FUNDAMENTOS DEL ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Fundamentos de un mecanismo de produccin

Mquina
Motriz

Mecanismo de
Transmisin

Mquina
Herramienta

Mquina Motriz : Constitudo por el motor elctrico y su sistema de mando.

Su funcin es transforma la energa elctrica en mecnica.
Mecanismo de Transmisin: Compuesto por rboles, engranajes, correas,
poleas y otros. Su funcin es transferir la energa transformada a la mquina
herramienta.
Mquina Herramienta : Conformada por los elementos funcionales y de uso
directo del operario

ACCIONAMIENTO ELCTRICO
Se denomina accionamiento elctrico al conjunto de dispositivos que realizan la
conversin de energa elctrica en mecnica, y que asegura el mando elctrico de
la energa transformada con eficacia y eficiencia
Tipos de accionamientos
Comn : Un motor acciona varias MH a la vez.
Simple : Un motor acciona una MH.
Mltiple : Conjunto de accionamientos simples, que ponen en funcionamiento
dispositivos dentro de un proceso complejo, para realizar una tarea en
comn.
Caractersticas de Operacin
Caracterstica Mecnica de la Carga
Caracterstica. Mecnica del Motor

Caracterstica Mecnica de la Carga , = f(Tres)

T res T 0 T resN

T 0
N

Donde: Tres.- Par resistente de la carga a la velocidad

T0 .- Par resistente de roce, en reposo
TresN .- Par resistente a la velocidad nominal N
x .- Factor de cambio del par resistente al variar la velocidad
157.08

200
183.333

Clasificacin:

166.667
150

CM no dependiente de la velocidad (x = 0)

w( i )

133.333

w( i ) 116.667

CM lineal creciente (x = 1)

w( i )

100

w( i ) 83.333

CM no lineal creciente (x = 2)

66.667

50

CM no lineal decreciente (x = -1)

33.333
16.667
0

0
0

0.583 1.167 1.75 2.333 2.917

3.5

4.083 4.667 5.25 5.833 6.417

Tres1( i ) , Tres2( i ) , Tres3( i ) , Tres4( i ) , 0

7
6.5

Caracterstica Mecnica del Motor , = f(Te)

La formulacin de la CM del motor depende del tipo bajo estudio:
MCCEI, MCCSe, MCCCompound, MU, MIT, MIM, MS, otros

Clasificacin:
CM Absolutamente rgida

300
275
250
225
w( ii ) 200
175
w1( ii ) 150
125
w2( ii )
100
75
50
25
23.8095
0
285.714

CM Rgida
CM Suave

0 2.0834.167 6.25 8.33310.41712.514.583

16.66718.7520.833
22.91725
3.50141

Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii )

21.0085

Caracterstica Mecnica Conjunta Motor-Carga

En rgimen permanente, el par motor equilibra al par de carga a una velocidad dada
200
183.333
166.667
150
133.333
w( ii ) 116.667
100
w( ii ) 83.333
66.667
50
33.333
16.667
0
0

157.08

200
183.333
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 166.667
27.530
w( ii )
3.3172e-015
Te( ii ) , Tres( ii )
25.677
150
w( ii ) 133.333
116.667
w( ii )
100
83.333
w( ii ) 66.667
50
108.48
33.333
16.667
0
0
157.08

15 11.25
-15

7.5

3.75

3.75

7.5

Te( ii ) , Tres( ii ) , ( Te( ii )

11.25

15

18.75

Tres( ii ) ) , 0 , kk

22.5

26.25

30

25.677

La CM Conjunta permite mostrar la operacin del motor frente a los requerimientos

de la carga, en formas cuasiesttica.

