Unidad I

Anlisis de Sistemas Realimentados

Prof. Gerardo Torres - gerardotorres@ula.ve - Cubculo 003

Departamento de Circuitos y Medidas de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Los Andes

Fig. 1. Ejemplo de sistema de control de un mezclador.

Imagen tomada del libro de Programmable Logic Controllers, Frank D. Petruzella.

 Sistema: es la combinacin de diversos componentes que

juntos, interactan para realizar una tarea determinada. Los

sistemas no necesariamente son fsicos.

Proceso: El diccionario Merrian-Webster define un proceso

como una operacin o un desarrollo natural progresivamente

continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se
suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsitos determinados.

 Sistema de control: es un arreglo de componentes conectados

o relacionados, de manera que gobierne, dirija o se regule a si

mismo o a otro sistema. Un sistema de control esta compuesto
por tres (3) elementos fundamentales:
Sensor/Transmisor:

tambin
denominados
elementos
primarios/secundarios. Su finalidad es medir la variable a
controlar y transmitirla al controlador, en algunos casos el sensor
entrega directamente su seal al controlador, en este caso no es
necesario el transmisor.

 Controlador: es el cerebro de el sistema de control, en base a la

variable medida decide que hacer para mantener la misma en un valor

deseado

Elemento final de control: la mayora de las veces es una vlvula,

pero tambin puede ser un regulador de velocidad de motor, cinta

transportadora o motor elctrico. Luego que el controlador decida que
accin tomar, le enva la orden al elemento final de control para que
ejecute una accin.

 Variable controlada: es la condicin que se mide y controla.

Variable manipulada: Es la condicin que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Punto de consigna (Setpoint): es el valor deseado de la

variable controlada.

 Sistemas de control en lazo abierto:

Setpoint

Controlador

Actuador

Sistema

Variable de salida

Perturbacin

Fig. 2. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto.

 Sistemas de control en lazo cerrado:

Setpoint

Controlador

Actuador

Sistema

Actuador

Fig. 3. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.

Variable de salida

 Control manual: es la condicin donde el controlador es

desconectado y operador es quien mantiene con sus

operaciones la variable controlada en su punto de consigna.

 Tipos de seales en procesos industriales: los principales

tipos de seales en los procesos industriales son los siguientes:

Seal neumtica o de aire presurizado de (3 a 15) psig.

Seal elctrica de (4 a 20) mA es la mas usada, en menor

porcentaje de uso estn de (10 a 50) mA, (1 a 5) V o (0 a 10) V.

Seal digital o discreta representadas por ceros y unos.

 Sistemas lineales: Un sistema se denomina lineal si se puede

aplicar el principio de superposicin.

Sistema lineal invariante y variante con el tiempo: Se

denomina un sistema invariante en el tiempo cuando los

parmetros del sistema con estacionarios respecto al tiempo, y
se denomina un sistema variante en el tiempo aquellos que
presentan variaciones en sus parmetros con el tiempo.

 Sistema de control en tiempo continuo: Es aquel sistema en

el que las seales en varias partes del sistema son todas

funciones de la variable continua del tiempo.

Sistema de control en tiempo discreto: Es aquel en el que las

seales en uno o varios puntos del sistema son discretos, ya sea

en forma de pulsos o en cdigo digital.

 Mantener la calidad del producto.

Evitar lesiones al personal o daar equipos.
Mantener la tasa de produccin a un costo mnimo.

1) Establecer objetivos,
variables a ser controladas y
especificaciones

Si el rendimiento
no cumple con las
especificaciones
volver a iterar

2) Definir y modelar el
sistema

3) Diseo del sistema

de control, simulacin
y anlisis

Fig. 4. Pirmide de automatizacin.

Fig. 5. Diagrama de automatizacin.

Para tener xito en la aplicacin en el control automtico de

procesos el ingeniero debe entender los principios de la
ingeniera del proceso (termodinmica, transferencia de calor,
circuitos elctricos, etc.).

Tambin es fundamental entender como se comportan

dinmicamente los procesos, por lo tanto se debe conocer las
ecuaciones que los describen.

Teora clsica
de control
Teora de
control
moderna

Teora de variable compleja.

Ecuaciones diferenciales.
Transformada de Laplace.
Transformada Z.
Etc.

Teora de matrices
Teora de conjuntos.
Algebra lineal y
transformacin lineal.
Teora de probabilidades.
Etc.

() = =

()

f(t)

Fig. 6. Diagrama de transformada de Laplace.

F(s)

Caractersticas:
Transforma

ecuaciones
diferenciales
en
ecuaciones
algebraicas, por lo tanto es mucho mas fcil realizar
manipulaciones de las ecuaciones.

La solucin final se obtiene realizando la transformada inversa

de Laplace.

La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular

se obtienen en una sola operacin.

La funcin de transferencia define completamente las

caractersticas dinmicas y en estado estacionario de un
sistema descrito por ecuaciones diferenciales lineales y
est definida como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (funcin de
excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son cero.

Propiedades de la funcin de transferencia:

1. Est definida solo para sistemas lineales invariantes en el
tiempo.
2. La funcin de transferencia de un sistema est definida como
la transformada de Laplace de la respuesta al impulso.
3. Todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
4. Es independiente de la entrada del sistema.
5. En un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una
funcin de la variable compleja s.
6. En un sistema en tiempo discreto la funcin de transferencia
se expresa como una funcin de la variable z.

Ecuacin caracterstica: Se define como la ecuacin que

se obtiene al hacer cero el polinomio del denominador de la
funcin de transferencia, las races de la ecuacin
caracterstica definen la estabilidad de sistemas lineales
SISO.

Es una representacin grafica muy utilizada por los

ingenieros de control para modelar los sistemas, se utilizan
bloques con su respectiva funcin de cada componente y
estn conectadas por el flujo de seales, se pueden utilizar
tanto para sistemas lineales como no lineales.

Setpoint
r(s)

G(s)

H(s)

Fig. 7. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.

Variable de salida
y(s)

Efectos de la realimentacin:
1. Reducir el error entre la referencia y la respuesta del

sistema.

2. Ganancia global.

= =
+

3. Estabilidad.
4. Sensibilidad.

=
=
+

Efectos de la realimentacin:
5. Sobre las perturbaciones o ruido.
Setpoint
r(s)

Ruido
n(s)
+

G1(s)

+
+

G2(s)

Variable de salida
y(s)

H(s)
Fig. 8. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado con una perturbacin.

Sobre las perturbaciones o ruido:

() = () ()

()

() ()
=
+ () () ()

En ausencia de realimentacin

Con realimentacin

 Ingeniera de control moderna, Katsuhico Ogata.

Sistemas de control automtico, Benjamin C. Kuo.
Sistemas de control moderno, Richard C. Dorf, Robert H. Bishop.