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Department of Industrial and Information Engineering

Second University of Naples

Lezioni del corso di Costruzione di Macchine


Parte I
Alessandro Soprano - Francesco Caputo
Dept. of Industrial and Information Engineering
Second University of Naples
Via Roma 29 Aversa (CE)- Italy

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Prof. Alessandro Soprano - Prof. Francesco Caputo

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Prof. Francesco Caputo


tel.: +39 0815010295
fax: +39 0815010295
e-mail: francesco.caputo@unina2.it

LEZIONE 1

Dept. of Industrial and Information Engineering


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Programma sintetico del corso

Obiettivi formativi del corso:


Il corso fornisce le basi conoscitive principali relative a quegli aspetti del
comportamento meccanico dei materiali che pi decisamente intervengono nella
progettazione; vengono poi curati gli aspetti descrittivi, morfologici e progettuali dei
principali elementi costruttivi delle macchine.
Programma del corso:
Richiami di teoria dell'elasticit: sollecitazioni semplici, stati tensionali e deformativi
pluriassiali, tensioni e direzioni principali, criteri di resistenza - Cenni sul
comportamento di elementi meccanici in campo plastico, sul comportamento a
fatica, sugli effetti locali, con particolare riferimento all'effetto d'intaglio, sui
fenomeni di instabilit - Calcolo del rendimento meccanico - Morfologia, impiego e
basi progettuali dei principali elementi costruttivi delle macchine: assi ed alberi,
giuzioni filettate, chiodate e saldate, cuscinetti di strisciamento e rotolamento,
molle, ruote dentate, trasmissioni a cinghia - Analisi di gruppi complessi: innesti e
freni, funi, organi di presa e di movimentazione.

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Testi di riferimento

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Progettare: Definizione (vocabolario)

Progettare (dal latino: pro avanti jacere gettare)


Ideare qualcosa, studiando i modi di attuarlo; pianificare.
p. un viaggio, p. un libro .
Ideare una costruzione, un'opera, ecc., eseguendo i disegni, i calcoli, gli studi
necessari alla sua realizzazione
p. un ponte, un palazzo; p. un motore; p. un'automobile..
Avere in mente di fare qualcosa o studiare il modo di realizzarlo
p. una fuga, ..
Ideare una costruzione o un'opera meccanica
Ideare, proporsi qualcosa programmandola accuratamente
p. un viaggio; p. l'evasione dal carcere,..
Fare il progetto di qualcosa; creare, ideare, facendo i dovuti calcoli e disegni.
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Progettare: Definizione (wikipedia)

Progettare:

Attivit che alla base della costruzione/realizzazione di


qualsiasi oggetto complesso, sia esso materiale o soltanto
concettuale attraverso la stesura di un progetto

Progetto:

E uno sforzo delimitato nel tempo, con una data di partenza e


una di completamento, diretto a creare prodotti, servizi o
risultati specifici che comportano dei benefici o del valore
aggiunto .

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Processo decisionale

Il processo decisionale quel processo attraverso cui, a partire dall'emergere di


una situazione che richiede una scelta o una azione, si arriva alla scelta
dell'azione da intraprendere e alla sua realizzazione;

Lo studio dei processi decisionali, la capacit di analizzarne e scomporne i


meccanismi e soprattutto la messa a punto di strumenti sia metodologici sia tecnici
di supporto essenziale per pervenire a buone decisioni.

Il processo decisionale un processo di apprendimento: spesso il processo


decisionale in se stesso che produce risultati significativi al di l delle decisioni ed
azioni alle quali esso porta.

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Processo decisionale: le fasi

Le fasi principali di un processo decisionale sono:


1.
2.
3.
4.

l'individuazione del sistema da studiare (vengono cio scelti quegli


elementi che ci sembrano pi rilevanti, le variabili, evidenziate le
relazioni che li collegano e definiti gli obiettivi da raggiungere);
la costruzione di un modello formale;
lanalisi (simulazione) del sistema individuato, allo scopo di
comprenderne il comportamento;
elaborazione dei risultati dellanalisi (decisione).

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Processo decisionale: analisi del sistema

Lanalisi dei sistemi consiste nello studio del sistema ad un tempo determinato,
oppure lo studio del comportamento del sistema stesso nel tempo in risposta a
perturbazioni che tendano ad alterarne lo stato di equilibrio cui tende.
Svolgere unanalisi di sistema usando il sistema reale non certo n pratico n
conveniente; quindi necessario sviluppare un modello del sistema reale che
inglobi i principali attributi. Questo modello pu essere un modello fisico, ossia un
modello che tende a riprodurre la realt, oppure un modello matematico.
Laccuratezza e la validit dellanalisi dipenderanno dalla capacit del modello
di rappresentare correttamente le relazioni funzionali tra le differenti componenti
del sistema reale.

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Processo decisionale: la simulazione


La simulazione la creazione di una storia artificiale del sistema e permette la
valutazione di questa storia per operare inferenze concernenti le caratteristiche
operative del sistema reale.
I dati prodotti dal modello matematico possono essere comparati con dati
sperimentali rilevati nel sistema reale per verificare la bont della previsione del
modello. Effettuata questa verifica, il modello pu essere usato per lanalisi dei
sistemi.
E tuttavia importante rimarcare la distinzione tra modello e processo di
simulazione. Questultimo rappresenta luso del modello e la successiva
manipolazione dei risultati per determinare la bont della stima.

Il processo di simulazione incrementa la sua efficienza e la sua efficacia attraverso


lutilizzo dei PC.

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Il sistema: condizioni al contorno (BC)

Quella di rappresentare la realt con un modello presuppone delle scelte ed il


risultato di tale rappresentazione la conseguenza di tali scelte, tutte
caratterizzate da un certo grado di arbitrariet e quindi suscettibili di revisione nel
corso del processo decisionale.
La principale e pi critica scelta riguarda i confini del sistema (condizioni al
contorno), cio quali elementi della realt debbano essere inseriti nel sistema che
la rappresenta e quali invece lasciati fuori.

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Il sistema: lobbiettivo dellanalisi


La
realt
non

direttamente
conoscibile
se
non
attraverso
una
concettualizzazione' da parte dell'osservatore e lottica sistemica proprio
lo strumento che usiamo a questo scopo. Noi conosciamo la realt attraverso il
sistema con cui la rappresentiamo.
Altra scelta importante riguarda quali variabili (parametri) considerare e la
definizione delle relazioni fra le variabili o elementi del sistema.
In questo lavoro bisogna essere guidati dagli obiettivi che il nostro processo
decisionale ha. Diversi obiettivi portano a rappresentazioni diverse della
stessa realt.
E necessario tenere sempre presente lo scarto (errore) che esiste tra il sistema e
la realt che esso rappresenta. Questo scarto pu essere maggiore o minore, ma
comunque ineludibile.

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Classi di modelli di simulazione


Un modello di simulazione pu essere:

Empirico, quando ho descrizioni dirette dei dati osservati


Matematico (analitico o numerico), quando relaziona matematicamente gli
elementi del sistema modellato

Questi possono poi avere le seguenti caratteristiche:

Statico, quando lo stato non dipende dal tempo


Dinamico, quando almeno una variabile di stato dipende dal tempo

Deterministico, quando l'evoluzione nel tempo del modello costruito


univocamente determinata dalle sue caratteristiche e dalle condizioni iniziali
Stocastico, quando nel modello sono presenti grandezze aleatorie che a seconda
del valore che assumono possono portare a diversi comportamenti

Discreto, quando lo stato del sistema studiato, e quindi il valore delle variabili
relative, cambia in ben definiti istanti di tempo.
Continuo, indica una simulazione in cui il valore delle variabili coinvolte varia in
modo continuo nel tempo (anche se poi esse saranno in pratica valutate in
istanti discreti).

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LEZIONE 2

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Literazione progettuale

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LEZIONE 3

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La geometria

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I vincoli

Olonomi: impongono cio una restrizione


alla sola posizione del corpo e non allatto di
moto (onolonomi); introducono cio delle
relazioni solo tra le coordinate dei punti
vincolati;
Fissi: indipendenti dal tempo;
Bilaterali: se ogni componente di
spostamento impedita lo in entrambi i
versi;
unilaterali: se ogni componente di
spostamento impedita lo in un sol verso.

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I vincoli

Un corpo rigido si dice vincolato in modo


isostatico se ha un sistema di vincoli che
impedisce esattamente i gradi di libert
posseduti dal corpo rigido;
iperstatico se i vincoli sono superiori al
numero strettamente necessario ad impedire
i gradi di libert posseduti dal corpo rigido,
esso si dice vincolato in modo iperstatico;
labile se infine i vincoli lasciano libero
qualche movimento, il corpo rigido si dice
vincolato in modo labile.

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I vincoli

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I vincoli

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I carichi

Le forze agenti su un corpo si dividono in:


FORZE ESTERNE: sono le forze agenti sul corpo rigido per interazione mutua con
altri corpi e la forza di attrazione gravitazionale.
- FORZE APPLICATE: sono le forze esercitate sul corpo da altri
corpi (sorgenti esterne).
- REAZIONI VINCOLARI: sono le forze esercitate sul corpo
dai vincoli e dalle connessioni.
FORZE INTERNE: sono le forze che mantengono unite tra loro i vari punti e le
varie parti costituenti il corpo rigido.
Esse possono essere modellate concentrate e/o distribuite, od anche
mediante uno spostamento imposto/vincolo cedevole la cui reazione vincolare
determina la voluta forza (es: carichi termici)

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I carichi

Determinare la risultante del carico di compressione sulla lattina.

