INSTITUTO TECNOLGICO

DE OAXACA
SUBDIRECCIN ACADEMICA
DEPARTAMENTO DE METAL-MECNICA

PROYECTO
BRAZO HIDRULICO DIDACTICO

ALUMNOS:
CRUZ GARCIA GILBERTO
CRUZ PACHECO JONATHAN JALIL
LPEZ LPEZ VICENTE JOEL
MELCHOR CERVANTES GERARDO JOSE

CATEDRATICO:
M.C. Grysel Pimentel Nogales
Grupo: MA

Hora: 10-11 Hrs.

18 de octubre del 2016

NDICE

INTRODUCCIN...4
1. OBJETIVO GENERAL.5
2. OBJETIVO ESPECFICO..............5
3. JUSTIFICACIN..5
4. HIPOTESIS5
5. MARCO TEORICO..6
5.1 RESISTENCIA DE MATERIALES..8
5.2 PRINCIPIO DE PASCAL10
5.2.1 MATRIZ DE PASCAL11
5.2.2 VENTAJA MECANICA..13
5.3 HIDRAULICA..14
5.3.1 SISTEMAS HIDRAULICOS..15
5.3.2 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE UN SISTEMA HIDRAULICO..15
5.3.3 CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS HIDRAULICOS16
5.3.4 CAMPO DE APLICACIN17
5.4 TRABAJO.19
5.5 MECANICA DE FLUIDOS..20
5.5.1 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS20
5.6 PRENSA HIDRAULICA..22
5.6.1 APLICACIONES DE LAS PALANCAS HIDRAULICAS24
5.6.2 MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO.25
5.7 GRADOS DE LIBERTAD (MOVILIDAD) (GDL).26
5.7.1 GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS ESPECIALES.29
5.7.2 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS.30

6. DESARROLLO DEL PROTOTIPO..32

6.1 MATERIALES..32
6.2 PROCEDIMIENTO..33
7. CALCULOS.....38
7.1 ESFUERZOS Y DEFORMACIONES ..38
7.2 PRINCIPIO DE PASCAL39
7.3 GRADOS DE LIBERTAD...40
8. CONCLUSIN41
9. ANEXOS..42

10. BIBLIOGRAFIA...46
2

INTRODUCCIN
La gran movilidad de las molculas de agua es la causa de que la presin que
sobre ellos ejerce, sea transmitida no solo en sentido en que acta la fuerza, como
sucede en los slidos sino que tambin en todas direcciones.
Todos hemos sentido la presin del agua en el fondo de una piscina. Esta presin
es causada por la cantidad de lquido que se encuentra encima de nosotros (y a
los lados y por abajo, como veremos ms adelante). As, a un metro de
profundidad, sostenemos una columna de agua de un metro de largo; a 50 metros
de profundidad, la columna es mucho mayor, por lo tanto, la presin aumenta
considerablemente. El peso del agua que provoca presin cuando nos
sumergimos es causado por la fuerza de gravedad terrestre. El brazo hidrulico es

el mismo proceso de la prensa hidrulica ya que esta levanta grandes masas con
pequea fuerza.
En el equipo nace la idea de contribuir con un proyecto que pueda ayudar a
responder a muchas de las interrogantes como: Qu hacer ante algunas
situaciones?. Con la ayuda de la ciencia se pretende crear un producto que
responda a la interrogante y que mejore las condiciones de familias de escasos
recursos.
En este trabajo se desarrollar un proyecto de un brazo hidrulico, el cual es una
estructura o aparato mecnico que se divide en tres partes unidas entre s y que
se pueden mover independiente mente una de la otra y dichos movimientos son
realizados por aumento o disminucin de la presin ejercida por un medio lquido y
un medio gaseoso.

1. OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un brazo hidrulico que permita mostrar el levantamiento de cargas
mediante presiones hidrulicas.

2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Calcular los esfuerzos normales y cortantes que se presentan en

nuestro sistema o mquina.

Calcular las deformaciones en las piezas.
Economizar el costo del material para su fabricacin.
Calcular la presin en cada uno de nuestros pistones.
Demostrar las fuerzas mediante fluidos.
Analizar las propiedades de los materiales.
Calcular de acuerdo al material el lmite de carga.
4

3. JUSTIFICACIN
La construccin del brazo hidrulico con jeringas pretende demostrar ms
dinmicamente con elementos de poco valor el funcionamiento de la teora de
pascal. Tambin aplicar conceptos matemticos y cientficos bsicos y utilizar
materiales de poco valor para la elaboracin de la mano hidrulica con jeringas.

4. HIPTESIS
En este proyecto se desea demostrar el principio de pascal y la resistencia de los
materiales con un prototipo que sea didctico para poder interactuar no solo con el
estudiante que conoce este principio, si no la poblacin en general tambin se
demostrara la multiplicacin de fuerzas.

5. MARCO TEORICO

Antecedentes del Brazo Hidrulico

Precursor De La Prensa Hidrulica: Joseph Bramah (13-Abril-17489-Diciembre1814), nacido Stainborough LaneFarm Wentworth, Yorkshire, Inglaterra. Fue un
inventor y cerrajero. l es mejor conocido por haber inventado la prensa hidrulica.
Junto

con

William

George Armstrong, puede ser considerado uno de los dos padres de la ingeniera
hidrulica. La prensa hidrulica depende del principio de Pascal, que la presin a
lo largo de un sistema cerrado es constante. La prensa tiene dos cilindros y
pistones de diferentes zonas de la seccin transversal. Si se ejerce una fuerza
sobre el pistn ms pequeo, esto se traduzca en un mayor vigor en la ms
grande del pistn. La diferencia de las dos fuerzas ser proporcional a la
diferencia en el rea de los dos pistones. En efecto, el acto de los cilindros de la
misma manera que una palanca se utiliza para aumentar la fuerza ejercida.
5

Bramah se concedi una patente por su prensa hidrulica de 1795. Bramah la

prensa hidrulica se ha convertido en muchas aplicaciones industriales y sigue
hasta el da de hoy. En el momento de ingeniera hidrulica fue una casi
desconocida ciencia, y Bramah (con William George Armstrong) es uno de los dos
pioneros en este campo.

