Universidad de Guanajuato, DICIS

de Sistemas Mecatronicos,

Aplicacion
Octubre 2016.

Acelerometro
Mecanico
ALUMNA:

Hernandez
Jaime Roco Guadalupe

Prof. Jose Luis Lopez

Ramrez
Resumen
de un acelerometro

de medir la aceleracion
de una bancada de prueba
Se realizara el diseno
mecanico
con la funcion
de la transformada de
levitada magneticamente, la cual esta guiada por un riel. Se planteara la importancia de la aplicacion
Laplace as mismo como su inversa.
Keywords

Acelerometro,
bancada de pruebas, segunda Ley de Newton, transformada de Laplace
de Sistemas Mecatronicos

Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicacion

E-mail: rg.hernandezjaime@ugto.mx

Indice
1

Introduccion

2
2.1
2.2
2.3

Metodologa
de Sistemas Mecanicos

Descripcion
............
del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcion
Desarrollo del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
3
3

Resultados

4 Codigo
en Matlab
4
4.1 Respuesta a b/M = 3 y k/M = 2 . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2 Respuesta a b/M = 12 y k/M = 32 . . . . . . . . . . . . . . 4
5

Conclusiones Generales

Referencias

1. Introduccion
Las tecnicas convencionales para detectar y medir la aceleracion se fundamenta en el primer principio descubierto por
Newton y descritos en su Principio de Newton en 1687. La
aceleracion constante de una masa implica una fuerza F = ma,
donde F es la fuerza, a es la aceleracion y m es la masa.
Los sensores utilizados para medir la aceleracion se denominan acelerometros. Un acelerometro como se intuye por
su nombre es un instrumento para medir la aceleracion de un
objeto al que va unido, lo hace midiendo respecto de una masa
inercial interna.
Parametros que proporciona
1. Aceleracion de la vibracion
2. Velocidad de vibracion
3. Variacion de vibracion.
De este modo se caracterizan las vibraciones con precision.
Los acelerometros son portatiles y sus valores medidos se

pueden almacenar parcialmente. Los acelerometros son una

ayuda insustituible in situ para el profesional, puede realizar
las mediciones exigentes en cada campo de la industria para
poder resolver el problema tecnico que exista.
Existen varios tipos de tecnologas (piezo-electrico, piezoresistivo, galgas extensometricas, laser, termico, mecanico
. . . ) y disenos que aunque todos tienen el mismo fin pueden
ser muy distintos unos de otros segun la aplicacion a la cual
van destinados y las condiciones en las que han de trabajar.
Hay dos parametros principales a la hora de escoger el medidor adecuado, los rangos de funcionamiento de temperatura
y frecuencia. Otros parametros importantes pueden ser el tamano, si tienen mas funciones, la resistencia a golpes y por
supuesto el precio.
Los acelerometros han pasado de estar dedicados a un uso
industrial (medir vibraciones y oscilaciones) y de investigacion a estar presentes en muchos aparatos cotidianos, veremos
algunos ejemplos de ellos (Wii, Footpod, portatiles, . . . )
Tipos de acelerometros
1. Acelerometros mecanicos.
2. Acelerometros piezoelectricos.
3. Acelerometros piezoresistivos.
4. Acelerometros capacitivos.
5. Acelerometros Termicos.
1.1 Acelerometros mecanicos.
Emplean una masa inerte y resortes elasticos. Los cambios se
miden con galgas extensiometricos, incluyendo sistemas de
amortiguacion que evitan la propia oscilacion.
En este tipo de acelerometro, una (o mas) galgas extensometricas hacen de puente entre la carcasa del instrumento y
la masa inercial, la aceleracion produce una deformacion de la

Acelerometro
Mecanico
2/5

galga que se traduce en una variacion en la corriente detectada

por un puente de Whetstone, la deformacion es directamente
proporcional a la aceleracion aplicada al acelerometro.

(a) Acelerometro de
piezo-resitivo

(a) Acelerometro Mecanico

(b) Respuesta en frecuencia de

un acelerometro

1.2 Acelerometros piezoelectricos.

El acelerometro es uno de los transductores mas versatiles,
siendo el mas comun el piezoelectrico por compresion. Este
se basa en que, cuando se comprime un retculo cristalino
piezoelectrico, se produce una carga electrica proporcional a
la fuerza aplicada.
Los elementos piezoelectricos estan hechos normalmente de circonato de plomo. Los elementos piezoelectricos se
encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado
por un muelle y todo el conjunto dentro de una caja metalica.
Cuando el conjunto es sometido a vibracion, el disco piezoelectrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional
a la aceleracion de la masa. Debido al efecto piezoelectrico
se desarrolla un potencial variable que sera proporcional a la
aceleracion. Dicho potencial variable se puede registrar sobre
un osciloscopio o voltmetro.
Este dispositivo junto con los circuitos electricos asociados se puede usar para la medida de velocidad y desplazamiento ademas de la determinacion de formas de onda y frecuencia.
Una de las ventajas principales de este tipo de transductor es
que se puede hacer tan pequeno que su influencia sea despreciable sobre el dispositivo vibrador. El intervalo de frecuencia
tpica es de 2 Hz a 10 KHz.