Posso trascurare le inerzie e il peso proprio? Posso trascurare lattrito? Posso


considerare la geometria piana? Posso considerare la linearit di geometria? I
carichi sono complanari? Posso considerare i carichi concentrati? Ecc., ecc.
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I carichi

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I carichi
Determinare le forze che la tenaglia a becco in figura esercita sulla sfera in A, le
cui superfici si assumano prive di attrito.
Per le dimensioni geometriche ed i carichi esterni agenti sulla tenaglia si faccia
riferimento alla figura seguente.

Posso trascurare il peso proprio? Posso trascurare gli effetti di inerzia? Posso
considerare la geometria piana? Posso considerare la linearit di geometria? I
carichi sono complanari? Posso considerare i carichi concentrati? Ecc., ecc.
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LEZIONE 4

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Gli stati tensionali

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Gli stati tensionali

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Gli stati tensionali

Cosa cambia in tale struttura al variare della tensione di lavoro? E presto detto: la
deformata, poich al variare di N cambiano le sezioni e quindi le rigidezze assiali.
Ad esempio, poniamo N = 100 MPa; abbiamo quindi:
A1

N1
N

256.5935 mm 2 L1

N1 L1
1.5335 mm
E A1

L1 L1 L1 3218.7150 mm
A 2 231.3644 mm 2 L 2 1.9071 mm L2 4006.9040 mm
A 3 259.3798 mm 2 L 3 1.0869 mm L3 2281.4555 mm
A 4 155.9806 mm 2 L 4 0.7752 mm L4 1627.1069 mm
In conseguenza di tali nuove lunghezze, i nodi 3 e 4 si spostano nei punti di coordinate:

3 4002.5100; 3387.5971;

4 1098.4364; 1999.6191

E pertanto il punto di applicazione del carico si abbassato di: v 3 y 3 y 3 12.4029 mm


Se avessimo posto N = 20 Mpa avremmo invece ottenuto, ripetendo tutto il calcolo:

3 4000.5051; 3397.5223;

4 1099.6874; 1999.9238; v 3 y 3 y 3 2.4777 mm

Naturalmente, altre considerazioni possono guidare la scelta della tensione di lavoro ed


anzitutto, quando si tratta di puntoni, la necessit di evitare problemi di instabilit.
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Gli stati tensionali : le travi

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Gli stati tensionali : le travi

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Gli stati tensionali : le travi

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Gli stati tensionali : le travi

Esempio Trattazione approssimata del


taglio
0 cost.

Svolgiamo esempi che si riferiscono allasse z, ma gli stessi


possono essere anche svolti con riferimento ad x

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Gli stati tensionali : le travi

Esempio Caso della torsione

max r R

r
cos d A 0
R
A

Tx dFtx xy d A max
A

r
sin d A 0
R
A

Tz dFtz yz d A max
A

Ip
r2
M y z dFtx x dFtz z xy d A x yz d A max dA max
R
R
A
A
A

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Gli stati tensionali : le travi

Angolo di torsione
x dx x

d
d
dx x dx
dx
dx

bb'
R d
d
atan
max atan
R

dx
d
x
ba

MR
M
max max

G
G Jp
G Jp

L 0 L
x
M
e quindi, se 0 0, L L
L
G Jp

Se cost.

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Gli stati tensionali : sezioni aperte (profilati)

Quando abbiamo una sezione aperta che sia riconducibile (scomponibile) ad un insieme di
sezioni rettangolari, occorre considerare che ciascuno dei rettangoli assorbe una parte della
coppia totale, ma che tutti (congruenza) devono presentare il medesimo angolo di torsione.
Pertanto deve essere, per li-esimo rettangolo:
n

M
i 1

Mi
cos t.
G Ji

max i M i bi
Ji

il che implica, per luniformit dellangolo di torsione e per lequilibrio della sezione, che sia:
M j Mi
J J
1 n
M
J
M
M

M j i J j M j 1 2 1 n M M j J j max b max con J T a i b 3i


Jj
Ji
Ji
JJ
JT
JT
3 i 1
JJ JJ
Ad esempio, per la sezione in figura abbiamo:
1 3
J T a i b 3i 3.06133 105 mm 4
3 i 1
a 1 b13
0.38580 M 3
M1 M 2 M 3
a 3 b 33

M M 3 2 0.38580 1 M 3 0.56446 M M1 M 2 0.21777 M


1 2
i
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M
10 3.26655 10 5 M
JT

M
Mi
3.26655 10 6
G Ji
G

M
12 3.91986 10 5 M
JT

Gli stati tensionali : tubi sottili (Bredt)

Ipotesi di base:
a) Lo spessore piccolo rispetto alle altre dimensioni;
b) Le tensioni di taglio da torsione sono costanti nello spessore;
c) Per lequilibrio alla traslazione assiale, dovendo essere

Fb Fc

b s b dx c s c dx

deve risultare in ogni punto della sezione: s cost.

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Gli stati tensionali : tubi sottili (Bredt)

Conseguentemente, considerando lascissa curvilinea c, con


origine in un punto qualsiasi della fibra media, il momento
equilibrato dal sistema di tensioni vale:

M r dA r s dc s r dc s 2
A

dove larea racchiusa dalla fibra media; in tal modo si ha:

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M
2s

Gli stati tensionali : tubi sottili (Bredt)

Ovvero anche nei tubi in parete sottile, accettando la teoria di Bredt, le tensioni massime si
realizzano in corrispondenza dello spessore minimo.
Per quanto riguarda langolo di torsione, possiamo far ricorso al principio dellenergia,
avendo:

L e Li

1
1
M
2 dV

2
2G V

M
4 G 2

1
1 M 2 dV
M
2
2 G 4 2 V s 2

s dc
ML
dc
ML
dx

2
2
s
4 G c s 4 G 2
L c

dc

M 2 2 G dc
c

Inutile dire che se la sezione composta di tratti tutti rettilinei e di spessore costante, la
preceden-te relazione si riduce a:
n
M
s dc
M L n ci
L

dx

i c i
4 G 2 L c s 2
4 G 2 i 1 s i 2 G i 1

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LEZIONI 5, 8 e 10

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Condizioni di equilibrio elementare

Consideriamo ad esempio un cubetto con gli spigoli allineati con gli assi e di lunghezza dx,
dy e dz, sottoposto a forze di massa per unit di volume pari ad X, Y e Z (non
rappresentate in figu-ra). Se scriviamo le 6 equazioni di equilibrio del volume, sottoposto
alle forze di massa ed a quelle interne esercitate dal volume circostante, abbiamo:

A Condizioni di equilibrio alla rotazione : ij ji


B) Condizioni di equilibrio alla traslazione;
esempio: equilibrio in direzione y

y y d y d x d z y d x d z xy xy d y d y d z xy d y d z
y
y

zy

zy
d z d x dy zy dx dyz Y d x dy dz 0

Eliminando i termini di ordine


superiore, semplificando e scrivendo
tutte e tre le condizioni di equilibrio alla
traslazione, otteniamo il ben noto
sistema:
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x xy xz

X 0

x
y
z

xy y yz

Y 0

xz yz z
x y z Z 0

Equazioni di equilibrio secondo Cauchy

Ovviamente, lesistenza dellequilibrio non dipende dalla geometria del volume elementare
scelto; ad esempio, Cauchy prese in considerazione un volume costituito da un tetraedro
di spigoli dx, dy e dz, che individuano la quarta faccia di area dS; poich dobbiamo
operare degli equilibri vettoriali, associamo a tale area il vettore dS = dSn, dove n il
versore della normale (positiva se uscente dal volume) della faccia considerata.
Con tali premesse, scrivendo le equazioni di equilibrio del tetraedro, sottoposto alla forza
elementare t = tdS (t = forza per unit di area) ed alle reazioni dei volumi circostanti, e
supponendo assenti, per semplicit, le forze di massa, abbiamo:

t dS n i t x dS

x dSx x dS n i x dS n x

Esempio; equilibrio alla traslazione in direzione x:

x dSx xy dSy xz dSz t dS n i


n dS t n dS t

x dS n i xy dS n j xz dS n k t dS n i
dS x n x xy n y xz

x n x xy n y xz n z t x

xy n x y n y yz n z t y
n n n t
z z
z
xz x yz y
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Equazioni di equilibrio secondo Cauchy


Apparentemente, questa formulazione assai pi
con-veniente di quella precedente, poich
algebrica e quindi molto pi semplice da risolvere;
tuttavia anzitutto non fornisce alcuna indicazione sul
come o sul quanto le tensioni varino nel solido e
poi ancora prevede la conoscenza di t che
abitualmente non nota.
Per tali motivi le equazioni di Cauchy vengono impiegate prevalentemente in due casi, ovvero:
A) Quando dS parte della frontiera del solido, ed in
questo caso t rappresenta il vettore degli sforzi al
contorno, generalmente noti;
B) Quando sono note le tensioni su tre piani mutuamente ortogonali e vogliamo conoscere
le sollecitazioni su di unaltra giacitura, ovvero quando vogliamo determinare i termini a
secondo membro delle equazioni di Cauchy; in tal caso queste equazioni ci forniscono le
regole di trasformazione delle tensioni nellintorno di un punto.

