PROYECTO

PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA

Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo
de
de vehculo
vehculo automvil
automvil para
para la
la adquisicin
adquisicin
del
del movimiento
movimiento

AUTOR:
AUTOR: Leandro
Leandro Hermida
Hermida Braas
Braas
TUTOR:
TUTOR: Javier
Javier Cuadrado
Cuadrado Aranda
Aranda

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

DESCRIPCIN
DESCRIPCIN DEL
DEL PROTOTIPO
PROTOTIPO
SISTEMA
SISTEMA DE
DE ADQUISICIN
ADQUISICIN DE
DE DATOS
DATOS (HARD/SOFT)
(HARD/SOFT)
ACELEROMETROS
ACELEROMETROS YY SEALES
SEALES
PROCESO
PROCESO INTEGRACIN
INTEGRACIN
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
INDICE DEL PROYECTO

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

CHASIS
CHASIS

REFRIGERACIN
REFRIGERACIN
DIRECCIN
DIRECCIN

MOTOR
MOTOR
FRENOS
FRENOS
SUSPENSIN
SUSPENSIN
DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

SIST.
SIST. ELCTRICO
ELCTRICO
INDICE SISTEMAS

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

BASE
BASECHASIS
CHASISDOBLE
DOBLEVIGA
VIGA
TUBO
TUBOACERO
ACEROESTIRADO
ESTIRADOEN
ENFRIO
FRIO
CURVADO/CONFORMADO
CURVADO/CONFORMADOEN
ENCALIENTE
CALIENTE
UNIONES
UNIONES SOLDADAS
SOLDADAS
SOPORTES
SOPORTES EN
EN ACERO
ACERO

Dimetro exterior ( ext )

Espesor (e)

Peso

Pulgadas

mm

mm

Kg/m

21.3

2.65

1.22

26.9

2.65

1.58

33.7

3.25

2.44

42.4

3.25

3.14

Seccin
Tubo de acero

ext

DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

CHASIS

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

MOTOR
MOTOR
N
NCILNDROS
CILNDROS
CILINDRADA
CILINDRADA(C.C)
(C.C)
RELACIN
RELACINDE
DECOMPRESIN
COMPRESIN
POTENCIA
POTENCIAMXIMA
MXIMA(DIN)
(DIN)
PAR
PARMXIMO
MXIMO(DIN)
(DIN)
CARBURADOR
CARBURADOR
CAJA
CAJADE
DECAMBIOS
CAMBIOS

CHRYSLER
CHRYSLERJ2-1592
J2-1592
44
1592
1592
9,35:1
9,35:1
88
88CV
CVaa5400
5400rpm
rpm
14,2
14,2mKg
mKgaa3000
3000rpm
rpm
WEBER
WEBERDCA-120
DCA-120
AUTOMTICA
AUTOMTICA55VEL
VEL
SUJECIN:
SUJECIN:33PTOS.
PTOS.CON
CONSILENT-BLOCS
SILENT-BLOCS
ENGRASE
ENGRASESEPARADO
SEPARADOCAJA
CAJAYYDIFERENCIAL
DIFERENCIAL
ACEITE
ACEITEHIDRULICO
HIDRULICOSIN
SINREFRIGERACIN
REFRIGERACIN
COLECTOR
COLECTORESCAPE
ESCAPECORTO
CORTOCON
CONSILENCIADOR
SILENCIADOR
MARIPOSA
MARIPOSAYYREGULADOR
REGULADORDE
DEPRESIN
PRESINSOLIDARIOS
SOLIDARIOS
INCLINACIN
INCLINACIN15
15HACIA
HACIAATRS
ATRS

DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

MOTOR

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

SUSPENSIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

RADIADOR
RADIADORCON
CONVLVULA
VLVULASOBREPRESIN
SOBREPRESIN
ELECTROVENTILADOR
ELECTROVENTILADOR
MANGUITO
MANGUITOGOMA
GOMAREFORZADO
REFORZADONYLON
NYLON32
32mm
mm
MANGUITO
MANGUITOGOMA
GOMAREFORZADO
REFORZADONYLON
NYLON19
19mm
mm
TUBO
TUBOHIERRO
HIERROGALVANIZADO
GALVANIZADO30
30mm
mm
VASO
VASOEXPANSIN
EXPANSIN1500
1500c.c.
c.c.
BOMBA
BOMBAMECNICA
MECNICA
VLVULA
VLVULATRMICA
TRMICAREGULACIN
REGULACINCAUDAL
CAUDAL
RADIADOR
RADIADOREN
ENPARTE
PARTEDELANTERA
DELANTERA
ELIMINACIN
ELIMINACINCONDUCTOS
CONDUCTOSCALEFACCIN
CALEFACCIN
ELECTROVENTILADOR
ELECTROVENTILADORNO
NOTERMOSTTICO
TERMOSTTICO
MAYOR
MAYORCAPACIDAD
CAPACIDADDE
DEREFRIGERANTE
REFRIGERANTE
CANALIZACIONES
CANALIZACIONES NUEVAS
NUEVAS EN
EN GOMA
GOMA
CANALIZACIONES
CANALIZACIONESPRINCIPALES
PRINCIPALESMETLICAS
METLICAS
DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

REFRIGERACIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

DIRECCIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

BOMBA
BOMBAHIDRULICA
HIDRULICAACCIONAMIENTO
ACCIONAMIENTODIRECTO
DIRECTO(S/SERVOFRENO)
(S/SERVOFRENO)
CIRCUITO
CIRCUITODOBLE
DOBLEINDEPENDIENTE
INDEPENDIENTEDELANTERO
DELANTERO
CIRCUITO
CIRCUITOSIMPLE
SIMPLETRASERO
TRASEROCON
CONDERIVADOR
DERIVADOR
PINZAS
PINZASYYDISCOS
DISCOSDELANTEROS
DELANTEROSSEAT
SEAT127
127
PINZAS
PINZASYYDISCOS
DISCOSTRASEROS
TRASEROSTALBOT
TALBOTHORIZON
HORIZON
RACORES
RACORESVARIOS
VARIOSPARA
PARAINTERCONECTAR
INTERCONECTARCOMPONENTES
COMPONENTESDISTINTOS
DISTINTOS
PRESIN
PRESINDE
DEFUNCIONAMIENTO
FUNCIONAMIENTO50
50BARES
BARES
FLUIDO
FLUIDOCON
CONESPECIFICACIONES
ESPECIFICACIONESDOT-4
DOT-4
CIRCUITO
CIRCUITOHIDRULICO
HIDRULICOAAMEDIDA
MEDIDA
TUBO
TUBOCOBRE
COBRE 33mm.
mm.INTERIOR
INTERIORYY55mm.
mm.EXTERIOR
EXTERIOR
PARA
PARAPRESIONES
PRESIONESHASTA
HASTA100
100BARES
BARES
CONEXIONES
CONEXIONESTIPO
TIPOCNICO
CNICOMACHO
MACHOYYHEMBRA
HEMBRA
SELLADO
SELLADOCONEXIONES
CONEXIONESPOR
PORPRESIN
PRESIN
MONTAJE
MONTAJESEGN
SEGNPLANO
PLANO
DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

FRENOS

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

BATERA
BATERA45
45Ah
Ah12V
12V(Alimentacin
(Alimentacinde
detodos
todoslos
losconsumos
consumosdel
delvehculo)
vehculo)
ALTERNADOR
ALTERNADORCON
CONREGULADOR
REGULADORYYPUENTE
PUENTERECTIFICADOR
RECTIFICADOR
MOTOR
MOTORDE
DEARRANQUE
ARRANQUE
BOBINA
BOBINADE
DEALTA
ALTATENSIN
TENSIN
DISTRIBUIDOR
DISTRIBUIDORCON
CONENCENDIDO
ENCENDIDOPOR
PORPLATINOS
PLATINOS
INTERRUPTORES
INTERRUPTORES20A
20A
CABLES
CABLESA/T
A/TPARA
PARAENCENDIDO
ENCENDIDOYYBUJAS
BUJAS(propios
(propiosmotor)
motor)
CABLES
CABLESDE
DESECCIN
SECCIN2,5
2,5mm2
mm2YY1,5
1,5mm2
mm2
INTERRUPTOR
INTERRUPTORDE
DEALIMENTACIN
ALIMENTACIN
INTERRUPTOR
INTERRUPTORDE
DEARRANQUE
ARRANQUEELECTROVENTILADOR
ELECTROVENTILADOR
PULSADOR
PULSADORDE
DEARRANQUE
ARRANQUE
CONVERTIDOR
CONVERTIDORDE
DEALIMENTACIN
ALIMENTACINSIST.
SIST.ELECTRNICO
ELECTRNICO
MASAS
MASASPOR
PORCONTACTO
CONTACTOEN
ENCHASIS
CHASISYYMOTOR
MOTOR
MONTAJE
MONTAJESEGN
SEGNPLANO
PLANO
DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO

