MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAO: Ocorre quando todo segmento de reta no corpo
mantm-se paralelo sua direo inicial, durante o movimento.
TRANSLAO RETILNEA: Quando as trajetrias de quaisquer
dois pontos do corpo ocorrem ao longo de retas eqidistantes.

TRANSLAO CURVILNEA: Quando as trajetrias se do ao

longo de linhas curvas que so eqidistantes.
MOVIMENTO DE CORPO RGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)
ROTAO: Ocorre Quando um corpo rgido gira em torno de um
eixo fixo. Assim, todos os seus pontos, exceto os situados no eixo
de rotao, movem-se ao longo de trajetrias circulares.
MOVIMENTO PLANO GERAL: Ocorre quando o corpo executa
uma combinao de uma translao e de uma rotao. A translao

ocorre num dado plano de referncia e a rotao ocorre em torno

de um eixo perpendicular a esse plano de referncia.

MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAO
a) Deslocamento

b) Velocidade

Os ocupantes deste brinquedo esto submetidos a uma translao

curvilnea, pois o veculo se move numa trajetria circular,
mantendo sempre sua posio na horizontal. Todos os ocupantes
esto com a mesma velocidade e sentem a mesma acelerao.
ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Posio Angular de r definida pelo ngulo , medido de uma linha
de referncia fixa at r.
Deslocamento Angular a mudana de posio angular, que pode
ser medida como um vetor de infinitesimal d.
Velocidade Angular () a taxa de variao da posio angular.

Acelerao Angular ()
Mede a taxa temporal de variao da velocidade angular.

ACELERAO ANGULAR CONSTANTE

Velocidade angular em funo do tempo:

Posio angular em funo do tempo:

Velocidade angular em funo da posio angular:

VELOCIDADE DO PONTO P

A velocidade de P tem mdulo que pode ser obtido a partir de suas

coordenadas polares

Como r constante, a componente radial vr =0 e, portanto

Como = , ento

Como mostram as figuras, a direo de v tangente trajetria

circular.

Da definio de produto vetorial, vemos que o vetor v tambm pode

ser obtido pelo produto vetorial de por r

A ordem dos vetores no produto deve ser mantida. A ordem trocada

fornece

O sentido de v estabelecido pela regra da mo direita

ACELERAO DO PONTO P
A acelerao de P pode ser expressa em termos de suas
componentes normal e tangencial

O vetor at representa a taxa de variao temporal da velocidade

escalar. Se a velocidade escalar de P est aumentando ento at
tem sentido de v. Se a velocidade est diminuindo at tem sentido
oposto de v. Se a velocidade constante at zero. O vetor an
representa a taxa de variao temporal da direo da velocidade.
Este vetor sempre voltado para o centro O.
Usando formulao vetorial, a acelerao de P tambm pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:

Pode ser mostrado que a equao acima reduz-se a:

O mdulo de a dado por:

PROCEDIMENTO PARA ANLISE

Movimento Angular:
- Estabelea um sentido positivo ao longo do eixo de rotao
- Conhecendo uma relao entre duas das quatro variveis , ,
e t, uma terceira varivel pode ser determinada usando-se uma das
seguintes equaes cinemticas que relacionam todas as variveis:

Se a acelerao do corpo for constante, ento as seguintes

equaes podem ser usadas:

Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua

acelerao podem ser determinados pelas equaes escalares:

Se a geometria do problema for de difcil visualizao, as seguintes

equaes vetoriais podero ser usadas:

O vetor r est contido no plano de movimento de P. Qualquer um

desses vetores, bem como e , devem ser expressos em termos
de seus componentes i, j, k.

MOVIMENTO PLANO GERAL: movimento relativo

OBSERVAO: No caso geral, os pontos A e B so posicionados a

partir de uma referncia fixa que no necessariamente a mesma,
mas os vetores unitrios i e j na definio de rA e rB tem que
estarem na mesma direo e
sentido.

Movimento Plano Geral = translao (definida por drA, onde A

move-se para a sua posio final e B se move para B) + rotao
(giro d em torno de A, com B sofrendo um deslocamento relativo
drB/A, B atinge a sua posio final.
Portanto,

Anlise Cinemtica
Mtodo Analtico
Deduo de uma expresso analtica que traduz a
posio/geometria de um determinado elemento, em funo das
caractersticas geomtricas do mecanismo.
Assim, considere-se o mecanismo biela-manivela da figura A, sobre
o qual se pretende deduzir as expresses que traduzem a posio,
a velocidade e a acelerao do pisto (ponto C).

Fig. A: Representao esquemtica do mecanismo biela-manivela

No presente estudo, admite-se que a manivela (AB) roda com
velocidade constante, isto , = constante, ou seja, = t (1).

