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INTRODUCCIN.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.
Dado que los cuerpos poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. La mayora de las
mquinas y estructuras experimentan efectos vibratorios hasta cierto grado, y su diseo requiere
de la consideracin de su comportamiento oscilatorio.
En general los efectos de las vibraciones son perjudiciales para el buen funcionamiento de una
mquina o de un elemento en particular de la misma, por lo que resulta muy importante mantener
niveles de vibracin relativamente bajos para un funcionamiento favorable y prevenir paros
repentinos.
Un sistema vibratorio se puede comportar en forma lineal o en forma no lineal. Un sistema lineal
se rige por el principio de superposicin y puede representarse mediante una ecuacin diferencial
lineal.
Un sistema no lineal es muy difcil de analizar, sin embargo su conocimiento es deseable debido
a que todos los sistemas lineales tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
vibracin.
Clasificacin de las vibraciones.
Existen dos clases generales de vibraciones:
a).- Vibraciones libres
b).- Vibraciones forzadas
La vibracin libre ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema
mismo (no existen fuerzas externas). La frecuencia de oscilacin de este tipo de sistemas se
conoce como frecuencia natural, la cual depende de la rigidez y la distribucin de la masa del
sistema.
La vibracin forzada tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Los sistemas sujetos a ste
tipo de vibracin, vibrarn a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren oscilaciones
peligrosamente grandes.
Un cuerpo flexible posee un nmero infinito de grados de libertad, ya que posee un nmero infinito
de puntos.
El movimiento armnico puede representarse como la proyeccin sobre una lnea recta tal como
se representa en la siguiente figura:
Figura (1.2).- Movimiento armnico como proyeccin de un punto que se mueve en una
Circunferencia.
El movimiento armnico puede ser representado por medio de un vector
de magnitud A a una
velocidad angular constante . En la figura (1.2) el vector
puede darse en funcin de sus
proyecciones horizontal y vertical por
----------- (1.4)
Cuando el tiempo se mide desde la posicin horizontal del vector
como punto de partida, la
proyeccin horizontal del vector se escribe como A cos t , y la proyeccin vertical como Asent
. Cualquiera de las dos proyecciones puede tomarse como representativas de un movimiento
armnico, sin embargo en muchas ocasiones se toma en cuenta la componente Asent .
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede obtenerse simplemente por
diferenciacin como sigue:
x Asent
x A cos t Asen t 2
x 2 Asent 2 Asen t
Posicin
En forma vectorial se tiene lo siguiente:
velocidad
aceleracin
Aunque el uso de vectores para visualizar movimientos armnicos es un criterio muy simple, para
clculos numricos no est bien adaptado debido a que es necesario descomponer los vectores
en sus componentes vertical y horizontal, resultando un mtodo sumamente largo y tedioso.
1.3.- Uso de fasores para la suma, resta, multiplicacin y divisin de movimiento
armnico.
Un fasor es un vector en rotacin bidimensional que se utiliza para representar una onda en
movimiento armnico simple. Una forma de representarlo es mediante nmeros complejos.
Un vector X en el plano xy puede ser representado como un nmero complejo
X a jb
donde
j 1
X A cos jAsen Ae j
X A(cos jsen ) Ae j ------------ (1.5)
donde A a 2 b 2 y tan 1 ba
a jb
( a jb )( a jb )
A1
A2
e j (1 2 )
j 1
j 2 1
1.3.2.- Suma de movimientos armnicos.
Para sumar dos movimientos armnicos x1 (t ) A1 cos t y x2 (t ) A2 cos(t ) de la misma
frecuencia circular, en donde A1 , A2 y son valores conocidos, se pueden utilizar los mtodos
siguientes:
a).- Usando relaciones trigonomtricas:
x(t ) A cos(t ) x1 (t ) x2 (t )
A(cos t cos sent sen ) A1 cos t A2 (cos t )
( A cos ) cos t ( Asen ) sent A1 cos t A2 (cos t cos sent sen ) ------- ( i )
De la relacin ( i ) se obtienen las siguientes relaciones:
A cos A1 A2 cos ----------- ( ii )
Asen A2 sen ------------------- ( iii )
x1 (t ) Re A1e jt -------------- ( iv )
x2 (t ) Re A2e j (t ) --------- ( v )
La suma de x1 (t ) y x2 (t ) puede ser expresada como
o
10 cos3t cos114.59 sen3t sen114.59o
13.30031
1.45648
En ( i ) se tiene que A
1.45648
cos96.25o
13.38
x (t ) Re 10e
x(t ) Re Ae
Re5e
x1 (t ) Re 5e j (3t 1)
j (3t 2)
j (3t )
j (3t 1)
Re10e
j (t 2)
--------- ( iii )
Cuando se suman dos movimientos armnicos, con frecuencias muy cercanas entre si, el
movimiento resultante representa un fenmeno conocido como pulsacin. Por ejemplo, si
x1 (t ) X cos t y x2 (t ) X cos( )t , donde es una cantidad pequea, la suma de
estos movimientos es
Usando la relacin cos A cos B 2cos A2 B cos A2 B , la ecuacin (1.7) se puede escribir
como
Fourier demostr que ste tipo de movimiento puede ser representado mediante una serie de
senos y cosenos de la forma
x(t )
ao
2
a1 cos t a2 cos 2t
x(t )
ao
2
b1sent b2 sen2t
n1
------------ (1.11)
x(t )
x(t )
ao
2
ao
2
an
2
n1
n1
1
2
en donde
x(t ) co cne
n1
jnt
jnt
cne jnt
co 12 ao
cn
cn
1
2
1
2
an jbn
an jbn
Podemos graficar los coeficientes de Fourier contra n , lo que da como resultado una serie de
lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier o espectro de frecuencias.
Generalmente se grafican el valor absoluto 2cn an2 bn2 y la fase n tan 1 an .
b
Valor pico.- Indica generalmente el esfuerzo mximo que est sufriendo la parte vibrante.
