ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

LABORATORIO DE DINMICA DE SISTEMAS

PRCTICA # 01: INTRODUCCIN AL VENSIM
Nombre: Luis Picho
Fecha: 2016-11-10
1. OBJETIVOS

Conocer los fundamentos de la Dinmica de Sistemas para conceptualizar,

formalizar y simular sistemas dinmicos.
Formular sistemas mediante un diagrama de Forrester para poder simularlos y
estudiar su dinmica.
Introduccin al Software de simulacin Vensim.

2. CUESTIONARIO
2.1.

Qu entiende por Sistema?

Conjunto o Grupo de elementos que interactan entre s para un mismo fin.

2.2.

Qu entiende por la dinmica de un sistema?

El comportamiento o interaccin que tiene el sistema y su variacin a travs del tiempo.

2.3.

Por qu cree usted que es til modelar un sistema?

Para poder saber cmo es el comportamiento de cada elemento dentro del sistema y para
saber cmo afecta cada uno a este sistema.
2.4.

Qu es un Diagrama Causal?

Es un bosquejo esquemtico que solo muestra el tipo de relacin positiva o negativa que
tienen los elementos de un sistema.
2.5.

Qu es un Diagrama de Forrester?

Es una traduccin del diagrama causal a un conjunto de ecuaciones matemticas que

pueden ser resueltas en una computadora.
2.6.

Defina a una variable de: flujo, nivel, auxiliar y constante.

Variable de Flujo: determinan las variaciones en los niveles del sistema a travs del
tiempo. Ejemplos: Caudal, Flujo de Calor, Personas/ao.
Variables de Nivel: son aquellas que se pueden cuantificar y muestran a cada instante la
situacin del sistema. Ejemplos: Altura de un tanque, Personas.

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

Variables Auxiliares: representan pasos o etapas intermedias en las que se descompone

la variable de flujo. En el mundo real representan cantidades fsicas. Ejemplos: densidad,
Presin.
Constante: No cambia de valor durante la evaluacin del modelo.
2.7.

Enumere a su criterio el procedimiento necesario para simular un sistema

mediante VENSIM.
Para el caso de una simulacin de un sistema mecnico en Vensim, se sigue:
a) Obtener la ecuacin diferencial que rige dicho sistema.
b) Expresar la ecuacin diferencial en funcin de una sola salida (ya sea
desplazamiento x, velocidad v, etc.)
c) Despejar la derivada de mayor orden
d) Identificar con que no ms est relacionada la derivada despejada (puede ser
masa, gravedad, constantes, velocidad, desplazamiento, etc.) E identificar cules
seran las variables de nivel (x, v, etc.), y cules de flujo (d/dt).
e) Se abre el programa Vensim y se elige el tiempo de estudio.
f) Una vez identificado las relaciones, se procede a dibujar las simbologas
correspondientes a las distintas variables en Vensim.
g) Escribir las respectivas ecuaciones que rigen a cada variable dibujada en Vensim,
con sus respectivas unidades de medida.
h) Con la ayuda de Graph, se procede a visualizar las grficas de las variables que
interactan en el sistema.
i) Se puede ir modificando algunas variables con el fin de saber cmo influyen sobre
el sistema.
2.8.

Mencione y explique de forma resumida 5 ejemplos en donde usara el

modelamiento y simulacin de sistemas.

En el estudio de los movimientos Oscilatorios, cuando se tiene variaciones en los

parmetros fsicos como la aceleracin, velocidad y desplazamiento en funcin del
tiempo y se es difcil resolver las ecuaciones diferenciales planteadas.
Para la regulacin del contenido de lquido en un depsito, en donde se requiere
saber cambios en la entrada y la salida de caudal. En concreto queremos estar
seguros de que no se va a desbordar, y de que no se va a quedar completamente
vaco. [1]
Para modelar el desarrollo de una epidemia, en donde se tiene una poblacin
inicialmente sana en donde aparecen cierta cantidad de personas infectadas, en la
cual una persona puede infectarse o infectar a alguien ms y as se ve como la
epidemia avanza al pasar el tiempo.
Para realizar el estudio de una catstrofe, si se tuviera una poblacin viva y
cuando desgraciadamente se tenga un terremoto o incendio y en ellos hubiera
prdida numerosa de vidas, se podra realizar una estimacin del tiempo en el cual
se volver a tener la misma cantidad de vidas antes de que sucediera tales
catstrofes.
En el estudio de un rector qumico, en su descripcin matemtica va desde lo ms
fcil a lo ms difcil. El presente modelo simula el comportamiento de un reactor
discontinuo, perfectamente mezclado, de volumen constante, con un sistema de
regulacin de la temperatura mediante un serpentn interior. [1]

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

2.9.

