Leccion 6.

Espacio tangente. Espacio cotangente.

Estudiar: 114,2025.

6.1. Introduccion
1. El objetivo de esta leccion es probar que los vectores tangentes a X en a
hacen justicia a su nombre, ie., que el conjunto Ta (X) de todos los vectores
tangentes a X en x tiene la estructura de un R-espacio vectorial.

6.2. El espacio (vectorial) tangente Ta (X)

= Fe0 (a)/Fe0 (a)2
2. Cuando definimos Ta (X) como derivaciones lineales actuando sobre las
funciones definidas en algun entorno de a, ie., v : F(a) R, o mas
e
exactamente sobre germenes de funciones, v : F(a)
R, es sencillo dotar
a Ta (X) de la estructura de R-espacio vectorial. Basta con definir,
(v + w)(f ) := v(f ) + w(f ),
(v)(f ) := (v(f ))
e
para v, w Ta (X), f F(a),
R.
3. Sinembargo, en este caso la demsotracion de que dim Ta (X) = n = dim X
es tecnicamente complicada1 .
4. Veamos que ocurre en el caso en que Ta (X) se define a traves de clases de
equivalencia de curvas.
e
6.3. El espacio (vectorial) tangente Ta (X)
a).
= C(X,
5. En esta subseccion analizamos la estructura algebraica de Ta (X) desde
el punto de vista de las clases de equivalencia de curvas tangentes en un
punto.
e
e
6. (Recordatorio) Sea Ta (X) definido como C(X,
a), p : C(X, a) C(X,
a) :
7 p() con p()(f ) = (f )0 (0).
7. (prop.) Sean v = p(), w = p() Ta (X) y sean , R. Entonces
existe un vector tangente p() Ta (X) tal que para toda funcion f F(a)
se tiene que p()(f ) = v(f ) + w(f ).
1 Vease

Warner, pp.12-14.

8. (Recordatorio) Sea C(X, a) una curva diferenciable. La ecuacion de la

curva en la carta coordenada (U ; ), a U viene dada por i = ri =
i . Dadas las ecuaciones de la curva en el sistema de coordenadas, esta
queda definida por
(t) = 1 (r1 , . . . , rn ) 1 ( 1 , . . . , n ).
9. (demo.) Sea X una variedad diferenciable n-dimensional. Sea (U ; ) un
sistema de coordenadas de X centrado en a (ie., a U, (a) = 0 Rn ),
con coordenadas i = ri . Construimos la curva C(X, a) estableciendo en primer lugar sus ecuaciones i = ri i como i = i + i .
Estas curvas son diferenciables y estan definidas en un entorno de 0 I
R. La curva queda entonces definida como (t) = 1 ( 1 (t), . . . , n (t)),
que es diferenciable y satisface
(0) = 1 (1 (0) + 1 (0), . . . , n (0) + n (0 =)) = 1 (0) = a
por lo que pertenece a C(X, a).
Si f F(a), se tiene






(f 1 )
d(ri ( + ))
d(f )
(0) =
(0)
(((0)))
p()(f ) =
dt
ri
dt








(f 1 )
d(ri )
(f 1 )
d(ri )
=
(0)
(0)
+

(0)
(0)
dri
dt
dri
dt




d(f
d(f )
=
(0) +
(0)
dt
dt
= v(f ) + w(f ) = p() + p().
e
a) queda asi definida para
La suma de vectores tangente en Ta (X)
= C(X,
= = 1 tal que p() = p() + p() y el producto por un escalar queda
e
definido al tomar por ejemplo = 0. En consecuencia Ta (X)
a)
= C(X,
tiene la estructura de espacio vectorial.
10. (prop.) dim Ta (X) = dim X = n.
11. (demo.) Sea (V ; ) un sistema de coordenadas de X en a, y consideremos
la familia de curvas j C(X, a), 1 j n, dadas por sus ecuaciones
(j )i = i (a) + ji t tal que
1 (t)

( 1 (a) + t, 2 (a), . . . , n (a)),

2 (t)

( 1 (a), 2 (a) + t, 3 (a), . . . , n (a)),

...
n (t)

...
=

( 1 (a), . . . , n1 (a), n (a) + t).

Se trata por tanto de una familia de rectas afines paralelas a los ejes de
coordenadas canonicos de Rn trasladadas al punto (a). Vamos a ver que
2

la familia {p(1 ), . . . , p(n )} es una base de Ta (X).

Sea f F(a), entonces,


d(f j )
p(j )(f ) =
(0)
dt




d(ri j )
f 1
((a))
=
(0)
ri
dt


f 1
((a))ji
=
ri


f 1
=
((a))
rj
donde hemos utilizado que


d(ri j )
dt


(0) =

d( i (a) + ji t)
dt

!
(0) = ji .

Pn
Consideremos la combinacion lineal i=1 v( i )p(i ), con v = p() para
aglun C(X, a),
!
n
n
X
X
i
v( )p(i ) (f ) =
v( i )p(i )(f )
i=1

i=1

=
=
=
=


n 
X
d( i )


f 1
(0)
((a))
dt
ri
i=1



n 
X
f 1
d( i )
(0)
((a))
ri
dt
i=1



n 
X
f 1
d(ri )
(0)
((a))
ri
dt
i=1


d(f )
(0) = v(f )
dt


Pn
i
Tenemos pues que v =
i=1 v( )p(i ), es decir, los vectores p(i )
Ta (X), 1 i n forman un sistema generador de Ta (X). Veamos que
son ademas linealmente independientes.
Si existe una combinacion lineal tal que i p(i ) = 0 se tien que para todo
j, 1 j n,
0