Valor medio.- Indica un valor esttico o estacionario. Se determina mediante la expresin
1 T
T
0
T
x lim
Valor cuadrtico medio.- Se determina a partir del promedio de los valores cuadrticos,
integrando sobre el intervalo T del tiempo. Su expresin es
1 T x 2 (t )dt
T
0
T
x 2 lim
--------- (1.18)
Valor de la raz cuadrtica media ( rms ).- Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado; esto es
------------- (1.20)
P1
P2
dB 10 log
X1 2
X2
20 log
X1
X2
Problema 1.2.- Para la funcin diente de sierra que se muestra a continuacin, determinar:
a).- La serie de Fourier en forma trigonomtrica.
2 1
ao 2 2 x(t )dt 22
tdt 1 2 12 t 2
1
2
2
0
2
0
2
2
2
2
2
2
bn 2 2 1 2 12 sennt
2n
2
0
n1
1n sen nt
x(t ) 12 1
n1
cn 1 2 x(t )e jnt dt 21
2
21 02 te jnt dt 41
2
t e jnt
jn
0
cn 2n
La serie de Fourier en forma exponencial es
x(t ) 2
1 e jnt
n
1 2 e jnt dt
jn 0
x(t ) 21 t x 2 (t )
1 t2
4 2
1 T x 2 (t )dt
T
0
x
x 2 lim
rms x 2
21
2 1
0 4 2
t 2 dt
8 3
13 t3 0
13
1
3
2cn
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.31831
0.15951
0.10610
0.07957
0.06366
0.05305
0.04547
0.03978
0.03536
0.03183
Espectro de amplitud
La finalidad de un diagnstico es la de establecer las causas de una vibracin. Para tal fin, la
informacin que se obtiene por medio de sensores deber ser comparada con mediciones de
referencia o con caractersticas de fenmenos vibratorios conocidos. Por medio de las mediciones
y el anlisis de las vibraciones, tenemos un mtodo no destructivo y de costo efectivo de
diagnstico para establecer condiciones de falla.
Algunas fallas que pueden detectarse mediante un anlisis de vibraciones son:
a).- Ausencia de lubricacin.
b).- Ejes flexionados.
c).- Alabes rotos.
d).- Dao o desalineamiento de transmisiones flexibles.
e).- Cojinetes daados o desgastados.
f).- Excentricidad.
g).- Corrosin por frotamiento.
h).- Montaje incorrecto.
i).- Componentes inseguros.
J).- Aflojamiento mecnico.
k).- Inicios de cavitacin.
l).- Engranes desgastados o daados.
m).- Desbalance esttico o dinmico.
n).- Presencia de cuerpos slidos (transmisin de fluidos).
En el anlisis de vibraciones, la frecuencia es la clave para diagnosticar fuentes de vibracin. Al
caracterizar una fuente de vibracin se debe conocer la naturaleza del fenmeno que causa esa
vibracin. Es fundamental establecer un modelo para conocer los sntomas que caracterizan un
determinado problema, los cuales se comprueban con la evidencia experimental.
El proceso de diagnstico involucra un anlisis de seales que puede ir desde una medicin simple
de amplitudes rms , hasta un anlisis espectral que incluya posiblemente trazos en forma de onda
con extensin a formas ms sofisticadas de procesamiento de seales en un rango de conceptos
fsico-matemticos.
Los defectos que se pueden presentar durante la rotacin de un eje, y que son posibles de detectar
mediante un anlisis orbital son:
a).- Fase orbital de un eje.
b).- Vrtice y/o chicoteo de aceite.
c).- Eje con precarga.
d).- Frotamiento o chicoteo seco.
CAUSA
Desequilibrio
AMPLITUD
Es proporcional
al desequilibrio
Desalineamiento Grande en la
de coples y direccin axial,
chumaceras
50% o ms de la
vibracin radial
Chumaceras en Inestable. Usar la
mal estado del medicin
de
tipo antifriccin
velocidad si es
posible
Muones
Generalmente no
excntricos
es grande
Engranes
Es baja. Usar la
defectuosos o medicin
de
ruido en los velocidad si es
mismos
posible
Desajuste
mecnico
Fuerzas
aerodinmicas
o hidrulicas
Fuerzas
reciprocantes
1xRPM
Generalmente
1xRPM. En
ocasiones 2 y
3 veces RPM
Muy alta. Es
muchas veces
un mltiplo de
las RPM
1xRPM
2XRPM
FASE
Marca de
referencia
simple
Sencilla,
doble o triple
Errtica
Marca
sencilla
Errtica
Dos marcas
de
2xRPM
referencia.
Ligeramente
errtica
1,2,3,4 xRPM Una o dos,
de las bandas dependiendo
de
la
frecuencia
1xRPM o 1 o Marca simple
se 2xfrecuencia
o rotatoria
el sincrnica
de
---------------------
Bandas
de Errtica
accionamiento
o pulsativa
defectuosas
Elctrica
FRECUENCIA
Desaparece
cuando
desconecta
suministro
energa
---------------------
---------------------
1xRPM
o
nmero
de
aspas
de ----------------ventilador o de
impelentes
xRPM
1,2 y mltiplos
mayores
----------------xRPM
Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial
mx cx kx 0
------------- (2.4)
1
k1
k1 k1
2
k1 k1 ------------------- (2.5)
n
i1
ke k1 k2 k3
kn ki -------------------- (2.6)
i 1
F mx -------------- (2.7)
Si hacemos X A2 B2 , sen
A
X
, cos
B
X
B
n
A x(0)
n2 n
g
f n 21
--------------- (2.11)
Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se suelta,
determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del movimiento
es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
Los dos resortes en serie k1 y k 2 tienen una constante equivalente
ke1
1 1
k1 k2
1 1
5 20
1
5
20
20
5
4 kN/m
Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
ke 6 kN/m .
x 240 x 0
ke
m
x 0 x 6000
x 0
25
x (0)
amx 6 m/s2
mgd
0 ------------ (2.13)
J
o
en donde n2
mgd
Jo
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo.
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,
mvar illa 5 kg , mdisco 8 kg .
Normal
Deformado
Solucin:
Momento de inercia del disco respecto a A:
L2
1 (5)(0.5)2 5
12
0.52
0.41667 kg.m2
(0.12)2 k
0.47427
k 578 N/m
en donde
EM = energa mecnica
EC = energa cintica
EP = energa potencial
d
EC EP 0 -------------------------- (2.15)
dt
Con sta ecuacin encontramos rpidamente la ecuacin diferencial del movimiento y la
frecuencia natural correspondiente.
