CINTICA TRIDIMENSIONAL DE UN

CUERPO RGIDO
OBJETIVOS DEL CAPTULO

Presentar los mtodos de determinar los momentos de inercia y los

productos de inercia de un cuerpo con respecto a varios ejes.
Demostrar cmo se aplican los principios de trabajo y energa, y
cantidad de movimiento angular y lineal a un cuerpo rgido que tiene
movimiento tridimensional.
Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres dimensiones.
Estudiar el movimiento giroscpico y sin par de torsin.

21.1 Momentos y productos de inercia

Cuando se estudi la cintica plana de un cuerpo, fue necesario pre
sentar el momento de inercia 10, el cual se calcul con respecto a un
eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el centro de
masa G. Para el anlisis cintico del movimiento tridimensional en
ocasiones ser necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos
trminos, llamados momentos y productos de inercia, describen en una
forma particular la distribucin de la masa de un cuerpo con respecto a
un sistema de coordenadas proporcionado con su orientacin y punto de
origen especificados.

Momento de inercia. Considere el

cuerpo rgido que se muestra en la figura
211. El momento de inercia de un
elemento diferencial dm del cuerpo con
respecto a cualquiera de los tres ejes de
coordenadas se define como el producto
de la masa del elemento por el cuadrado
de la distancia ms corta del eje al
elemento. Por ejemplo, Como se indica en
2
2
la figura, r x = y + z , por lo que el

momento de inercia de masa del elemento

con respecto al eje x es.
dI xx =r 2x dm=( y 2+ z 2 ) dm
FJ momento de inercia lxx para el cuerpo puede determinarse al integrar esta
expresin a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno de los
ejes, podemos escribir.
2

I xx = r x dm= ( y + z )dm
m

I yy = r y dm= ( x + z ) dm
m

.(21.1)

I zz = r z dm=( y + y ) dm
m

Se ve que el momento de inercia siempre es una cantidad positiva, pues t> que
es la suma del producto de la masa dm, la cual siempre es positiva y las
distancias al cuadrado.
Producto de inercia. El producto de inercia de un elemento diferencial
dm con respecto a un sistema de dos planos ortogonales se define como el
producto de la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o ms
cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al plano y z, y y al plano x - z, figura 211. Por consiguiente, el producto de inercia dI xy
para el elemento es,
dI xy =xydm

Observe tambin que

dI yx =dI xy . Al integrarlos a largo de toda la masa, bs

productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinacin de planos

pueden expresarse como:

yx= xydm
m

I xy =I
zy= yzdm

.(21.2)

I yz=I

zx= xzdm
m

I xz=I

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto de

inercia puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los signos
algebraicos de las dos coordenadas definitorias, las cuales varan
independientemente una de otra. En particular, si alguno o ambos planos
ortogonales son planos de simetra para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos planos ser cero. En esos casos, los elementos de masa
ocurrirn en pares localizados a cada lado del plano de simetra. En un lado del
plano el producto de inercia del elemento ser positivo, mientras que en el otro
el producto de inercia del elemento correspondiente ser negativo, la suma por
consiguiente es cero. Ejemplos de esto se muestran en las figuras 21-2. En el
primer caso, figura 212 a , el plano yz es un plano de simetrla y por
consiguen te

I XY =I XZ =0.

El clculo de

I YZ

dar un resultado positivo,

puesto que todos los elementos de masa se localizan al utilizar slo

coordenadas y y z positivas. Para el cilindro, con los ejes de coordenadas

localizados como se muestra en la figura

planos de simetra. Por tanto, te

212 h , los planos x-z y y-z son

I XY =I XZ =I zx =0 .

Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo. En la seccin 17.1 se

describieron las tcnicas de integracin que se utilizaron para determinar el
momento de inercia de un cuerpo. Adems se analizaron mtodos para
determinar el momento de inercia de un cuerpo compuesto, es decir, un cuerpo
compuesto de elementos ms simples, los cuales aparecen en las tablas de la
cubierta posterior interna. En estos dos casos, con frecuencia se utiliza el
teorema de ejes paralelos en los clculos. Este teorema, desarrollado en la
seccin 17.1, nos per- mite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un
eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algn
otro punto. Si las coordenadas de G son xG, YG, ZG definidas con respecto a
los ejes x, y, figura 21-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos
utilizadas para calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y, z
son:

I XX =(I X X )G +m ( y 2 G+ Z2 G )
I yy =( I y y )G +m ( x 2 G+ Z 2 G )

(21-3)

I zz =( I z z )G + m ( x 2 G+ y 2 G )

Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma

manera que los momentos de inercia de un cuerpo. En este caso, sin embargo,
el teorema del plano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para
transferir los productos de inercia del cuerpo con respecto a un sistema de tres
planos ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un sistema
correspondiente de tres planos paralelos que pasan por algn otro punto O. Al
definir las distancias perpendiculares entre los planos como xG, YG y zG, figura
21-3, las ecuaciones del plano paralelo se escriben como:

I xy =( I x y )G + m x G y G
I yz=(I x z )G +m xG z G

(21-4)

I zx =( I z x )G + m x G xG

La derivacin de estas frmulas es similar a la de la ecuacin de los ejes

paralelos, seccin 17.1.
Tensor de inercia.
Por consiguiente, las propiedades inerciales de un
cuerpo estn caracterizadas por nueve trminos, seis de los cuales son
independientes unos de otros. Este conjunto de trminos se define por medio
de las ecuaciones 21-1 y 21-2 y se escribe como:

I XX I Xy I Xz
I yX
I yy I yz
I zX I zy
I zz

Esta matriz se denomina tensor de inercia." Tiene un conjunto nico de valores

para un cuerpo cuando se determina para cada ubicacin del origen O y
orientacin de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinacin nica de los
ejes con la cual los productos de inercia del cuerpo son cero cuando se
calculan con respecto a estos ejes. Al hacerlo as se dice que el tensor de
inercia est "diagonalizado" y puede escribirse en la forma simplificada.

IX
0
0

0 0
Iy 0
0 Iz

En este caso,

I X =I xx . , I y =I yy e I z =I zz

son los denominados momentos de

inercia principales del cuerpo, los cuales se calculan con respecto a los ejes de
inercia principales. De estos tres momentos principales de inercia, uno ser
mximo y otro un mnimo del momento de inercia del cuerpo.

La determinacin matemtica de las direcciones de los ejes de inercia

principales no se analizarn aqu (vea el problema 21-20). Sin embargo, hay
muchos casos en los cuales los ejes principales se determinan por inspeccin.
Del planteamiento previo se desprende que si los ejes de coordenadas estn
orientados de modo que dos de los tres planos ortogonales que los contienen
son planos de simetra del cuerpo, entonces todos los productos de inercia del
cuerpo son cero con respecto a estos planos de coordenadas, y por
consiguiente estos ejes de coordenadas son ejes de inercia principales. Por
ejemplo, los ejes x, y, z de la figura 21-2b representan los ejes de inercia
principales del cilindro en el punto O.
Momento de inercia con respecto a un eje arbitrario.
Considere el cuerpo que se muestra en la figura 21-4, donde los nueve
elementos del tensor de inercia se determinaron con respecto a los ejes x, y, z
con su origen en O. En este caso deseamos determinar el momento de inercia
del cuerpo con respecto al eje Oa, cuya direccin est definida por el vector
2
unitario u, Por definicin I OA = b dm , donde bes la distancia perpendicular
de dm a Oa. Si la posicin de dm se localiza por medio de r, entonces
b=rSen , la cual representa la magnitud del producto vectorial U a x r . Por
consiguiente, el momento de inercia se expresa como:

I Oa = |U a x r| dm= ( U a x r ) .(U a x r ) dm

Siempre

U a=uxi+uyj+Uzk y r =xi+ yj+ zk , entonces

que

Ua X r =(u , zUiJ )i+(uiX uxZ) j+(uxY u , x)k . Luego de sustituir y realiza el

producto escalar, el momento de inercia es:

I Oa = [(u y zu z y) +(uz X u x Z) +(u x Y u y x) ]dm

( y 2 + z 2) dm+ u2y ( z 2+ x2 ) dm +u2z ( x2 + y 2 ) dm

m

u2x
m

2u x u y xydm2 u y uz xz dm2u z u x zxdm

m

Si reconocemos que las integrales son los momentos y productos de inercia del
cuerpo, ecuaciones 211 y 212 , tenemos:
I Oa =I xx u 2x + I yy u 2y + I zz u2z2 I xy u x u y 2 I yz u y u z2 I zx u z u x

Por tanto, si el tensor de inercia se especifica para los ejes

momento de inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado

(21-5)

x , y , z , el

Oa

puede

determinarse. Para el clculo, debe determinarse la direccin de los cosenos

ux , uy ,ui de los ejes. Estos trminos especifican los cosenos de los ngulos
de direccin de las coordenadas
los ejes positivos

x, y ,z ,

, , formados entre el eje positivo

Oa y

respectivamente (vea el apndice C).

