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1. INTRODUCCIN
Los motores de Corriente Continua (CC) han
dominado el campo de los accionamientos de
velocidad variable por ms de un siglo, lo cual se
debe a las excelentes caractersticas de
funcionamiento y facilidad de control. Por otro lado,
el motor de Corriente Alterna (CA) presenta ventajas
en cuanto a costo, mantenimiento y densidad de
potencia, sin embargo, son ms difciles de controlar
por lo que no pudieron reemplazar al motor de CC
hasta la dcada del 70 (Leonhard, 2001).
En la actualidad, el campo de aplicacin de los
motores de CC se ha reducido notablemente, no
obstante, existen aplicaciones donde es ms simple y
menos costoso utilizar este tipo de motores en lugar
de los de CA. Entre las aplicaciones se destacan
aquellas de gran potencia donde se aprovecha el alto
par de arranque, como en la industria del acero en
trenes de laminacin reversibles y en sistemas de
traccin de ferrocarriles elctricos; y aplicaciones de
precisin, como el mecanizado de piezas a travs del
uso de mquinas herramientas, en electrodomsticos,
fotocopiadoras y en sistemas de control de posicin
utilizados en robtica (Catuogno y Falco, 2008).
La posicin, velocidad y corriente del motor de CC
pueden ser controladas variando la tensin de
armadura, por lo tanto, se debe utilizar un convertidor
de potencia que permita realizar dicha regulacin de
rea Estudiantil
AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico
3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.
v(t) +
1
Ra La s
e(t)
ia(t)
kt
TL(t)
T (t) +
e
1
Dm J m s
(t)
kb
dia (t )
.
dt
Parmetro
Vn
In
Pn
Nn
Res.
(1)
e(t ) kb (t ),
Parmetro
d (t )
Te (t ) J m
Dm (t ) TL (t ),
dt
(4)
V ( s) kb ( s)
I a ( s)
,
Ra La s
Ra
La
kb
kt
Jm
(3)
30[V]
2[A]
42[W]
2750[RPM]
400[PPR]
(2)
donde
kb es la constante de fuerza contraelectromotriz y es la velocidad mecnica del eje
del rotor.
El par electromagntico (Te) es proporcional a la
corriente de armadura,
Te (t ) kt ia (t ),
Valor
Valor
1,712[]
8,057[mHy]
0,092[V/rad/seg]
0,092[N.m/A]
1,240.10-4[kg.m2]
2.2 Control.
En esta seccin se describen los lazos de control
propuestos y los criterios de ajuste utilizados para la
eleccin de las ganancias de los controladores.
Lazo de corriente.
En la Figura 3 se muestra el diagrama de bloques que
relaciona la tensin con la corriente de armadura
asumiendo un par de carga nulo.
(5)
rea Estudiantil
v(t) +
e(t)
ka
1 Ta s
ia(t)
kb kt
Dm J m s
Fig. 3: Relacin tensin-corriente de armadura
AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico
3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.
ka 1
Ra
, Ta
La
Ra
(7)
V ( s) kc (1 Tc s)
.
( s)
Tc s
(8)
ks (1 Ts s ) ia(t)
kt
Ts s
(t)
1
Dm J m s
kc (1 Tc s ) v(t)
Tc s
-
ka s
T
a
k k2
1
2
s s a b
Ta
Ta J m
ia(t)
GcLC
kc k a
1
s
Ta Tc
.
k k
k2
1
s 2 1 kc ka s a c b
Ta
Ta Tc J m
(9)
GsLC
1
s
Ts
. (11)
k k D
kk
s2 s t m s s t
J m Ts J m
Jm
k s kt
Jm
Parmetro
%OS
Ts
n
kps
kis
k k
k2
1
1 kc ka 2n , a c b n 2 . (10)
Ta
Ta Tc J m
Valor
0%
100[ms]
1
40[rad/seg]
0,107
2,153
n
kpc
kic
Valor
0%
10[ms]
1
400[rad/seg]
4,732
1220,616
rea Estudiantil
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3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.
k (1 T s ) (t)
T s
1
s
(t)
1
k s
T
(12)
G LC
,
k
2
s k s
T
donde k y T son la ganancia y la constante de
tiempo del controlador de posicin.
En la Tabla 5 se muestran las especificaciones
deseadas de la respuesta del lazo de control de
posicin y los valores de , n, kp y ki obtenidos.
Tabla 5. Lazo de control de posicin
Parmetro
Valor
%OS
Ts
n
kp
ki
0%
1 [s]
1
4[rad/seg]
8
16
Seales de
Conmutacin
FUENTE de CC
MOTOR 2
MOTOR 1
Posicin y Corriente
CONTROL
Seales de
Conmutacin
CONVERTIDOR
CC-CC 2
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3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.
Optoacopladores
Buffer
Digital
Drivers
3.2 Controlador.
Medicin de
Corriente
Adaptacin
de Seales
INICIALIZACIN
PERIFRICOS
INTERRUPCIN
CONTROL
NO
SI
NO
INTERRUPCIN
INTERRUPCIN
TMR 1
NO
INTERRUPCIN
UART2
SI
LECTURA
POSICIN,
VELOCIDAD Y
CORRIENTE
NO
SI
ENVO POSICIN
VELOCIDAD
CORRIENTE
PUERTO SERIE
RECEPCIN
CARACTERES
SI
CONTROL
POSICIN = 1?