Fig. 1 Joseph Bramah

Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual
permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo
hidrulico. En la antigedad por la necesidad de construir grandes edificaciones
crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban
para la construccin; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre
un eje para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro.

Fig. 2 Prensa hidrulica de Pascal

El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores
que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se
disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo
mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal
descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se
comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales
permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo. En nuestra poca estos
brazos hidrulicos son utilizados para diferentes objetivos como son: para las
construcciones, para el transporte de carga, para la simulacin del funcionamiento
de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos, piernas, etc.
Todos hemos sentido la presin del agua cuando nos sumergimos en el fondo de
una piscina esta presin es causada por la cantidad de lquidos que se encuentra
encima de nosotros. El peso del agua que provoca presin cuando nos
sumergimos es causado por la fuerza de gravedad terrestre.

5.1.

La resistencia de materiales

La resistencia de materiales es el estudio de las propiedades de los cuerpos

slidos que les permite resistir la accin de las fuerzas externas, el estudio de las
7

fuerzas internas en los cuerpos y de las deformaciones ocasionadas por las

fuerzas externas. A diferencia de la Esttica, que trata del estudio de las fuerzas
que se inducen en las diferentes componentes de un sistema, analizndolo como
cuerpo rgido, la Resistencia de Materiales se ocupa del estudio de los efectos
causados por la accin de las cargas externas que actan sobre un sistema
deformable.
Propiedades mecnicas de los materiales: cuando una fuerza acta sobre un
cuerpo, se presentan fuerzas resistentes en las fibras del cuerpo que llamaremos
fuerzas internas. Fuerza interna es la resistencia interior de un cuerpo a una
fuerza externa. Cuando usamos el trmino esfuerza, queremos decir la magnitud
de la fuerza por unidad de rea.
Resistencia: la resistencia de un material es la propiedad que tienen para resistir
la accin de las fuerzas. Los tres esfuerzos bsicos son los de compresin,
tensin y cortante. Por lo tanto, al hablar de la resistencia de un material
deberemos conocer el tipo de esfuerzo a que estar sujeto. Por ejemplo, los
esfuerzos de tensin y compresin del acero estructural son casi iguales, mientras
que el fierro vaciado es ms resistente a compresin y relativamente dbil en
tensin.
Rigidez: La propiedad que tiene un material para resistir deformaciones se llama
rigidez. Si, por ejemplo, dos bloques de igual tamao, uno de acero y otro de
madera estn sujetos a cargas de compresin, el bloque de madera se acortara
ms que el de acero. La deformacin (acortamiento) de la madera es
probablemente 30 veces mayor que la del acero, y decimos que ste ltimo es,
por lo tanto, ms rgido.
Elasticidad: es la habilidad de un material para recuperar sus dimensiones
originales al retirar el esfuerzo aplicado.

Plasticidad: es la capacidad de un material para deformarse bajo la accin de un

esfuerzo y retener dicha accin deformacin al retirarlo.
Ductilidad: es la habilidad de un material para deformarse antes de fracturarse.
Es una caracterstica muy importante en el diseo estructural, puesto que un
material dctil es usualmente muy resistente a cargas de impacto. Tiene adems
la ventaja de avisar cuando va a ocurrir la fractura, al hacerse visible su gran
deformacin.
Fragilidad: es lo opuesto de ductilidad. Cuando un material es frgil no tiene
resistencia a cargas de impacto y se fractura an en carga esttica sin previo
aviso. Lmite de proporcionalidad: es el punto de la curva en la grfica de
esfuerzo-deformacin, hasta donde la deformacin unitaria es proporcional al
esfuerzo aplicado.
Punto de cedencia: es el punto en donde la deformacin del material se produce
sin incremento sensible en el esfuerzo.
Resistencia ltima: es el esfuerzo mximo basado en la seccin transversal
original, que puede resistir un material.
Resistencia a la ruptura: es el esfuerzo basado en la seccin original, que
produce la fractura del material. Su importancia en el diseo estructural es relativa
ya que al pasar el esfuerzo ltimo se produce un fenmeno de inestabilidad.
Modulo de elasticidad: es la pendiente de la parte recta del diagrama de
esfuerzo deformacin y por consiguiente, la constante de proporcionalidad entre el
esfuerzo y la deformacin unitaria. Se denomina con la letra E y su valor para el
acero es de 2, 100,000 kg./cm2, la madera vara entre 77,300 y 1,237,500
kg./cm2, y del concreto es de 10,000 vfc, en donde fc es la resistencia del

concreto en kg./cm2. (Articulo enviado por: Raul E. Mercedez M. Pas: Espaa,

Email: Prefiere anonimato)

5.2.

El Principio de Pascal

Es una ley enunciada por el fsico-matemtico francs Blaise Pascal (1623-1662)

que se resume en la frase: la presin ejercida sobre un fluido incompresible y en
equilibrio dentro de un recipiente de paredes indeformables se transmite con igual
intensidad en todas las direcciones y en todos los puntos del fluido.
En pocas palabras, se podra resumir an ms, afirmando que toda presin
ejercida hacia un fluido, se esparcir sobre toda la sustancia de manera
uniforme. El principio de Pascal puede comprobarse utilizando una esfera hueca,
perforada en diferentes lugares y provista de un mbolo. Al llenar la esfera con
agua y ejercer presin sobre ella mediante el mbolo, se observa que el agua sale
por todos los agujeros con la misma velocidad y por lo tanto con la misma presin.
Tambin podemos observar aplicaciones del principio de Pascal en las prensas
hidrulicas, en los elevadores hidrulicos, en los frenos hidrulicos y en los
puentes hidrulicos.