EJEMPLO 1
Determine el momento de inercia de la barra acodada que se ilustra en la
figura 21-5 aconrespecto al eje Aa . La masa de cada uno de los tres
segmentos se proporciona en la figura.

SOLUCIN
Antes de aplicar la ecuacin 21-5 es necesario determinar primero los
momentos y productos de inercia de la barra con respecto a los ejes x , y , z .
Esto se hace mediante la frmula del momento de inercia de una barra
1
I = ml 2 y los teoremas de ejes paralelos y del plano paralelo,
delgada,
12
ecuaciones 21-3 y 21-4. Al dividir la barra en tres partes y localizar el centro de
masa de cada segmento, figura 215 b , tenemos:
0.2
()
2
2
( 2+ ( 0.2 ) ] =0.480 kg , m
1
( 4 ) ( 0.4 )2 + 4
12
1
2
2
2
I xx =
( 2 ) ( 0.2 ) +2 ( 0.1 ) + [ 0+2 ( 0.2 ) ]+
12

0.1
( )

0.2
( )
2
2
( 2+ ( 0.2 ) ] =0. 453 kg , m
0+4
( 2+ ( 0.2 )2 ]+
1
( 2 ) ( 0.2 )2 +2
12
1 ( ) ( )2 ( ) 2
I yy =
2 0.2 + 2 0.1 +
12

0.2
()
2
2
( 2+ ( 0.2 ) ] =0.400 kg , m
1
( 4 ) ( 0.4 )2+ 4
12
1
2
2
I zz =[ 0+ 0 ]
( 2 ) ( 0.2 ) + 2 (0.1 ) +
12

I xy = [ 0+ 0 ] + [ 0+0 ] + [ 0+ 4(0.2)(0.2) ] =0.160 kg , m2

I xz =[ 0+0 ] + [ 0+0 ] + [ 0+ 4 (0.2)(0.2) ] =0.160 kg , m

I zx =[ 0+0 ] + [ 0+0 ] + [ 0+ 2(0.2)(0.1) ] + [ 0+ 4(0.2)(0.2) ] =0.200 kg , m2

El eje Aa

u Aa=

se define por medio del vector unitario:

rD
0.2i+0.4 j +0.2 k
=
=0.48 i+0.816 j +0.408 k
rD (0.2 )2 + ( 0.4 )2+ ( 0.2 )2

Por lo tanto
u x =0.40u y =0.816 u z=0.408
Si sustituimos estos resultados en la ecuacin 21-5, obtenemos
I Oa =I xx u 2x + I yy u 2y + I zz u2z2 I xy u x u y 2 I yz u y u z2 I zx u z u x

0.408

0.816

0.408

I Oa =0.480

I Oa =0.169 Kg .
m

21.2. Cantidad de movimiento angular

En esta seccin desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usa ron
para determinar la cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido con
respecto a un punto arbitrario. Estas ecuaciones permitirn desarrollar tanto el
principio de impulso y cantidad de movimiento como las ecuaciones de
movimiento de rotacin de un cuerpo rgido.
Considere el cuerpo rgido que se muestra en la figura 216, el cual tiene una
masa m y centro de gravedad en G. El sistema de coordinadas X, Y, Z
representa un marco de referencia inercial, y por tanto, sus ejes estn fijos o se
trasladan a una velocidad constante. La cantidad de movimiento angular
medida a partir de esta referencia se determinar con respecto al punto
arbitrario A. Los vectores de posicin r A y PA se trazan del origen de las
coordenadas al punto A y de ste a la partcula isima del cuerpo. Si la masa
de la partcula es mi, la cantidad de movimiento angular con respecto al punto A
es:

(H A )i= A x mi vi
Donde

representa la velocidad de la partcula medida a partir del sistema

de coordenadas

X ,Y ,Z.

instante considerado,

la ecuacin 207, es decir:

v =v A + x A

Si la velocidad angular del cuerpo es

en el

puede relacionarse con la velocidad de A aplicando

Por tanto.
(H A )i= A x mi( v A + x A )
(H A )i=( A mi ) x v A + A x ( x A ) mi
La suma de los momentos de todas las partculas del cuerpo requiere una
integracin. Puesto que mi dm , tenemos,
H A = A dm x v A + A x ( x A ) dm (21.6)

Punto fijo O.
217 a , entonces

Si A llega a ser un punto fijo

v A =O

en el cuerpo, figura

y la ecuacin 21-6 se reduce a.

H O= o x ( x o ) dm
m

(21-7)

Centro de masa G.
21-7b, entonces

Si A est en el centro de masa G del cuerpo, figura

G xdm=0 y .
m

H G= G x ( x G )dm
m

(21-8)

Punto arbitrario A. En general, A puede ser un punto diferente de O o G,

figura 21-7c en cuyo caso, la ecuacin 21-6 puede, sin embargo .simplificarse a
la siguiente forma (vea el problema 21-21).

H A=

G
x m vG + H G
A

(21-9)

Aqu la cantidad de movimiento angular se compone de dos partes el momento

de la cantidad de movimiento lineal m v G del cuerpo con respecto al punto A
sumado (vectorialmente) a la cantidad de movimiento angular H G . Tambin
puede utilizarse la ecuacin 21-9 para determinar la cantidad de movimiento
angular del cuerpo con respecto a un punto fijo O. Los resultados, desde luego,
sern los mismos que se determinaron con la ecuacin 21-7 ms conveniente.

Componentes rectangulares de H.
Para un uso prctico de las
ecuaciones 21-7 a 21-9, la cantidad de movimiento angular debe expresarse en
funcin de sus componentes escalares. Para este propsito es conveniente
seleccionar un segundo sistema de ejes x , y , z con una orientacin arbitraria
X , Y , Z , figura 21-7, y para una formulacin general,

con respecto a los ejes

observe que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son de la forma.

H= x ( x ) dm
m

AJ expresar

H , y "'en funcin de componentes

x, y ,z ,

tenemos:

H x i+ H y j+ H z k= ( xi+ yj+ zk ) x [ ( x i+ y j+ z k ) x (xi+ yj+ zk ) ] dm

m

Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los trminos

obtenemos:
xydm+ y ( y 2 + z 2) dm z yzdm
m

x
m

2
2
H x i+ H y j+ H z= x ( y + z ) dm y xydm z xzdm i+

Al igualar las componentes

i, j , k

respectivas y reconocer que las integrales

representan los momentos y productos de inercia, obtenemos.

