Practica II: Diseo de un Controlador PID Mediante el Mtodo

Ziegler-Nichols.

INGENIERA ELECTROMECNICA

PROFESOR:
Ing. Jos Luis vila Gmez

Ingeniera de Control Clsico

PRESENTA:

Garca Prez Yesenia

Prez Daz Elieth Rodrigo
Lejarazo Emmanuel German

METEPEC, ESTADO DE MEXICO, 02 DICIEMBRE 2016

S.E.P

S.E.S.T.N.M

T.N.M

Introduccin
INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA
En el siguiente reporte de practica se describe el diseo de un controlador PID
mediante el mtodo de Ziegler-Nichols, se hace uso del software Matlab, para la
simulacin de la planta sin el controlador, posteriormente se hacen clculos
tericos con la respuesta de la primera planta. Y finalmente se acopla el
controlador con los valores obtenidos tericamente a la planta inicial y se observan
los resultados.

Maco terico
Definicin de un controlador PID
Un controlador PID es un mecanismo de control genrico sobre una
realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control
de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en
el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error
ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el

integral y el derivativo.
Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la
respuesta proporcional.

Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y
el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional.
Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores
se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.
Mtodo de Ziegler-Nichols
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de
forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols
permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado.

Figura 2: Curva de reaccin

Procedimiento de la practica
Requerimientos

Computadora con el software Matlab

Conocimientos bsicos de la utilizacin del software
Conocimientos para el desarrollo de los clculos tericos, utilizando el
mtodo de Ziegler-Nichol

1. Para iniciar con la practica primero se simulo en simulink (Matlab) el

sistema de lazo cerrado que a continuacin se muestra en la siguiente
figura:

1.1 En la siguiente imagen se muestra las herramientas que se utilizaron

dentro de la librera de Simulink:

1. 2 Al simular la planta mostrada anteriormente, se obtuvo una respuesta

transitoria deficiente y se observa que tiene un error de proporcin y error en
estado estacionario.

Justificacin del diseo de un controlador PID

Se requiere un diseo de un controlador PID para la planta descrita anteriormente,
ya que su respuesta transitoria es deficiente, tiene un error de proporcin y error
es estado estacionario.
Por lo mencionado anteriormente requerimos disear el controlador PID utilizando
como base el mtodo ZEIGLER- NICHOLS para determinar los valores de las
ganancias, proporcional, integral y derivativa.
Para calcular los valores mencionados se utiliza la curva de reaccin o la
respuesta en el tiempo del sistema, a partir de ello, se acopla el controlador a la
plata para simular y observar la respuesta transitoria y se harn ajustes a las
ganancias para obtener una mejor respuesta.

2. Primero se hicieron los clculos, a continuacin, se presenta el

procedimiento para obtener los valores Kp, Ti, Td.
Tipo de controlador
Proporcional, integral y
derivativo.(PID)

Kp
1.2/RL
1.1077

Ganancia Optima
Ti
2L
0.4260

Td
0.5L
0.720

2.1 Posteriormente se agreg el controlar PID a la planta y se simulo.

2. 2 Despus de simular se obtiene la respuesta que se muestra en el

siguiente grfico:

2.2 Se puede observar que la respuesta mejoro mucho, pero se aprecia que
un tiene problemas de proporcin y error en estado estacionario, y
bueno esto podra deberse a pequeos errores de aproximacin a la
hora de trazar el grafico de Ziegler-Nichols en la respuesta obtenida de
la planta original, o en dado caso en proporcin a decimales.

3. Posteriormente se fue ajustando las ganancias hasta conseguir una mejor

respuesta, a continuacin, el ultimo grfico de la respuesta obtenida
ajustando los valores.

3.1 Se puede observar que aumento su proporcin, ya que se logr llegar

hasta la entrada del escaln unitario, aunque an se podra modificar
ese pequeo error analizando de nuevo el procedimiento y observando
que ganancia nos hace falta para mejorar la respuesta. Cabe mencionar
que

esta

respuesta

es

la

mejor

para

el

sistema

planteado,

posteriormente se fundamentara en las conclusiones el porque de lo

mencionado anteriormente.
4. Finalmente, en este punto de hace un nfasis para mejorar totalmente
la respuesta transitoria del planeta con el PID ajustado nuevamente, en
la siguiente figura se muestra la respuesta transitoria y podemos
observar que no existe ningn tipo de error.

4.1 Para lograr este tipo de respuesta el PID se deja casi igual a los valores
obtenidos con el mtodo de Ziegler-Nichols (Kp=1.2; Ki=0.4; Kd=0.9)

En cuanto la funcin de transferencia se divide ente 4 para quita el cuatro que se

encuentra en el trmino cuadrtico. En esta parte hay que destacar que se
modific el valor de uno de los trminos de la funcin de transferencia ya que para
que se tenga una mejor respuesta el valor del termino S tiene que ser ms grande
que el ultimo valor:
G ( S )=

2
2
=
3
5
11
5
S 2+ S+
S2 + S+
4
4
4
4

Conclusin y recomendaciones
Se hicieron tres modificaciones para obtener una mejor respuesta de nuestra
planta inicial, la primera fue el diseo del controlador PID mediante el mtodo de
Ziegler-Nichols, al acoplara este controlado a la planta se observ que an haba
deficiencias descritas anteriormente, posteriormente se decide modificar un poco
los valores al azar para mejorar esta respuesta transitoria as que se elevan los
valores del controlador y la respuesta del sistema es mucho mejor y se podra
decir es la ptima para la planta aunque no se descarta la primer respuesta ya
que fue con los valores originalmente obtenidos con mtodo descrito y finalmente
se analiz una ltima respuesta modificando un valor de la funcin de
transferencia lo que nos dio un perfecta respuesta transitoria.

Bibliografa
https://control-pid.wikispaces.com

Anexos (clculos y graficas)