x n x xy n y xz n z t x

xy n x y n y yz n z t y
n n n t
z z
z
xz x yz y
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x n x xy n y xz n z x xy zx n x t x


xy n x y n y yz n z xy y yz n y t y n t
n n n
zx yz z n z t z
z z
zx x yz y

Equazioni di equilibrio secondo Cauchy

x n x xy n y xz n z x xy zx n x t x


xy n x y n y yz n z xy y yz n y t y n t
n n n
zx yz z n z t z
z z
zx x yz y

Cos ad esempio lo sforzo t presenta una componente


normale, che indichiamo con n, che non altro che la
proiezione di t su n e che possiamo quindi calcolare, in
funzione delle tensioni agenti sugli altri piani come:

n n T t t T n n x t x n y t y n z t z n x x n x xy n y xz n z n y xy n x y n y yz n z n z xz n x yz n y z n z

x n 2x y n 2y z n 2z 2 xy n x n y yz n y n z zx n z n x

mentre la componente tangenziale di t, ovvero la sua componente giacente sulla superficie


dS, pu ricavarsi semplicemente per differenza vettoriale:
n n n t n n n n I n n

nx n n x t x n n x x n n x xy n y xz n z

ny n n y t y n n y xy n x y n n y yzn z
n t n n n n
n z
z
n z
xz x
yz y
z
n z
nz

13

t
i

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2
i

13

2
ni

t x n n x 2 t y n n y 2 t z n n z 2

Equazioni di equilibrio secondo Cauchy


Le relazioni precedenti delle componenti di n, non sono
quelle abitualmente impiegate, poich si preferisce
introdurre un nuovo riferimento sul piano considerato.
Trasferiamo quindi il riferimento Oxyz con una traslazione
in modo che la nuova origine sia posta nel piede di n; se
consideriamo il piano che viene a contenere sia z che n,
indichiamo con lanomalia di n rispetto al piano xy e con
quella, misurata sul piano xy, del piano zn rispetto ad x.
Assumendo questi angoli come coordinate sferiche di n, posiamo scrivere:

n cos cos i sin cos j sin k


ma, essendo i coseni direttori di n i
coseni degli angoli euleriani di n stessa,
si ha:

n n x i n y j n z k cos 1 i cos 2 j cos 3 k


ovvero:
cos 1 cos cos
arctan cos 2 cos 1

cos
sin
cos

2
2 3
cos sin
3

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Trasformazione di coordinate

Il riferimento adottato comunemente


impiega la terna nuv (oppure anche uvn),
per il quale v posto lungo lintersezione
del piano da esaminare con quello nz; da
ci discende conseguenzialmente anche
la direzione di u. Per individuare tali
vettori occorre eseguire 2 rotazioni, una
intorno a z che porti x nel piano nz ed
unaltra intorno alla nuova posizione di y,
che porti z su n.
Ricordiamo per chiarezza le formule di trasformazione di una
coppia di assi a seguito di una rotazione:
y y cos z sin

y y cos z sin

z z cos x sin

z z cos x sin

Rotazione intorno ad x:

z y sin z cos
z y sin z cos

Rotazione intorno ad y:

x z sin x cos
x z sin x cos

Rotazione intorno a z:

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x x cos y sin
x x cos y sin


y x sin y cos
y x sin y cos

Trasformazione di coordinate

n cos cos i sin cos j sin k


Applichiamo allora la prima rotazione intorno a z:

n cos cos cos i sin j sin cos sin i cos j sin k


n cos cos i sin cos j sin k
Se n, i e k sono complanari, deve essere nulla la componente
lungo j e quindi, come si poteva gi supporre ( misurato nel
piano xy) deve essere = ; da ci discende

n cos i sin k
Operiamo ora la seconda rotazione di ampiezza intorno ad y in modo da portare z su
n; in breve otteniamo:

n cos i sin k

E quindi, se deve essere n k, la componente lungo i deve annullarsi, per cui si ha;

2 2
La direzione u deve trovarsi sul piano di taglio e contemporaneamente su quello xy,
quindi pu essere scritto come:

u cos i sin j

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Trasformazione di coordinate

u cos i sin j
Contemporaneamente u deve risultare perpendicolare ad n, da cui:

u n cos cos cos sin cos sin cos cos 0

2 u sin i cos j u x i u y j
Infine, v deve trovarsi sul piano nz e deve risultare
perpendicolare sia ad n sia ad u; conseguentemente abbiamo:
v cos cos i sin cos j sin k
v u 0 sin 0
v n 0 tan ctan 2
v cos sin i sin sin j cos k v x i v y j v z k

Cos ad esempio la componente della tensione di recisione lungo v vale:


nv n v nx v x ny v y nz v z x n n x xy n y xz n z v x

n v

xy n x y n n y yz n z v y xz n x yz n y z n n z v z
x n x vx yn y vy zn z vz n

n y v y n z v z xy n x v y n y v x yz n y v z n z v y zx n z v x n x v z

Ma, poich n perpendicolare al piano che contiene v, risulta


n x vx n y v y n z vz n v 0
sempre:
da cui si ricava la formula generale per la trasformazione delle tensioni di taglio:
nv n v x n x v x y n y v y z n z v z xy n x v y n y v x yz n y v z n z v y zx n z v x n x v z
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Ddirezioni e tensioni principali

Riportiamoci ora alle equazioni di Cauchy, che, come


abbiamo ricordato, esprimono le relazioni tra le tensioni su
tre piani mu-tuamente ortogonali (che riteniamo coincidenti
con quelli co-ordinati) e quelle agenti su di un quarto piano:

x n x xy n y xz n z t x

xy n x y n y yz n z t y
n n n t
z z
z
xz x yz y
e domandiamoci se esistono giaciture (che chiamiamo principali) sulle quali le tensioni
(dette anchesse principali) siano puramente normali, ovvero:
x n x xy n y xz n z t x n n x
x n n x xy n y xz n z 0

n n n xy n x y n y yz n z t y n n y xy n x y n n y yz n z 0
n n n t n
n n n 0
z z
z
n z
z
n
z
xz x yz y
xz x yz y
Ovviamene, sia detto per inciso, queste relazioni sono le stesse che avremmo ottenuto
ponendo semplicemente = 0, con quanto gi visto:
nx n n x t x n n x x n n x xy n y xz n z 0

ny n n y t y n n y xy n x y n n y yz n z 0
n t n n n n 0
n z
z
n z
xz x
yz y
z
n
z
nz

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Ddirezioni e tensioni principali

Sia come sia, in questo sistema non conosciamo n n n i coseni direttori ni ovvero non
sappia-mo n per quale piano ci si verifichi n quanto valga tale tensione normale. Tuttavia
il sistema che abbiamo costruito omogeneo, e pertanto sappiamo che ammette soluzione
diversa da quella banale solo se il determinante dei coefficienti nullo.
Imponendo tale condizione otteniamo unequazione (detta caratteristica) di 3 grado, la cui
radici sono tutte reali; ci significa che esistono 3 casi per i quali si verifica il nostro assunto:

n 0

n 0

se det 0

det 0 3n 2n x y z n x y y z z x 2xy 2yz 2xz

x y z 2 xy yz xz x 2yz y 2xz z 2xy 0

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Ddirezioni e tensioni principali

Sostituendo le radici n nel sistema, a fronte di ciascuna di queste possiamo ricavare una
terna {n} che definisce la direzione della normale al piano sul quale si verifica n.
Attenzione! Sappiamo che le equazioni di un sistema lineare sono tra loro indipendenti se e
solo se il determinante dei coefficienti diverso da zero. Nel nostro caso ci evidentemente
non av-viene e pertanto le equazioni sono linearmente dipendenti; il fatto che la soluzione
esista, quindi, non significa che si riesca a determinarla, ma solo che, prese due incognite, il
loro rapporto costante, indipendentemente dalle due equazioni che si impieghino per
determinarlo.
Per definire compiutamente i valori dei coseni direttori, quindi, occorre associare al sistema
una altra condizione, indipendente dalle equazioni scritte, che consenta di risolvere il
problema, e tale equazione non altro che lidentit fondamentale della trigonometria
spaziale:

n 2x n 2y n 2z 1

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Ddirezioni e tensioni principali

Esaminiamo attentamente la relazione che abbiamo scritto inizialmente:

n n n
Il primo membro pu essere considerato come unoperazione lineare che trasforma il
vettore n in un altro vettore; il secondo membro ci mostra che il nuovo vettore
proporzionale al primo, ovvero tale che ciascuna componente risulti moltiplicata per lo
stesso numero (n). Conseguente-mente, il vettore non ha cambiato direzione, ma solo
ampiezza, in altri termini a primo e secondo membro compare sempre il versore della
normale di dS.
Tale condizione assai nota in molti campi dellanalisi e, come applicazione, della fisica e si
esprime dicendo che autovettore di una trasformazione lineare un vettore la cui
immagine (ovvero il risultato della trasformazione applicato al vettore) il vettore stesso,
moltiplicato per uno scalare che detto autovalore della trasformazione.
Si pu dimostrare che per un sistema di 3 equazioni esistono sempre altrettanti autovalori,
ma in generale questi sono espressi da numeri complessi; sono invece reali se la matrice a
primo membro simmetrica, il che proprio il caso che ci interessa, poich sappiamo che le
tensioni di recisione sono simmetriche rispetto ai pedici. Ci ci garantisce che la condizione
det[] = 0 ammette sempre tre radici reali.
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Direzioni e tensioni principali

Si pu poi dimostrare che le 3 direzioni definite dagli autovettori sono tra loro ortogonali. Da
ci discende la possibilit o pi semplicemente la comodit di impiegare come
riferimento carte-siano una terna parallela alle direzioni principali. Purtroppo, le direzioni
principali in generale variano a punto a punto, col risultato che dovremmo operare con
riferimenti curvilinei, aumentando la complessit del problema e quindi tale scelta viene
operata solo in casi particolari.