10

Fig. 3 Blaise Pascal

5.2.1. Matriz de pascal

Una Matriz de Pascal es un recipiente como el siguiente:

Fig. 4 Presiones ejercidas en pistones

En ella se distinguen los pistones con sus respectivos mbolos y un fluido
encerrado, transmitiendo las presiones en todas direcciones y con igual
intensidad.
Los mbolos pueden ejercer distinto peso o transmitir una fuerza aplicada sobre
ellos.
stos pueden tener distintas reas, de acuerdo al dimetro o tamao del pistn.
11

La matriz de Pascal permite visualizar como se relacionan fuerza, rea y presin

en un sistema con un fluido hidrulico.
Ejemplo 1:
Dos mbolos de igual peso y rea, se equilibran en una matriz. Podemos decir
que ambos quedan sostenidos por la fuerza resultante de la presin del sistema.

Fig. 5 mbolos de igual rea

Ejemplo 2
Si se aplica una fuerza F1 sobre el mbolo de menor rea o superficie S1, y
considerando que el fluido no se comprime y que transmite la presin en todas
direcciones y con igual intensidad, como lo enuncia el Principio de Pascal, al ser
transmitida esta presin al mbolo de mayor rea S2, la fuerza resultante F2 ser
mayor y en este caso capaz de levantar un automvil como se representa en la
figura.

12

Fig. 6. rea de entrada menor que de salida P E=Ps.

Sin embargo el mbolo de menor rea debe hacer un recorrido mayor que el del
otro mbolo.

5.2.2. Ventaja mecnica

El fenmeno descrito en el punto anterior es lo que se conoce como ventaja
mecnica, y hace referencia a que lo que se gana en fuerza se pierde en
recorrido.
Un ejemplo en cifras:
La figura muestra una matriz en equilibrio donde el mbolo menor tiene un rea
que denominaremos A1 igual a 2 cm2 y el mbolo mayor tiene un rea A2 de 20
cm2, o sea el mbolo menor tiene un rea 10 veces menor que el mbolo mayor.

13

Fig.7 Ventaja mecnica

Si se aplica un peso o fuerza F en el mbolo menor se observan las siguientes
relaciones:
- El mbolo mayor recorre una distancia 10 veces inferior a la recorrida por el
mbolo menor.
- El mbolo mayor mueve un peso 10 veces mayor al peso o fuerza aplicada sobre
el mbolo menor.
La fuerza se aument diez veces, el recorrido se disminuy a la dcima parte.
Otro ejemplo: Si el rea del mbolo mayor de una matriz de Pascal fuese 50 veces
mayor que el rea del mbolo menor sucedera que al aplicar una fuerza F en el
mbolo pequeo ste se desplazara D y el desplazamiento del mbolo mayor
sera D:50 , levantando un peso equivalente a 50 F.

5.3.

Hidrulica

La hidrulica es la

rama

de

la fsica que

estudia

el

comportamiento

de

los fluidos en funcin de sus propiedades especficas. Es decir, estudia las

propiedades mecnicas de los lquidos dependiendo de las fuerzas a las que son
sometidos. Todo esto depende de las fuerzas que se interponen con la masa y a
las

condiciones

las

que

est

sometido

el

fluido,

relacionadas

con

la viscosidad de este. La palabra hidrulica proviene del griego

(hydrauliks) que, a su vez, viene de tubo de agua, palabra compuesta por
14

 (agua) y (tubo) y de l se deriva que la hidrulica es: El uso de

los lquidos para realizar un trabajo.
Adems de ser una rama de la mecnica de fluidos y ampliamente presente en la
ingeniera que se encarga del estudio de las propiedades mecnicas de los
lquidos. Todo esto depende de las fuerzas que se interponen con la masa y a las
condiciones a que se est sometido el fluido, relacionadas con la viscosidad de
este y en la cual se aplican los siguientes conceptos bsicos para su aplicacin:

Fuerza: Es la causa que produce un cambio de direccin de velocidad.

Presin: Es la fuerza ejercida en un rea determinada.

Trabajo: Es la fuerza necesaria para desplazar un elemento en una

distancia determinada.

Flujo: Es el movimiento del lquido.

Caudal: Es el volumen desplazado en una unidad de tiempo.

rea: Es la superficie largo por ancho.

5.3.1. Sistemas hidrulicos

Los sistemas hidrulicos son un conjunto de componentes que utilizando las
propiedades de los fluidos lquidos permiten desarrollar una fuerza grande a partir
de una pequea.
5.3.2. Ventajas y desventajas de un sistema hidrulico.
Los sistemas hidrulicos tienen muchas caractersticas positivas. Sin embargo,
tambin poseen algunas desventajas en relacin a otras formas de conseguir
energa, sin embargo stas son superadas por las ventajas, lo que hace de los
sistemas hidrulicos los medios ms econmicos de transmisin de potencia.
Ventajas
15

Permite trabajar con elevados niveles de fuerza o momentos de giro

El aceite empleado en el sistema es fcilmente recuperable.

Velocidad de actuacin fcilmente controlable.

Instalaciones compactas.

Proteccin simple contra sobrecargas

Cambios rpidos de sentido

Desventajas

El fluido hidrulico y sus componentes son de elevado costo.

Prdidas de presin en caso de fugas.

Requerimiento de personal especializado para la mantencin.

Fluido muy sensible a la contaminacin.