SISTEMA ELCTRICO

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

PC
PC

DESKSTATION
DESKSTATION
TARJETA
TARJETA DAP
DAP

CONVERTIDOR
CONVERTIDOR
DIGITAL-ANALGICO
DIGITAL-ANALGICO

RACK
RACK

EXPANSIN
EXPANSIN
SALIDAS
SALIDAS

SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

EXPANSIN
EXPANSIN
ENTRADAS
ENTRADAS
HARDWARE

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

TARJETA
TARJETAMICROSTAR
MICROSTARLABORATORIES
LABORATORIESDAP3200a/415
DAP3200a/415
PROCESADOR
PROCESADORINTEL
INTEL486DX4
486DX4aa96
96Mz.
Mz.
MEMORIA
MEMORIARAM
RAM4Mb
4Mb
S.O.
S.O.32
32bits
bitsDAPL
DAPL2000
2000
EXPANDIBLE
EXPANDIBLEHASTA
HASTA512
512ENTRADAS
ENTRADASANALGICAS
ANALGICAS
EXPANDIBLE
EXPANDIBLEHASTA
HASTA128
128ENTRADAS
ENTRADASDIGITALES
DIGITALES
EXPANDIBLE
EXPANDIBLEHASTA
HASTA66
66SALIDAS
SALIDASANALGICAS
ANALGICAS
EXPANDIBLE
EXPANDIBLEHASTA
HASTA16
16SALIDAS
SALIDASDIGITALES
DIGITALES
TIEMPOS
TIEMPOSDE
DEMUESTREO
MUESTREOHASTA
HASTA1,3
1,3 s
s
RANGOS
RANGOSVOLTAJE
VOLTAJEE/S
E/SDE
DE0/5V,
0/5V,2,5V,
2,5V,5V,
5V,10V
10V
CONFIGURACIN
PORHARDWARE/SOFTWARE
HARDWARE/SOFTWARE
CONFIGURACINPOR
GRAN
GRANFLEXIBILIDAD
FLEXIBILIDADPARA
PARACONEXIONES
CONEXIONES

SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

TARJETA DAP3200a/415

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

DAPTools
DAPTools for
for
MATLAB
MATLAB

CALCULADOR.M
CALCULADOR.M
INTEGRADOR.M
INTEGRADOR.M
CALCULADOR.DAP
CALCULADOR.DAP

MATLAB
MATLAB
DAPIO32.DLL
DAPIO32.DLL
PC
PC

ACCEL
ACCEL 32
32
DAPL
DAPL 2000
2000

SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

DAP
DAP
SOFTWARE

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

ACELERMETROS
ACELERMETROSTRIAXIALES
TRIAXIALESCROSSBOW
CROSSBOWCXL02LF3
CXL02LF3
RANGO
RANGODE
DEMEDIDA
MEDIDADE
DE2G
2G
SENSIBILIDAD
SENSIBILIDADDE
DE1V/G
1V/G
RUIDO
RUIDOMXIMO
MXIMODE
DE1.5
1.5mG
mG(rms)
(rms)
PROTECCN
PROTECCNANTICHOQUE
ANTICHOQUEHASTA
HASTA2000G
2000G
TEMPERATURA
HASTA85
85C
C
TEMPERATURADE
DETRABAJO
TRABAJODE
DE-40
-40C
CHASTA
FRECUENCIA
FRECUENCIADE
DECORTE
CORTEDE
DESEAL
SEALAA125
125Hz
Hz
TENSIN
TENSINDE
DESALIDA
SALIDADE
DE2.50.15
2.50.15VVPARA
PARA0G
0G

ACELERMETROS Y SEALES

ACELERMETROS

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

FUENTES
FUENTES CROSSBOW
CROSSBOW CXBNC
CXBNC
SALIDAS
SALIDASTIPO
TIPOBNC
BNC
ALIMENTACIN
ALIMENTACININTERNA
INTERNA9V
9V
ALIMENTACIN
ALIMENTACINEXTERNA
EXTERNA12V
12V
CONECTOR
CONECTORACELERMETRO
ACELERMETRO55PINS
PINS

FUENTE
FUENTEREGULADA
REGULADA5V
5V
CAJA
CAJAPROTECCIN
PROTECCIN
INTERRUPTOR
INTERRUPTORON/OFF
ON/OFF
AISLAMIENTO
AISLAMIENTODE
DERUIDOS
RUIDOS
CONECTORES
CONECTORES BNC
BNC INDEPENDIENTES
INDEPENDIENTES
ACELERMETROS Y SEALES

FUENTES ALIMENTACIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

DESKSTATION
DESKSTATION++PC
PCEN
ENLATERAL
LATERALVEHCULO
VEHCULO
RACK
RACKEXPANSIN
EXPANSINDEBAJO
DEBAJODEL
DELASIENTO
ASIENTO
CABLES
CABLESCOAXIALES
COAXIALES SEAL
SEALCON
CONCONECTORES
CONECTORESBNC
BNC
DOS
DOSACELERMETROS
ACELERMETROSDELANTE
DELANTE
DOS
DOSACELERMETROS
ACELERMETROSATRS
ATRS
CONVERTIDOR
CONVERTIDOR12VDC/220VAC/50Hz
12VDC/220VAC/50Hz

ACELERMETROS Y SEALES

MONTAJE

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

ECUACIN
ECUACINBSICA
BSICADE
DECAMBIO
CAMBIO
DE
DESISTEMA
SISTEMADE
DEREFERENCIA
REFERENCIA

FORMULACIN
FORMULACINLAGRANGIANA
LAGRANGIANACON
CON
PENALIZACION
PENALIZACIONPOR
PORRESTRICCIONES
RESTRICCIONES

....