2.4.1.- Principio de Rayleigh.
Este principio es una forma alterna del mtodo de la energa con el cual se obtiene una buena
aproximacin de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuacin diferencial del
movimiento. Este mtodo considera los pasos siguientes:
a).- Se supone un movimiento armnico.
Traslacin:
Rotacin:
x Xsennt
o sennt
Momento de inercia: J cg m( R 2 a 2 )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)
x ( R a)
Velocidad del centro de masa:
2
2sen2 2 2
2
2
o sennt on cos nt mx
mx
n2 , o mx
2
2
ECmx 12 mx2 12 J cg 2 12 m ( R a)2 ( R 2 a 2 ) 2mx
mR( R a) 2mx
g
R ( 2)
2
mx
2
mx
g
R R 2R n2 12 g 2R R 2 n2
f n 21
g
R ( 2)
R ( 2)
g
Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.
Figura (a)
Figura (b)
Solucin:
x
De la figura (b) se tiene que x n x b xn
b
sen x x x 1 xn
b
b
b a
2
2
2
mx cx kx 0 ----------- (a)
k x 0 -------------------- (b)
x mc x m
mc
mc 4mk
2
r 2cm
2cm
2cm
Si hacemos n
2cm
k
m
n2 --------- (c)
y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
c
2m
1
x(t ) Ae
2
1 t --------------- (2.17)
Be
2
en donde
cc ----- (2.18)
cr
Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a x(t ) ent ( A Bt ) , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a
x(t ) ent Ae j
1 2 nt
Be j
1 2 nt
--------------- (2.21)
Si hacemos
x(t ) ent
x(0)n x(0)
1
2
x(t ) Ae
1 t ----------------- (2.25)
2
Be
en donde
x (0) 2 1 n x(0)
2n 1
2
x (0) 2 1 n x (0)
2n 1
2
ln x1 ln x (xt (t)
d)
------------ (2.26)
1n ln
------------------------ (2.27)
xo
xn
ln
Xent sen(d t )
Xen ( t d ) sen 1 2n (t d )
ln
ent
n ( t d )
ln en d
n d ----------------- (2.28)
d es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por
2
------------ (2.29)
n 1 2
2
1 2
------------------ (2.30)
2 ---------------------- (2.31)
Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un
resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El equilibrio del
Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1 ) la solucin es
k
m
50
2
5 rad/s
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m de 4.5
kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La amplitud del
movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibracin libre del
sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento logartmico, b) la constante
del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento crtico
(a)
(b)
FA cx2 0.250c
1
fd
1
2
0.5 s
1 2 1 2 2
2
1
2 1 2 13083.978 2
1
2 13084.978
0.008742
0.05493
n d n 0.008742(0.5)
12.5669 rad/s
d
n2 0.0138889k k (12.5669)
11370 N/m k 11.37 kN/m
0.0138889
c).- Coeficiente de amortiguamiento:
De la ecuacin diferencial (2) tenemos que
2n 0.05555c c
2(0.008742)(12.5669)
0.05555
Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres resortes
y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
k1 k2 150 N/m y k3 120 N/m . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son
c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10 m
hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de oscilaciones
que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.
Solucin:
Constante elstica equivalente: ke k1 k2 k3 150 150 120 420 N/m
Constante viscosa equivalente: ce c1 c2 c3 0.8 0.8 1.4 3.0 N.s/m
Ecuacin del movimiento:
ce
m
ke
m
x0
1
1n ln xo n 0.132787
ln
n
0.20.10.1 12.12
n 12 ciclos
Sistema forzado.
Un sistema forzado es aquel que se encuentra sujeto a fuerzas o excitaciones externas. Estas
excitaciones pueden ser
1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques
Las fuerzas armnicas son de las ms comunes, y se representan por
F (t ) Fo sent .
en donde
Fo2 kX m 2 X
Fo
k m c
2 2
tan
c X
( k m 2 ) X
tan 1
c
k m 2
2
c X X 2 k m 2
2
c
----------------- (3.4)
2
c
k m 2
----------------------- (3.5)
k
m
, 2n
c
m
y X est
Fo
k
1
2
1( / )2 (2 / ) 2
n
n
tan 1
2 /n
1( /n )2
---------------- (3.6)
---------------------------------- (3.7)
Figura (3.1)
Las curvas anteriores nos muestran que el factor de amortiguamiento tiene gran influencia sobre
la amplitud y el ngulo de fase, en la regin de la frecuencia prxima a la resonancia ( / n 1)
.
De acuerdo con lo anterior se tienen tres casos lmite:
a).- / n 1 , ( 0o )
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo que se traduce en un
pequeo ngulo de fase , siendo la magnitud de la fuerza global casi igual a la fuerza del resorte,
por lo que F kx .
b).- / n 1 , ( 90o )
En este caso la fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la fuerza de resorte;
mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de amortiguacin. La amplitud de resonancia se
determina por la ecuacin (3.6) quedando
F
c).- / n 1 , ( 180o )
En este caso la inercia se encarga de equilibrar la fuerza, por lo que F mx .
En resumen la solucin general de la ecuacin diferencial (3.1) es
F
x(t ) X1ent sen 1 2 nt 1 o
xestac
Fo
k
sen(t )
2 2
---------------- (3.9)
2
1 /
n 2 /n
1 t ------------------------------------------------------ (3.10)
2
sen(t )
2
---------------------------------------------------------- (3.11)
1 / 2 2 / 2
n
n
x Mc x Mk x
m
M
M X
m e
me 2
/n 2
tan
--------------------- (3.13)
k M 2 (c )2
1 / 2 2 / 2
n
n
2 /n
1( /n )2
-------- (3.13.1)
----------------------------- (3.14)
Figura (3.2)
La solucin de la ecuacin diferencial (3.12) es
me 2 sen(t )
k M (c )
2
-------------- (3.15)
2
El cabeceo (whirling) es la rotacin del plano realizado por el eje flexionado con respecto a la lnea
de centros de los cojinetes.