5.3.3. Caractersticas de los sistemas hidrulicos.

Eficientes y confiables en comparacin con otros sistemas.

Descontando las prdidas que puedan ocurrir en sus vnculos mecnicos,

prcticamente toda la energa transmitida a travs de un sistema hidrulico es
recibida a la salida, donde el trabajo es llevado a cabo al 100%. El sistema
elctrico, su competidor ms cercano, es 15 a 30% menor en eficiencia. Los
mejores sistemas totalmente mecnicos son generalmente 30 a 70% menos
eficientes que los sistemas hidrulicos comparables, debido a prdidas friccinales
e inercia elevada (la inercia es la resistencia al movimiento, accin o cambio).

Sensibles de controlar.
16

El lquido confinado de un sistema hidrulico opera como una barra de acero al

transmitir la fuerza. Sin embargo, las partes mviles son livianas y pueden ser
puestas en movimiento o detenidas casi instantneamente. Las vlvulas dentro del
sistema pueden efectuar cambios de direccin o sentido de giro y controlar las
revoluciones o velocidades en todos los rangos intermedios que permita el
componente, pudiendo iniciar o detener la circulacin de fluidos presurizados casi
en forma instantnea y requerir de muy poco esfuerzo para ser manipuladas.

Flexibles de instalar.

Las lneas hidrulicas rgidas o flexibles pueden ser colocadas casi en cualquier
lugar. A diferencia de los sistemas mecnicos que deben seguir recorridos rectos,
las lneas de un sistema hidrulico pueden ser dirigidas alrededor de obstculos.
Los principales componentes de los sistemas hidrulicos, con la excepcin de las
bombas impulsadas localizadas cerca de la fuente de suministro de potencia,
pueden ser instaladas en una variedad de lugares.

Bajo peso.

El sistema hidrulico pesa relativamente poco en comparacin con la cantidad de

trabajo que hace. Un sistema mecnico o elctrico capaz de hacer el mismo
trabajo pesa considerablemente ms. Dado que el peso de la carga no til es un
factor importante sobre una aeronave, el sistema hidrulico es ideal para el uso en
aviacin.

Auto lubricacin y bajo mantenimiento.

La mayora de las partes de un sistema hidrulico operan en un bao de aceite. Lo

que permite la auto lubricacin disminuyendo el roce, el desgaste y protegiendo
contra la corrosin. Los registros de mantenimiento sealan que los ajustes y las
reparaciones imprevistas de componentes o sistemas son poco probables si se
17

siguen las instrucciones de los fabricantes y se respeta la vida til y los ciclos de
inspeccin.
5.3.4. Campos de aplicacin
Las aplicaciones de la hidrulica son muy variadas, y se debe principalmente al
hecho de que esta gran energa se puede controlar con una fuerza muy pequea.
Otras razones de su generalizada aplicacin son el diseo y fabricacin de
elementos de precisin y con materiales de calidad, acompaados adems de
estudios ms acabados de las materias y principios que rigen la hidrulica. Todo lo
anterior se ha visto reflejado en equipos que permiten trabajos cada vez ms
precisos y con mayores niveles de energa, simplicidad.
Aplicaciones Mviles
El empleo de la energa proporcionada por un fluido lquido a presin, puede
aplicarse para transportar, excavar, levantar, perforar, manipular materiales,
controlar e impulsar vehculos mviles tales como:

Tractores

Gras

Retroexcavadoras

Camiones recolectores de basura

Cargadores frontales

Frenos y suspensiones de camiones

Vehculos para la construccin y mantencin de carreteras

Etc.

Aplicaciones Industriales
El empleo de la energa proporcionada por un fluido lquido a presin, es utilizada
tambin en maquinaria especializada para controlar, impulsar, posicionar y
mecanizar tales como:
18

Maquinaria para la industria plstica

Maquinaria para la elaboracin de alimentos

Equipamiento para robtica y manipulacin automatizada

Equipo para montaje industrial

Maquinaria para la minera

Maquinaria para la industria siderrgica

Etc.

Otras aplicaciones
La energa hidrulica tiene tambin aplicaciones en variados campos, tales como:

Automotriz: suspensin, frenos, direccin, refrigeracin, etc.

Aeronutica: timones, alerones, trenes de aterrizaje, frenos, simuladores,

equipos de mantenimiento aeronutico, etc.

Naval: timn, mecanismos de transmisin, sistemas de mandos, sistemas

especializados de embarcaciones o buques militares

Medicina: Instrumental quirrgico, mesas de operaciones, camas de

hospital, sillas e instrumental odontolgico, etc.

5.4.

Teatro: Controles escnicos

Habitacional: ascensores

Trabajo

Es una magnitud fsica escalar que se representa con la letra

(del ingls

Work) y que se expresa en unidades de energa, esto es en julios o joules (J). En

mecnica clsica, el trabajo que realiza una fuerza sobre un cuerpo equivale a la
energa necesaria para desplazar este cuerpo.

19

Como idea general, hablamos de trabajo cuando una fuerza (expresada en

newton) mueve un cuerpo y libera la energa potencial de este; es decir, un
hombre o una maquina realiza un trabajo cuando vence una resistencia a lo largo
de un camino.
Por ejemplo, para levantar una caja hay que vencer una resistencia, el peso

del objeto, a lo largo de un camino, la altura d a la que se levanta la caja. El

trabajo

realizado es el producto de la fuerza

por la distancia recorrida

d .

T =Fd

Trabajo = Fuerza Distancia

Aqu debemos hacer una aclaracin, como vemos, y segn la frmula precedente,
Trabajo es el producto (la multiplicacin) de la distancia ( d ) (el desplazamiento)
recorrida por un cuerpo por el valor de la fuerza ( F ) aplicada en esa distancia y
es una magnitud escalar, que tambin se expresa en Joule (igual que la energa).
De modo ms simple:
La unidad de trabajo (en Joule) se obtiene multiplicando la unidad de fuerza (en
Newton) por la unidad de longitud (en metro).