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Trasformazione delle coordinate nel sistema di assi principali


In alcuni casi comunque pu risultare conveniente riferirsi alle
tensioni e direzioni principali, cosicch occorre in generale
occorre passare dal riferimento cartesiano inizialmente
considerato a quello parimenti cartesiano definito dalle direzioni
principali, ruotando quello xyz secondo il metodo generale gi
illustrato.
Nel riferimento principale, dunque, se una superficie
caraterizzata da una normale n di coseni direttori n1, n2 ed n3, la
tensione complessiva su di esso pu trarsi, tramite Cauchy, come
t 1 n 1 2 n 2 3 n 3
e la tensione normale come

n n T t 1n 12 2 n 22 3 n 32

di conseguenza, la tensione di taglio complessiva vale:

n t n n 2n t 2 2n 12n12 22n 22 32 n 32 1n12 2n 22 3n 32

Tra le varie superfici, assume particolare importanza


quella di un ottaedro creato tra le direzioni principali, per
il quale le normali alle facce risultano essere le trisettrici
dellot-tante corrispondente; per una tale normale
devono essere uguali gli angoli di Eulero e quindi:
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Trasformazione delle coordinate nel sistema di assi principali

n1 n 2 n 3 n
Dovendo essere: 1
risulta:
con:

n 1

2
1

3 0.57735 1 2 3 acos 0.57735 54.73561

arctan cos 2 cos 1 arctan 1 45.0


2 3 35.26439

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n 22 n 32 n 3

Stato (generalizzato) piano di tensione

1 x y
x y
2xy

2
2
2
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Stato (generalizzato) piano di tensione

Equazione di equilibrio alla traslazione lungo x

dA
dA
cos n
sin x dA xy dA tan
cos
cos

Equazione di equilibrio alla traslazione lungo y

dA
dA
sin n
cos y dA tan xy dA
cos
cos

n x cos 2 y sin 2 xy sin 2



n y x sin cos xy cos 2
dn
dn
2 xy
0 tan 2'
y x sin 2 2 xy cos 2

x y
d '
d '


d n cos 2 2 sin 2
d n 0 tan 2" y x
y
x
xy
d "
d "
2 xy

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Casi particolari

A) x ed y sono direzioni principali (xy = 0)

0
'
2

" 4 45

y x
2

B) x ed y sono direzioni di taglio puro (x= y = 0)

0
"
2

' 4 45 xy

C) se sono note le direzioni principali e misuriamo le anomalie ad es. da 1, abbiamo

n 1 cos 2 2 sin 2

n 2 1 sin cos
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Il cerchio di Mohr per stati piani

Supponiamo di avere due piani, di normale nA ed nB,


entrambe poste nel piano definito dalle due direzioni
principali 1 e 2 e le tensioni ivi agenti valgano
A A ; A

B B ; B

Nel piano (; ), riportati tali due punti, costruiamo


la circonferenza che passa per entrambi e che abbia
il centro sullasse delle ; da un punto di vista
analitico, tale centro sar posto in corrispondenza del
punto di intersezione delle ascisse con lasse del
segmento AB, di equazione:

i cui coefficienti si possono rintracciare imponendo che lasse passi per il punto medio del
segmento AB e che risulti ancora = -tan-1 = -tan-1[(A-B)/(A-B)]; cos ad esempio la
posizione di C data da:

C
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2
A

2B 2A 2B
2 A B

Il cerchio di Mohr per stati piani


Indichiamo allora con x e m le intersezioni della
circonferenza con lasse delle ascisse; cos
possiamo scrivere lequazione della circonferenza
come
2

m
2
x
x

2
2

e le coordinate, ad esempio di A, valgono:


m x m
A x

cos 2 A x cos 2 A m sin 2 A


2
2
m
A rCA sin 2 A x
sin 2 A x m sin A cos A
2
Se ricordiamo le trasformazioni per uno stato piano,

n 1 cos 2 2 sin 2

n 2 1 sin cos
ricaviamo che se A = , devono essere x
= 1 e m = 2
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I cerchi di Mohr per stati triassiali

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Componenti di spostamento

u
u
u
u Q u P x QP y QP z QP
y P
x P
z P

v
v
v
vQ vP x QP y QP z QP
z P
y P
x P

w
w
w
z QP
y QP
x QP
w Q w P
x
y
z

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Componenti di deformazione

xy

yz

xz
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u
x
v

y
w

z
u v

y x
v w

z y
w u

x z

LEZIONE 6

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I materiali

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I materiali: il coeff. di merito

Materiale

amm (MPa)

Peso specifico
*105 (N/mm3)

Efficienza
(amm/)*104 (mm)

Muratura di mattoni
Conglomerato cementizio armato
Legno
Acciaio Fe370
Acciaio Fe510
Lega di Alluminio
Lega di Magnesio (*)
Titanio (*)
ABS (*)
Polipropilene (*)
Nylon 66 (*)

1
6
12
160
240
140
95
100365
9.5
11
24

1.8
2.5
0.8
7.85
7.85
2.8
1.74
4.54
1.04
0.90
1.14

5.56
24.00
150.00
203.82
305.73
500.00
545.98
220.26803.96
91.35
122.22
210.53

(*) E riportata amm = R/3

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I materiali: il coeff. di merito

max

M max 6 M max

R
2
W
sh

Il peso della trave dato da

Q s h L s L

6 M max

1 1 2
s R
R

Pertanto per diminuire il peso della trave si deve


aumentare il coefficiente di merito

1R2
D1

La definizione del coefficiente di merito non univoca, ma dipende dagli


obbiettivi della progettazione!
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I materiali: il coeff. di merito


Se prendiamo in considerazione la massima freccia della trave (di solito fissata
dalle norme o proveniente da considerazioni funzionali), risulta

f max

F L3
12 F L3

EI
E s h3

da cui, procedendo come pi sopra, il coefficiente di merito relativo al peso vale


3
12
F
L

Q s h L s L 3
2 1 3
E s
E

E1 3
D2

Ancora, potremmo considerare, se supponessimo per semplicit il carico agente nella


sezione di mezzeria:

f max

M max L2
R L2
L2
F L3
Wf R

3
3
6Eh
48 E I
E s h
E s h

D3

Se vogliamo minimizzare il costo e Cu il costo dellunit di volume, abbiamo


nellordine
13
12

D1

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R
Cu

D2

E
Cu

D3

E
Cu R

E
R

I materiali

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I materiali

CR

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C pmat
C pacc

Cpmat = costo dellunit di massa del


materiale in esame;
Cpacc = costo dellunit di massa di un
acciaio commerciale

I materiali: la prova di trazione

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I materiali: la prova di trazione

Curve tensioni-deformazioni naturali


(o vere)

P
A
0
A
A

n
L1 L 0 L 2 L1
L L n 1
L L i 1

n
i
L0
L1
L n 1
L i 1
i 1

L
dL
L
ln 1
ln
ln1
L
L
L
0
0

L0
L

se L i L i 1 dL

Considerando che le deformazioni plastiche


sono isocore (a volume costante) si ha

V 0 A L A 0 L 0 0 A L A 0 L 0

1
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A
ln 0
A

A0 L

A L0

I materiali (duttili)

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I materiali (fragili)

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I materiali (flessione e torsione)


Duttili

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Fragili

I materiali: le propriet)

Calcolo del modulo di Young


(se esiste un tratto lineare):

B A
B A

Calcolo del modulo di Young


(se non esiste un tratto lineare):

E atan
d
0

Calcolo della tensione di snervamento:

s 0

se esiste

s : p 0 0,002 se 0 non esiste

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77

I materiali: le propriet
L

U P dL
0

U
u
d
L 0 A 0 0

Tensione di
scorrimento
Misure della duttilit

r %

Lr L0
%
L0

oppure

pr % r r
E
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r s
2

Grado di incrudimento

A Ar
Cr 0
%
A0

Hr

r
s

Tenacit

u r r 0

I materiali: le propriet
Esempio: Interpretazione dei risultati di prova

Risultati:
diametro iniziale: 9.11 mm zona di lettura: 50 mm
carico di snervamento: 17.21 kN - carico di rottura: 25.75 kN
diametro finale: 5.28 mm
lunghezza finale zona di lettura: 68.5 mm
Ps
4 17210
264 MPa

A 0 9.112
P
4 25750
tensione di rottura : r r
395 MPa
A 0 9.112
68.5 50
% 37%
allungamento a rottura : r %
50
2

9.11 5.28
contrazione a rottura : C r %
% 66.4%
9.112
264 395
329.5 MPa
tensione di scorrimento : 0
2
395
1.496
indice di incrudimento : Hr
264
tensione di snervamento : s

tenacit : u r r 0 0.37 329.5 121.92 MPa 121.92


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MJ
m3

I materiali: i modelli

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s
E

s
p
e
p

s
E

s
p
e
p

Designazione Acciai

A) Designazione in base alla caratteristiche meccaniche (per acciai


abitualmente utilizzati grezzi di laminazione o dopo normalizzazione):
Si impiega la sigla Fe seguita dal valor minimo della resistenza a trazione od a
snervamento (se preceduta da E) in MPa eventualmente seguita dal simbolo
metallurgico dellelemento prevalente nella lega:
Fe 410 acciaio non legato con R = 410 MPa;
Fe E 410 acciaio non legato con RS = 410 MPa;
Fe 410 Mn - acciaio non legato con R = 410 MPa in lega col manganese.

Caratteristica
Tensione di rottura (MPa)
Tensione di snervamento (MPa)
Allungamento a rottura: lamiere (%)
Allungamento a rottura: profilati (%)
Resilienza a 20C (J/cm2)

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Simbolo
UNI

Simbolo
adottato

Fe360

Fe430

Fe510

R
RS
A
A
KV

R
S
AR
AR
KV

360
235
26
28
34

430
275
23
24
34

510
355
21
22
34

Designazione Acciai

B) Acciai designati in base alla composizione chimica:


B.1) Acciai non legati con Mn<1%: C+100 volte la percentuale del carbonio;
es. C45 C60;
B.2) Acciai non legati con Mn>1% ovvero legati con elementi presenti per
<5%: 100 volte la % di C + Simboli metallurgici dei comp. principali + % primo
elemento (num.car.)
es.: 39NiCrMo3 = lega con 0,39% di carbonio; sono presenti Nichel (3%), Cromo
e Molibdeno;
B.3) - Acciai legati con elementi presenti per >5%:
Come B.2, ma preceduti da X;
es.: X30WCrV93 (acciaio con lo 0,3% di carbonio, in lega con tungsteno (9.3%),
cromo e vanadio.