H x =I xx x I xy y I xz z
H y =I yx x + I y y y I y z z

(21-10)

H z =I zx x + I z y y I z z z

Estas ecuaciones pueden simplificarse an ms si los ejes de coordenadas

x , y , z estn orientados de modo que lleguen a ser los ejes de inercia
principales del cuerpo en el punto. Cuando se utilizan estos ejes, los productos
de inercia lxy=lyz=lzx=O , y si los momentos de inerci principales con
respecto

los

ejes

x , y , z se

representan

como

lx=lxx ,

ly=ly y=lz=lzz

las tres componentes de cantidad de movimiento angular

son:
H x =I x x

H y =I y y

H z =I z z

(21-11)

Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora que ya se

desarroll la formulacin de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo, el
principio de impulso y cantidad de movimiento, estudiado en la seccin 19.2,
puede usarse para resolver problemas cinticos que implican fuerza, velocidad
y tiempo. En este caso, las dos siguientes ecuaciones vectoriales estn
disponibles:
t2

m(v G )1 + Fdt=m( v G )2
t1

(21-12)

t2

(H O )1+ M O dt =(H O )2

(21-13)

t1

En tres dimensiones cada trmino vectorial puede ser representado por tres
componentes escalares, y por consiguiente puede escribirse un total de seis
ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso y cantidad de
movimiento lineales en las direcciones x , y , z . , y las otras tres relacionan el
impulso y cantidad de movimiento angulares del cuerpo con respecto a los ejes
x , y , z ... Antes de aplicar las ecuaciones 2112 y 2113 a la solucin de
problemas, deber repasarse el material de las secciones 19.2 y 19.3

21.3

Energa cintica

Para aplicar el principio de trabajo y energa en la solucin de problemas que

implican el movimiento general de un cuerpo rgido, primero es necesario
formular expresiones para la energa cintica del cuerpo. Para esto, considere
el cuerpo rgido que se muestra en la figura 218, el cual tiene una masa m y
centro de masa en G. La energa cintica de la partcula psima del cuerpo
v t medidas ron respecto al marco de
tiene una masa m velocidad
referencia inercial

X , Y , Z ,es .

1
1
2
T i = mi v 1= mi ( v i . v i )
2
2

Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo,

v i puede relacionarse con vA con la ecuacin v i=v A + x A donde
es la velocidad angular del cuerpo, medido con respecto al sistema de
coordenadas X , Y , Z , y A es un vector de posicin que se extiende de A
a i. Con esta expresin, la energa cintica de la partcula se escribe como

1
T i = mi ( v A + x A ) .(v A + x A )
2
1
1
T i = ( v A . v A ) +v A . ( x A ) mi + ( x A ) . ( x A ) mi
2
2
La energa cintica de todo el cuerpo se obtiene al sumar las energas cinticas
de todas las partculas del cuerpo. Esto requiere una integracin. Como
mi
dm obtenemos.
1
1
T i = m ( v A . v A ) + v A . x A dm + ( x A ) . ( x A ) dm
2
2
m

El ltimo trmino del lado derecho puede reescribirse mediante la identidad

vectorial a X b e=a b X e , donde a = ' b = A , y e = x A El
resultado final es:
(21-14)

1
1
T i = m ( v A . v A ) + v A . x A dm + A x ( x A )dm
2
2 m
m

Esta ecuacin rara vez se utiliza porque los clculos implican integrales. Se
simplifica, no obstante, si el punto de referencia A es o bien un punto fijo o el
centro de masa.
Punto fijo O.
entonces

217 a ,

Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura

v A = 0, y con la ecuacin 21-7 podemos expresar la ecuacin 21-

14 como.
1
T= .H O
2
Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo,
= x i+ y j+ z k y H O =I x x i+ I y y j+ I z z k Al sustituir en la
entonces
ecuacin anterior y realizar las operaciones de producto vectorial se obtiene.
1
1
1
T = I x w 2x + I y w 2y + I z w2z
2
2
2

Centro de masa G.
figura 21-7b, entonces

(21-15)

Si A se ubica en el centro de masa G del cuerpo,

A dm=0 y, con la ecuacin 21-8, podemos escribir

la ecuacin 21-14 como:

1
2 1
T = m vG + w . H O
2
2

Del mismo modo que con un punto fijo, el ltimo trmino del lado derecho
puede representarse en forma escalar, en cuyo caso
1
2 1
2 1
2 1
2
T = m vG+ I x w x + I y w y + I z w z
2
2
2
2

(21-16)

Se ve que la energa cintica consta de dos partes; a saber, la energa cintica

1
2
m v G , y la energa cintica de rotacin
de traslacin del centro de masa,
2
del cuerpo.
Principio de trabajo y energa. Una vez formulada la energa cintica
de un cuerpo, puede aplicarse el principio de trabajo y energa para resolver
problemas cinticos que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. En este
caso slo puede escribirse una ecuacin escalar para cada cuerpo, a saber.

U 12= T 2
T 1 +

(21-17)

Antes de aplicar esta ecuacin, es recomendable repasar el material del

captulo 18
EJEMPLO 2
La barra de la figura

21 9 a

tiene un peso por unidad de longitud de 1.5

lb/pie. Determine su velocidad angular justo despus de que el extremo A

cae sobre el gancho en E. ste funciona como una conexin permanente
para la barra debido a su mecanismo de cerrojo de resorte S. Justo antes
de chocar con el gancho, la barra cae con una velocidad de
(v G )1=10 pies/s .

Se utilizar el principio de impulso y cantidad de movimiento puesto que se

trata de un impacto.
Diagramas de Impulso y cantidad de movimiento. Figura 219b. Durante el
corto tiempo t , la fuerza impulsora F que acta en A cambia la cantidad de
movimiento de la barra. {El impulso creado por el peso de la barra W durante

este tiempo es mnimo comparado con

F dt

, de modo que puede omitirse,

es decir, el peso es una fuerza no impulsora.) Por consiguiente, la cantidad de

movimiento de la barra se conserva con respecto al punto A puesto que el
momento de F dt con respecto a A es cero.
Conservacin de la cantidad de movimiento angular. La ecuacin 219
debe utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular de la barra,
puesto que A no llega a ser un punto fijo basta despus de la interaccin
impulsora con el gancho. Por tanto, ron referencia a la figura 219b,
(H A )1=(H A )2 0
r G / A x m(v G )1=r G / A x m( vG )2 +( H G)2 .(1)
Segn la figura

rG / A =

{0.667 i+0.5 j } pies. Adems, los ejes primos son

ejes principales de inercia para la barra porque

I x y =I x z =I z y =0. Por

consiguiente,
de
acuerdo
con
las
ecuaciones
21-11
(H G )2=I X x i+ I y y j+ I z z k . Los momentos de inercia principales son:
I X =0.0272 slup . pie 2 , I y =0.0155 slup. pie 2 , I z =0.0427 slup . pie 2 ,

(vea

el

problema 21-13). Si sustituimos en la ecuacin 1, tenemos:

(0.667i+0.5 j ) x

4.5
4.5
([ 32.2
) (10 k )]=(0.667 i+ 0.5 j ) x [( 32.2
)(v ) K ]+0.0272 i+0.0155 j+ 0.0427
G

Al expandir e igualar las componentes , j, k respectivas obtenemos

0.699=0.0699 ( v G ) 2+ 0.0272 x (2)

0.932=0.0932 ( v G )2 +0.0155 y (3)
0=0.0427 x (4)
Cinemtica: Hay

ecuaciones anteriores; sin

embargo, puede obtenerse otra ecuacin al relacionar con ( vG )2 por
cinemtica. Como

cuatro

Wz=O

incgnitas

en

las

(ecuacin 4) y despus del impacto la barra gira

alrededor del punto fijo A, puede aplicarse la ecuacin 203, en cuyo caso
( vG )2 = x r G / A .0 .
( v G )2 k =( x i+ y j ) x (0.667i+0.5 j )( vG )2=0.5 x +0.667 y .(5)
Si resolvemos las ecuaciones 2, 3 y 5 simultneamente, obtenemos:

( vG )2={8.41 k } pies/ s ={4.09 i9.55 j } rad /s

EJEMPLO 3
Se aplica un par de torsin de 5 N m a la flecha vertical CD que se
muestra en la figura 21-lOa, la cual permite que el engrane A de 10 kg gire
libremente alrededor de CE. Suponga que el engrane A comienza a girar a
partir del reposo, determine la velocidad angular de CD despus de que
ha realizado dos revoluciones. Ignore la masa de la flecha CD y el eje CE y
suponga que el engrane A puede ser representado de forma aproximada
por un disco delgado. El engrane B est fijo.