Assim, atendendo geometria da figura A, pode escrever-se a

seguinte expresso para a posio do pisto/ponto C:
x = AC = AD + DC = rcos + lcos

(2)

Deve, agora, relacionar-se os ngulos e com o propsito de

eliminar a varivel .
Assim, vem que:
BD = rsen = lsen

(3)

Ento sen = (rsen)/l

(4)

Substituindo a equao (4) na lei fundamental da trigonometria:

2 + 2 = 1, obtm-se:

(5)

Ento, substituindo a equao (5) em (2) obtm-se a expresso da

posio do pisto em funo da posio angular da manivela e das
dimenses da manivela e da biela;

(6)
Porm, como = t vem que:

(7)
A expresso (7) permite determinar, em cada instante, a posio do
pisto.
Derivando uma e outra vez a expresso (7), em ordem ao tempo,
obtm-se, respectivamente, a expresso da velocidade e da
acelerao do pisto:

Assim, = ( = /)

(8)

Diferenciando, agora, a expresso (8), resulta a equao que

permite calcular a acelerao do pisto: =

(9)
Nos mecanismos biela-manivela de uso corrente, o comprimento da
biela (l) cerca de 3 a 4 vezes superior ao da manivela (r), ou seja,
2
r/l = 1/4, ento, 2 = 116
e, consequentemente,

< 1/16, que pode simplificar as equaes de posio,

velocidade e acelerao.
Posto isto, a expresso do deslocamento (7) do pisto poder ser
substituda por:

(10)

(11)

(12)

Exerccio para casa 1: (resolvido no arquivo Excel)

r=5 cm; l=25 cm, =0,2 rad/s.

t=0; t=5 s; t=10s; t=15s; t=20 s; t=25s; t=30s; t=35s; t=40s;
t=45s;t=50s; t=60s;
a. Qual o perodo do movimento biela-manivela?
b. Calcule x, v e a para os valores de t=0; t=5 s; t=10s; t=15s;
t=20 s; t=25s; t=30s; t=35s; t=40s; t=45s; t=50s; t=60s; t=65s.
Exerccio para casa 2:
Considere o mecanismo biela-manivela representado na figura
abaixo.
As dimenses so: r=15 cm; l=85 cm. A velocidade angular da
manivela constante e igual a =0,1 rad/s.

a. Qual o perodo do movimento biela-manivela?

b. Calcule x, v e a para os valores de t=0; t=5 s; t=7,85 s; t=10s;
t=15,7s; t=20 s; t=23,55s; t=31,4s; t=35s; t=40s;
t=45s;t=47,1s; t=50s; t=54,95s; t=60s; t=62,8s; t=65s; t=70s.
Efetue o grfico de x e v.
c. Qual o curso da biela? (valor mximo e mnimo)
d. Em que pontos do curso do pisto, a velocidade do pisto
zero?

Caractersticas do Movimento em alguns Elementos de

Mquinas

Caractersticas do movimento de um ponto P localizado no contato

entre as engrenagens

A acelerao tangencial do ponto P no contato entre as

engrenagens tambm a mesma para as duas engrenagens:

POLIAS E CORREIAS
Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a polia
maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de tempo
(desde que a correia no escorregue). Logo:

A acelerao tangencial do ponto P na correia a mesma para

cada ponto na correia.
Exerccio 1:

Enrola-se um cabo em torno de um disco inicialmente em repouso,

como indica a figura. Aplica-se uma fora ao cabo, que ento
adquire uma acelerao a=(4t)m/s2, onde t dado em segundos.
Determine como funes do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posio angular do segmento OP, em radianos.

20t rad/s2

EXERCCIO 2:

Usa-se o motor para girar uma roda com suas ps no interior do

equipamento mostrado na foto. Os detalhes esto na figura abaixo
direita. Se a polia A conectada ao motor inicia seu movimento a
partir do repouso, com uma acelerao angular A=2 rad/s2,
determine os mdulos da velocidade e da acelerao do ponto P da
roda B, aps esta ter completado uma revoluo. Suponha que a
correia de transmisso no escorregue na polia e nem na roda.

0,75 rad/s2

1,87

0,75

1,87

0,75 m/s

1,87

1,4

0,75

1,43 m/s2

Exerccio 3:

O mecanismo para movimentao do vidro da janela de um carro

mostrado na figura ao lado. Quando a manivela acionada gera-se
o movimento da engrenagem C, que gira a engrenagem S, fazendo
com que a barra AB nela conectada eleve o vidro D. Se a manivela

gira a 0,5 rd/s, determine a velocidade dos pontos A e E, nas suas

trajetrias circulares e a velocidade Vw da janela quando igual a
30 graus.

EXERCCIO 4:
A barra mostrada na Figura abaixo guiada pelos blocos A e B, que
se movem nas ranhuras fixas. Se a velocidade de A de 2 m/s para
baixo, determine a velocidade de B no instante em que =45o.

Soluo:

Dados do Problema:
Pede-se:
Equao da velocidade:

sin

EXERCCIO 5:
A manivela AB gira a 500 rad/s em torno de um eixo fixo passando
A. Determine a velocidade do pisto no instante em que ele passa
pela posio mostrada na figura.

sin
C/B

EXERCCIO 6:
A rotao da barra AB impe um movimento oscilatrio
engrenagem F. Se AB tem velocidade angular de 6 rd/s, determine
a velocidade angular da engrenagem F na situao mostrada na
figura. A engrenagem E est ligada rigidamente ao brao CD e
pode girar em torno do ponto fixo D.

D
D