(a) Acelerometro Piezoelectrico

(b) Puente de Wheatstone

constituido por dos pares de
elementos piezoelectricos

1.4 Acelerometros capacitivos.

Modifican la posicion relativa de las placas de un microcondensador cuando esta sometido a aceleracion. El movimiento
paralelo de una de las placas del condensador hace variar su
capacidad. Los acelerometros capacitivos basan su funcionamiento en la variacion de la capacidad entre dos o mas
conductores entre los que se encuentra un dielectrico, en respuesta a la variacion de la aceleracion.

(a) Acelerometro capacitivo

(b) Acelerometro sensando

1.5 Acelerometros Termicos.

Se trata de un nuevo acelerometro basado en la conveccion termal. Este tipo de acelerometro posee un diseno de tecnologa
MENS muy simple y practico al mismo tiempo; simplemente
utilizando un sustrato de silicio en el cual se hace un hueco
para meter una pequena resistencia que hace de calentador,
con dos termopares en los extremos. Con esta estructura conseguimos que se forme una cavidad de aire caliente, llamamos
burbuja, sobre los termopares.

(b) Respuesta a la frecuencia

1.3 Acelerometros piezoresistivos.

Un acelerometro piezo-resistivo a diferencia de uno piezoelectrico utiliza un sustrato en vez de un cristal piezo-electrico, en esta tecnologa las fuerzas que ejerce la masa sobre el
sustrato varan su resistencia, que forma parte de un circuito
que mediante un puente de Whetstone mide la intensidad de
la corriente. La ventaja de esta tecnologa respecto a la piezoelectrica es que pueden medir aceleraciones hasta cero Hz de
frecuencia.

(a) Acelerometro Termico

(b) Funcionamiento

Acelerometro
Mecanico
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2. Metodologa
de Sistemas Mecanicos

2.1 Descripcion
Una de las mas famosas ecuaciones diferenciales, lineales,
ordinaria con coeficientes constantes es:

2.3 Desarrollo del problema

La suma de fuerzas que actua sobre la masa es:
d
b dy
dt ky = M

2 (y+x)

dt 2

d x
M ddt 2y + b dy
dt + ky = M dt 2

2
A ddt 2u

+ B du
dt

+Cu = X(t)

Sabemos que Ms ddt 2x = F(t) por lo que:

2

La cual se utiliza para describir sistemas mecanicos y toma la

forma:
2

M
M ddt 2y + b dy
dt + ky = Ms F(t)

Dividiendo todo entre la masa M obtenemos:

m ddt 2x + b dx
dt + kx = F(t)

d2 y
dt 2

Donde:
x = Desplazamiento
m = Masa
b = Constante de amortiguamiento
k = Constante elastica
dx
dt = Velocidad

De acuerdo a las especificaciones del diseno se conoce que

el valor de b/M = 3,k/M = 2 y F(t)/Ms = Q(t). Sus condiciones iniciales requeridas para el diseno son y(0) = 1,
dy(0)
dt = 2
Aplicando la transformada de Laplace obtenemos:

= Aceleracion
F(t) = Fuerza Aplicada

s2Y (s) sy(0) dy(0)

dt + 3(sY (s) y(0)) + 2Y (s) = Q(s)

d2x
dt 2

El primero de los casos a analizar sera el de las oscilaciones libres, vale decir F(t) = 0, lo cual en el lenguaje de las
ecuaciones diferenciales se traduce a ecuaciones diferenciales homogeneas. En contraste, si F(t) 6= 0, es decir, el caso
inhomogeneo, estaremos describiendo oscilaciones forzadas.

F(t)
k
+ Mb dy
dt + M y = Ms

Sabemos que F(t) es un escalon unitario, por lo cual Q(s)

tambien se comporta como un escalon unitario, siendo as
que: Q(s) = A/s donde A es la magnitud del escalon unitario.
Factorizando Y (s) y agrupando valores obtenemos:
(s2 + 3s + 2)Y (s) = (s

del problema
2.2 Descripcion
Un acelerometro mecanico se utiliza para medir la aceleracion de una bancada de prueba levitada, tal como se muestra
en la figura. La bancada de prueba esta levitada magneticamente por encima de un rail guiado una pequena distancia
d. El acelerometro proporciona una medida de aceleracion
a(t) de la bancada, ya que la posicion y de la masa M con
respecto a la caja del acelerometro es proporcional a la aceleracion de la caja (y de la bancada). El objetivo es disenar un
acelerometro con una respuesta dinamica apropiada. Se desea
disenar un acelerometro con un tiempo aceptable para que la
caracterstica de la medida deseada y(t)=qa(t) se logre (q es
una constante).