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Designazione Acciai

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Designazione Acciai

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Designazione Acciai

Simbolo
S
P
L
E
B
Y
R
D
H
T
M

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Applicazione
Applicazionistrutturali
Strutturesottoposteapressione
Tubazioni
Applicazioniingegneristicegeneriche
Cementoarmato
C.a.precompresso
Rotaie
Formaturaafreddo)
A.altoresistenzialiperformaturaafreddo
Contenitori
Applicazionielettriche

Entediriferimento
Tensionedisnervamento
Tensionedisnervamento
Tensionedisnervamento
Tensionedisnervamento
Tensionedisnervamento
Tensionedirottura
DurezzaBrinnellminima
Caratt.Dilaminazione
Caratt.Dilaminazione
Tensionedisnervamento
Diverse

Esempio
S355J2
GP240GH
L360NB
E355K2
B500A
Y1230H
R320Cr
DD14
HC400LA
TH550
M14030S

Designazione leghe alluminio


Sigla ANSI
10XX
20XX
30XX
40XX
50XX
60XX
70XX
80XX

Componenti della lega


Alluminio non legato, contenuto minimo 99.0%
Leghe alluminio-rame
Leghe alluminio-manganese
Leghe alluminio-silicio
Leghe alluminio-magnesio
Leghe alluminio-magnesio-silicio
Leghe alluminio-zinco
Leghe contenenti elementi diversi dai precedenti

Sigla

Note
R

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AR%

Tf (C)

1050-0
1050-H18
2014-T6
2024-T4
3103-H14
5154-H14
6060-T5
6082-T6
7020-T6
7075-T6
356-T6
A-413-F

90
120
470
420
160
260
230
310
370
580
280
180

50
90
400
300
130
210
180
270
290
500
190
90

40
14
10
16
15
12
14
13
15
10
6
7

68000
68000
72000
72000
68000
69000
69000
69000
71500
71500
73000
75000

658
658
510
513
643
580
600
582
615
475
559
575

Rame crudo
Ghisa grigia
Acciaio18/8
Acciaio Fe430
Magnesio

350
210
630
430
310

315
175
280
275
225

6
0.5
55
24
14

119000
92000
203000
196000
46000

1062
1200
1400
1400
650

*105
2.70
2.70
2.80
2.79
2.73
2.67
2.70
2.70
2.80
2.80
2.68
2.65

Lamiera ricotta
Lamiera incrudita
Temprato&Invecch.
Estr.,tempr., invec.
Lamiera incrudita
Lamiera incrudita
Estr.,tempr., invec.
Estr.,tempr., invec.
Estr.,tempr., invec.
Estr.,tempr., invec.
Lega da fonderia
Lega da fonderia

8.90
7.10
7.95 Ricotto
7.85 Laminato a caldo
1.84 Laminato

I materiali: Incrudimento

As the load is increased from the origin al D beyond the yield point y to point B, a
permanent set OA is introduced.
If the load is removed at that point, the stored elastic energy is recovered and the
material returns to zero stress at point A along a new elastic line BA parallel to
the original elastic slope E.
If the load is now reapplied and brought lo point C, again yielding the material,
the new stress-strain curve is ABCf.
Note that there is now a new yield point y' which is at a higher stress than before.

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I materiali: trattamenti termici

Quenching: To harden a medium- or high-carbon


steel, the part is heated above a critical
temperature (about 1400F (760C)), allowed to
equilibrate for some time, and then suddenly
cooled to room temperature by immersion in a
water or oil bath.

Tempering (tempera): Subsequent to


quenching, the same part can be reheated to a
lower temperature (400-1300F 200-700C), and
then allowed to cool slowly.

Annealing (ricottura): The quenching and


tempering process is reversible by annealing. The
part is heated above the criticaI temperature (as
for quenching) but now allowed to cool slowly to
room temperature.

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I materiali: la velocit di prova

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I materiali: la temperatura

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I materiali: i non metalli

Because of their variety, it is difficult to


generalize about the mechanical properties
of polymers, but compared to metals they have
low density, low strength, low stiffness,
nonlinear elastic stress-strain curves as shown
in Figure 2-22 (with a few exceptions), low
hardness, excellent electrical and corrosion
resistance, and ease of fabrication.

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Coefficiente di sicurezza

amm

lim
n

k k 1 2 3 4

1
c
c

k = coefficiente di concentrazione delle tensioni;


c = coefficiente di collaborazione (ghisa: 1.11.5 - acciaio: 1.01.5);
1 = coefficiente di variazione della risposta del materiale (~1.11.5);
2 = coefficiente di carico (urti) (mat. fragili: 1.52.0 - mat. duttili: 1.11.5);
3 = coefficiente di semplificazione del modello (m. frag.: 1.52.0 - m. dut.: 1.11.5);
4 = coefficiente di sicurezza effettivo (di solito 1.21.5).

In genere si pone

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1.3 2.0 per materiali duttili

2.0 4.0 per materiali fragili

92

92

LEZIONI 7

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Linstabilit

Secondo un principio classico quanto intuitivo, una configurazione di equilibrio di una


struttura si dice stabile se, allontanatasene a causa di un ente perturbatore esterno, la
struttura tende a riportarvisi al cessare della perturbazione.

Ad esempio, la configurazione a riposo


di una trave incastrata ad asse rettilineo
stabile; sotto lazione di una forza
allestremit essa se ne allontana (si
inflette) ma, se rimuoviamo il carico,
essa ritorna rettilinea.

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Linstabilit
Lo stesso dicasi ad esempio per elementi sottoposti a carichi variabili: una trave
soggetta a carico assiale di compressione N mantiene il proprio asse rettilineo e si
accorcia di:

NL
L1
EA

Se il carico aumenta di N, lasse dellasta resta rettilineo, mentre aumenta


corrispondentemente anche laccorciamento:

L2

N N L

EA

ma se il carico torna ad N noi ci attendiamo che laccorciamento diminuisca, tornando


a L1; in questo senso noi diciamo che lasta, la trave, la struttura, assumono
configurazioni di equilibrio sotto i carichi agenti, ma generalmente sottointendiamo,
come nellesempio precedente, che si tratti di un equilibrio stabile.
Ci tuttavia non accade sempre, e la struttura pu assumere configurazioni
inaspettate od anche collassare (senza che si sia raggiunta ad esempio la tensione di
rottura) e rimuovendo il carico non si torna ad avere la configurazione di partenza: in
tal caso quella configurazione di equilibrio instabile.
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Linstabilit

Da un punto di vista generale, si pu dire che esistono due tipi di instabilit: la prima
corrisponde ad un comportamento non-lineare della struttura e definisce un carico
limite per essa:

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Linstabilit

Nel secondo caso, che affrontiamo qui, parliamo di instabilit per biforcazione, nel
senso che la legge carico-spostamento non unica, ma ne esiste anche unaltra
lungo la quale la struttura viene a spostarsi.
Soffermiamoci su tale tipo di instabilit, del tutto generale, ma che illustriamo col
caso dellinstabilit Euleriana o per carico di punta delle aste compresse.

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Linstabilit

Lo studio delle travi stato compiuto nellipotesi dei piccoli spostamenti:


linearizzando le relazioni cinematiche (ad es. sin );
studiando lequilibrio nella configurazione indeformata.
In presenza di carichi non puramente trasversali la seconda ipotesi deve essere
rimossa, soprattutto in presenza di carichi assiali di compressione.

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Linstabilit

Me Mi

Mi K

Ipotesi dei piccoli spostamenti, equilibrio


nella configurazione indeformata (curva 1):

Me F L

FL

Ipotesi dei piccoli spostamenti, equilibrio nella


configurazione deformata (curva 2):

M e F L cos

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FL

K
cos

Linstabilit

Leffetto di carichi assiali pu essere studiato solo


esaminando lequilibrio nella configurazione
deformata (curva 3):

Me F L cos 5 F L sin

Naturalmente, tale studio pu


essere compiuto anche
linearizzando la risposta, ottenendo
un risultato che, per certi casi ed in
taluni campi, pu essere accettabile
(curva 4):

Me F L cos 5 F L sin F L 5 F L

FL

K 1 5

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F L

K cos 5 sin

Linstabilit: esempio

Lo studio del collasso per instabilit per carico assiale pu essere, appunto eseguito
linearizzando i legami cinematici, ma studiando lequilibrio nella configurazione deformata;
in tal caso il legame momento-curvatura non varia:

EIw M

Ma il calcolo del momento va eseguito nella


configurazione deformata; ad esempio, per il
caso della figura a lato, abbiamo:

q
L x 2 F w
2

Ci consente di scrivere lequazione della linea elastica nella forma:

E I w F w
soggetta alle condizioni al contorno:
Introduciamo per comodit il gruppo:
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q
L x 2 F
2

w 0 0

w 0 0

F
EI
101

w L

Linstabilit: esempio

con il che lequazione della linea elastica diventa

w 2 w 2

q
L x 2
2EI

Lintegrale generale di tale equazione risulta essere:

q L2 L x q L4
1
w x A cosx B sin x

2 E I L 2
E I L 4
2

Se scriviamo le condizioni al contorno:

q L4 1
2

0
w
0
A

2
4
2 E I L L

q L3
1
0

w 0B
2

E
I

q L4
1

w
L
A
cos
L
B
sin
L

4
E I L

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Linstabilit: esempio

q L4
1 1 L sin L
A

E I L 4
cosL

qL
1
B
3
E
I

q L4
1
2 L cosL 2 1 L sin L

4
2

I
cosL

Se consideriamo la freccia abituale per un carico flessionale distribuito:


possiamo scrivere:
con:

per la quale si ha:

