Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
CONTROL DIGITAL
Latacunga - Ecuador
TEMA:
CONTROL DIGITAL
CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD
OBJETIVOS:
OBJETIVO GENERAL:
Realizar la implementacin de un control PID de una planta de
Luminosidad.
OBJETIVO ESPECIFCOS:
Determinar la funcin de transferencia de la planta de luminosidad sin
ningn tipo de control.
Realizar el acondicionamiento necesario para el control de luminosidad en
la planta.
Efectuar el PID en la planta de luminosidad y verificar que los resultados
sean los esperados.
INTRODUCCIN:
En este documento se realiza una descripcin completa de lo que es el diseo e
implementacin del controlador PID, aplicado al control de luminosidad, para lo
cual se ha incluido una breve descripcin de la construccin de una planta de luz
didctica en la cual se ha implementado el controlador.
Tambin se incluye explicacin del procedimiento realizado para la
implementacin del control PID de luminosidad, siendo as que se presenta el
circuito de cruce por cero necesario para el control de luz en la planta, as como
tambin los programas cargados en el Arduino para su control y el VI del PID en
Labview el cual nos permite tener el control mediante el Set Point, Proces Valeu,
y la Ganancia Ultima que permite obtener los valores de Kp , Ti y Td para su
sintonizacin.
MATERIALES:
Computador
Arduinos UNO
Planta
Circuito de Cruce por Cero
LDR
Focos de AC
Luxmetro
Software de Matlab
Software de Arduino
MARCO TERICO:
2
CONTROL DIGITAL
CONTROLADOR PID
El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de
realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la
cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la
salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de
control a aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control
proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la
industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin
de control como la suma de tres trminos: trmino proporcional, trmino
derivativo y trmino integral. (Salas & Alomoto, 2013)
DETERMINACION DE VARIABLES DE CONTROL
El objetivo del control es medir el valor de la variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a travs de la variable controlada del sistema para aplicar
correcciones a travs de la variable manipulada para obtener un valor deseado.
CONTROL DIGITAL
IMPLEMENTACION DEL CONTROL EN LA PLANTA
Para implementar el control es necesario determinar lo que el usuario desea
obtener de dicho controlador.
Previo a la implementacin del controlador en la planta modelada, es preciso
determinar todos los elementos que intervienen en este control as como la
descripcin del proceso.
LDR
Es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de
intensidad de luz incidente perpendicular a la cara.
Para un control de luz se puede adaptar la iluminacin a los requerimientos
visuales e interpretar la arquitectura, siendo as para nuestra planta la LDR lo
ubicamos en la parte superior (central de la caja), tomando en cuenta la
direccin que va a tomar la LDR con respecto a la luz para que pueda captar la
mayor luminosidad de la planta y as obtener un rango de voltaje coherente para
el control. (Sanchz & Vera, 2012)
La ventaja de los sistema de control de luz especiales radica en su orientacin a
los requisitos que exige la creacin de proyectos de iluminacin y su complejidad
menor en comparacin con los extensos sistemas para el control de edificios
Figura 3. LDR
CONTROL DIGITAL
En interiores
rea de Trabajo
Niveles Mnimos de
Iluminacin (Luxes)
20
100
200
300
500
750
Proceso:
ensamblaje
e
inspeccin
de
piezas
complejas y acabados con
pulidos finos.
1000
CONTROL DIGITAL
MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y
Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada.
La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la
informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar
los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
CONTROL DIGITAL
Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de
la Ganancia ltima Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms relajados
que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen
un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin son:
DESARROLLO:
1. Construir la planta para el control PID de luminosidad.
DISEO FSICO DE LA PLANTA
La planta de luminosidad se construir en cartn prensado con las siguientes
dimensiones:
Largo: 33cm.
Ancho: 30cm
Alto: 24cm.
CONTROL DIGITAL
2. Adquirir
los
datos del de la planta de luminosidad,
pero sin ningn tipo de control y en el entorno en el cual va a permanecer
o se va probar, para adquirir los datos se debe realizar la configuracin
de Arduino y Matlab.
CONFIGURACIN DE ARDUINO
En primer lugar se debe preparar el Arduino. Conectar la LDR entre los pines de
+5V y Gnd (neutro) con una resistencia de 1 k ohm, luego conectar a la entrada
analgica A0 del Arduino, de esta manera:
CONTROL DIGITAL
Una vez configurado el Arduino, los datos se enviarn por la propia conexin
USB, mediante el puerto serial. En este caso, en el entorno Windows, el puerto
ser el COM8. El primer paso ser crear un objeto serial en Matlab y abrirlo para
empezar a leer.