=
=

n
X
i=1
n
X

( p(i )( ) =

n
X
i=1

d( j i )
dt

i ij = j

i=1


(0) =

n
X
i=1

d( j (a) + ij t)
dt

!
(0)

implicando j = 0, j, 1 j n. Por tanto, p(i ) son linealmente

independientes y la familia (i )1in es una base de Ta (X), y se tiene que
dim Ta (X) = n = dim X.
e
12. Esta demostracion relaciona la definicion de Ta (X) como C(X,
a) y la
notacion introducida en la leccion precedente al definir vectores tangente
en sistemas de cooredenadas mediante el diccionario siguiente:



p(i )
i a


n
n
X
X

i
v=

v
=
v
v( i )p(i )
i

a
i=1
i=1

6.4. El espacio (vectorial) tangente Ta (X)

Rn
= Aa g
13. Denoto por Aa a las cartas de X en a.
14. Tal vez, la forma mas sencilla de ver que Ta (X) es un espacio vectorial de
dimension n es comprobar que, al definirlo como el conjunto de clases de
equivalencia de pares (c, v) donde c = (U, ) es una carta de X en a, ie.,
c Aa y v es un vector de Rn , con la relacion de equivalencia dada por
(c, v) (c0 , v 0 ) si la Jacobiana D(0 1 ) en (a) transforma v en v 0 ,
Ta (X) hereda la estructura de espacio vectorial de Rn .
15. En efecto sea [c, v] Ta (X) el vector tangente a X en a, y (c, v) un representante de la clase de equivalencia en Aa Rn .
(a) Definimos el producto por un escalar como [c, v] := [c, v] para todo
R.
(b) Para todo par de vectores tangente, [c, v], [c0 , v 0 ] Ta (X) tomemos
los representantes (c, v), (c0 , v 0 ) Aa Rn . Esta claro que las cartas
c = (U, ), c0 = (U 0 , 0 ) Aa contienen el punto a X por lo que
su interseccion es no nula. Podemos tomar un segundo representante
(c00 , v 00 ) de la clase de equivalencia [c0 , v 0 ], donde la nueva carta en a
es c00 = c y
v 00 := D( 01 )(0 (a))v 0 .
Es obvio que (c0 , v 0 ) (c, D( 01 )(0 (a))v 0 ) representan la misma
clase de equivalencia [c0 , v 0 ] = [c, D( 01 )(0 (a))v 0 ], y podemos
definir la suma en Ta (X) como
[c, v] + [c0 , v 0 ]

[c, v] + [c, D( 01 )(0 (a))v 0 ]

[c, v + D( 01 )(0 (a))v 0 ].

16. Dado que, para cartas dadas c = (U, ), c0 = (U 0 , 0 ) en a X, la aplicacion D(0 1 )((a)) : Rn Rn es lineal, por lo que las operaciones
definidas en el epigrafe anterior no dependen de los representantes escogidos.
17. Veamos otro punto de vista. Sea c = (U, ) una carta de X en a. Definimos
la aplicacion c : Rn Ta (X) como sigue.
(cid)

Rn {c} Rn Aa Rn Ta (X)
de tal modo que
c (v) := P (c id)(v) = P(c, v) = [c, v]
18. (prop.) Sea c = (U, ) una carta de X en a. c : Rn Ta (X) es un
isomorfismo de espacios vectoriales.
19. (demo.) La inyectividad de c es obvia. Comprobemos la suprayectividad. Sea [c0 , v 0 ] Ta (X), entonces c0 es una carta de X en a y por tanto
U U 0 6= . La aplicacion del cambio de carta entre c0 y c viene dada por
( 01 ). Por tanto
[c0 , v 0 ]

= P(c0 , v 0 ) = P(c, D( 01 )((a))v 0 )

=

[c, D( 01 )((a))v 0 ] = c (D( 01 )((a))v 0 )

La suprayectividad de c queda demostrada, por lo que c : Rn Ta (X)

es isomorfismo.
La linealidad de c se desprende de la linealidad de D(0 1 )((a)),
y en consecuencia Ta (X) hereda la estructura de espacio vectorial ndimensional.
20. La identificacion de [c, v] Ta (X) con la notacion introducida para vectores tangente en la leccion precedente se efectua como sigue. Sea c =
(U ; ) un sistema de coordenadas = ( 1 , . . . , n ) de X en a, y sea
v = (v 1 , . . . , v n ) un vector de Rn


X

c (v) = [c, v]
vi
=
i a
1in

6.3. Espacio cotangente

21. Llamamos espacio cotangente a X en a, a X, y lo denotamos por
Ta (X) , (o tambien por Ta (X)) al espacio vectorial dual de Ta (X), ie.,
Hom(Ta (X); R). Por tanto, dim Ta (X) = n. A los elementos de Ta (X)
se los denomina 1-formas en a.

22. (Recordatorio) Denotaremos por h , i el emparejamiento de un espacio

vectorial V con su dual V , de tal modo que si u V, V , entonces
escribiremos hu, i h, ui := (u) R.
23. Sea f F(a), a X, entonces f define un elemento de Ta (X) usualmente denotada por da f (o tambien por (df )a ), llamada diferencial de
f en a, a traves de
hv, da f i hda f, vi = v(f ),

v Ta (X).

24. (prop). Sea (U ; ) un sistema de coordenadas de X en a, entonces las 1formas, (da i )1in forman una base de Ta (X) , la base dual de (/ i )a .
25.


da ,

 
=
a

=
por lo que, si v =



i
( i 1 )
( ) = j (a) =
((a))

rj
a


(ri 1 )
ri
((a)) = ji .
((a))
=
rj
rj


1in

v i (/ i )a Ta (X),

hda j , vi (da j )(v) = v j