Aparece aqu la expresin

direccin de la fuerza la cual puede ser horizontal, oblicua o vertical respecto a la

direccin en que se mueve el objeto sobre el cual se aplica la fuerza. En tal
sentido, la direccin de la fuerza y la direccin del movimiento pueden formar
un ngulo (o no formarlo si ambas son paralelas). Si forman un ngulo (

),

debemos incorporar ese dato en nuestra frmula para calcular el trabajo, para
quedar as:

20

T =Fcos d

Lo cual se lee: Trabajo = Fuerza por coseno de alfa por

distancia

5.5.

Mecnica de Fluidos

Es la parte de la fsica que se ocupa de la accin de los fluidos en reposo o en

movimiento, as como de las aplicaciones y mecanismos de ingeniera que utilizan
fluidos. La mecnica de fluidos es fundamental en campos tan diversos como la
aeronutica, la ingeniera qumica, civil e industrial, la meteorologa, las
construcciones navales y la oceanografa.
La mecnica de fluidos puede subdividirse en dos campos principales: la esttica
de fluidos, o hidrosttica, que se ocupa de los fluidos en reposo, y la dinmica de
fluidos, que trata de los fluidos en movimiento. El trmino de hidrodinmica se
aplica al flujo de lquidos o al flujo de los gases a baja velocidad, en el que puede
considerarse que el gas es esencialmente incompresible. La aerodinmica, o
dinmica de gases, se ocupa del comportamiento de los gases cuando los
cambios de velocidad y presin son lo suficientemente grandes para que sea
necesario incluir los efectos de la compresibilidad.
Entre las aplicaciones de la mecnica de fluidos estn la propulsin a chorro, las
turbinas, los compresores y las bombas. La hidrulica estudia la utilizacin en
ingeniera de la presin del agua o del aceite.
5.5.1. Propiedades de los Fluidos
Los fluidos, como todos los materiales, tienen propiedades fsicas que permiten
caracterizar y cuantificar su comportamiento as como distinguirlos de otros.
Algunas de estas propiedades son exclusivas de los fluidos y otras son tpicas de
todas las sustancias. Caractersticas como la viscosidad, tensin superficial y
presin de vapor solo se pueden definir en los lquidos y gasas. Sin embargo la

21

masa especfica, el peso especfico y la densidad son atributos de cualquier

materia.
Masa especfica, peso especfico y densidad
Se denomina masa especfica a la cantidad de materia por unidad de volumen de
una sustancia. Se designa por
P=

P y se define:

lim m
v
V 0

El peso especfico corresponde a la fuerza con que la tierra atrae a una unidad de
volumen. Se designa por

. La masa y el peso especfico estn relacionados

por:
=gP

Donde

representa la intensidad del campo gravitacional.

Se denomina densidad a la relacin que exista entre la masa especfica de una

sustancia cualquiera y una sustancia de referencia. Para los lquidos se utiliza la

masa especifica del agua a 4C como referencia, que corresponde a 1

g
cm3

para los gases se utiliza al aire con masa especfica a 20C 1 1,013 bar de presin

es 1,204

kg
m3 .

Viscosidad: es una propiedad distintiva de los fluidos. Est ligada a la resistencia

que opone un fluido a deformarse continuamente cuando se le somete a un
22

esfuerzo de corte. Esta propiedad es utilizada para distinguir el comportamiento

entre fluidos y slidos. Adems los fluidos pueden ser en general clasificados de
acuerdo a la relacin que exista entre el esfuerzo de corte aplicado y la velocidad
de deformacin.
Compresibilidad: representa la relacin entre los cambios de volumen y los
cambios de presin a que est sometido un fluido. Las variaciones de volumen
pueden relacionarse directamente con variaciones de la masa especfica si la
cantidad de masa permanece constante.
Presin de Vapor: Los fluidos en fase liquida o gaseosa dependiendo de las
condiciones en que se encuentren. Las sustancias puras pueden pasar por las
cuatro fases, desde slido a plasma, segn las condiciones de presin y
temperatura a que estn sometidas. Se acostumbra designar lquidos a aquellos
materias que bajo las condicione normales de presin y temperatura en que se
encuentran en la naturaleza estn en esa fase.
Cuando un lquido se le disminuye la presin a la que est sometido hasta llegar a
un nivel en el que comienza a bullir, se dice que alcanzado la presin de vapor.
Esta presin depende de la temperatura.
Tensin Superficial: Se ha observado que entre la interface de dos fluidos que no
se mezclan se comportan como si fuera una membrana tensa. La tensin
superficial es la fuerza que se requiere para mantener en equilibrio una longitud
unitaria de esta pelcula. El valor de ella depender de los fluidos en contacto y de
la temperatura. Los efectos de la superficial solo apreciables en fenmenos de
pequeas dimensiones, como es el caso de tubos capilares, burbujas, gotas y
situaciones similares.

5.6.

Prensa Hidrulica

23

La prensa hidrulica es una mquina compleja que permite amplificar las fuerzas y
constituye el fundamento de elevadores, prensas hidrulicas, frenos y muchos
otros dispositivos hidrulicos.
La prensa hidrulica constituye la aplicacin fundamental del principio de Pascal y
tambin un dispositivo que permite entender mejor su significado. Consiste, en
esencia, en dos cilindros de diferente seccin comunicados entre s, y cuyo interior
est

completamente

lleno

de

un

lquido

que

puede

ser agua o aceite.