Esto puede representarse como sigue:
Posicin de s : ( xs , ys )
Posicin de G : ( xs e cos t , ys e sent )
En el cabeceo sincronizado O , s y G se mantienen fijos entre s para constante.
Ecuacin del movimiento en direccin de x :
d2
dt 2
d2
dt 2
me 2 cos(t )
Xs
Ys
k m (c )
2 2
me 2sen(t )
--------- (a)
2
---------- (b)
k m 2 (c )2
me 2
k m (c )
2 2
----------- (3.18)
2
y Ye jt ----------- ( i )
x Xe j (t ) Xe jt e j --------- ( ii )
X y son parmetros a determinar
(k m 2 jc) Xe j (t ) (k jc )Ye jt YX
X
Y
X
Y
k 2 ( c )2
k m 2
( k jc )e j
( k m 2 ) jc
----------- ( iii )
( c )2
1 2 /n
1( / )2 (2 / )2
n
n
---------------- (3.20)
mc 3
k k m 2 (c )2
2 ( /n )3
1( /n )2 (2 /n )2
------------------ (3.21)
Figura (3.3)
kX 2 c X 2 kX
FT
FT
kX
1 c / k
1 c / k
2
FT
1 2 /n
---------- (a)
kX
Fo / k
1
2 2
2
1( / )
n (2 /n )
Fo
1( / )2 (2 / )2
n
n
--------------- (b)
1 / 2 2 / 2
n
n
1 2 /n
1 / 2 2 / 2
n
n
-------------- (3.22)
TR
/n 2 1
------------ (3.23)
mY 2
( k m 2 )2 (c )2
Y ( /n )2
1 / 2 2 / 2
n
n
--------------- (3.27)
tan
2 /n
1 /n
--------------------- (3.28)
Sismmetro.
m permanece entonces estacionaria mientras que la caja portante se mueve con el cuerpo
vibrante.
Una desventaja del sismmetro es su gran tamao. Como Z Y , el movimiento relativo de la
masa ssmica debe ser del mismo orden de magnitud que el de la vibracin que se va a medir.
El movimiento relativo z es generalmente convertido en un voltaje haciendo que la masa ssmica
sea un magneto que se mueve relativamente a bobinas fijas a la caja. Como el voltaje generado
es proporcional a la razn de corte del campo magntico, la salida del instrumento es proporcional
a la velocidad del cuerpo vibrante, razn por la cual se les conoce como velmetros. El voltaje de
salida se determina por
Es Sv S ( z ) ----------- (3.29)
en donde S = sensibilidad
v z = velocidad del cuerpo vibrante
Un sismmetro tiene las siguientes caractersticas:
n (1 a 5 Hz)
Frecuencia natural:
Rango til de frecuencias: 10 a 2000 Hz
Sensibilidad:
20 mV/cm/s a 350 mV/cm/s
Acelermetro.
Es un instrumento de alta frecuencia natural comparada con la de la vibracin que se va a medir,
por lo que indica aceleracin.
Un examen de la ecuacin (3.27) muestra que el factor
para / n 0 , de modo que
Z 2Y
2
( aceleracin)
n2
------------- (3.30)
1 / 2 2 / 2 1
n
n
Este tipo de acelermetros utilizan cristales de cuarzo o titanato de bario, y se utilizan para medidas
de alta frecuencia natural. Los cristales estn montados de manera que bajo aceleraciones, se
comprimen o se deflectan para generar carga elctrica.
La frecuencia natural de tales acelermetros puede hacerse muy alta ( f n 50, 000 Hz ), lo que
permite medidas hasta de 3000 g . (g=gravedad).
El tamao del acelermetro es muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro y de altura, siendo muy
resistente ya que puede soportar choques hasta de 10,000 g.
La sensibilidad S del acelermetro est dada en trminos de carga (picocoulombs/g), o en
trminos del voltaje (milivolts/g). Si S Q (carga en coulombs), y CT es la capacitancia del
cristal, incluyendo la capacitancia Shunt del cable conector, entonces la salida de voltaje en el
circuito abierto se reduce a
Es CS C SC ----------------- (3.31)
T
en donde
Ejemplo 1.- Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad S 30 mV/cm/s . Suponiendo que
la precisin lmite del aparato es de 3 mV (rms), determinar el lmite superior de frecuencia del
instrumento para una excitacin de una gravedad ( 1 g). Qu voltaje debe generarse a 200 Hz?
Solucin:
Aceleracin: a g 981 cm/s 2
Sensibilidad: S 30 mV/cm/s
En el lmite de precisin Es S ( z ) z
g
Es
S
3 z 0.1 cm/s = v
30
lm
vlm 2 f f 2981
1561.31 cps
(0.1)
f 1561.31 cps
Ejemplo 2.- Un motor de 100 kg est montado sobre cuatro resortes, cada uno de constante
k 90 kN/m , y est conectado al suelo por medio de un amortiguador con c 6500 N.s/m .
40 rad/s
Solucin: M 100 kg , m 15 kg , x 2.1 mm , 1200
30
360,000
100
60 rad/s
40 2.094
n
60
n
4.38648
2n Mc 26,500
0.54167
10060
2
M X
m e
/n
2
2
MX 1 /n 2 /n
m /n
1 / 2 2 / 2
n
n
0.01301 m
e 13.01 mm
Ejemplo 3.- Un vibrmetro cuyo amortiguamiento es despreciable, tiene una frecuencia natural de
31.4 rad/s y se emplea para medir la amplitud de vibracin de una mquina. Si el vibrmetro da
una lectura del desplazamiento relativo de 0.08 pul, Cul es la amplitud de vibracin de la parte
de la mquina considerada, si se encuentra girando a 200 rpm?
0.44489 , 0
Y ( /n )2
2 2
1 /
n 2 /n
Y 0.09981 pul
Ejemplo 4.- Una parte de una mquina de masa m 4 kg , vibra en un medio viscoso. Determine
el coeficiente de amortiguamiento c , si una fuerza excitatriz armnica de 30 N genera una amplitud
de resonancia de 1.5 cm, con periodo de 0.3 seg. Encontrar el valor de k .