SI
CONTROL PI
CORRIENTE _
TENSIN
ARMADURA
MODULACION
CICLO DE
TRABAJO DE LAS
SEALES PWM
CONTROL PI
POSICION _
REFERENCIA
DE VELOCIDAD
NO
CAMBIO DE
REFERENCIA
SI
CAMBIO_REF=1?
NO
SELECCIN CONTROL
DE POSICIN O
VELOCIDAD
HABILITAR CAMBIO DE
REFERENCIA
CONTROL PI
VELOCIDAD _
REFERENCIA
DE CORRIENTE
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AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico
5. RESULTADOS DE SIMULACIN Y
EXPERIMENTALES
En esta seccin se presentan resultados de simulacin
y experimentales los cuales permiten validar el
desempeo de los controles de corriente, velocidad y
posicin diseados.
5.1 Resultados de Simulacin.
Con el fin de evaluar el desempeo del motor, se
realizaron simulaciones utilizando el paquete
SIMULINK de MATLAB, en particular, la librera
SimPowerSystems la cual permite simular sistemas
elctricos y electrnicos de potencia.
80
60
40
20
0
-20
0
Corriente (Amper)
Velocidad (Rad/Seg)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0
-2
-4
0
Tiempo (Seg)
80
60
40
20
40
20
0
-20
-40
Corriente (Amper)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0
-2
-4
0
Tiempo (Seg)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
4
2
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Velocidad (Rad/Seg)
0
60
40
20
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.35
Tiempo (Seg)
Corriente (Amper)
Corriente (Amper)
Velocidad (Rad/Seg)
Velocidad (Rad/Seg)
Control de Velocidad.
2
1
0
-1
0
Tiempo (Seg)
Control de Posicin.
En la Figura 18 se puede ver la respuesta del motor
cuando se controla la posicin. Al inicio de la
simulacin se establece la referencia de posicin en
rea Estudiantil
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un valor de radianes. Se observa en la figura que la
posicin alcanza el valor de referencia en un tiempo
de 1s, el cual coincide con el valor impuesto en el
diseo.
Velocidad (Rad/Seg)
0.5
1.5
40
20
0
0
Corriente (Amper)
0
0
60
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
4
2
0
30
Tiempo (Seg)
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2
0
0
0.5
1.5
Tiempo (Seg)
3.5
3
2.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Velocidad (Rad/Seg)
80
60
40
20
0
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Corriente (Amper)
Corriente (A)
Velocidad (R/S)
Posicin (R)
80
1
0
-1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Seg)
0
-2
-4
0
Tiempo (Seg)
Corriente (Amper)
Velocidad (Rad/Seg)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0
-2
-4
0
Tiempo (Seg)
Control de Velocidad.
Control de Posicin.
En la Figura 23 se puede ver la respuesta del motor
cuando se cierra el lazo de control de posicin.
Al inicio del ensayo se impone una posicin de
referencia con un valor de radianes. Se observa en
la figura que la posicin se establece en el valor
deseado en un tiempo de 1s, el cual coincide con el
valor obtenido en simulacin.
rea Estudiantil
AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico
3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.
4
2
0
0
0.5
1.5
0.5
1.5
1.5
30
20
10
0
-10
0
Corriente (A)
Velocidad (R/S)
Posicin (R)
4
2
0
0
0.5
Tiempo (Seg)
6. CONCLUSIONES
En este trabajo se present la implementacin de un
control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un
motor
de
CC
utilizando
el
controlador
dsPIC30F4011.
Los ensayos de simulacin y experimentales
muestran el correcto desempeo del control de
velocidad en diferentes situaciones, como el
arranque, la detencin, la inversin del sentido de
giro y cuando se aplica un escaln de carga. Tanto el
sobrepaso mximo como el tiempo de asentamiento
se encuentran dentro de los valores establecidos. Por
otra parte, los ensayos realizados para evaluar el
control de posicin, demostraron que la respuesta
transitoria de dicha variable cumple con las
especificaciones impuestas en el diseo.
Debido a que los controladores se disearon
utilizando tcnicas clsicas basadas en funciones de
transferencia, esta aplicacin en particular es de
inters didctico para el estudio de sistemas de
control lineales por la facilidad de sintonizacin de
las ganancias en funcin de la respuesta deseada.
REFERENCIAS
Catuogno, G. R. y C. A. Falco (2008). Relevamiento,
Diseo e Implementacin de Automatismo en
Proceso de Laminacin, XXI Congreso Argentino
de Control Automtico, AADECA.
Gimnez de Guzmn, M.I., V.M. Guzmn y M.
Torres (1995). A close loop dc motor speed control
simulation system using space, First IEEE
International Caracas Conference on Devices,
Circuits and Systems.
Gonzlez, G.N., J.E. Bosso, F.M. Serra (2011).
Implementacin de un Control de Velocidad a
Lazo Cerrado de un Motor de CC con
dsPIC30F4011, Reunin de Trabajo en
Procesamiento de la Informacin y Control, RPIC.
Leonhard, W. (2001). Control of Electrical Drives,
Springer, Berlin.
Microchip, (2005). MPLAB C30, C COMPILER
USERS GUIDE.
Mohan, N., T. Undeland y W. Robbins (2002).
Power Electronics: Converters, Applications, and
Design, Wiley.
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