&qq&& =H(q)*
=H(q)* aa

....

qq++
H(q)aa
qq++aa++bb ==H(q)

TT

INTEGRACIN
INTEGRACINMEDIANTE
MEDIANTEEL
EL
MTODO
MTODODE
DENEWMARK
NEWMARK

ACELERMETROS Y SEALES

ALGORITMO INTEGRACIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

qq

nn

qq

nn

PREDICTOR
PREDICTOR

qq

qq

nn++11

qq

nn

qq

nn

i
i
22 ))
(I(I++qTqTqq))qqnii+++111 ==(H
aaqTqT((qqqqnni ++11++22w
qqqqnni ++11++w
(H
w
))
w
n +1

I=I+1
SI

LECTURA
LECTURA
ACELERMETRO
ACELERMETRO

tt 2
=
+

+
t
qqnn++11 =qqnn + t qq + 2 q
2 qnn
nn

== ++ tt

nn

NO

22

i
i
i
t
i
i
i
+
1
t
qqni++11 ++((qqnn++11++t
qqnn++11++ qqnin++11))
t
n+1
4

22

Err<K
ACELERMETROS Y SEALES

t
qqinin++++1111== t
44

t
t
i
i
t
t
i
i
i+1
i +1
qqnin+++111== qqnin+++111++((qqnn++11++ qqnn++11))
22
22

ALGORITMO INTEGRACIN

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

BORRADO
BORRADODE
DELA
LAMEMORIA
MEMORIA
CONFIGURAR
CONFIGURARPUERTOS
PUERTOS
TIEMPO
TIEMPODE
DEMUESTREO
MUESTREO
PROCESADO
PROCESADODE
DEDATOS
DATOSEN
ENLA
LATARJETA
TARJETA
ENVO
ENVODE
DEDATOS
DATOSAL
ALPC
PC
ARCHIVOS
ARCHIVOSDE
DE
ALMACENAMIENTO
ALMACENAMIENTO
TIEMPO
TIEMPODE
DE
ADQUISICIN
ADQUISICIN

ACELERMETROS Y SEALES

FUNCIN
FUNCIN
PRINCIPAL
PRINCIPAL

FUNCIN
FUNCINDE
DE
INTEGRACIN
INTEGRACIN
ACELERMETROS
ACELERMETROS
ACELERACIONES
ACELERACIONES
VELOCIDADES
VELOCIDADES
POSICIONES
POSICIONES
LECTURA DE DATOS

PROYECTO
PROYECTO FIN
FIN DE
DE CARRERA
CARRERA
Construccin
Construccin ee instrumentacin
instrumentacin de
de un
un prototipo
prototipo de
de vehculo
vehculo automovil
automovil para
para la
la adquisicin
adquisicin del
del movimiento
movimiento

SISTEMA
SISTEMAPLENAMENTE
PLENAMENTEFUNCIONAL
FUNCIONAL
ESTUDIO
ESTUDIOPREVIO
PREVIODE
DELAS
LASSEALES
SEALES
AJUSTES
AJUSTES DE
DE PARMETROS
PARMETROS EN
EN PROGRAMAS
PROGRAMAS
UTILIZACIN
UTILIZACINDE
DEOTROS
OTROSSENSORES
SENSORES
UTILIZACIN
UTILIZACINDE
DEACTUADORES
ACTUADORES

SISTEMA
SISTEMABSICO
BSICOPARA
PARAINVESTIGACIN
INVESTIGACIN
APLICACIONES
APLICACIONESPARA
PARAESTUDIAR
ESTUDIARMOVIMIENTOS
MOVIMIENTOS
CONTROL
CONTROLAUTOMTICO
AUTOMTICODEL
DELVEHCULO
VEHCULO
SIMULACIN
SIMULACINDE
DE VEHCULOS
VEHCULOS
ESTUDIOS
ESTUDIOSDE
DESISTEMAS
SISTEMASDEL
DELVEHCULO
VEHCULO

ACELERMETROS Y SEALES

CONCLUSIONES