2 +s+A)

Despejando Y (s) obtenemos:

2

(s +s+A)
(s +s+A)
Y (s) = s(s
2 +3s+2) = s(s+1)(s+2)

A simple vista de observa que la mejor forma de solucionar el sistema es mediante ecuaciones parciales, por lo cual
procedere a realizar tal metodo:
Y (s) =

B
s

C
D
+ s+1
+ s+2
2

(02 +0+A)
A
(0+1)(0+2) = 2
2 +s+A)
2 +(1)+A)
C = lms1 (ss(s+2)
= ((1)
1(1+2)
2 +s+A)
2 +(2)+A)
D = lms2 (ss(s+1)
= ((2)
2(2+1)
+s+A)
B = lms0 (s
(s+1)(s+2) =

Por lo tanto:
(A+2)
A
A
Y (s) = 2s
+ s+1
2(s+2)
Factorizando un 1/2 nos queda:
2A
Y (s) = 12 [ As + s+1
(A+2)
(s+2) ]

(a) Acelerometro

=A
= (2+A)
2

Acelerometro
Mecanico
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3. Resultados
Realizando la transformada inversa de Laplace de la ecuacion presentada en la seccion anterior obtenemos la salida del
acelerometro:
y(t) = 21 [A + 2Aet (A + 2)e2t ] para t 0
Pero que significa tener tales resultados, bueno a continuacion le dare un valor a A = 3 y a continuacion se observa la
siguiente grafica de 2y(t) con respecto al tiempo de t = 7seg.
Se puede ver que y(t) es proporcional a la magnitud de la fuerza despues de 5 segundos.
As en el estado estacionario, despues de 5 segundos, la
respuesta y(t) es proporcional a la aceleracion tal como se
desea.

Por lo tanto:
(A+56)
A
A+12
Y (s) = 32s
+ 16(s+4)
32(s+8)
Factorizando un 1/32 nos queda:
(A+56)
1
Y (s) = 32
[ As + 2(A+12)
s+4 (s+8) ] Realizando la transformada inversa de Laplace de la ecuacion presentada en la seccion
anterior obtenemos la salida del acelerometro:

y(t) =

1
4t
32 [A + 2(A + 12)e

(A + 56)e8t ] para t 0

(a) Respuesta del acelerometro

(a) Respuesta del acelerometro

Si el periodo es excesivamente largo, debemos aumentar la

constante k del resorte y la friccion b, mientras que reducimos
la masa M.
A continuacion se demostrara que si cambiamos los parametros de Mb = 12 y Mk = 32 el acelerometro alcanzara una
respuesta proporcional de 1 segundo. (s2 + 12s + 32)Y (s) =
2 +s+A)

(s

Despejando Y (s) obtenemos:

2

4. Codigo
en Matlab
4.1 Respuesta a b/M = 3 y k/M = 2
t= 0:0.5:7;
y= (1/2)*(-3+2*(3)*exp(-t)-(3+2)*exp(-2*t));
y2=-2*y
plot(t,y2);
grid on;
title(Respuesta de acelerometro);
xlabel(Tiempo en segundos);
ylabel(-2y(t));

+s+A)
(s +s+A)
Y (s) = s(s(s2 +12s+32)
= s(s+4)(s+8)

A simple vista de observa que la mejor forma de solucionar el sistema es mediante ecuaciones parciales, por lo cual
procedere a realizar tal metodo:
Y (s) =

B
s

C
D
+ s+1
+ s+2
2

(02 +0+A)
A
(0+4)(0+8) = 32
2 +s+A)
2 +(4)+A)
C = lms4 (ss(s+8)
= ((4)
4(4+8)
2 +s+A)
2 +(8)+A)
D = lms8 (ss(s+4)
= ((8)
8(8+4)
+s+A)
B = lms0 (s
(s+4)(s+8) =

12+A
16
= (56+A)
32

4.2 Respuesta a b/M = 12 y k/M = 32

t= 0:0.5:7
A=3;
y= (1/32)*(-A+2*(A+12)*exp(-t)-(A+56)*exp(-2*t))
y2=-2*y
plot(t,y2);
grid on;
title(Respuesta de acelerometro);
xlabel(Tiempo en segundos);
ylabel(-2y(t));

Acelerometro
Mecanico
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5. Conclusiones Generales
La aplicacion de ecuaciones diferenciales de segundo orden es basta, decid elegir e ste diseno ya que tiene un sin
numero de aplicaciones en la industria. Como se pudo observar a simple vista, la solucion de e ste tipo de ecuaciones
diferenciales es mucho mas sencilla y eficaz mediante el uso
del metodo de transformada de Laplace. Tales conocimientos
quedaron quedaron reforzados durante la elaboracion de e ste
proyecto.

6. Referencias
1. Sistemas de Control Moderno, Richard C. Dorf, Robert
H. Bishop, 10a edicion,Pearson Educacion, 2005, ISBN
8420544019, 9788420544014.
2. https://www.ecured.cu/Aceler
3. http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11638/ fichero/Capitulo+4.pdf
4. http://webdelprofesor.ula.ve/ciencias/nunez/ cursos/MetodosMatematicos2/Met2ClsAplOrdSup.pdf
5. http://canek.uam.mx/Ecuaciones/Teoria/5. AplicacionesOrdenSuperior/ImpArmonicoSimple.pdf
6. http://projecte-hermes.upc.edu/EnginyeriaA eroespacial/
7. http://www.azimadli.com/vibman-spanish/ elacelermetro.htm