PROGRAMACIN DE MATLAB
%BORRAR CONEXIONES PREVIAS
delete(instrfind({'Port'},{'COM8'}));
%CREAR UNA CONEXIN SERIAL
s = serial('COM8','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%ABRIR PUERTO
fopen(s);
%INICIALIZAR VARIABLES
Nvalores=50; %Cantidad de valores que queremos a leer
m1=zeros(1,Nvalores);
i=1;
k=0;
% FIGURA
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 Nvalores],'YLim',[0 1030]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
while k<Nvalores
%LEER PUERTO SERIE
a = fscanf(s,'%f.%f')';
m1(i)=a(1);
%DIBUJAR LA FIGURA
figure(1);
plot(m1);
%INCREMENTAR EL CONTADOR
i=i+1;
k=k+1;
end
CONTROL DIGITAL
Una vez con los datos de entrada y salida libres de ruido se procede a
seleccionar el modelo matemtico que represente la dinmica de la planta.
1) Escribir >> ident
En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrir la herramienta de
Identificacin de Sistemas mostrada en la Figura 4(a).
10
CONTROL DIGITAL
5) Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. Una
vez seleccionado el modelo, presione el botn Estimate. Se realizarn
varias iteraciones hasta que se obtenga el modelo matemtico ms
exacto posible.
6) Examinar las propiedades del modelo obtenido. Una vez obtenido el
modelo matemtico de segundo orden subamortiguado procedemos a
analizarlo. Cerrar la ventana anterior, y dar clic derecho sobre el modelo
obtenido P2U. Se mostrar una ventana como la Figura 6. En esta se
muestra el modelo matemtico de la planta.
7.74
s+ 7.07
CONTROL DIGITAL
C1
VO
VI
GND
1000u
D3
R1
10k
1N4007
U1
6
5
B
C
1k
TR1
1N4007
1
R2
10k
RV1
D1
D2
2
E
4N25
K
1N4007
TRAN-2P3S
SIM1
AREF
ARDUINO
RESET
ATM EL
DIGITAL (PWM~)
SIMULINO
ANALOG IN
A0
A1
A2
A3
A4
A5
POWER
GND
ATMEGA328P
5V
13
12
~11
~10
~9
8
R3
7
~6
~5
R4
4
~3
2
TX > 1
RX < 0
470
D4
LED-GREEN
U3
L1
R5
C2
470
D5
120V
0.01u
220
U4
R6
MOC3021
1k
TRIAC
DIAC
www.arduino.cc
blogembarcado.blogspot.com
SIMULINO UNO
MATERIALES:
2 Resistencias 10k
2 Resistencias 1k
2 Resistencias de 470 Ohms
1 Led
1 Regulador de Voltaje 7805
1 Moc 3011
1 Fototransistor 4N25
1 Diac
1 Triac a 400 V.
3 Diodos 1N4007
Transformador de 120V a 24V
1 Capacitor Electroltico 100uF
1 Capacitor Cermico 0.01uF
CONTROL DIGITAL
u=(analogRead(0) * 6) + 1000;
attachInterrupt(0, acon, FALLING);
digitalWrite(aconLed, HIGH);
Serial.print(analogRead(0));
Serial.print(" ");
Serial.println(u);
}
void acon()
{
delayMicroseconds(u);
digitalWrite(triacPulse, HIGH);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(triacPulse, LOW);
CONTROL DIGITAL
Serial.println(pv);
//delay(1);
break;
case 't':
control=palabra2;
break;
default: palabra=palabra;
palabra2=palabra;
analogWrite(triacPulse, cv);
delay(5);
break; }
}
else
{
cv= control.toInt();
cv = map(cv, 0, 100, 255, 0);
palabra2="";
palabra="";
}
}
14
CONTROL DIGITAL
15
CONTROL DIGITAL
16
CONTROL DIGITAL
SINTONIZACIN DEL PID
Cuando se tiene un controlador PID, la recomendacin de Ziegler y Nichols es
configurar el controlador como sigue:
Kp=0.6 Ku
Ti=
Pu
2
Td=
Pu
8
Dnde:
Ku=
lograr la oscilacin.
Kp= Ganancia del controlador
Ti= Tiempo integral del controlador (minutos por repeticin)
Td=
seg1 min
=0.018913333 seg
60 seg
Pu=0.01 92
Ku=0.3
Kp=0.6(0.3)=1.8
Ti=
0.0192 seg
=0.009 600 seg
2
Td=
0.0192 seg
=0.002400 seg
8
ANLISIS DE RESULTADOS:
17
CONTROL DIGITAL
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
CONTROL DIGITAL
BIBLIOGRAFA:
Annimo.
(30
de
Diciembre
de
2008).
Obtenido
de
http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom025.pdf
Herrera.
(2010).
Obtenido
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf
Oficial,
D.
(30
de
Diciembre
de
2008).
Obtenido
de
http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom025.pdf
Sanchz,
J.,
&
Vera,
D.
(2012).
Scribd.
Obtenido
de
https://es.scribd.com/doc/126279636/Diseno-de-un-controlador-PID-parauna-planta-de-luz-mediante-Matlab
de
ANEXOS:
19