Dos mbolos de secciones diferentes se ajustan, respectivamente, en cada uno de

los dos cilindros, de modo que estn en contacto con el lquido. Cuando sobre el
mbolo de menor seccin A1 se ejerce una fuerza F1 la presin p1 que se origina
en el lquido en contacto con l se transmite ntegramente y de forma casi
instantnea a todo el resto del lquido.
Por el principio de Pascal esta presin ser igual a la presin p2 que ejerce el
fluido en la seccin A2, es decir:
P1=P2
Con lo que las fuerzas sern:
F1=P 1 A1 < P1 A 2=P2 A 2=F 2
Con A1 < A2. Por tanto, la relacin entre la fuerza resultante en el mbolo grande
cuando se aplica una fuerza menor en el mbolo pequeo ser tanto mayor
cuanto mayor sea la relacin entre las secciones:

F1=F 2

A1
A2

( )

24

Fig. 8 Antigua Prensa Hidrulica

5.6.1. Aplicacin de las Palancas al Brazo Hidrulico

En la figura se puede apreciar que las palancas que se utilizara en el proyecto
sern de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la fuerza
aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en el trabajo es de vital
importancia poder levantar objetos. Adems, se utilizarn palancas mltiples ya
que es brazo que se construir constar de dos hasta cuatro palancas para poder
lograr el cometido. Las palancas que se utilizara sern hechas de un material
resistente preferiblemente de madera y sostenidas en sus ejes por piezas
metlicas, que permitirn obtener un movimiento circular en cada una de las
palancas y un movimiento rotatorio en su eje para poder girar el brazo en distintas
direcciones.

25

Fig. 9 Aplicacin de las Palancas al Brazo Hidrulico

Aplicacin de Potencia en Jeringas
El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del
mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre s por una
caera. El mismo principio de transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la
fuerza desarrollada en el pistn B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A.
En el siguiente grfico podemos observar la versatilidad de los sistemas
hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de
otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias
considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a
cualquier posicin. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de
tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de potencia.

Fig. 10 Aplicacin de Potencia en las Jeringas

26

5.6.2. Movimientos del Brazo Hidrulico

El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo el centro de masas
mediante una extensin o una flexin de las articulaciones. El movimiento rotatorio
es el que se basa en un eje de giro y radio constante: La trayectoria ser una
circunferencia. Si, adems, la velocidad de giro es constante, se produce el
movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento circular,
con radio fijo y velocidad angular constante.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos especficos
para este tipo de movimiento:
-Eje de Giro: Es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje puede
permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de tiempo, es el eje
de la rotacin.
-Arco: Partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio unitario con el que
se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radin.
-Velocidad Angular: Es la variacin de desplazamiento angular por unidad de
tiempo.
-Aceleracin Angular: Es la variacin de la velocidad angular por unidad de tiempo.
En dinmica del movimiento giratorio se tienen en cuenta, adems:
-Momento de Inercia: Es una cualidad de los cuerpos que resulta de multiplicar
una porcin de masa por la distancia que la separa al eje de giro.
-Momento de Fuerza: O par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de
giro.

5.7.

Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos (GDL)

27

Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el

nmero de eslabones as como de las juntas y las interacciones entre ellos. El
GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una
investigacin de la condicin de Gruebler. Cualquier eslabn en un plano tiene tres
GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo
plano tendr 3L GDL, como se muestra en la Figura 11a.

Fig. 11a. dos eslabones desconectados, GDL=6

Donde los dos eslabones no conectados tienen un total de seis GDL. Cuando
estos eslabones estn conectados por una junta completa en la figura 11b,
y2

y
x

se combinan como

y , y

x1

x2

se combinan como

esto elimina dos GDL y deja cuatro.

Fig. 11b. conectados por una junta completa, GDL=4

28

y1

En la figura 11c, la semijunta elimina solo un GDL del sistema (porque una
semijunta tiene dos GDL) y deja el sistema de dos eslabones conectados por una
semijunta con un total de cinco GDL.

Fig.11c. conectados por una junta deslizante

y rodante (semijunta), GDL=5
Adems, cuando cualquier eslabn esta conectado a tierra o unido al marco de
referencia, se eliminan sus tres GDL. Este razonamiento lleva a la ecuacin de
Gruebler:
M =3 L2 J 3 G .. (1)
Donde:
M: grado de libertad o movilidad
L: numero de eslabones
J: numero de juntas
G: numero de eslabones conectados a tierra.
Hay que observar que en cualquier mecanismo real. Aun cuando ms de un
eslabn de la cadena cinemtica esta conectado a tierra, el efecto neto ser crear
un eslabn conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que solo debe

29

puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuacin de

Gruebler se convierte en.
M =3 ( L1 )2 J .. (2)
El valor de J en las ecuaciones 1 y 2 debe reflejar el valor de todas las juntas en el
mecanismo. Es decir, las semijuntas cuentan como porque solo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la
ecuacin de Gruebler en esta forma:
M =3 ( L1 )2 J 1J 2 (3)

Donde:
M: grado de libertad o movilidad
L: numero de eslabones
J 1 : numero de juntas de 1 GDL (completas)
J 2 : numero de juntas de 2 GDL (semi)

El valor de

J1

J2

en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado

para considerar todas las juntas completas, semijuntas y mltiples en cualquier

eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan como que el numero de eslabones
unidos en dicha junta y se agregan a la categora completa ( J 1 . El GDL de
cualquier mecanismo se puede determinar rpidamente a partir de esta expresin
antes de que se invierta tiempo en un diseo mas detallado.