SOLUCIN
Para la solucin puede utilizarse el principio de trabajo y energa. Por qu?
Trabajo. Si la flecha CD, el eje CE y el engrane A se consideran como un
sistema de cuerpos conectados, slo el par de torsin apli- cado M realiza
trabajo.
C.On
dos
revoluciones
de
CD,
este
trabajo
es
U 12= (5 N . m )( 4 rad )=62.83 J .
Energa cintica. Como inicialmente el engrane est en reposo, su energa
cintica inicial es cero. En la figura 21-lOb se muestra un diagrama cinemtico
del engrane. Si la velocidad angular de CD se considera como "'CD, entonces
la velocidad angular del engrane A es A = CD + CE . El engrane puede
considerarse como una parte de un cuerpo extendido sin masa el cual gira
respecto del punto fijo C. El eje instantneo de rotacin de este cuerpo est a
lo largo de la lnea CH, porque los puntos C y H en el cuerpo (engrane) tienen
una velocidad cero y por consiguiente deben quedar en este eje. Esto requiere
que los componentes WCD y WCE se relacionen por medio de la ecuacin
CD /0.1 m= Ce /0.3 m o CE /3 CD

Por tanto,

A =CD i+ CD k=3 CD i+ CD k (1)

Los ejes

x, y ,z

en la figura 21-10a representan ejes de inercia principales

en C para el engrane. Como el punto C es un punto de rotacin fijo, puede

aplicarse la ecuacin 21-15 para determinar la energa cintica, es decir,

1
2 1
2 1
2
T = I x w x + I y w y + I z w z ..(2)
2
2
2
Al utilizar el teorema de ejes paralelos, los momentos de inercia del engrane
con respecto al punto C son como sigue:

1
I x = ( 10 kg ) ( 0.1 m )2=0.05 kg . m 2
2

1
2
2
2
I y =I z= ( 10 kg )( 0.1 m ) + 10 kg ( 0.3 m ) =0.925 kg . m
2
Como x =3 CD , y =0 z= CDla ecuacion 2 se vuelve

1
1
T = ( 0.05 ) ( 3 CD ) 2+ 0+ ( 0.925 ) ( CD )2=0.6875 2CD
2
2

Principio de trabajo y energa.

obtenemos.

Aplicamos el principio de trabajo y energa, y

U 12= T 2
T 1 +
0+62.83=0.6875 2CD

2CD =9.56 rad /s

21.4

Ecuaciones de movimiento

Una vez familiarizados con las tcnicas utilizadas para describir tanto las
propiedades inerciales como la cantidad de movimiento de un cuerpo, ahora
podemos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en
sus formas ms tiles.
Ecuaciones de movimiento de traslacin.
El movimiento de
traslacin de un cuerpo se define en funcin de la aceleracin de su centro de
masa, la cual se mide con respecto a una referencia X, Y, Z inercial. La
ecuacin de movimiento de traslacin del cuerpo se escribe en forma vectorial
como:

F=maG .(21.18)
o por las tres ecuaciones escalares
a
m( G) x
F X =

a
m( G) y
F y =

(21-19)

Aqu,

F x i+ F y j+ F z k
representa la suma de todas las fuerzas externas
F=

que actan en el cuerpo.

Ecuaciones de movimiento de rotacin.
desarrollamos la ecuacin 1517, es decir,

En la seccin 15.6,

M o=H O ..(21.20)

La cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas
que actan en un sistema de partculas (contenidas en un cuerpo rgido) con
respecto a un punto fijo O, es igual al cambio con res pecto al tiempo de la
cantidad de movimiento angular total del cuerpo ron respecto al punto O.
Cuando los momentos de las fuerzas externas que actan en las partculas se
suman con respecto al centro de masa G del sistema, de nuevo obtenemos la
misma forma simple de la ecuacin 2120, que relaciona la suma de momentos
M G con la cantidad de movimiento angular HG. Para demostrar esto,
considere el sistema de partculas que aparecen en la figura 2111, donde
X , Y , Z representan un marco de referencia inercial y los ejes x , y , z . Con
su origen en G, se trasladan con respecto a este marco. Por lo general, G est
en aceleracin, por lo que por definicin el marco trasladante no es una

referencia inercial. Sin embargo, la cantidad de movimiento angular de la

partcula isima con respecto a este marco es.
(H i)G =r i /G x mi v i /G
r i /G
Donde
y v i /G representan la posicin y velocidad de la
partcula isima con respecto a G. Al calcular la derivada con
respecto al tiempo tenemos.

(H i)G =r i /G x mi v i /G +r i/ G x m i vi /G
Por definicin,

v i /G =r i /G

. Por tanto, el primer trmino del lado derecho es

cero puesto que el producto vectorial de los mismos vectores es cero. Tambin,
ai /G =v i /G , de modo que:

( H i)G =r i /G x mi ai /G
Pueden escribirse expresiones similares para las dems partculas del cuerpo.
Cuando sumamos los resultados, obtenemos.
H G= (r i /G x mi ai /G )
Aqu

HG

es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento

angular del cuerpo calculado con respecto al punto G.

La aceleracin relativa de la partcula isima se define por medio de la
ecuacin ai /G =ai aG donde ai y aG , representan, respectivamente, las
aceleraciones de la partcula isima y el punto G medidas con respecto al
marco de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos, mediante la
propiedad distributiva del producto vectorial, obtenemos.
H G= r i x mi ai ( mi r i /G ) x aG

Por definicin del centro de masa, la suma

acero, puesto que el vector de posicin

( mi r i/ G ) =( mi ) r

es igual

con respecto a G es cero. Por

tanto, el ltimo trmino de la ecuacin anterior es cero. Con la ecuacin de

movimiento, el producto mi a i ; puede ser reemplazado por la fuerza externa

resultante Fi que acta en la partcula isima. Al denotar

M G =( mi r i/ G )

el resultado final se escribe como:

M G =H G .(21.21)
Ahora se desarrollar la ecuacin de movimiento de rotacin del cuerpo con la
ecuacin 2120 o bien la 2121. A este respecto, los componentes escalares de
la cantidad de movimiento angular H O o H G estn definidos por las
ecuaciones 2110 o, si se utilizan los ejes de inercia principales en el punto O o
en el punto G, por las ecuaciones 21 11. Si estos componentes se calculan con
respecto a los ejes x, y, z que giran a una velocidad angular que es
diferente de la velocidad angular
respecto al tiempo

H=dH /dt , tal

del cuerpo, entonces la derivada con

como se utiliza en las ecuaciones 2120 y

2121 debe tener en cuenta la rotacin de los ejes x, y, z medida con respecto a
los ejes X , Y , Z inerciales. Esto requiere la aplicacin de la ecuacin 206, en
cuyo caso las ecuaciones 2120 y 2121 se vuelven.

M O=( H O )xyz + x H O

(21-22)

M G=( H G )xyz + x H G

Aqu

( H G )xyz

es el cambio con respecto al tiempo de H medido con respecto

a la referencia x, y, z.
Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes x, y, z. Obviamente,
el movimiento de esta referencia deber escogerse de modo que origine el
sistema de ecuaciones de momento ms simple para la solucin de un
problema particular.
Ejes x, y, z que tienen un movimiento

=0 .

Si el cuerpo tiene

movimiento general, los ejes x, y, z se seleccionan con ru origen en G, de modo

que los ejes se trasladen slo con respecto al marco de referencia X, Y, Z
inercial. De este modo se simplifica la ecuacin 21-22 puesto que =0 . Sin
embargo, el cuerpo puede tener una rotacin w alrededor de estos ejes, y por
consiguiente los momentos y productos de inercia del cuerpo tendran que
expresarse como funciones de tiempo. En la mayora de los casos, esto
dificultara la tarea, de modo que tal seleccin de ejes ha limitado la aplicacin.

