no).

Relacion N
umero de Muestras
La relacion para encontrar en n
umero de muestras (N S) podemos deducirla a partir del eje de
tiempo discreto, tk = kT donde tk es el ndice de tiempo discreto, T es el periodo de muestreo y
k = 0, 1, 2, . . . , (N 1) es un valor de ndice de muestras. La relacion para encontrar el numero
de muestras es dada seg
un:
NS = n

fs
fc

Donde fs es la frecuencia de muestreo, fc es la frecuencia continua, y n en el n

umero de periodos.
Sea la se
nal seno y = sin( t), donde fc = 1Hz, fs = 8Hz y n = 1, si ingresamos un script de
MATLAB, resulta la simulacion del n
umero de muestras en un periodo de tiempo (ver Figura 8).
1

0.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 8: Se
nal senoidal muestreada.

Referencias
[1] Charles L. Phillips, H. Troy Nagle, A. Chakrabortty. Digital Control System Analysis and
Design. Pearson, Fourth Edition, 2015.
[2] M. Sam Fadali. Digital Control Engineering: Analysis and Design. Academic Press is an
imprint of Elsevier, 2009.
[3] MathWorks. Control System Toolbox Getting Started Guide. The MathWorks, Inc, 2014
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INSTRUCTOR
Ricardo Rodrguez Bustinza
Ingeniero Electronico en la Universidad Ricardo Palma URP. Maestro
en Ciencias con mencion en Automatica e Instrumentacion en la Universidad Nacional de Ingeniera UNI. Coordinador de Proyectos en ISCA
& Electronics ISCA, en el area de la ingeniera de control cubriendo
esencialmente aspectos relacionado al control con sistemas embebidos
dirigido a la investigacion cientca y control por PLC dirigido al sector industrial. Investigador calicado en CONCYTEC DINA. Profesor
investigador en las areas de control avanzado, inteligencia articial y
robotica. Profesor de Pregrado en la Escuela Profesional de Ingeniera
Mecatronica FIM UNI. Profesor de Posgrado en Automatizacion y Control FIEE UNAC. Miembro del Institute of Electrical and Electronics
Engineers IEEE.
E-mail: robust@isca-electronics.com.pe

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