Caracterstica Mecnicas de un MCCEI

Esquema de Conexin
Rgimen permanente:

Vf Rf I f
Va R I a k

donde :

T e k I a D Tres
Considerando las prdidas mecnicas
despreciables =f(Tres) es dada por:

V
RI
a a
k k

pN
2 a

R Ra Rext
Va T e R

k k 2

Regulacin de la Velocidad y Par Motor,

variando la resistencia de armadura
157.08

0 res

157.08
139.626
122.173

w( ii )

Rind

104.72

w1( ii ) 87.267
w2( ii )

R2

52.36
w3( ii )

34.907

w4( ii ) 17.454

R3

R1

69.813

Donde :

res

17.453

Rind<R1<R2<R3<R4

34.906
-52.3592

52.359
0
0

R4

4.669 9.337 14.006 18.674 23.343 28.011 32.68 37.348 42.017 46.685 51.354
56.023
Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii )

56.0225

Familia de curvas CM con regulacin por resistencia de armadura

CARACTERISTICA NATURAL

Va
k

(R = Rind, Va, If nominales)

CARACTERISTICAS ARTIFICIALES (R > Rind, depende de Rext )

Tres R
k 2

Construccin de la CM de un MCCEI
La Rind es dato, o hay que calcularla. Suponiendo que las prdidas en el
inducido son un porcentaje de las totales, ejemplo el 50% :

Rind 0.5 1 N

VN
IN

CM Natural, dados : N, VN, IN y Rind

VN
0
N
VN I N Rind
CM artificiales

VN I N Rind Rx
x
0
VN

Ejemplo aplicacin: Acelerador de n etapas de resistencias con lmites de pares

mximo y mnimo conocidos
Es normal que los lmites sean cercanos a:

Imax 2 Inom

Imin 1.1 Inom

La relacin de las resistencias del inducido a la total es dada por:

n

Rind Tmin I min

RT Tmax I max
Suponiendo el nmero de
etapas n = 3

Donde: n es el nmero de etapas,

RT = Rind + R1 + R2 + R3 +...+ Rn

Caractersticas Mecnicas del MCCEI en rgimen de frenado

El rgimen de desaceleracin es usado para cambiar el sentido de giro del motor,
para detenerlo con rapidez y exactitud o para operarlo en una funcin frenante.
Accin Motor.- En esta funcin, El Par Motor tiene el mismo sentido que la
velocidad de giro.
Accin Frenado.- En esta funcin, El Par Motor tiene un sentido contrario a la
velocidad de giro.

Se distinguen cuatro cuadrantes de operacin:

Primer cuadrante : Par motor(+) - Velocidad (+) , accin motor

Segundo cuadrante: Par motor (-) - Velocidad (+) , accin frenado

Tercer cuadrante : Par motor (-) - Velocidad (-) , accin motor

Cuarto Cuadrante : Par motor (+) - Velocidad (-) , accin frenado

Tipos de Frenados Elctricos

Regenerativo
Dinmico o de Corriente Continua
Contracorriente

Frenado Regenerativo

Ea Va

En frenado, la corriente de armadura y el par motor tienen valores negativos

Va Ea
Ia
Ra

T e k I a

La velocidad del motor es mayor que la velocidad de vaco para una resistencia
dada
R I

Para pasar de la funcin Motor a Frenado no se requiere cambio de conexin

Para un par motor dado, a mayor resistencia, mayor es la velocidad de giro
Permite recuperar energa elctrica a la red, es un frenado econmico. Su
principal restriccin es la necesidad de sostener 0

Caractersticas Mecnicas Velocidad Par Motor, del Primer y Segundo

Cuadrante
El Frenado Regenerativo esta representado en el segundo cuadrante

Frenado Dinmico

Va 0

Requiere cambio de conexin sobre la armadura

La corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a la
funcin motor
k
Ia
; T e k I a
Ra
Las CM de este frenado son rectas que pasan por el origen, cuya rigidez
disminuye a medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura

Ra I a

k
La energa cintica acumulada en las partes mviles del motor y
mecanismo accionado, se transforma en calor al disiparse en la resistencia
del circuito de armadura

