4 Diseño 2

ANLISIS Y COMPENSACIN DE SISTEMAS
DE CONTROL
CONTENIDO CAPTULO IV
4.5 DISEO EN TIEMPO DISCRETO POR ASIGNACIN DE POLOS
4.5.1. Diseo del controlador PID de posicin
4.5.2. Diseo del controlador PID de velocidad
4.5.3. Diseo del controlador RST
4.5.3.1 Diseo de la regulacin: controlador RST
4.5.3.2 Diseo del seguimiento: controlador RST
4.5.3.3 Diseo del RST con cancelacin polo-cero
4.6 DISEO CON EL LUGAR DE LAS RACES
4.7 DISEO CON LA RESPUESTA DE FRECUENCIA
4.8 RESUMEN
4.9 EJERCICIOS
GRUPO DE INVESTIGACION EN CONTROL INDUSTRIAL
4.5. DISEO EN TIEMPO DISCRETO POR ASIGNACIN DE POLOS

Sea el PID en forma posicional:
La FdT en RC:
P(s)= Sc A + Rc B: polos deseados de RC; Rc B: ceros de RC

Las especificaciones de desempeo se imponen en T(z), definiendo el
polinomio caracterstico: P(z)=1+p1z-1 + p2z-2, de forma que se obtengan y
n, adecuados en red cerrada, de donde se puede usar:
para
estimar el muestreo.
Los ceros de red cerrada son los del proceso B y los del controlador Rc estos
ceros dependen de A, B y P y por lo tanto no se definen de antemano;
recurdese que los ceros de Rc pueden aumentar el SP. Si P no tiene como
factor a B, no hay cancelacin polo-cero en red cerrada en tal caso, el
controlador se puede usar con ceros del proceso B de fase no mnima;
recurdese que los ceros de fase no mnima son frecuentes en los sistemas de
datos muestreados.
Se recuerda que en general para

La discretizacin da:

Ejemplo
De 0.2 < nT < 0.6, para n = 0.05 se tiene: 4 < T < 12, se escoge T = 5. De la
tabla con T = 5, = 10 y Tm = 3, los polinomios del numerador y denominador
de G(z) son:
El sistema tiene unos mrgenes de estabilidad apropiados de: MG=7.712 (>2),

MF=67.2o (> 30o), mdulo: 0.7551 (> 0.5) y de retardo: 45.4 s (> T = 5).
De los parmetros del PID continuo (pg 2) existe uno con:
10

El sobrepaso debido al cero del controlador se puede evitar usando un PID
en forma de velocidad, donde la accin PD solo acta sobre la medida:
11

PID continuo equivalente:
12

Ejemplo
13
14
Como para el diseo en tiempo continuo, el diseo del RST digital por
asignacin de polos aplica a plantas con polos y ceros de fase mnima o no
mnima, de cualquier grado en el numerador y denominador, pero sin factores
comunes entre ellos.
Una ligera diferencia es que el digital si considera el retardo del proceso,
puesto que su discretizacin genera funciones de transferencia de pulsos
polinmicas racionales en z1 con polos en el origen; en tiempo continuo el
tiempo muerto debe aproximarse a una funcin polinmica como la de Pad
para aplicar el mtodo de asignacin de polos.
15
16

4.5.3.1 Diseo de la regulacin
17
18

Diseo con restricciones
19

Diseo con restricciones
20
Por causalidad, el retardo z(1+d) no se puede compensar; para un sistema

normalizado de segundo orden, su discretizacin con ROC es:
0 <1
21
22
23

Ejemplo
De:
24
25

En RC mrgenes de estabilidad adecuados: MG=2.703, MF= 65.4,
MM=0.618 y MR=2.1s. Respuesta temporal para el seguimiento y la
regulacin con el desempeo deseado:
26