Ejes x; y, z que tienen un movimiento

= . Los ejes x, y, z pueden

seleccionarse de modo que estn fijos en y se muevan junto con el cuerpo.

Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes
= , las
sern entonces constantes durante el movimiento. Como
ecuaciones 21-22 se vuelven.
M O=( H O )xyz + x H O

(21-23)

M G=( H G )xyz + x H G

Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres

cantidades escalares por medio de las ecuaciones 21-10. Si ignoramos os
subndices O y G tenemos.
2

M x =I xx x ( I yy I zz ) y zI xy ( y y x ) I yz ( y z )I zx ( z x y )

M y =I yy y ( I zz I xx ) z x I xy ( z x y ) I zx ( 2z 2x )I xy ( x y z )

M z =I zz z ( I xx I yy ) x y I zx ( x y z ) I xz ( 2x 2y )I yz ( y z x )

Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los productos

de inercia son cero, I xx =I x etctera, y las ecuaciones anteriores se vuelven

M x =I x x ( I x I z ) y z

M y =I y y (I z I x) z x
M z=I z z (I x I y ) x y

(21-25)

Este sistema de ecuaciones se conoce histricamente como ecuaciones de

movimiento de Euler, nombradas as en honor del matemtico suizo Leonhard
Euler, que fuera el primero en desarrollarlas. Son vlidas slo para momentos
sumados con respecto al punto O o al punto G.
Cuando se apliquen estas ecuaciones habr que darse cuenta que
wx , wy , w z representan las derivadas con respecto al tiempo de las
magnitudes de las componentes

x, y ,z

de w observados desde

x, y ,z .

Para determinar estas componentes, primero es necesario determinar

wx , wy , w z cuando los ejes x, y, z estn orientados en una posicin general
y luego calcular la derivada con respecto al tiempo de la magnitud de estas
componentes, es decir xyz Sin embargo, como los ejes x, y, z giran a
= , entonces de acuerdo con la ecuacin 20
w=(w)xyz

+w x w

. Como w x w=0, entonces

6, debe notarse que

w=(w)xyz

Este importante resultado indica que la derivada con respecto al tiempo de w

con respecto a los ejes X , Y , Z , es decir, w, tambin puede utilizarse para
obtener

(w) xyz

Por lo general, sta es la forma ms fcil de determinar el

resultado. Vea el ejemplo 21.5.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento

. Para simplificar los clculos

de la derivada con respecto al tiempo de w, con frecuencia es conveniente

seleccionar los ejes x, y, z con una velocidad angular. Diferente de la
velocidad angular w del cuerpo. Esto es particularmente adecuado para el
anlisis de girscopos y giroscopios los cuales son simtricos con respecto a
sus ejes de giro. Cuando ste sea el caso, los momentos y productos de inercia
permanecen constantes con respecto al eje de giro.
Las ecuaciones 2122 son aplicables en ese sistema de ejes. Cada una de
estas dos ecuaciones vectoriales pueden reducirse a un sistema de tres
ecuaciones escalares las cuales se derivan del mismo modo que las
ecuaciones 2125, es decir.

M x =I x x I x z y + I z y z
M y =I y y I z x z + I x z x

M z=I z z I x y x + I y x y

(21-25)

Aqu

x , y , z representan los componentes

respecto al marco de referencia inercial, y

x, y ,z

x , y , z

con respecto a los ejes x, y, z que tienen la rotacin

den, medidos con

deben determinarse

Vea el ejemplo 21.6.

Cualquiera de estos sistemas de ecuaciones, las ecuaciones 2124, 2125, o la

2126, representa una serie de tres ecuaciones diferencia les no lineales de
primer grado. Estas ecuaciones se "acoplan puesto que los componentes de
velocidad angular estn presentes en todos los trminos. El xito al determinar
la solucin de un problema particular depende por consiguiente de lo
desconocido en estas ecuaciones. Ciertamente surgen dificultades cuando
intentamos resolver las componentes desconocidas de w cuando los momentos
externos son funciones del tiempo. Pueden surgir ms complicaciones si las
ecuaciones de momentos se acoplan a las tres ecuaciones escalares de
movimiento de traslacin, ecuaciones 2119. Esto puede suceder debido a la
existencia de restricciones cinemticas que relacionan la rotacin del cuerpo
con la traslacin de su centro de masa, como en el caso de un aro que rueda
sin deslizarse. Los problemas que requieren la solucin simultnea de
ecuaciones diferenciales en general se resuelven mediante mtodos numricos
con la ayuda de una computadora. En muchos problemas de ingeniera, sin
embargo, se nos da informacin sobre el movimiento del cuerpo y se nos pide
que determinemos los momentos aplicados que actan en el cuerpo. La
mayora de estos problemas tiene soluciones directas, de modo que no es
necesario recurrir a tcnicas de computadora.
PROCEDIMIENTO PARA EL ANALISIS
Los problemas que implican el movimiento tridimensional de un cuerpo rgido
se resuelven por el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante considerado

y especifique el sistema de coordenadas x, y, z. El origen de esta
referencia debe localizarse en el centro de masa G del cuerpo o en el
punto O, considerado fijo en un marco de referencia inercial localizado
en el cuerpo o en una extensin sin masa de l.
Las componentes de fuerza de reaccin desconocidas pueden
mostrarse con un sentido de direccin positivo.
Segn la naturaleza del problema, decida qu tipo de movimiento de
deber tener el sistema de coordenadas x, y, z.es decir,
rotacin
=0 ,

=W o

W . Al seleccionarlo, no olvide que las

ecuaciones de momentos se simplifican cuando los ejes se mueven de

tal modo que representen los ejes de inercia principales del cuerpo en
todo momento.
Calcule los momentos y productos de inercia necesarios para el cuerpo
con respecto a los ejes z, y, z.

Cinemtica.

Determine las componentes x, y, z de las velocidades angulares del

cuerpo y encuentre sus derivadas con respecto al tiempo w.
Observe que si = w, entonces w=( w) x yz Por consiguiente
podemos determinar la derivada con respecto al tiempo de w con
respecto a los ejes X, Y, Z, w y luego determinar sus componentes,
wx , wy , wz , o podemos determinar las componentes de w a lo largo de
los ejes x, y, z, cuando los ejes estn orientados en una posicin general
y luego determinar la derivada con respecto
al tiempo de las
magnitudes de estas componentes ( w ) x yz .

Ecuaciones de movimiento.

Aplique cualquiera de las dos ecuaciones vectoriales, 2118 y 2122, o las

seis ecuaciones de componentes escalares apropiadas para los ejes de
coordenadas x, y, z seleccionados para el problema.

EJEMPLO 4
El engrane que se ilustra en la figura 21-12a tiene una masa de 10 kg y
est montado a un ngulo de 10 con la flecha rotatoria de masa
insignificante. Si I Z = 0.1 kg.m2, I X =I Y = 0.05 kg.m2 y la flecha est
girando a una velocidad angular constante de w = 30 rad/s, determine las
componentes de reaccin que el cojinete de empuje A y la chumacera B
ejercen en la flecha en el instante que se muestra.
SOLUCIN
Diagrama de cuerpo llbre.
Figura 21-12b. El origen del sistema de
coordenadas x, y, z se encuentra en el centro de masa G del engrane, el cual
tambin es un punto fijo. Los ejes estn fijos en giran con el engrane, de modo
que estos ejes siempre representarn los ejes de inercia principales del
engrane. Por consiguiente = .
Cinemtica.
Como se muestra en la figura 21-12c, la magnitud de la
velocidad angular ce del engrane es constante y siempre est dirigida a lo largo

del eje de la flecha AB. Como este vector se mide con respecto al marco de
referencia inercial X, Y, Z, para cualquier posicin de los ejes x, y, z.
x =0 y =30 sen 10 z=30 cos 10
Estas componentes permanecen constantes con cualquier orientacin de los
= , entonces = xyz .
ejes z, y, z y por tanto observe que como
Por consiguiente, podemos determinar estas derivadas con respecto al tiempo
con respecto a los ejes X, Y, Z. A este respecto la magnitud y direccin de w
son constantes (+ Z) puesto que w = O y por tanto wx=w 1=wi=0
.Adems,comoGesunpuntofijo ,(aG) x=( aG) y=(aG )i=0.