30

Fig. 12. Eslabonamientos que contienen juntas de varios tipos

5.7.1. Grado de libertad (movilidad) en mecanismos especiales
El mtodo utilizado para determinar la movilidad de un mecanismo plano se puede
ampliar con facilidad a tres dimensiones. Cada eslabn no conectado en tres
espacios tiene seis GDL, y uno de los seis pares inferiores se puede utilizar para
conectarlos, al igual que los pares superiores con ms libertad. Una junta de un
grado de libertad elimina 5 GDL, uno de dos grados de libertad elimina 4 GDL, etc.
La bancada elimina 6 GDL. Esto conduce a la ecuacin de movilidad de Kutzbach
para eslabonamientos especiales:
M =6 ( L1 ) 5 J 14 J 23 J 32 J 4J 5
Donde el subndice se refiere al nmero de grados de libertad de la junta.

5.7.2. Mecanismos y estructuras

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su
carcter existe solo tres posibilidades. Si el GDL es positivo, ser un mecanismo, y
los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es negativo, entonces se
31

tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn
movimiento y que algunos esfuerzos tambin pueden estar presentes en el
momento del ensamble. La figura 13 muestra ejemplos de estos tres casos. Un
eslabn esta fijo en cada caso.
La figura 13a, muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas, lo
cual, segn la ecuacin de Gruebler, da un GDL. Se mover, y solo se requiere
una entrada para producir los resultados predecibles.
La figura 13b, muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas. Tiene cero
GDL y, por lo tanto, es una estructura. Hay que observar que si las longitudes de
los eslabones permiten una conexin, los tres pasadores se pueden insertar en
sus pares de orificios de los eslabones respectivos (Nodos) sin esforzar a la
estructura, ya que siempre se podr encontrar una posicin que permita el
ensamble. Esta se denomina restriccin exacta.
La figura 13c, muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas. Tiene un
GDL igual a menos uno, por lo que es una estructura precargada. Con el fin de
insertar los dos pasadores sin esforzar a los eslabones, las distancias entre
centros de orificios entre ambos eslabones deben ser exactamente las mismas. En
la prctica, es imposible fabricar dos piezas exactamente iguales. Siempre habr
algn error de fabricacin, aunque sea muy pequeo.
Por lo tanto, quiz tenga que forzar el segundo pasador para insertarlo, lo que
crea algn esfuerzo en los eslabones. Entonces la estructura estar precargada.
Probablemente haya una situacin similar en un curso de mecnica aplicada en la
forma de una viga indeterminada, aquella que tiene demasiados apoyos o
restricciones para las ecuaciones disponibles. Una viga indeterminada tambin
tiene GDL negativo, mientras que una viga simplemente apoyada GDL igual a
cero.

32

Fig.13 Mecanismos, estructuras

Estructuras precargadas
En el campo de la ingeniera comnmente se encuentra tanto las estructuras como
las estructuras precargadas. De hecho, la estructura verdadera tiene GDL igual a
cero y es rara en la prctica de ingeniera. La mayora de los edificios, puentes y
bastidores de maquina son estructuras precargadas, debido al uso de juntas
soldadas y remachadas en lugar de juntas de pasador. Incluso estructuras simples
como una silla a menudo estn precargadas. Como lo que aqu interesa son los
mecanismos se concentrara en dispositivos solo con GDL positivo.

6. DESARROLLO DEL PROTOTIPO

6.1.

Materiales:

Jeringas: Sern utilizadas para hacer funcionar el brazo hidrulico ya que gracias
a ellas el brazo tendr movimiento y es lo ms esencial que necesita el brazo para
funcionar.

33

Cinchos: Sern utilizados para fijar las jeringas al brazo y a la base.

Palillos de Brocheta: Sern utilizados como pasadores para que el brazo se
mueva de arriba hacia abajo.
Macosel: Es lo esencial para poder elaborar el brazo hidrulico y la base ya que
gracias al macosel se podr dar forma al brazo y construir la pinza que har el
movimiento de sujetar las cosas.
Mangueras de Suero: Se utilizar para unir las jeringas y darle movimiento al
brazo, tambin se utilizar para que pase el lquido de una jeringa a otra.
Agua: Ser utilizado para demostrar que un lquido con poca densidad es
necesario aplicar mayor fuerza.
Lijas: Se utilizar para lijar el macosel y quitar las astillas que esta tenga.
Abate lenguas: Servirn para fijar la base y servir de apoyo en la misma.
Pegamento: Se utilizara para fijar las partes fijas y unir las partes que lo
requieran.

34

Fig. 14 Materiales

6.2.

Procedimiento.
Se dibujara en el macosel las piezas que sern el cuerpo del brazo
hidrulico. (Vase Anexo 1 Fig. 15. Medida de las piezas)

Una vez dibujadas las partes se proceder a cortarlas.

Fig. 15 Piezas Cortadas

Luego se unirn las piezas pares para darle forma al brazo, unindolas con
los palitos de brocheta y se pegaran los extremos para fijar las piezas a la
base. (Vase Anexo 2 Fig. 16 Localizacin de los puntos a perforar)

Se tomaran las jeringas para hacerles un orificio a cada para insertar un

palillo a cada una.

Se colocaran las jeringas como pistones y se fijaran ya en el brazo

fijndose con los cinchos y el pegamento.

35

Fig. 16 Construccion del Brazo

Se proceder a hacer la pinza cortando un abate lenguas a la mitad y

pegndolos formando un ngulo recto.

Se formara el cuerpo de la pinza y ya formado se unir con las pinzas ya

elaboradas pegndolas y revisando que tengan movilidad.

Se colocara alambre a las pinzas y se unir a un embolo de una jeringa as

este jalar la pinza y har el movimiento de agarrar cosas.

Fig. 17 Pinza

36

Se fijara la pinza al brazo con pegamento.

Fig. 18 Brazo Hidraulico

Se dibuja, corta y se pega una punta en cada extremo de la pinza para

mejor agarre en el brazo hidrulico.