2 20.944 rad/s
Solucin: Para 1 , X res 1.5 cm = 0.015 m , n 2 0.3
n
X res co c Xo
res
30
20.9440.015
Ejemplo 5.- Obtenga la constante del resorte equivalente para la base de una rectificadora de
corriente directa que gira a 300 rpm y pesa 50 lb, la cual reducira la fuerza transmitida a la base
a una quinta parte de su valor. Suponga 0 .
50 1.55279 lb.s2 /pie (slugs) , 2 300 31.4159 rad/s ,
Solucin: m 32.2
60
TR 15 0.2
Para 0 , TR
/n
/ n 1 T1 / n 1 5
2
mn2
Ejemplo 6.- Un sistema resorte masa es excitado por una fuerza F Fo sent . En resonancia la
amplitud medida es de 0.6 pul. A 0.5 de la frecuencia de resonancia, la amplitud es 0.4 pul. Hallar
el factor de amortiguamiento del sistema.
Solucin:
X
X o 0.4 1 0.52
(2 / )
2 2
2 0.5
2
Ejemplo 7.- Una mquina que pesa 200 lb es soportada por cuatro resortes de rigidez k lb/pul
cada uno. Si la unidad opera a 1200 rpm, cual debe ser el valor de la constante k si solo el 20%
de la fuerza excitatriz de la unidad debe ser transmitida a la estructura que lo soporta?
TR
/n
1 / 2 2 / 2
n
n
Y Z n
( /n )2 Y
1 /n
2
Z 1 /n
2
( /n )
1 2
(125.6636)
X
Y
1 2 /n
2
1( / )2 (2 / )2
n
n
1 20.12.52356
16.3864 2 (20.12.52356)2
0.207
Solucin:
Ecuacin diferencial del movimiento: mx cx kx Fo sent
k 800 10 rad/s
m
8
c
20 0.125
2n m 210
8
Fo / k
(2 / )
2 2
20.12520/10
20.1252 0.16666
tan
14
1
2
0.00411 m X 4.11 mm
10/800
2
20 2
10
9.46o
en donde
F = fuerza en lb
W = peso en onzas
R = radio en pulgadas
Sistema mtrico:
en donde F = fuerza en kg f
W = peso en g f
R = radio en cm
A partir de lo anterior, podemos observar que un peso de desbalance muy pequeo puede crear
fuerzas vibratorias muy elevadas y a menudo destructivas, por lo que es necesario corregir este
problema. Otra razn por la cual es necesario corregir el desbalance en una mquina, es que la
vibracin no deseada puede dar como resultado productos de mala calidad, especialmente de
mquinas herramientas. Por ejemplo un desbalance de poca cantidad en una rectificadora puede
ocasionar marcas de la piedra sobre la pieza trabajada o rugosidades en la superficie de la misma.
Las condiciones de desbalance se identifican fcilmente gracias a ciertas caractersticas de
vibracin, tales como vibracin a 1 rpm de la pieza desbalanceada, amplitudes de vibracin
generalmente ms altas en sentido radial, y las lecturas de fase estables.
4.1.1.- Causas del desbalance.
Entre las causas ms comunes se tienen:
a).- Tolerancias de manufactura
b).- Distorsin durante la operacin
c).- Falta de homogeneidad del material
d).- Incapacidad para controlar la simetra en el ensamble
4.1.2.- Rotor rgido y rotor flexible.
Que un rotor sea clasificado como rgido o flexible depende de la relacin entre la velocidad de
rotacin ( rpm ) y su frecuencia natural. Cuando la frecuencia natural de algn rotor es igual a la
velocidad de rotacin se verifica un estado de resonancia. A la velocidad de rotacin a la cual el
rotor entra en resonancia se le conoce como velocidad crtica.
Cuando las vibraciones originadas por la deformacin elstica del rotor son despreciables
comparadas con las vibraciones del rotor como cuerpo rgido, el rotor se denomina rotor rgido.
Como una regla general se considera que si la velocidad de rotacin tiene una frecuencia inferior
al 70% de su frecuencia natural, el rotor puede ser considerado como rgido.
Cuando un rotor funciona por arriba del 70% de su velocidad crtica es posible que se venza o
flexione debido a las fuerzas de desbalance, y se le define como rotor flexible.
a).- Esttico
b).- De par
c).- Cuasi-esttico
d).- Dinmico
Desbalance esttico.
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacin, de acuerdo con la siguiente
figura:
Desbalance de par.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en el centro de gravedad del
rotor, tal y como se muestra en la figura siguiente:
Desbalance cuasi-esttico.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en un punto distinto al centro
de gravedad del rotor. Esto se puede observar en la siguiente figura:
Desbalance dinmico.
Para llevar a cabo este tipo de balanceo, se giran 90o hasta que el punto pesado coincida con la
horizontal. A continuacin se va agregando peso por tanteos en el punto opuesto de la parte
pesada hasta que el sistema quede en equilibrio.
Un mtodo importante usado para corregir las fallas mencionadas anteriormente es el mtodo de
los operadores Q o balanceo por influencia, y es aplicable tanto a los rotores rgidos como a los
flexibles en uno o varios planos.
Cuando se aplica en uno o dos planos, la solucin matemtica es relativamente simple; sin
embargo al ir incrementando el nmero de planos, los clculos matemticos se hacen ms
complicados, por lo que es necesario el uso de computadoras.
Las convenciones que se adoptan para aplicar el balanceo por influencia son:
a).- Se eligen planos en la maquinaria en los sitios donde se pueden introducir y fijar las masas de
correccin, y se designan por PL1, PL2, , PLn .
b).- Las chumaceras situadas lo ms cercano a los planos considerados, se designaran a su vez
por CH1, CH 2, , CHn , respectivamente.
c).- Los sensores que registrarn las vibraciones de las chumaceras correspondientes, se
designarn por S1, S 2, , Sn , respectivamente.
El nmero de planos que deben considerarse en un problema de balanceo de masas depende de
las condiciones siguientes:
1.- Nmero de chumaceras de la mquina.
2.- Nmero de planos disponibles para la colocacin de las masas de correccin sobre el rotor.