Describa de forma Resumida el mtodo numrico de Euler.

Este mtodo de Euler resulta ser el ms sencillo para la resolucin de ecuaciones

diferenciales de primer orden con valor inicial. Se trata de un mtodo iterativo en el cual
no es necesario resolver la ecuacin diferencial para evaluar ciertos valores en la funcin

y=f ( x)

desconocida.

dy
=f ( x , y ) , y ( x 0 ) = y 0
dx

y n+1= y n+ hf ( x n , y n )
x n+1=x n +h
Donde h es el tamao de intervalo para realizar las iteraciones.
Para este mtodo se sigue lo siguiente:
1_Escribir la Ecuacin Diferencial en la forma mostrada, con el fin de identificar el

f (x , y)
dy
=f ( x , y )
dx
2_Identificamos los

x 0 , y 0 son que lascondiciones inicales de la Ecuacin Diferencial . Y

tambin fijamos un tamao de intervalo h.

y ( x0 ) = y 0

3_Se plantea la Ecuacin diferencial con las condiciones iniciales como se indica:

y 0+1= y 1= y 0 +hf ( x 0 , y 0 )
Una vez obtenido este primer resultado repetimos el proceso iterativamente utilizando los
nuevos datos:

y 1+1= y 1 +hf ( x 1 , y 1) , donde x 1=x 0 +h

4_Y seguimos desarrollando la iteracin hasta buscar el valor de x que se desee. [2]
2.10.

Describa de forma resumida el mtodo de Runge - Kutta.

La idea general de los mtodos de Runge Kutta, es sustituir el problema de valor inicial:

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

dy
=f ( x , y )
dx
y ( x0 )= y0

Por la ecuacin integral equivalente:

y

dy = f ( x , y ( x ) ) dx y= y 0 + f ( x , y ( x ) ) dx
y0

x0

x0

Para proceder a aproximar esta ltima integral mediante un mtodo numrico adecuado.
(Se recuerda que f(x) es desconocida). Si nuevamente planteamos el problema paso a
paso tenemos: [3]
x n+ 1

y n+1= y n+ f ( x , y ( x ) ) d x
xn

3. EJERCICIOS
EJERCICIO1
Se dispara un proyectil al aire, hacia arriba, el cual parte con una velocidad inicial de

vo=10 m/s , con

m=1 kg y g=9.8 m/ s2 . Suponiendo que el aire tiene una

resistencia la cual es proporcional al cuadrado de la velocidad instantnea, se describe al

movimiento parablico con las siguientes ecuaciones:

dv
=mgk v 2
dt

dv
=mgk v 2
dt

Las ecuaciones anteriormente presentadas, representan el viaje del proyectil hacia arriba
y hacia abajo respectivamente, simular el sistema en VENSIM con su diagrama de
Forrester respectivo y observar el comportamiento de la velocidad del sistema. Comentar
los resultados.

Para el modelamiento en VENSIM, se construy el siguiente modelo:

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

Para el movimiento hacia ascendente se consider estos valores adems de los dados
por el ejercicio mismo:

k =0.02 . y vo=10 m/s .

Para el movimiento hacia descendente se consider estos valores adems de los dados
por el ejercicio mismo:

k =0.02 , y las condiciones iniciales para la velocidad fueron:

vo=0 m/ s .

Resultados:
El movimiento ascendente del proyectil es representado por una curva decreciente (color
rojo), la cual si la analizamos sera la correcta, ya que el proyectil va disminuyendo su
velocidad al pasar el tiempo hasta que llega a su altura mxima y comienza a descender.
En cambio, el movimiento descendente del proyectil es representado por una curva
creciente (color azul), la cual sera la correcta, ya que el proyectil va aumentado su
velocidad conforme pasa el tiempo, hasta que se llega a estabilizar esta velocidad ya que
la fuerza del aire es proporcional al cuadrado de su velocidad.

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

Las dos curvas convergen aproximadamente a una velocidad de 20 m/s a un tiempo

aproximado de 8 segundos. La curva decreciente (roja) del movimiento ascendente
debera llegar solo hasta una velocidad de 0 m/s ya que ah cambia de direccin su
movimiento el proyectil.
Adems estas curvas se cortan a un tiempo aproximado de 1 segundo, lo que quiere decir
que a ese tiempo, los dos movimientos adquieren la misma velocidad aproximada de 5
m/s.
Y adems se comprob que los valores de k debes ser pequeos, ya que para valores
altos las curvas se alteran sin dar ningn resultado favorable.
EJERCICIO 2
Un pndulo simple, mostrado en la figura, presenta las siguientes caractersticas:
2

m=1 kg , g=9.8 m/s , l=1 m, B=2 Nm/(rad /s) , J =1.5 kg m

. La ecuacin que

representa el modelo del sistema es la siguiente:

T =J

d2
d
+ B + mglsen
2
dt
dt

Se pide:

Para las condiciones iniciales del sistema, se asumi que el pndulo parte en el tiempo
cero t= 0 con = 90 y una velocidad angular w= 0 rad/s.