Ahora se proceder a hacer el soporte del brazo por el cual el brazo girara
encima de l pegando los cuadros de macosel y se perfora para introducir

el eje por el cual girara el brazo.

Se hace una pieza con abate lenguas y se fija una jeringa la cual har
mover el eje que gira el brazo y se pega a un costado del brazo.

Una vez ensamblada la pieza se comprobara que tenga movilidad, que no

choque con la base del brazo y que todo est acorde al prototipo.

Ya hecho los pasos anteriores se empezara por hacer los controles que
dirigirn al brazo y sus funciones empezando por sujetar las jeringas
restantes fijndolas en el soporte del brazo.

Se har una cubierta para los controles del brazo con macosel.

37

Fig. 19 Prototipo Terminado

Ahora se unir los controles con las mangueras de suero y se llenaran con
agua lo suficiente para poder moverse todo el brazo.

La primera jeringa ser la que gire todo el brazo axialmente, la segunda

jeringa mover la segunda articulacin, La tercera jeringa mover la primera
articulacin y la cuarta jeringa accionara la pinza que sostendr objetos.

Se har funcionar para poder ver errores en el mismo y poder corregirlos,

una vez hecho todo esto se comprobara que este brazo sea capaz de
levantar algn objeto y de transportarlo de un lugar a otro.

Fig. 20 Prototipo en funcionamiento

38

Fig. 21 Prototipo de Brazo Articulado

7. CALCULOS
7.1.

Esfuerzos y deformaciones

+ M O=EF

M O=0.5 KN (13 cm)+ 0.5 KN (20 cm)+25(cos 30)=0

M O=25.15 KN

Esfuerzo

39

P
A

500 N
6
175 x 10

=2.85 x 106

Deformacion en cada parte delbrazo

N
m2

N
60 x 106 2
m
6

2.85 x 10

0.0475

2 =

N
m2

N
75 X 106 2
m
2.85 X 106

0.038

40

N
m2

N
60 X 106 2
m
6

2.85 X 10

0.0475

Deformacion Total Del Sistema

PL
PL
+(
+(
( PL
)
)
AE
AE
AE )
1

500 N ( .13 m )
175 x 106

5.5 x 10 N
m2

)(

500 N (.25 m )

175 x 106

5.5 x 10 N
m2

0.067+0.0129+ 0.0103

0.0902

7.2.

Clculos mediante el Principio de Pascal

De =0.5 cm
Ds=1.5 cm
Fe =10 gramosfuerza=0.10 N
Pe =Ps
Fe F s
=
Ae As

41

)(
+

500 N ( .29 m )
175 x 106

5.5 x 106 N
m2

 F s=

A=

Fe As
Ae

( 4 d )
2

2
d s
4

2
d e
4

(0.10 N )
F s =

( 1.5 cm )2 s
4

(0.5 cm)2 e
4

( 0.10 N )
F s=
F s=0.9 N=91.77 gramosfuerza

7.3.

Grados de libertad

Para el clculo de los grados de libertad del mecanismo lo haremos en dos partes.
La primera parte
Tenemos como datos
L=Eslabones=3
J 1=Juntas completas=2

42

J 2=semijuntas=1 Para este caso se tiene una semijunta debido a que la base
no es fija.
Formula
M =3 ( L1 )2 J 1J 2
M =3 ( 31 ) 2(2)1

M =1
Para la segunda parte se tiene los siguientes datos:
L=Eslabones=3

J =Juntas completas=3
Formula
M =3 ( L1 )2 J
M =3 ( 31 ) 2(3)
M =0

8. CONCLUSIN
Con la construccin del brazo hidrulico se demostr dinmicamente el
funcionamiento de los pistones bajo un fluido a presin basado en el Principio de
Pascal, de igual manera

los esfuerzos y deformaciones presentes, como los

grados de libertado que tiene el mecanismo.

Se asimilo la aplicacin de clculos matemticos y cientficos bsicos, tambin

utilizar materiales econmicos para la elaboracin del prototipo de acuerdo alas
43

propiedades de los materiales, para posteriormente su reproduccin de

generaciones futuras con el fin de demostrar el funcionamiento bsico de un brazo
hidrulico.

9. ANEXOS

Anexo 1 Fig. 22 Medidas de las piezas

44

Anexo 2 Fig. 23 Localizacin de los puntos a perforar

Anexo 3 Fig. 24 Medida de la base

Anexo 4 Fig. 25 Punto de fijacin del brazo para un movimiento rotario

45

Anexo 5 Fig. 26-28 Puntos para la fijacin de las jeringas

Anexo 5 Fig. 26

Anexo 5 Fig. 27

Anexo 5 Fig. 28
46

TABLA 1. MDULOS DE ELASTICIDAD DE ALGUNOS MATERIALES

TABLA 2. PROPIEDADES MECANICAS DE LA MADERA

47

TABLA 3. PROPIEDADES FSICAS PROMEDIO DE MATERIALES COMUNES

48

49

50

51

52

10. BIBLIOGRAFA

Mecnica de materiales/Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston Jr/quinta

Edicin
Mecnica de materiales/ Russell C. Hibbeler / Octava Edicin
Diseo de maquinaria/sntesis y anlisis de maquinas y mecanismos/Robert
L Norton/Quinta Edicin

DE GROOTE, J.P. Manual de Tecnologa de los Circuitos Hidrulicos.

Technologie del Hydraulique. 3 Edicin. Espaa: Ediciones CEAC S.A.

VICKERS, Sperry. Manual de Oleohidrulica Industrial. 935100.

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lim/tello_c_vr/capitul
o8.pdf.

http://www.planetatodo.com.ar/general/principio01.htm.

53