Entre ms largo es el rotor se necesitan ms planos disponibles para introducir y fijar las masas
de correccin al rotor.
3.- El nmero de chumaceras que acusan alta vibracin.
4.- El nmero de chumaceras afectadas por la masa de correccin.
De acuerdo con lo anterior, si tenemos una mquina como la que se ilustra en la figura siguiente,
en la cual se coloca una masa de correccin en el plano ( PL1 ) y se llega a corregir la vibracin
detectada tanto en el sensor S1 como en el sensor S 2 , entonces el problema es en un plano. Si
por el contrario la masa colocada en el plano ( PL1 ) no resulta suficiente para contrarrestar la
vibracin detectada en S 2 o contraviene la necesidad para corregir la vibracin en S1 , entonces
se requiere ampliar la correccin en el plano ( PL 2 ) en forma definitiva.
La siguiente tabla muestra otro criterio para la seleccin de balanceo en un plano, en dos planos,
o en planos mltiples de acuerdo con la relacin longitud/dimetro y la velocidad de rotacin.
Al colocar una masa de prueba conocida W p en cualquier posicin del plano del rotor y hacerlo
girar a su velocidad nominal, tendremos un nuevo vector de desbalance que es ocasionado por el
desbalance original ms el desbalance que ocasiona la masa de prueba. A este nuevo vector lo
designaremos por V1 y el efecto que se busca al colocar la masa adicional es obtener un vector Vo , de tal manera que la expresin matemtica de correccin es (V1 Vo )Q Vo , en donde
Q es un operador que corrige en posicin y en magnitud la masa de prueba introducida para
obtener - Vo como efecto. Ahora solo resta encontrar el operador Q , esto es
V
Q V Vo ------------- (4.3)
1
Hay que hacer notar que este operador Q , tendr una magnitud y un ngulo. La magnitud significa
en cuanto se debe modificar la masa, mientras que el ngulo indica lo que tiene que moverse dicha
masa con relacin a su posicin original.
La masa de correccin Wc se determina multiplicando la magnitud del operador Q por el valor
de la masa de prueba W p y se coloca en una posicin la cual se determina sumando el ngulo
de Q con el ngulo de la masa de prueba P . Esto es
Wc QWp ( p q ) --------- (4.4)
q = ngulo de Q
En resumen, para llevar a cabo el proceso de balanceo en un solo plano se requieren tres pasos:
a).- Se determina el desbalance original Vo .
b).- Se determina la influencia producida por la masa de prueba, obtenindose V1 .
c).- Se verifica que la masa introducida tenga el efecto deseado y que el desbalance residual sea
el adecuado.
La informacin anterior se puede representar en un diagrama polar (mtodo grfico) de acuerdo
con el siguiente procedimiento:
1.- Trazar Vo a una escala apropiada.
2.- Trazar V1 a la misma escala que Vo .
3.- Se unen los extremos de Vo y V1 , obtenindose V1 Vo .
4.- El vector V1 Vo se traslada al origen del diagrama polar para conocer su posicin y se
procede a aplicar la ecuacin del operador Q .
Si el ngulo de Q es negativo, se deber sumar a este 360o.
Cuando el coeficiente de Q es negativo, se deber sumar al ngulo 180o.
Cuando los dos son negativos se suma primero 180 o para quitar el signo negativo del coeficiente
de Q , y despus sumar 360o para eliminar el signo del ngulo.
Ejemplo 4.1.- Se detect una vibracin original cuya amplitud fue de 4 mm, con un ngulo de
defasamiento de 140o. Al colocar una masa de prueba de 100 gramos de manera arbitraria, se
obtuvo una amplitud de 4 mm con un ngulo de fase de 60 o. Ahora se calcularn de manera
analtica las correcciones necesarias para el balanceo.
V1 4cis60o 2 3.464 j
V1 Vo (2 3.464 j ) (3.064 2.571) 5.064 0.893 j 5.142cis10o
V
Q V Vo
1
4cis140o
5.142cis10o
0.78cis130o 0.78cis310o
Como se observ anteriormente, para corregir el signo negativo de Q , tendremos que modificar
0.78 veces la masa de prueba y colocarla a 310o en contra del giro, a partir de la posicin inicial.
Suponiendo que la masa de prueba de 100 gramos se coloc a 10 o, entonces la masa que se
usar para balancear el rotor ser de 100x0.78 = 78 gramos colocada a 10+310= 320 o de la
posicin de referencia.
4.- Con los vectores obtenidos anteriormente, se pueden establecer las ecuaciones vectoriales
para corregir el desbalance en los dos planos como sigue:
Q1 (V11 V10 ) Q2 (V12 V10 ) V10 -------------- (4.5) (Plano 1)
Q1 (V21 V20 ) Q2 (V22 V20 ) V20 -------------- (4.6) (Plano 2)
D11
D21
Q1
Q2
V10
V20
D12
D11D22 D12 D21 --------------- (4.7)
D22
D12
D22
D11 V10
D21 V20
------------------- (4.8)
------------------- (4.9)
Obteniendo los valores de Q1 y Q2 se tiene la informacin necesaria para corregir los desbalances
provocados en cada plano.
Las masas de correccin resultantes se obtienen por:
q2 = ngulo de Q2
Ejemplo 2.- Supongamos que los vectores de desbalance inicial en dos planos son:
Q1
Q1
0.071370.016585 j 0.02411480.015876 j
0.047257 0.000709 j
179.14o
0.045318 93.35o
0.047258
Q1 1.043 85.79o
Q2
Q2
73.145o
0.045318 93.35o
0.0495714
Q2 1.093856 20.205o
Las masas de correccin debern ser colocadas de la siguiente manera:
Wc1 W p1 Q1 ( p1 q1 ) 150 1.043 (30o 85.79o ) 156.45 115.79o gramos
(Plano 1)
7).- Despus de haber tomado las lecturas originales, apagada la mquina, se deber poner el
analizador en la modalidad de filtro fuera, observando la amplitud de la vibracin durante el
intervalo de descenso por inercia de la mquina.