Caractersticas Mecnicas Velocidad Par motor, del Primer y Segundo

cuadrante
Frenado Dinmico aplicado en segundo cuadrante

Frenado Contra Corriente

V freno Vmotor

Requiere cambio de conexin. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje de

armadura y la corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a
la funcin motor

Va k
Ia
Ra

T e k I a

Requiere siempre conectar una resistencia adicional externa para limitar la

corriente y par motor
Las CM de este frenado son rectas que pasan por -0 , su pendiente aumenta a
medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura

Ra I a
k

La energa cintica acumulada en las partes mviles del motor y mecanismo

accionado y de entrada al circuito de armadura, se transforma en calor al
disiparse en la resistencia del circuito de armadura

Caractersticas Mecnicas Velocidad Par motor, del Primer y Segundo

cuadrante
Frenado Contra Corriente aplicado en segundo cuadrante

Caractersticas Mecnicas del MCC Serie

Esquema de Conexin
Rgimen permanente:

V Vf Va R I k
donde: R Ra Rf Rext

En este caso f(I), y

suponiendo linealidad = I
Considerando prdidas mecnicas
despreciables, la = f(Tres) es :

T e k I 2 D Tl

V RI

k k

e
k
k T

En la prctica, si la CM Natural terica difiere mucho de la real, es mejor

disponer de =f(I) y Te = f(I)

Construccin de CM del MCCSe

Suponiendo que Rind es dato, y Rf un porciento de ella, por ejemplo el 50%
:
V

R f 0.25 1 N

IN

En la prctica, conociendo = f (I) y Te = f(I) se determina la CMN.

Sin embargo es ms comn operar con = f (I)
CM Natural, dados : x , VN, Ix y R

VN I x R
k x

; donde R Ra R f

CM artificiales, para iguales corrientes previas y Resistencia = R + Rext

nx

VN I x R Rext
x
VN I x R

No se debe trabajar con cargas menores al 15 - 20% del valor nominal en la

CMN debido a la inestable alta velocidad

Ejemplo: Caractersticas Mecnicas de un MCCSe usadas para el

diseo de un acelerador de 3 etapas

Caractersticas Mecnicas del MCCSe en Rgimen de Frenado

Frenado Regenerativo

Ea Va

No es posible aplicarlo, la condicin de vaco es infinita

Frenado Dinmico

Va 0

Al pasar de rgimen motor a frenado, se requiere cambio de conexin

sobre la armadura.
Existen dos procedimientos: Excitacin Independiente, Autoexcitado
Con excitacin independiente : El inductor debe quedar alimenta desde una
fuente de voltaje mantenindose el sentido de la corriente, la armadura se
cortocircuita a travs de una resistencia de descarga
Con autoexcitacin : Se debe invertir la polaridad de la armadura quedando
el inductor alimentado por la FEM de armadura, manteniendo el sentido de la
corriente, esta conexin serie se cortocircuita a travs de una resistencia de
descarga

CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin en 3 etapas

y Frenado Dinmico Excitacin Independiente de 2 etapas

CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin de 3 etapas

y Frenado Dinmico Autoexcitado de 2 etapas

Frenado Contra Corriente

V freno Vmotor

Requiere cambio de conexin. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje

de armadura sobre pasando el par motor o la corriente de cortocircuito.

CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin de 3 etapas

y Frenado Contra Corriente de 2 etapas

Caractersticas Mecnicas de MCC Compound

Sus caractersticas dependen del tipo de conexin y su anlisis normal es
grfico analtico
Maniobras tpicas:
Arranque por etapas
Frenados: Regenerativo, Dinmico y Contracorriente
En los Frenados Regenerativo y Dinmico, generalmente el devanado serie
se desconecta o deriva, para evitar la desimanacin de la mquina, por lo que
sus caractersticas mecnicas son lneas rectas
En el Frenado Contracorriente la caracterstica no es lineal debido a la
accin del devanado serie
Ecuaciones utilizadas para obtener las CM

V I R
k

d s

T e k I