Ecuaciones de movimiento.

Al aplicar las ecuaciones 21-25 ( = ')

obtenemos:

M x=I x x ( I yI z ) x z
( A y ) ( 0.2 )+ ( B y ) ( 0.250 )=0( 0.050.1 )(30 Sen 10 )( 30 cos 10 )0.2 A y + 0.25 B y =7.70

A y ( 0.2 ) Sen 10 B y ( 0.25 ) Sen10 =00

A y =1.25 B y ..(2)

M z=I z z (I xI y ) x y
A x ( 0.2 ) Sen 10 B x ( 0.25 ) Sen 10 =00
A x =1.25 B x (Comprobacion)
Al aplicar las ecuaciones 21 19 tenemos

F x=m ( a G ) x : A x+ B x =0 ..(3)
F y =m ( aG ) y : A y + B y98.1=0 ..( 4)
F z =m ( aG ) z : A z =0
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultneamente obtenemos
A x =B x =0 AY =71.6 N BY =26.5 N

EJERCICIO 5
El avin de la figura 2113a est en el proceso de realizar un viraje horizontal
constante a la razn de w p . Durante este movimiento, la hlice gira a una
razn de

wg Si la hlice tiene dos aspas, determine os momentos que la

flecha de la hlice ejerce en la hlice cuando las aspas estn en la posicin

vertical. Para simplificar, suponga que las aspas son una barra delgada
uniforme con momento de inercia I con respecto a un eje perpendicular a las
aspas que pasa por el centro de la barra y con momento de inercia cero con
respecto a un eje longitudinal.

SOLUCIN
Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2113b. Las reacciones de la flecha de

conexin en la hlice se indican por medio de las resultantes FR y MR . {Se

supone que el peso de la hlice es insignificante.) Los ejes x, y, z se

considerarn fijos en la hlice, puesto que estos ejes siempre representan los
ejes de inercia principales de la hlice. Por tanto, = Los momentos de
inercia lx e 11 son iguales

I x =I y =I

I Z = 0

Cinemtica. La velocidad angular de la hlice observada desde los ejes X,

Y, Z, coincidentes con los ejes x, y, z, figura 2113c, es de modo que las
= componentes x, y, z de w son:

x = s y =0 z= p

Como = entonces =w xyz

Para determinar

la cual es la derivada

con respecto al tiempo con respecto a los ejes fijos, podemos utilizar la
ecuacin 206 puesto que es cambia de direccin con respecto a X, Y, Z. El
cambio con respecto al tiempo de cada una de estas componentes
= s + p con respecto al os ejes X, Y, Z se obtienen al introducir un tercer
sistema de coordenadas x', y', cuya velocidad angular es

= y que

coincidieron los ejes X, Y, Zen el instante que se muestra. Por tanto.

=( )x z + p x
=( )x z + px z + p x(s + p )
=0+0+ p x s + p x p
=0+0+ p xk + s i+0= p s j

Como los ejes X, Y, Z coinciden con los ejes x, y, z en el instante que se

muestra, las componentes de w a lo largo de x, y, z son, por consiguiente,
x =0 y = p s z=0
Estos mismos resultados tambin pueden determinarse mediante un clculo
directo de (w) xyz ; sin embargo, esto implicar un poco de ms trabajo. Para
esto, ser necesario visualizar la hlice (o los ejes z, y, z) en alguna posicin
general, como la de la figura 21-13d. Aqu el avin ha girado un ngulo ( fi)
y la hlice un ngulo

(psi) ron respecto al plano. Observe que "P siempre

est dirigida a lo largo del eje Z y que "' sigue el eje x. Por tanto, las
componentes generales de w son:
x = s y = p Sen z = p Cos

Como

s y p

son constantes, las derivadas con respecto al tiempo de estas

componentes se vuelven:
x = s y = p Cos z = p Sen
Pero

= =0 y = s en el intanteconsiderado . por tanto :

x = s y = p Cos z = p
x =0 y = p s z=0

Los cuales son los mismos resultados que los previamente obtenidos.
Ecuaciones de movimiento. Con las ecuaciones 21-25, tenemos:

M x =I x x( I y I z ) y z=I ( 0 )(I 0)(0) p

M X =0

M y =I y y ( I zI x ) z x =I ( p s )(0I ) p

M y =2 I p s

M Z =I z z( I x I y ) x y=(0) ( 0 )( I I ) s(0)
M z =0
EJEMPLO 6
El volante de 10 kg (o disco delgado) que se muestra en la figura 21-14a
gira alrededor de la flecha a una velocidad angular constante de s = 6
rad/s. Al mismo tiempo, la flecha gira (experimenta precesin) alrededor
del cojinete A con una velocidad angular de p = 3 rad/s. Si A es un
cojinete de empuje y Bes una chumacera, determine las componentes de
la reaccin en cada uno de estos soportes debido al movimiento.

SOLUCIN
Diagrama de cuerpo libre.
Figura 21-14b. El origen del sistema de
coordenadas x, y, z se encuentra en el centro de masa G del volante. Aqu
consideraremos que estas coordenadas tienen una velocidad angular de
= p= {3 k } Aunque la rueda gira con respecto a estos ejes, los momentos
de inercia permanecen constantes es decir.

1
2
2
I x =I Z = ( 10 kg )( 0.2 m ) =0.1 Kg. m
4
1
2
2
I y = ( 10 kg ) ( 0.2 m) =0.2 Kg. m
4

Cinemtica:
Con respecto al marco de referencia X, Y, Z inercial
coincidente, figura 21-14c, el volante tiene una velocidad angular de
={6 j+ 3 k }rad / s , de modo que:
x =0 y =6 rad / s z=3rad /s
La derivada con respecto al tiempo de to debe determinarse con respecto a los
ejes z.y, z. En este caso tanto p
como s no cambian de magnitud o
direccin, y por tanto.
x =0 y =0 z =0
Ecuaciones de movimiento. Al aplicar la ecuacin 21-26 ( = ) obtenemos

M x =I x x I y z y + I z y z
A z ( 0.5 ) + B z ( 0.5 )=0( 0.2 )( 3 )( 6 )+ 0=3.6

M y =I y y I z x z + I x z x
0=00+0

M z=I z z I x y x + I y x y
A x ( 0.5 ) B z ( 0.5 )=00+ 0

Al aplicar las ecuaciones 21-19, tenemos:

F X =m(aG )X : A x + B x =0

F y=m(a G) y : A y =10( 0.5)(3)2

F z =m(aG )z : A z + B z=10 ( 10.81 )=0
Al resolver estas ecuaciones obtenemos
A x =0 A y =45.0 N A z=52.6 N
B x =0 B z=45.4 N

NOTA: si no hubiera ocurrido la precesin

p la componente z de la fuerza

en A y B sera igual a 49.05 N. En este caso, sin embargo, la diferencia de

estas componentes se debe al "momento giroscpico" creado siempre que un
cuerpo que gira experimenta precesin con respecto a otro eje. En la siguiente
seccin estudiaremos en detalle este efecto.

21.44 Ecuaciones de movimiento

Una vez familiarizados con las tcnicas utilizadas para describir tanto las
propiedades inerciales como la cantidad de movimiento de un cuerpo, ahora
podemos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en
sus formas ms tiles.
Ecuaciones de movimiento de traslacin. El movimiento de traslacin de un
cuerpo se define en funcin de la aceleracin de su centro de masa, la cual se
mide con respecto a una referencia X, Y, Z inercial. La ecuacin de movimiento
de traslacin del cuerpo se escribe en forma vectorial como
F=ma

(21-18)

O por las tres ecuaciones escalares

F x =m ( a G ) x
F y =m ( aG ) y
F z =m ( aG ) z

(21-19)

Aqu

F= F x i+ F y j+ Fk z representa la suma de todas las fuerzas

externas que actan en el cuerpo.