8).- Mientras que la mquina est en reposo, obsrvese y regstrese la eventual presencia de
cualquier vibracin circunvecina proveniente de las mquinas cercanas. La vibracin circunvecina
que acontezca cerca o a la misma frecuencia de la velocidad de balanceo, puede limitar el nivel
de balanceo que se puede lograr en la mquina, y de todas maneras, dificultar siempre el
procedimiento de balanceo.
9).- Asegrese siempre firmemente al rotor todos los pesos de prueba, de tal manera que no salgan
volando durante la operacin de balanceo.
10).- Cercirese de repetir la mismas condiciones de operacin de la mquina en cada arranque
de balanceo.
4.3.5.- Seleccin del tamao del peso de prueba.
En todas las operaciones de balanceo se deber tener cuidado al seleccionar el tamao de los
pesos de prueba. Si el peso es demasiado pequeo el cambio en el desbalance no ser apreciable,
y se habr desperdiciado un arranque de balanceo. Por otra parte, un peso de prueba demasiado
grande podra ocasionar niveles de vibracin que daaran a la mquina, especialmente si la
velocidad de balanceo est por encima de la velocidad crtica.
Como regla general, un peso de prueba que produzca un cambio del 30% en la amplitud y/o un
cambio de 30o en el ngulo de fase contribuir en asegurar resultados satisfactorios. Una prctica
muy difundida para la seleccin del peso de prueba consiste en usar un peso que genere una
fuerza de desbalance igual al 10% del peso del rotor soportado por el rodamiento. Por ejemplo, si
dos rodamientos soportan cada uno 500 lb de un rotor que pese 1000 lb, el o los pesos de prueba
debern generar una fuerza de 50 lb (10% de 500) en cada rodamiento.
Los pesos de prueba se obtienen a partir de las siguientes ecuaciones:
Sistema ingles:
Wp
F
----------- (4.12)
1.77 R(rpm /1000)2
Sistema mtrico:
Wp
100 F
------------------- (4.13)
R(rpm /1000)2
A continuacin se muestra una tabla de tolerancias para mquinas herramientas. Los valores que
se indican son el resultado de la experiencia del personal de IRD durante ms de 30 aos de
identificacin de fallas en mquinas herramientas, utilizando los equipos de IRD. Estos valores
indican tan solo una gama dentro de la cual se han producido piezas satisfactorias, y varriarn
segn las dimensiones del producto y las tolerancias de acabado.
Tipo de mquina
Esmeriladoras:
Rectificadora de roscas
Esmeriladora de perfil de contorno
Rectificadora cilndrica
Rectificadora de superficies planas
Esmeriladora sin centros
Mquina taladradora
Torno
Desplazamiento de la vibracin,
ledo con el captador colocado
sobre el alojamiento del
rodamiento del usillo en la
direccin del corte
Gamma de tolerancias:
0.01 0.06 mils
0.03 0.08 mils
0.03 0.10 mils
0.03 0.20 mils
0.04 0.10 mils
0.06 0.10 mils
0.20 1.00 mils
Vo 5 120o mils
Wp 20 60o gr
V1 8 30o mils
Wc 10.6 2o gr
Vo 0.01 60o mm
W p 0.1 180o kg
V1 0.014 120o mm
Wc 0.08 256o kg
Vo 0.2032 8o mm
W p 100 50o gr
V1 0.127 120o mm
Wc 73.347 75.15o gr
Vo 0.006 205o pul
W p 7 60o onzas
V1 0.0045 130o pul
Wc 6.46 18.04o onzas
m1 0 x1 k1 k2
0 m x k
2
2 2
k2 x1 0
------------ (5.1)
k2 k3 x2 0
m1 0 A1 2 jt k1 k2
0 m A e k
2
2
2
k2 A1 jt 0
e
-------- (5.2)
k2 k3 A2
0
k1 k2 m1 2
k2
A1 0
----------- (5.3)
k2 k3 m2 2 A2 0
k2
k1 k2 m1 2
k2
k2
k2 k3 m2 2
0 ------------------------ (5.4)
k1k2
m1
k2 k3
m2
0 ------------------- (5.5)
m1l12
0 1 m1gl1 ka 2
m2l22 2 ka 2
1 0
------------ (5.6)
m2 gl2 ka 2 2 0
ka 2
m1gl1 ka 2 m1l12
1 0
ka 2
-------------------- (5.7)
ka 2
m2 gl2 ka 2 m2l22 2 0
El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para
m1gl1 ka 2 m1l12
ka 2
ka 2
0
----------------------------- (5.8)
m2 gl2 ka 2 m2l22 0
2 lg lg
ka 2
m1l12
ka 2
m2l22
g 2 kga 2
kga 2
l1l2 m l l 2 m l l 2 0 ------------------ (5.9)
212
121
Ejemplo.- La siguiente figura muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su
centro geomtrico, es decir l1 l2 , y est soportada por dos resortes de constantes k1 y k 2 . La
seleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser dinmico (matriz de
masas no diagonal) o esttico (matriz de rigidez no diagonal).
(b)
(c)
k2l2 k1l1 x 0
m 0 x k1 k2
----------------- (5.11)
0 J
2
2
(c)
(d)
m me xc k1 k2
me J
c k2l4 k1l3
k2l4 k1l3 xc 0
------------- ( iii )
k2l42 k1l32 0
El sistema de ecuaciones ( iii ) tiene acoplamiento tanto esttico como dinmico. Para que el
sistema tenga solamente acoplamiento dinmico k1l3 k2l4 , por lo que el sistema dado en ( iii )
se transforma en
m me xc k1 k2
me J
c 0
xc 0
2 0
k1l3
0
k2l42
-------------------- (5.12)
El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como
m1 A1 A2 m2 B1B2 0 --------------------- (5.13)
donde A1 , A2 , B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primero y segundo
modo normal de vibracin.
5.4.- Matriz modal.
Cuando se conocen las condiciones iniciales x1 (0) , x2 (0) , x1 (0) y x2 (0) en un sistema de dos
grados de libertad, podemos encontrar la respuesta mediante el siguiente procedimiento:
1.- Se obtienen las frecuencias naturales 1 y 2 .
A (1)
A1 (1 )
A2
y
1
A1 (2 )
A2
A1 (2 )
.