Al igual que en el caso continuo, polos o ceros del proceso dentro del crculo
de radio unidad se pueden cancelar con el controlador; el procedimiento es
equivalente al analizado para el tiempo continuo. El ejemplo siguiente ilustra
el caso de cancelar los ceros B(z) de la planta.
Ejemplo
Se considera una planta con ceros B(z) de fase mnima. Para el diseo de la
regulacin, Sc(z) contiene los ceros B(z) de la planta:
27
28
El seguimiento y la regulacin independientes no se puede aplicar a plantas

con ceros de fase no mnima, los cuales pueden aparecer por el muestreo,
incluso si el sistema continuo no los tiene; tampoco es conveniente cancelar
ceros poco amortiguados, por las oscilaciones que se generan en la seal de
control u(t).
29
30
4.6. DISEO CON EL LUGAR DE LAS RACES
El LGDR permite ajustar el parmetro de variacin para el cual se traza; para

una planta inalterable en un lazo simple, un primer paso de diseo para
cumplir las especificaciones es ajustar la ganancia proporcional kp del lazo
lo ms alta posible para bajo ess, respetando los requerimientos de estabilidad
relativa kp mximo essD o bajo tipo en la planta.
GH(s) orden 1 kp para cumplir ess y verificar si la velocidad de respuesta es

apropiada.
GH(s) orden 2:
el polo lento puede ser Integrador
Con el sistema subamortiguado la parte real de las races no depende de kp ;

con kp para = 0.7, si ts=4/ n mayor del deseado, control P insuficiente.
Si GH(s) orden 3 o ms, alta kp genera inestablilidad; kp crtica con Routh.
Si kp no es suficiente para cumplir las especificaciones, adicionar polos y
ceros al controlador; para especificaciones en el tiempo dadas como una
ubicacin deseada de las races, el LGDR permite ajustar controladores con
dos parmetros, al aplicar los criterios de magnitud y ngulo.
31
Ejemplo
Controlado con un PI; S.P 10%, y ts mximo de: 10/6 s.
32
Con kp = 2.2, tercera raz en s = 0.96; la respuesta al escaln en RC presenta

S.P elevado por el cero del PI en s = 0.75; filtrndolo con
Gf (s)= 0.75/(s + 0.75) se obtiene S.P=1.24% y ts =3.73s, que cumplen las
especificaciones dadas.
33
Para acciones de control con dos parmetros ajustables, el contorno de las

races da una idea global del efecto de cada uno de ellos y permite su ajuste.
Ejemplo
34
Efecto amortiguador de la accin D.

Con el PD S.P=4.2% y ts =4.9ms, cumpliendo las especificaciones dadas.
35
Los criterios para el diseo por el LGDR en tiempo continuo aplican para
los sistemas de tiempo discreto.
Ejemplo
36
37
38
Ejemplo
Para el ajuste por RF de un PD, kp desplaza
Mdb hacia arriba o abajo y Td corre la curva con
pendiente positiva de 20db/dec a la izquierda si
aumenta o a la derecha si disminuye.
La accin P tiende a aumentar g y el ancho de banda; la accin D mejora

MG y MF, pero puede amplificar ruido a altas frecuencias; es ineficaz si la
curva de fase es muy pendiente en cercanas de g , pues el aumento de g y
la rpida disminucin de la fase pueden hacer que la fase adicionada por el
controlador no sea suficiente.
39
Para el ejemplo de la pgina 30 se disea el PD por R.F; se requiere:

essv0.00443, MF 70, Tmax 1.05, Tb 2000 rad/seg.
40
Ejemplo
No es posible cancelar el polo de la planta con el cero del controlador, pues se obtiene un
sistema marginalmente estable en red cerrada. El sistema es estable solo si el cero en s = 1/TI
est antes del polo en s = 1/T: 1/TI < 1/T luego: TI > T.
Por la simetra de la curva, se busca con el diseo
obtener el mximo MF ubicando g en la
frecuencia de mximo avance de fase m ubicada
en la media geomtrica entre el cero y el polo:
Diseo por simetra ptima
41
El cero aumenta
el S.P. Se elimina
con el filtro Gf(s)
en la referencia.
42
El diseo por RF de los sistemas de control digitales aplican los mismos

criterios del diseo de los sistemas continuos.
Ejemplo
Disear Gc(z) en el plano W para:
MF = 50o, MG 10db, con Kev = 2.
43
Grfica a trazos: RF de kG(w);