1 L

lim L 1
L 0

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4
2 L cosL 2 1 L sin L
L
cosL
L 4
2

lim L

L 2

q L4
1
8 E I

Linstabilit: esempio

In particolare la freccia tende ad quando :

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L
2

Fcr L2 2

EI
4

2 E I
Fcr
4 L2

Linstabilit: Eulero

Lo studio dellinstabilit secondo Eulero (carico di punta)

Momento delle forze esterne:

Me N y

Momento delle forze interne:

M i E I y

In condizioni di equilibrio (sotto un carico esterno che diciamo critico): M e

E I y N c y y k 2 y 0
il cui integrale generale dato da:

Nc
[k
]
EI
2

yx A sin kx B cos kx

Applichiamo le condizioni al contorno; deve essere:

y 0 B

Mi

y 0 y L 0

B0

y L A sin k L 0
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k L n

Nc
n
2
EI
L

Nc n

2 EI
L2

Linstabilit: Eulero

2 E I
Nc n
L2
2

Esempio: trave appoggiata L = 600 mm;


Sezione: 10x15 mm2 spess. 2 mm;
E = 70000 MPa

A 10 15 6 11 84 mm 2

103 15 63 11
I1

1052 mm 4
12
12
153 10 113 6
I2

2147 mm 4
12
12

N1c
2 E I1
N1c

2018
,
9
N

24,0 MPa
1c
A
L2
N 2c
2 E I2
N 2c

4120
,
3
N

49,1 MPa
2c
L2
A
Pertanto la valutazione del carico critico va effettuata sempre con riferimento al
piano nel quale si riscontra il valore minimo di I (o di )
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106

Linstabilit: le condizioni di vincolo


Il carico critico influenzato dalle condizioni di vincolo:
Ad esempio, per una trave incastrata si ha:
Momento delle forze esterne:
Momento delle forze interne:

Me Mi

M e N y
M i E I y (>0 perch y aumenta con x)

E I y N c y y k 2 y k 2

di integrale generale

yx A sin kx B cos kx

Condizioni al contorno:

1) y 0 0 B 0 y x A sin kx 1 cos kx
2) y 0 0 k A 0 A 0 y x 1 cos kx
Ma deve essere y(L) = , da cui

y L 1 cos kL cos kL 0 k
2 E I
Nc n
2 L 2

n
2L

Anche in questo caso lampiezza dello spostamento critico indeterminata


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107

Linstabilit: le condizioni di vincolo

Esempi significativi di
carico critico euleriano
Tutti tali valori possono
essere posti nella forma:

2 E I
Nc n
L 2
2

ed il termine (L) prende


il nome di lunghezza
libera di inflessione,
che dipende dalle
condizioni al contorno

1.0

0.5

0.7

2.0

snellezza

N c 1 2 E I
I
2
2 E
2
2
c

E
E
2
2
2
A A L 2

L
A L
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Linstabilit: le imperfezioni
Instabilit in presenza di
imperfezioni:
Il caso di un carico eccentrico

Momento delle forze esterne:


Momento delle forze interne:

Me Mi

M e N e y
M i E I y

E I y N e y y k 2 y k 2 e

di integrale generale

yx A sin kx B cos kx e

Condizioni al contorno:

1) y 0 0 B e 0 y x A sin kx e 1 cos kx
e 1 cos kL
2) y L 0 A sin kL e 1 cos kL 0 A
sin kL
1 cos kL

y x e
sin kx 1 cos kx
sin kL

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Linstabilit: le imperfezioni
La freccia massima si realizza in mezzeria (x = L/2) e vale

1 cos kL L
L
L
L
y e
sin k 1 cos k e sec k 1
2
2
2
2
sin kL
Se ricordiamo il valore del carico critico per la trave appoggiata

N
2 E I
Ne
k
L

L2
Ne


e sec
2

N
Ne

Il momento flettente massimo vale

E I yL 2
M max E I ymax

yL 2 k 2 e 1
L
N
M max N e sec
2 Ne
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N/Ne

(formula della secante)


1

Linstabilit: le imperfezioni

Instabilit in presenza di
imperfezioni:
Il caso della deformazione
Iniziale.
Supponiamo che la deformazione iniziale sia esprimibile come
Momento delle forze esterne:
Momento delle forze interne:

Me Mi

M e N y 0 y
M i E I y

x
y 0 a sin
L

x
E I y N y 0 y y k 2 y k 2 a sin
L

y om x A sin kx B cos kx
Integrale particolare dellequazione completa: yx C sin k x L D cos k x L
Integrale generale dellomogenea associata:

Sostituendo lintegrale particolare nellequazione differenziale, otteniamo

2 2 2 x
2 2
x

C
k
k
a
sin
D
k
cos

2
2

L
L
L
L



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Linstabilit: le imperfezioni
Poich tale equazione deve valere per qualsiasi x, i suoi coefficienti devono essere nulli
separatamente, ottenendo:

a
C
k L 2 1

2 2
D k 2 0 D 0
L

Se ricordiamo il valore del carico critico per la trave appoggiata

2 E I
Ne
L2

e poniamo

N
Ne

a
1

Pertanto lintegrale particolare dellequazione


completa vale

y x

a
sin k x L
1

Scrivendo lintegrale generale dellequazione


completa

y x y om x y x

ed applicando le condizioni al contorno y(0) =


y(L) = 0 otteniamo la deformata effettiva

yx
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a
sin k x L
1

Linstabilit: le travi tozze

Quando

Nc
2 EI
2 E 2 2 E

s
c

2
2
A A L 2

2 E
ovvero se
s
2

la teoria di Eulero non pi valida, perch prevede un comportamento elastico lineare


del materiale; tuttavia linstabilit flessionale si continua a manifestare, ed anzi gi al
disotto di s si cominciano a notare degli scostamenti tra il comportamento reale e
quello previsto dalla teoria prima esaminata.
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113

Linstabilit: le travi tozze


Approssimazione mediante una
parabola (Johnson)
Si pone:

c 2
Condizioni per la det. dei coeff.:

a ) c 0 s s
b) d c d 0 0 0
c) deve esistere un valore di ,

ad es. 1, per il quale la


parabola tangente alla curva
di Eulero
Condizioni
di tangenza:
2

2E
E
d J d 1 d E d 1 2 3 2 1 4
1
1

c s
2
2
2
J 1 E 1 E s E 12 12 2 E

12
14
s

c P J 1 E 1

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s
2

s
2

4
E

Linstabilit: le travi tozze

Se vogliamo tener conto delle imperfezioni, ed in primo luogo di una possibile


eccentricit del carico, possiamo usare la formula della secante, per la quale il
momento massimo in mezzeria vale:

M max

N e sec

2 Ne

La tensione massima, a distanza q dallasse neutro, nella sezione di modulo Wf ,vale:

max

eq

N
N M max N M max A N M max q

1
m 1 2 sec

1
2

A
Wf
A
N Wf A
N

2 E A

Si considera allora come tensione critica quella media, dovuta al carico assiale, che d
luogo ad una tensione massima pari a quella di snervamento, ovvero che determina
linsorgere della plasticizzazione della sezione:

Nc

s
c
eq

1 2 sec

2
E

Evidentemente occorre procedere per iterazioni successive.


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Linstabilit: le norme
Caratteristica
Tensione di rottura (MPa)
Tensione di snervamento (MPa)

Simbolo
UNI

Simbolo
adottato

Fe360

Fe430

Fe510

R
RS

R
S

360
235

430
275

510
355

La verifica
allinstabilit nella
Normativa

Valori limite della snellezza


Elementi principali
Elementi secondari

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Caso statico

Caso dinamico

<200
<250

<150
<200

Linstabilit: le norme

E
s
s

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Le Norme forniscono (c/s)limite in funzione di /s


consentendo quindi di verificare la sezione

Linstabilit: Esempio

Esempio 1 (Verifica). Trave appoggiata con sezione a doppio T, L = 3000 mm, anima t =
15 mm, sezione A = 4800 mm2, momento dinerzia flessionale Imin = 2.53375106 mm4;
materiale Fe430 (con s = 275 N/mm2)

I
L 1 3000
22.975 mm

130.5750

A
22.975

E
210000

86.8147
s
275

130.5750

1.5041
s 86.8147

Dal prospetto 4-I risulta anzitutto che per profilati ad I si deve usare la curva b; per
questa, si ha che per c/s = 0.343 per /s = 1.50 e per c/s = 0.308 per /s = 1.60;
interpolando linearmente otteniamo per il nostro caso c/s = 0.3416.
Pertanto la tensione critica vale

c 0.3416 s 0.3416 275 93.940 N / mm 2

Per lipotesi di carico I il coefficiente di sicurezza deve risultare almeno = 1.5 e quindi
la tensione ammissibile data da

amm

c 93.940

62.6267 N / mm 2

1.5

ed il carico consentito sulla trave vale conseguentemente


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N max amm A 300608.160 N

Linstabilit: Esempio
Esempio 2 (Progetto). Si vuole progettare una trave appoggiata con sezione a doppio T
ed L = 4000 mm, realizzata in Fe430 (con s = 275 N/mm2), che deve sopportare un
carico N = 300 kN; determinare la sezione col metodo .
Per tale materiale abbiamo gi calcolato che S = 86.8147.
Se ipotizziamo inizialmente cha sia amm = 0.5S = 137.5 N/mm2, larea minima necessaria
risul-ta pari ad Amin = N/ amm = 2181.81 mm2. Dalle tabelle dei profilati IPE rileviamo che
gi suffi-ciente un profilo h = 180mm, con A = 2395.00 mm2 e momento di inerzia minimo
Iy = 1,009106 mm4. A tali dati corrisponde = 20.53 mm e conseguentemente la trave
presenterebbe ( = 1) un valore = L/ = 194.84.
Tale valore non consentito e quindi scegliamo un = 150.0 (valore limite) per il quale
deve essere = L/ = 26.67 mm; dalle tabelle ricaviamo che occorre almeno prendere un
IPE240, con A = 3912.00 mm2 ed Iy = 2.8360106 mm4 ( = 26.90 mm), da cui = 148.70
e pertanto /S = 1.7128.
Dalla curva b otteniamo c/S = 0.2648, da cui c = 72.82 MPa e amm = c/1.5 = 48.55
Mpa che corrisponde ad una sezione A = 6179.20 mm2 .
Tale sezione maggiore di quella assunta e conseguentemente dobbiamo ancora
maggiorare la trave, scegliendo una IPE330, con A = 6261.00 mm2 ed Iy = 7.780106 mm4
( = 35.25 mm), da cui = 113.48 e pertanto /S = 1.3071.
Dalla curva b otteniamo c/S = 0.392, da cui c = 107.80 MPa e amm = c/1.5 = 71.87
Mpa che corrisponde ad una sezione A = 4174.20 mm2 .
Tale sezione inferiore a quella che abbiamo rintracciato e pertanto lIPE 330va bene.
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Linstabilit: il metodo