Ecuaciones de movimiento de rotacin.

ecuacin 1517, es decir,
M 0=H 0

En la seccin 15.6, desarrollamos la

(21-20)

La cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas
que actan en un sistema de partculas (contenidas en un cuerpo rgido) con
respecto a un punto fijo O, es igual al cambio con res pecto al tiempo de la
cantidad de movimiento angular total del cuerpo ron respecto al punto O.
Cuando los momentos de las fuerzas externas que actan en las partculas se
suman con respecto al centro de masa G del sistema, de nuevo obtenemos la
misma forma simple de la ecuacin 2120, que relaciona la suma de momentos
M G con la cantidad de movimiento angular HG. Para demostrar esto,
considere el sistema de partculas que aparecen en la figura 2111, donde X, Y,
Z representan un marco de referencia inercial y los ejes x, y, z. con su origen
en G, se trasladan con respecto a este marco. Por lo general, G est en
aceleracin, por lo que por definicin el marco trasladante no es una referencia
inercial. Sin embargo, la cantidad de movimiento angular de la partcula isima
con respecto a este marco es,

(H i)G =

ri
v
x mi i
G
G

ri
G

Donde

vi
G representan la posicin y velocidad de la partcula isima

con respecto a G. Al calcular la derivada con respecto al tiempo tenemos

(H i)G =

ri
v r
v
x mi i + i x mi i
G
G G
G

Por definicin,

vi ri
=
G G . Por tanto, el primer trmino del lado derecho es cero

puesto que el producto vectorial de los mismos vectores es cero. Tambin,

ai v i
=
G G

, de modo que

(H i)G =(

ri
a
x mi i )
G
G

Pueden escribirse expresiones similares para las dems

cuerpo. Cuando sumamos los resultados, obtenemos
H G=(

ri
a
x mi i )
G
G

partculas

del

Aqu HG es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento

angular del cuerpo calculado con respecto al punto G.
La aceleracin relativa

de la partcula isima se define por medio de la

ai
=aia G , donde
G

ecuacin

aiaG , representan, respectivamente, las

aceleraciones de la partcula isima y el punto G medidas con respecto al

marco de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos, mediante la
propiedad distributiva del producto vectorial, obtenemos
H G=

( Gr x m a )( m Gr ) x a
i

Por definicin del centro de masa, la suma

mi

ri
= mi r
G

es igual acero,

puesto que el vector de posicin r con respecto a Ges cero. Por tanto, el
ltimo trmino de la ecuacin anterior es cero. Con la ecuacin de movimiento,
el producto mi a i ; puede ser reemplazado por la fuerza externa resultante
Fi

que acta en la partcula isima. Al denotar

M G =

ri
x Fi
G

) , el

resultado final se escribe como

M G =H G

(21-21)

Ahora se desarrollar la ecuacin de movimiento de rotacin del cuerpo con

la ecuacin 2120 o bien la 2121. A este respecto, los componentes escalares
de la cantidad de movimiento angular Ho o HG estn definidos por las
ecuaciones2110 o, si se utilizan los ejes de inercia principales en el punto O o
en el punto G, por las ecuaciones 2111, Si estos componentes se calculan con
que es
respecto a los ejes x, y, z que giran a una velocidad angular
diferente de la velocdad angular

del cuerpo, entonces la derivada con

respecto al tiempo H = dH/dt, tal como se utiliza en las ecuaciones 2120 y 2121 debe tener en cuenta la rotacin de los ejes x, y, z medida con respecto a
los ejes X, Y, Z inerciales. Esto requiere la aplicacin de la ecuacin 206, en
cuyo caso las ecuaciones 2120 y 2121 se vuelven
H
( O)xyz + x H O
M O =

(21-22)

H
( G)xyz + x H G
M G =

Aqu

(H )xyz es el cambio con respecto al tiempo de H medido con respecto

a la referencia x, y, z.
Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes x, y, z. Obviamente,
el movimiento de esta referencia deber escogerse de modo que origine el
sistema de ecuaciones de momento ms simple para la solucin de un
problema particular.

Ejes x, y,

z que

tienen un

movimiento

=0 .

Si

el cuerpo tiene

movimiento general, los ejes x, y, z se seleccionan con ru origen en G, de modo

que los ejes se trasladen slo con respecto al marco de referencia X, Y, Z
inercial. De este modo se simplifica la ecuacin 21-22 puesto que =0 . Sin
embargo, el cuerpo puede tener una rotacin

alrededor de estos ejes, y

por consiguiente los momen- tos y productos de inercia del cuerpo tendran que
expresarse como funciones de tiempo. En la mayora de los casos, esto
dificultara la tarea, de modo que tal seleccin de ejes ha limitado la aplicacin.
Ejes x; y, z que tienen un movimiento

= .

Los ejes x, y, z pueden

seleccionarse de modo que estn fijos en y se muevan junto con el cuerpo.

Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes
sern entonces constantes durante el movimiento. Como = , las
ecuaciones 21-22 se vuelven
H
( O)xyz + x H O
M O =
H
( G)xyz + x H G
M G =

(21-23)

Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres

cantidades escalares por medio de las ecuaciones 21-10. Si ignoramos los
subndices O y G tenemos

 M x =I xx x ( I yyI zz ) y
Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los productos
de inercia son cero, etctera, y las ecuaciones anteriores se vuelven

Este sistema de ecuaciones se conoce histricamente como ecuaciones de

movimiento de Euler, nombradas as en honor del matemtico suizo l..eonhard
Euler, que fuera el primero en desarrollarlas. Son vlidas slo para momentos
sumados con respecto al punto O o al punto G.

21.5 Movimiento Giroscpico

En esta seccin desarrollaremos las ecuaciones
que definen el movimiento de un cuerpo (trompo o
girscopo) simtrico con respecto a un eje y que
gira en tomo a un punto fijo. Estas ecuaciones
tambin se aplican al movimiento de un dispositivo
particularmente interesante, el giroscopio.
El movimiento del cuerpo se analizar mediante
los ngulos de Euler , , (fi, teta, psi). Para
ilustrar cmo definen la posicin de un cuerpo,
considere el trompo que se ilustra en la figura 2115a. Para definir su posicin final, figura 2115d, se
fija un segundo sistema de ejes x, y, z en el
trompo. Se comienza con la coincidencia de los
ejes X, Y, Z y x, y, z, figura 2115a; la posicin final
del trompo se determina con los tres pasos
siguientes:
1. Haga girar el trompo en tomo al eje Z (o z)
un ngulo ( (0 < 2 ) , figura 2115b.
2. Haga girar el trompo en tomo al eje x un
ngulo (O 2 ) , figura 2115c.

3. Haga girar el trompo en tomo al eje z un ngulo

( 0 <2 ) para

obtener la posicin final, figura 2015d

La secuencia de estos tres ngulos

y luego

, debe mantenerse,

puesto que las rotaciones finitas no son vectores (vea la figura 201).Aunque
ste es el caso, las rotaciones diferenciales d , d y d son vectores y por
tanto la velocidad angular

del trompo puede expresarse en funcin de

las derivadas con respecto al tiempo de los ngulos de Euler. Las componentes
de la velocidad angular y
se conocen como precesin, nutacin y
rotacin, respectivamente.