MG = 13.3db y MF = 31.6o.
Trazo continuo RF del sistema compensado; MF = 51.6o, MG = 14.3db, cumpliendo los especificados.
44
45
Controlador PID serie continuo
Cascada de un PI y un PD;
en su RF, se observa que en
baja frecuencia acta como
PI y en alta frecuencia acta
como PD.
El PID se utiliza para
plantas de segundo orden o
ms; se estudiar el ajuste
para una planta con gran
atraso de fase de tercer
orden y una con un polo real
y 2 complejos conjugados
con bajo amortiguamiento.
46
Ejemplo
47
RF del sistema compensado
Buenos MG y MF. Se ha adicionado un polo rpido al controlador con c=100 para

bajar la ganancia en alta frecuencia; ts =4.8s ante respuestas a escalones de entrada;
alta ganancia transitoria del controlador de 28 generando saturacin en u(t); como el
objetivo principal es de rechazo de los disturbios, la referencia se puede filtrar para
cancelar el cero de la accin D: Gf(s)=1/(1 + 2.2s).
48
El ancho de banda de la funcin de sensibilidad es de S = 1.04rad/s

cumpliendo la especificacin requerida; Smax = 1.9 2.
Ancho de banda de red cerrada entre la referencia y la salida es de T = 0.43,
bajo, definido por el filtro de la referencia.
Los disturbios de entrada al proceso se rechazan bien y solo alcanzan
mximos de 0.73; el valor mximo de la seal de control es inferior a tres.
49
Bajo amortiguamiento del modo oscilatorio: 0 <<< 1. Para un oscilador puro (=0) un PID
inyecta amortiguamiento, dando un controlador bipropio PID paralelo con ceros complejos,
ver el ejemplo de la pgina 16, diseo continuo por asignacin de polos. En los ejercicios
10.11 y 10.12, se propone disear un controlador digital RST, con el modo oscilatorio en alta
frecuencia cerca del ancho de banda de red cerrada. El ejemplo siguiente considera el caso
de tener el modo oscilatorio en baja frecuencia.
Ejemplo
Servomecanismo para el posicionamiento
radial del lector de un DVD; Filardi [2003]
traslada las exigencias de desempeo para el
rechazo de los disturbios peridicos debidos a
la excentricidad, en trminos de una cota
mxima para la funcin de sensibilidad, Sd.
La atenuacin de disturbios de baja
frecuencia debe ser de al menos 67db en
baja frecuencia, hasta 25Hz. La pendiente es
luego de +40db/dec hasta el ancho de banda
de aproximadamente 1kHz; el mximo es de
3db.
50
51
Un ajuste es considerar la constante de tiempo TI como la ms lenta, mayor

que Td , con lo que el polo 1/(T1 s+1) tendr la constante de tiempo ms
rpida, menor de Td ; las frecuencias de avance de fase mximas de los
trminos PI y PD son:
Curvas de fase de cada componente y la total, con la asignacin:
A partir de estas ecuaciones al imponer un avance de fase, se establece una

relacin entre las constantes de tiempo de cada red de avance de fase.
52
53
Respuesta de frecuencia en red abierta del

sistema sin compensar y compensado.
Para el sistema controlado MG=23.8db y
MF=60.2o.
Respuestas de magnitud de las funciones de

sensibilidad S y T.
Smax = 1.9db, Tmax = 1.82db, Sb = 9600rad/s
y Tb = 25000rad/s.
La funcin de sensibilidad cumple con la cota
mxima Sd especificada.
54
55
4.8. RESUMEN
Se ha estudiado el diseo de sistemas de control lineales. Se

revisaron las consideraciones fundamentales ms importantes para
el diseo, en trminos de reglas, restricciones, arquitecturas posibles
y las especificaciones deseadas de desempeo tanto en el tiempo
como en la frecuencia. Se estudiaron diversos mtodos de diseo:
La sntesis para la asignacin de polos con controladores PID y
RST, que incluy restricciones de diseo como el filtrado de
perturbaciones, el bloqueo de seales en el lazo o la cancelacin de
polos o ceros estables de la planta.
Por anlisis con el lugar de las races y la respuesta de frecuencia
tanto para sistemas de control digitales como continuos.
56
4.9. EJERCICIOS
57
4.9. EJERCICIOS
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4.9. EJERCICIOS
59
4.9. EJERCICIOS
60
4.9. EJERCICIOS
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4.9. EJERCICIOS
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4.9. EJERCICIOS
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4.9. EJERCICIOS
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Se recuerda que en general para

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Por causalidad, el retardo z(1+d) no se puede compensar; para un sistema

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