Il carico assiale massimo accettabile definito in funzione di un coefficiente di


amplificazione dato da

s
1.5 s

c
amm

tabellato in funzione di , della particolare sezione e delle caratteristiche del materiale


amm (N/mm2)
t 40 mm

t > 40 mm

Fe360

160

140

Fe430

190

170

Fe510

240

210

In tal modo il carico assiale ammesso deve essere tale da:

N
amm
A

Nellesempio precedente, risultando amm = 190 MPa e


= 130.575, interpolando tra 1 = 2.61 per 1 = 130 ed
2 = 2.64 per 2 = 131, si ottiene = 2.6273

Pertanto il carico massimo ammesso vale

N max

A amm 4800 190

347124.42 N

2.6273

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max

N max
72.3176MPa
A

Linstabilit: le norme

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Linstabilit: il metodo

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Linstabilit: il metodo

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Linstabilit: il metodo

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Linstabilit laterale
Instabilit laterale di travi inflesse
(flessotorsionale)

Momento flettente critico:

Mc
E G If J t
2
Momento dinerzia flessionale

Momento dinerzia torsionale

Se lingobbamento della sezione


impedito, nascono ulteriori tensioni
assiali, a motivo della quali il momento
critico dato da:

2
Mc
E I f G J t E I 4
2
L

Momento dinerzia da warping (attenzione alle dimensioni!)


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Linstabilit: piastre caricate nel piano


2

Eh
a m2 n 2
2 2
Nc
2
2
12 1
m a
b
3

a
2
2 b
2
D 2 m n
KD 2
mb
b
b a

Il carico critico minimo dato, per n = 1,


Numero di onde lungo a
Numero di onde lungo b
da quel valore del numero di onde che
rende minimo K, ovvero da m = a/b che
In realt deve risultare sempre m intero, il
fornisce sempre K = 4, da cui
che non detto sia vero per a/b; di
risulterebbe:
conseguenza si possono definire degli
4 2
Nc D 2
intervalli dimensionali nei quali m resta
b
costante, mentre K varia (sempre >4):

a
b
a
b
m
m 1

a m 1 b
a mb
m 1 2 a b 2

K 4.500

m 2 3 a b 6

K 4.167

m 3 4 a b 12
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K 4.083

Linstabilit: piastre caricate nel piano


Tensione critica:

2
Nc
K 2 E
c
KD

2
h 1
hb
12 1 2

h

b

Il comportamento delle piastre diverso da quello


delle travi nel senso che in corrispondenza del carico
critico le piastre non collassano, sicch si pu
studiare il comportamento post-critico di tali
elementi.
Allaumentare del carico le tensioni non sono pi
uniformi, ma crescono in prossimit degli spigoli,
riducendosi nella parte centrale, ed il collasso
avviene quanto la tensione sui lati arriva al valore di
snervamento.

c
s
c
c
be b
1 0.25
s
s

Al collasso, secondo von Karman b e b


e secondo Winter

In ogni caso il carico di collasso risulta dato da

N u h b e s
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LEZIONI 9, 11

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Materiali linearmente elastici

xy
xz

xy
y
yz

x
x
1
1




y
y


2
2
xz
z
z
3
3

yz e
yz
4
yz
4
z
xz
5
xz
5



6
6
xy
xy
6

i Ci11 Ci 2 2 Ci 3 3 Ci 4 4 Ci 5 5 Ci 6 6 Cij j Cij j


j1

1 C11
C
2 21
3 C31

4 C 41
5 C51

6 C 61
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C12

C13

C14

C15

C 22

C 23

C 24

C 25

C32
C 42

C33
C 43

C34
C 44

C35
C 45

C52

C53

C54

C55

C 62

C 63

C 64

C 65

C16 1
C 26 2
C36 3

C 46 4
C56 5

C 66 6

Materiali linearmente elastici

Se il materiale elastico lineare, deve applicarsi il principio di reciprocit, che


comporta che la matrice [C] deve essere simmetrica (21 termini e non pi 36)
C11
C
12
C
C 13
C14
C15

C16

C12
C 22
C 23

C13
C 23
C33

C14
C 24
C34

C15
C 25
C35

C 24
C 25
C 26

C34
C35
C36

C 44
C 45
C 46

C 45
C55
C56

C16
C 26
C36

C 46
C56

C 66

Particolarmente importanti sono i materiali ortotropi, il cui comportamento


definito da soli 9 termini
C11
C
12
C
C 13
0
0

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C12

C13

C 22
C 23
0
0
0

C 23
C33
0
0
0

0
0
C 44
0
0

0
0
0
C55
0

0
0
0

0
0

C 66

Materiali linearmente elastici

Infine, se il materiale presenta le medesime caratteristiche lungo qualsiasi direzione (mat.


isotropo) le costanti distinte sono solo 2:
C11
C
12
C
C 12
0
0

C12
C 22

C12
C12

C12
0
0
0

C33
0
0
0

0
0
0

C11 C12 / 2
0
0

C11 C12 / 2
0
0

C11 C12 / 2
0
0
0
0

0
0

in essa le costanti sono spesso indicate come E e G, ottenendo


E 2G E 2G 0 0 0
E

E 2G

E
E
2
G
0
0
0

E 2G E 2G
E
0 0 0
C

0
0
G 0 0
0
0
0
0
0 G 0

0
0
0 0 G
0
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0
0

Materiali linearmente elastici

Possiamo anche introdurre il modulo di Poisson ponendo


G

E
2 1

ovvero altri gruppi ancora; una forma assai usuale nella quale si pongono tutte tali
relazioni quella dovuta a Navier
E x x y z
E
y
z
x
y
E z z x x

G xy xy
G yz yz

G xz xz

con G
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e le inverse

2
1 2

e x y z

x 2G x
2G
y
y
z 2G z

xy G xy
yz G yz

xz G xz

Materiali linearmente elastici

Caso dello stato piano di tensione (es. z = xz = yz = 0)


x 2G x
E x x y
2G
E
y
y
y
x
y

z 0
E z x x

xy
xy

xy G xy
yz 0
yz 0

xz 0
xz 0
Caso dello stato piano di deformazione (es. z = xz = yz = 0)
E x x y z
E
y
z
x
y
E z 0

G xy xy
yz 0

xz 0
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x 2G x
2G
y
y
z x y

xy G xy
yz 0

xz 0

Comportamento plastico dei materiali

Il modello pi semplice ma al tempo stesso significativo quello che rappresenta


un comportamento elastico e poi plastico (senza incrudimento)

Per il quale possiamo scrivere

s
E

s
p
e
p

E
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Nella quale p pu assumere qualsiasi valore

Comportamento plastico dei materiali

Un modello pi realistico quello del materiale elastoplastico con incrudimento


(bilineare) per il quale si ha
s
E

s
s E
0 1
s s
s
ovvero
E
E
In alternativa si pu porre

s
E2

ovvero,
s s s s

E2

E2

1 1 s s

s

E
E
E
E
E
2

1
1 1
E E2


E
E E2
E E E2

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135

Risposta di travi inflesse in campo plastico


h 2

M y dA 2b y dy
A

A) Risposta in campo elastico

k y E E k y
max
k

max
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6M
M
y max 2
bh
I

max
E ymax

M ymax 1
M

I E ymax E I

M
M h
y max
EI
EI 2

6M l
s
bh 2

bh 2
Ml
s
6

Risposta di travi inflesse in campo plastico

B) Risposta di un materiale elastoplastico senza incrudimento


E

ky

s
2

s E k k

2 s
E s

max s

E

s

y s 2
y s 2

2 s
h
y *max s
E s
Es

2
bh 2 1 s
M y dA 2b y dy 2b s y dy
s 1
4
3 h
A
0
s2
s2

h 2

bh 2
3
s 0 M s 0 M p
s M l
4
2

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Risposta di travi inflesse in campo plastico


4 M1 2 b h 2
P1

S
L
3 L
4 MP b h2
PP

S
L
L

P1

Le fibre estreme si plasticizzano

P > P1

La sezione parzialmente plasticizzata

Pp

La sezione totalmente plasticizzata

Pp

*max /

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max

Risposta di travi inflesse in campo plastico


d

max dx
ymax

1 d max 2 s

R dx ymax E s

Se vogliamo continuare ad impiegare la


relazione
1 d M

*
R dx E I
dobbiamo usare un E* variabile con lampiezza dello strato snervato e dato da
2
M ymax 12 h E s b h 2 1 s