Simular el sistema en VENSIM mediante un diagrama de Forrester con un torque

de entrada de

T =0 Nm . Comentar los resultados.

Para este caso el desplazamiento angular teta , ser reemplazada por la variable q.

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

Resultados:
Se tiene que tanto el desplazamiento, velocidad y aceleracin angular del sistema van
disminuyendo hasta cero de manera oscilatoria uniforme, y se observa que
aproximadamente a los 18 segundos el sistema se estabiliza, debido a que no hay una
fuerza o torque externo que excite al sistema.

Cambiar el torque de entrada por una funcin escaln a un tiempo

cual tendr un valor de

t=3 s , la

T =2 Nm . Comentar los resultados.

Resultados:
Para la entrada tipo escaln se tiene primero, que existe disminucin de las oscilaciones
hasta el tiempo t=8 s tanto de la velocidad, desplazamiento y aceleracin angular. Para la

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

aceleracin y velocidad se tiene que aproximadamente a los 9 segundos se vuelven cero

y mientras que el desplazamiento toma un valor casi constante diferente de cero al pasar
t=10s. Esto quiere decir que a partir de los 10 segundos el pndulo estar solo
desplazado cierto ngulo, pero no tendr movimiento alguno.

Cambiar el torque de entrada por una funcin senoidal con respecto al tiempo

T =1.2sen ( t ) Nm . Comentar los resultados.

Resultados:
En este caso, para el tiempo t=6s, se tiene que existen periodos de oscilaciones un poco
ms cortas que el anterior caso, y adems se observa que la curva del desplazamiento
(q), pasado t=8s, presenta un comportamiento senoidal, debido a la funcin T. Se observa
tambin que las tres curvas despus de t=22 s, sus valores son cero.

Cambiar el torque de entrada por una funcin que tiene la siguiente tendencia y
comentar los resultados obtenidos:
t [s]
0
3
5
9

T [Nm]
0.5
1.5
0.8
5

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

Resultados:
Para este ltimo caso, Se observa que existe un mayor periodo de tiempo, debido a que
hay ms oscilaciones, se observa que el desplazamiento angular (q) presenta una onda
por encima de la velocidad y la aceleracin debido a par T que es funcin de los valores
de la tabla mostrada, y se mantendr esta onda y a pasar el tiempo as como valores
pequeos de velocidad y aceleracin y valores un poco mayores de desplazamiento
angular.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES
Se Conoci el procedimiento para simular un fenmeno fsico a partir de las
ecuaciones diferenciales obtenidas, y que como se relacionan los elementos entre
s.
Se simul un mismo sistema (pndulo), bajo distintas condiciones de entrada y se
observ cules fueron sus variaciones.
Se facilit mucho la resolucin de las ecuaciones diferenciales lineales y no
lineales de los dos sistemas en Vensim, bajo el diagrama de Forrester, ya que as
obtenemos directamente una grfica representativa y no necesitamos pasar
minutos e incluso horas intentando resolver la ecuacin diferencial para saber la
respuesta del sistema.
Se observ que la respuesta del sistema para la cada libre del proyectil en
movimiento ascendente, fue correcta hasta cierto tramo (velocidad = 0), ya que
despus de llegar a su punto mximo de altura no poda ser posible que siguiera
aumentando la velocidad si solo se peda que se evalu su movimiento
ascendente.

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECNICOS

RECOMENDACIONES

Revisar informacin en libros sobre ejemplos de sistemas simulados en Vensim,

para un mayor conocimiento.
Si el programa no se desea ejecutar, es porque algn dato no se encuentra bien
ubicado y relacionado.
Consideras que las variables que dependan de otras sern reconocidas como
auxiliares.

5. BIBLIOGRAFA
[1] Juan.M.Garca,(2003) Teora y Ejercicios Prcticos de Dinmica de Sistemas,
Segunda Edicin, Barcelona-Espaa
[2] http://ecuaciondiferencialejerciciosresueltos.com/metodo-de-euler
[3]http://campus.usal.es/~mpg/Personales/PersonalMAGL/Docencia/MetNumTema4Teo(0
9-10).pdf