Sus direcciones positivas se muestran en la

figura 21-16. Se ve que no todos estos
vectores son perpendiculares entre s; sin

embargo,
del trompo an puede
expresarse en
componentes.

funcin

de

estas

tres

Como el cuerpo (trompo) es simtrico con

respecto al eje z o de rotacin, no es necesario
anexar los ejes x, y, z al trompo puesto que las
propiedades inerciales de ste permanecen
constantes con respecto a este marco de
referencia durante el movimiento. Por consiguiente,
= p + n , figura 21-16. En consecuencia, la velocidad angular del cuerpo
es
= x i+ y j+ z k
i+ ( sen ) j+( cos + ) k

Y la velocidad angular de los ejes es

(21-27)

=x i+ y j+ z k
i+ ( sen ) j+( cos + ) k

(21-28)

Haga que los ejes x, y, z representen los ejes de inercia principales del trompo,
y por tanto los momentos de inercia sern I xx =I yy=I e I zz =I z . Como ,
se utilizan las ecuaciones 21-26 para establecer las ecuaciones de movimiento
de rotacin. Al sustituir en estas ecuaciones las respectivas componentes de
velocidad angular definidas por las ecuaciones 21-27 y 21-28, sus derivadas
con respecto al tiempo correspondientes y las componentes de momento de
inercia, obtenemos
2 sencos )+ I z sen( cos + )
M x =I (

(cos+ )
M y =I ( sen +2 cos )I z

(21-29)

M z=I z ( + cos sen )

Cada suma de momentos se aplica slo en el punto fijo O o en el centro de
masa G del cuerpo. Como las ecuaciones representan un sistema acoplado de
ecuaciones diferenciales de segundo grado no lineales, en general puede
obtenerse una solucin de forma cerrada. En cambio, los ngulos de , y
, pueden obtenerse grficamente como funciones de tiempo mediante un
anlisis numrico y tcnicas de computadora.
Hay un caso especial, sin embargo, en el cual es posible simplificar las
ecuaciones 21-29. Comnmente conocida como precesin constante, sta
ocurre cuando el ngulo de nutacin , el ngulo de precesin , yel
ngulo de rotacin

permanecen constantes. Las ecuaciones 21-29 se

reducen entonces a la forma

2
M x =I sencos+ I z sen( cos + )

M y =0
M z=0

(21-30)

Las ecuaciones 21-30 se simplifican an ms observando que, de acuerdo con

la ecuacin 21-27, z= cos+ , de modo que

2
sen) z
M x =I sencos+ I z (

O bien
cos)
M x = sen ( I z zI

(21-31)

, tiene en un

Es interesante hacer notar que los efectos que la rotacin

momento con respecto al eje x. Para demostrar esto, considere el rotor que
gira enla figura 21-17. Aqu =90 , en cuyo caso la ecuacin 21-30 se
reduce a la forma
M x =I z

O bien
M x =I z y z

En la figura se ve que

(21-32)

actan a lo largo de sus respectivos ejes

positivos y por consiguiente son mutuamente perpendiculares. Instintivamente,

esperaramos que el rotor cayera por la fuerza de gravedad! Sin embargo,
I z y z se
ste no es el caso en absoluto, siempre que el producto
seleccione de forma correcta para contrarrestar el momento

M x =W r

del

peso del rotor con respecto a O. A este fenmeno inusitado del movimiento de
un cuerpo rgido se le conoce como efecto giroscpico.
Quizs una demostracin ms
intrigante
del
efecto
giroscpico se desprende del
estudio de la accin de un
giroscopio,
frecuentemente
designado como giro. Un giro
es un rotor que gira a una muy
alta velocidad respecto de su
eje de simetra. Esta velocidad
de
rotacin
es
considerablemente mayor que su velocidad de rotacin procesional en torno al
eje vertical. Por consiguiente, en la prctica, que la direccin de la cantidad de
movimiento angular del giro es a lo largo de su eje de rotacin. Por tanto, para
el rotor del giro que se muestra en la figura 2118, z y y la magnitud de
la cantidad de movimiento angular

con respecto al punto O, determinada

con las ecuaciones 2111, se reduce a la forma H 0=I z z .Como tanto la
magnitud como la direccin

H0

son constantes observadas desde z,y,z, el

resultado de la aplicacin directa de la ecuacin 2122 es

M x = y H 0

(21-33)

Con la regla de la mano derecha aplicada al producto vectorial, se ve que

y siempre oscila H 0 (u z ) hacia el sentido de M x . En realidad, el
cambio de direccin de la cantidad de movimiento angular del giro,

dH 0 ,

equivale al impulso angular provocado por el peso del giro con respecto a O, es
decir, dH 0= M x , ecuacin 2120. Adems, como H 0=I z z y H 0 son
mutuamente perpendiculares, la ecuacin 2133 se reduce a la ecuacin 2132.
Cuando un giro se monta en anillos cardnicos, figura 2119, se libera de los
momentos externos aplicados a su base. Por tanto, en teora, su cantidad de
movimiento angular H nunca experimentar precesin, sino que, en cambio,
mantiene su misma orientacin fija a lo largo del eje de rotacin cuando la base
gira. Este tipo de giroscopio se llama giro libre y es til como brjula
giroscpica cuando el eje de rotacin del giro est dirigido al norte. En realidad,
el mecanismo cardnico nunca est completamente libre de friccin, por lo que
tal dispositivo es til slo para la navegacin local de buques y aviones. El
efecto giroscpico tambin es til para estabilizar tanto el movimiento de
rodamiento de buques en el mar como las trayectorias de misiles y proyectiles.

Adems,
este
efecto
es
de
importancia significativa en el diseo
de flechas y cojinetes de rotores
sometidos a precesiones forzadas.

La rotacin del giro dentro del armazn de este giroscopio de juguete produce
cantidad de movimiento angular H 0 , el cual cambia de direccin cuando
el armazn precese a

respecto del eje vertical. El giroscopio no caer

puesto que el momento de su peso W con res pecto al apoyo est balanceado
por el cambio de direccin de H 0 .

EJEMPLO-01
El trompo

de la figura 21-20a tiene una masa de 0.5 kg y experimenta

precesin respecto del eje vertical al ngulo constante de =60 . Si gira con
una velocidad de

s =100 rad
, determine la precesin
s

los momentos de inercia axial y transversal del trompo son

p . Suponga que
0.45 ( 103 ) kg . m2

3
2
y 1.20 ( 10 ) kg . m , respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O.

SOLUCIN
Se utilizar la ecuacin 21-30 para la solucin ya que el movimiento, de
precesin es constante. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre,
figura 21-20b, los ejes de coordenadas se establecen romo de costumbre, es
decir, con el eje z positivo en la direccin de la rotacin, el eje Z positivo en la
direccin de la precesin y el eje x positivo en la direccin del momento
M x (remtase a la figura 21-16). Por tanto

M x =I 2 sencos+ I z sen( cos + )

1
4.905 N ( 0.005 ) sen 60 =[ 1.20 ( 103 ) kg . m2 2 ] sen 60 cos 60 + [ 0.45 ( 103 ) kg m2 ] sen 60 ( cos 60 +

O bien

2120.0 +654.0=0(1)

Al resolver esta ecuacin cuadrtica para la precesin obtenemos

rad

=114
(alta precesi n) Resp.
s

Y
rad

=5.72
(baja precesi n) Resp.
s

NOTA: en realidad, por lo general se observara baja precesin del trompo,

ya que alta precesin requerira una mayor energa cintica

EJEMPLO-02
El disco de 1 kg que se muestra en la figura 21-21a gira alrededor de su eje a
una velocidad angular constante de wD = 70 rad/s. El bloque B tiene una masa
de 2 kg y si ajustamos su posicin s podemos cambiar la precesin del disco
alrededor de su pivote de soporte O mientras que la flecha permanece
horizontal. Determine la posicin sque permitir que el disco tenga una
precesin constante wp = 0.5 rad/s alrededor del pivote. Ignore el peso de la
flecha.

SOLUCIN
El diagrama de cuerpo libre del ensamble se muestra en la figura 21-21b. El
origen tanto del sistema x, y, z como del sistema X, Y, Z se encuentra en el
punto fijo O. En el sentido convencional, el eje Z se elige a lo largo del eje de
=90 .
precesin y el eje z a lo largo del eje de rotacin, de modo que
Como la precesin es constante, puede utilizarse la ecuacin 21-32 para la
solucin.

M x =I z y z

Al sustituir los datos requeridos se obtiene

( 98.1 N )( 0.2 m )( 19.62 N ) s=

1
rad
rad
( 1 kg ) ( 0.05 m )2 0.5
(70
)
2
s
s

s=0.102 m=102 mm

Resp.