A2
2
1
1 2
--------------------------- (5.14)
1 1
x1 1 2 p1
x 1 1 p ---------------------- (5.15)
2
2
x = coordenadas reales
p = coordenadas normales
p
Asen( t )
p p1 Bsen( 1t 1 )
2
--------- (5.16)
5.- Desarrollando (5.15) y aplicando las condiciones iniciales, se obtienen los valores de 1 , 2
, A y B , con lo que se obtiene la respuesta del sistema.
1 , 2 son las fases que permiten la libertad de desplazar el origen de los tiempos y no alterar
el carcter de los modos normales.
5.5.- Vibracin armnica forzada.
Consideremos el siguiente sistema dinmico:
Figura (b)
F m2 x2 m2 x2 k2 ( x2 x1)
m2 x2 k2 x2 k2 x1 0 ------------ (ii )
Las ecuaciones (i) y (ii ) se pueden representar en un arreglo matricial como sigue:
m1 0 x1 k1 k2
0 m x k
2 2
2
k2 x1 Fo
sent -------------- (5.17)
k2 x2 0
x1 X1
x X sent ------------- (iii)
2 2
Sustituyendo (iii) en (5.17) y reduciendo, se obtiene:
k1 k2 m1 2
k2
X1 Fo
--------------------- (5.18)
k2 m2 2 X 2 0
k2
Fo
----------------------------------------- (5.19)
0
Z ( ) X 1
X1
1 Fo
X Z ( ) 0
2
Adj Z ( ) Fo
Z ( ) 0
------------- (5.20)
k m2 2
Adj Z ( ) 2
k2
----------- (v)
2
k1 k2 m1
k2
X1
X
2
X1
X2
k m 2
2 2
k2
k1 k2 m1 2
Z ( )
k2
Fo
0
Fo ( k2 m2 2 )
m1m2 4 ( m1k2 m2k2 m2k1 ) 2 k1k2
Fo k2
------------- (5.21)
Como la funcin fuerza es Fo sent , las respuestas del estado estacionario son
x1 (t ) X1sent
x2 (t ) X 2 sent
-------------------------------------------- (5.22)
d EC
dt qi
donde
EC
qi
EP
ED
Qi ---------------- (5.23)
q
q
i
1 mx 2
2
1
EP = Energa potencial del sistema: 2 kx 2
ED = Energa de disipacin del sistema: 12 cx 2
La figura (c) muestra un sistema vibratorio forzado .Con el fin de disminuir tanto como sea posible
la amplitud de vibracin de la masa m1 , se agrega a esta un sistema masa-resorte como se
muestra en la figura (d).
La figura (d) representa un sistema de dos grados de libertad, siendo las ecuaciones de
movimiento
m1x1 k1x1 k2 ( x1 x2 ) Fo sent ----------- (a)
m2 x2 k2 ( x2 x1 ) 0 ----------------------------- (b)
Fo ( k2 m2 2 )
( k1 k2 m1 2 )( k2 m2 2 )k22
-------------------- (e)
A
Ak1
Fo
Fok2 1 k 2 2
2
k
m
k1 1 k2 k1 2
1
1
m
k2 1 k 2 2
2
22
2
2
k2 2 2 k2
1
1 k 2
1 2 k1
11
22
------------------ (f)
2
2
siendo 11
m1 y 22
m2
1
2
22
k2 2 2 k2
1 2 k
1 k1 2
1
11 22
---------------------- (5.24)
Ejemplo 6.1.- Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura, si las condiciones iniciales
son x1 (0) 5 , x1 (0) 0 , x2 (0) 0 , x2 (0) 0 .
2
2
Si x1 X1sent y x2 X 2 sent , entonces sustituyendo en (c) y agrupando se tiene:
4k m 2
2k X1 0
--------------- (d)
2 X
2k
3k m 2 0
2 7 mk 8 k 2 0
7 4932 k
2
m
1 1.2
k
m
2 2.358
k 1.4385 k , 5.5615 k
( 74.123
)m
1
2
m
m
2
rad/s
k
m
rad/s
Sustituyendo las frecuencias naturales en (d) y resolviendo para cada una de ellas se obtienen los
modos normales de vibracin del sistema:
2.5615kX1 2kX 2 0
2kX1 2.5615kX 2
X1 (1 )
X2
0.7808
1
X1 (2 )
X2
1.28075
1
2
2
2
A partir del sistema anterior se obtiene lo siguiente:
x1 0.7808 Asen(1t 1) 1.28075Bsen(2t 2 ) ---------- (h)
x2 Asen(1t 1 ) Bsen(2t 2 ) ------------------------------- (i)
0 2.061551 A cos1
1 90o , 2 90o
Sustituyendo 1 y 2 en (5) y (6) se obtiene A 2.425359 y B 2.425359
Sustituyendo valores en (g) se encuentra
x 1
1
2.42536sen 2.358 k t 90o
2
m
x1 1.89372
x 2.42536 cos 1.2
kt
m
cos 2.358 t
3.10628
2.42536
k
m
Problema.- Determinar las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos grados
de libertad que se muestra a continuacinutilizando las ecuaciones de Lagrange. El cilindro rueda
sin resbalar, mientras que la masa m resbala sin friccin con respecto al plano.
Figura (a)
d EC
dt qi
Ecuacin de Lagrange:
EC
qi
Figura (b)
EP
ED
Qi -------------- ( i )
q
q
i
Solucin:
La energa cintica total del sistema es: EC 12 mx12 12 Mx22 12 J o 2 ------ ( ii )
J o 12 Mr 2
De la figura (b):
x2 x1
Sustituyendo en ( ii ): EC
x2 x1
r
1 mx 2 1 Mx2 1 M
1
2 4
2
2
mx
d EC
dt x1
EC
x1
EP
x1
1M
2
EP 12 k1x12 12 k2 ( x2 x1 )2 ----------- ( iv )
x2 x1
0
k1x1 k2 ( x2 x1)
Mx
d EC
dt x2
EC
x2
EP
x2
x2 x1 2 ------- ( iii )
1M
2
x2 x1
0
k2 ( x2 x1)
k2 x2 12 Mx1 k2 x1 0