E

1 s
I max b h 3 2 s h 4 3 h
*

sM
E * E
h Ml x
x
M
x * dx
vx x dx
EI
0
0
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s/h

M/Ml

E*/E

1.00
0.95
0.80
0.50
0.20
0.05
0.00

1.000
1.050
1.180
1.380
1.480
1.499
1.500

1.000
0.996
0.944
0.688
0.296
0.075
0.000

Effetto della rimozione del carico

Avviene mediante lapplicazione di una coppia


-M per la quale il materiale si comporta elasticamente; pertanto della deformazione
s h
E s

viene restituita la parte e max s


max

e resta la parte residua

p max max e max

e quindi la curvatura
1 M M M h M l


1
rr E *I E I E I s M

6 M
Per le tensioni, viene rilasciata elasticamente la quantit
bh 2
e resta quindi uno stato tensionale corrispondente alla coppia (residua)
x

1
h s 2 h s s M 1 2 1 2
M r b x s
2

2
2 3 2
2 2
3 2
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s
h

s h
1
Es

Effetto dellordine di carico

Step 1

Ordine 2

Step 2

Step 1

Ordine 1

b h 20 40 800 mm 2
bh 2
W
5333.3 mm3
6
s 240 MPa
M l W s 1280000 mmN
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2
bh 2 1 s
M
s 1 s
4
h
3 h

4M
31 2 0.433
bh s

Step 2

Esempio 1

La presenza di sezioni plasticizzate presenta una notevole influenza sul comportamento delle
strutture e dei sistemi meccanici. Cominciamo con lillustrare il problema ricorrendo ad semplice sistema sottoposto a sforzo normale, impiegando il modello di materiale elastoplastico
senza incrudimento.

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Esempio 1

Siano dati i due pendoli in figura, con L = 104 mm, della stessa sezione A = 300 mm2, E = 2.1105 MPa, S = 240 MPa; vediamo come si comportano al crescere del carico F.
1
2

E anzitutto necessario valutare come si distribuisca F tra i due


pendoli: evidentemente, poich gli allungamenti sono gli stessi, la
ripartizione avviene in funzione delle rigidezze.
F F1 F2

L L1 L 2

F1 L
EA
F1
L1 K1 L1
EA
L
F L 2
EA
L 2 2
F2
L 2 K 2 L 2 2 K1 L 2
EA
L2
L1

Se poniamo F K L otteniamo rapidamente:


F K L F1 F2 K 1 L K 2 L K K 1 K 2 3 K 1
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F1 F

K1
1
K1
F
F
K1 2 K1 3
K1 K 2

F2 F

K2
2 K1
2
F
F
K1 K 2
K 1 2 K1 3

Esempio 1

Questa distribuzione vale finch il pendolo pi caricato non si plasticizza, ovvero fino a
quando non si verifica
F2 S A

2
3
F F S A
3
2

L L2

F2
A S L
S

2 K1 2 K1
2E

Per il modello assunto, la tensione assiale nel pendolo 2 non pu aumentare ulteriormente e
quindi, anche se F aumenta, F2 non cambia; conseguentemente tutto lincremento di carico
F1 F S A per F F
deve essere assorbito dal pendolo 1, ovvero:
Il massimo carico che pu assorbire il
pendolo 1 poi ancora SA, cosicch
anchesso si plasticizza quando F raggiunge il
valore F dato da:
F1 S A F S A F 2 S A
F A S L
L L1 1 S

K1
K1
E

Ulteriori aumenti del carico F non posso-no


essere assorbiti dai due pendoli e per-tanto le
deformazioni aumenterebbero indefinitamente,
ovvero il sistema collasserebbe.
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Esempio 2

Simile discorso si pu fare per i sistemi sottoposti a flessione; consideriamo quindi la


seguente trave incastrata/appoggiata, sottoposta ad un carico uniformemente ripartito.
Si tratta di una struttura 1 volta iperstatica, per la
quale la reazione in A si pu valutare ad esempio
impiegando il principio della congruenza:
q L4
L3
3 q L
0 RA
v 0
RA
8 E I
3 E I
8

R q L R A 5 q L 8
B
2
2
M B R A L q L 2 q L 8

Il momento flettente lungo la trave dato evidentemente da:

M x R A x q x 2 2

qx
3 L 4 x
8

q 3 L 3 L
9

q L2
che presenta il massimo in:
8 8 2
128
I valori assoluti di MB e di M1 aumentano entrambi allaumentare di q e, poich risulta -MB>M1
la sezione in prossimit del vincolo che si inizia per prima a plasticizzare, finch, quando
-MB = MP = SWP essa interamente plasticizzata (con W b h )
x1 3 L 8 M x1 M1 M max

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Esempio 2

Ci avviene in corrispondenza del carico:

L2
M P S WP qP
8

qP

8 S WP
L2

A partire da questo carico, il vincolo B ha esaurito tutto le sue possibilit di resistenza e non
pu aumentare ulteriormente (il segno non ha alcuna importanza, se riteniamo che il materiale
si comporti nella stessa maniera sia a trazione sia a compressione). Conseguentemente risulta
fissato il momento allincastro in corrispondenza del quale, tra laltro, possibile lesistenza di
curvature: si formata una cerniera plastica e gli altri enti, in primo luogo le reazioni, cambiano di conseguenza per trovare lequilibrio.
Tra laltro, poich noto il momento in B, bastano le equazioni di equilibrio per risolvere la
struttura che conseguentemente non pi iperstatica, ma solo isostatica:
M B S WP R A L q L2 2 R A q L 2 S WP L q L 2 M P L

da cui

R B q L R A q L 2 MP L

M x R A x q x 2 2 qx 2 L x M P x L

x1 : q L x1 2 q x1 2 M P L 0 x1 L 2 M P q L
M1 M x1 M max
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L2 M P
M 2P
q

8
2
2 q L2

Esempio 2
M1 M x1 M max

L2 M P
M 2P
q

8
2
2 q L2

Allaumentare di q anche questo momento aumenta, finch la sezione di momento massimo


si plasticizza quando Mmax = MP ovvero, a conti fatti, quando
q qP

MP
64 2
L2

Formatasi quindi una seconda cerniera plastica, il sistema diventato labile e quindi la struttura collassa.

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Esempio 3

Conisderiamo ora una trave continua a due campate, soggetta ad un carico concentrato F.
Lincognita iperstatica, che assumiamo essere
il momento sullappoggio B, pu essere ottenuto dallequazione dei tre momenti (ma in
questo caso, ovviamente, solo MB diverso da
zero), avendo:
2 MB L
Fa b
2 L a M B F a 2b 2 L a

3 E I
6LEI
4L

Ora le reazioni vincolari possono essere calcolate ricorrendo alle condizioni di equilibrio:
R C F a L M B L

R C 2 L R B L F a L
R R R F
B
C
A

Fa

2
2
R

C 4 L3 2 L 3 a L a

F
2 L3 3 a 2 L a 3
R B
3
2L

R A F 2 a L2 3 a 2 L 2 a 3

4 L3

ed il momento flettente massimo si verifica nella sezione di applicazione del carico, avendo:
M max M b R C b
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Fa
2 L2 3 a L a 2 L a
3
4L

Esempio 3

La sezione di applicazione del carico si plasticizza quando Mmax = MP = SWP il che si verifica quando la forza F raggiunge il valore:
M P 4 L3
F1
a 2 L2 3 a L a 2 L a

Se il carico aumenta ancora, il momento nella sezione di applicazione della forza non pu crescere ulteriormente, il che implica che anche RC resti costante e pari a:
RC

MP
MP

b
La

mentre le altre due reazioni vincolari possono nuovamente calcolarsi mediante le condizioni
di equilibrio:

a L 2 MP

R
F

B
R C 2 L R B L F a L

L
b

a
M
R A R B R C F
R A F P

L
b

Sullappoggio centrale B il momento vale ora


MB R C L F a MP
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L
Fa
b

Esempio 3

e la sezione sullappoggio si plasticizza quando MB = MP (in valore assoluto) ovvero quando


la forza F raggiunge il valore:
M B M P S WP M P

L
2L a
L
FP a FP a M P 1 FP M P
b
a L a
b

In corrispondenza di questo valore esistono due sezioni plasticizzate nella struttura, che quindi
diventa labile e collassa

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150

150

Esempio 4

Consideriamo ora una trave continua di


campate disuguali, sottoposta ad un carico
distribuito uniforme; dalla congruenza in B
otteniamo:
q K L M B K L
M L
q L3

B
24 E I
3 E I
3 E I 24 E I
q L2 1 K 3
MB
8 1 K
3

mentre le reazioni vincolari vengono ottenute dalle condizioni di equilibrio:


L2
MB
2

MB
L
q
L
2
2
2

1 K

1
K
2 1 K
R C L 1 K R B K L q L
RC
0 R B q L

K
2K
2
R A q L 1 K R B R C
R A R B R C q L 1 K
RC L q

RC

Il momento flettente nella prima campata, di lunghezza L, facilmente valutabile e presenta


il massimo allascissa x ove vale: 2
R C2
x
MI RC x q
x R C q M I max
2

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2q

Esempio 4

Similmente, si pu calcolare il momento nella seconda campata, che assume il proprio massimo allascissa x (calcolata dallestremo di sinistra per comodit):
x2
M II R A x q
2

x R A q

M II max

R 2A

2q

Quale sia il momento massimo (in valore assoluto per quanto detto) si pu verificare solo caso
per caso; supponiamo, tanto per fare un esempio, che si tratti del momento in B; la
corrispondente sezione quindi si plasticizza sotto un carico:
q1

8 MP 1 K
L2 1 K 3

Per carichi superiori la struttura diventata isostatica, con RC dato da:


RC

MP
L
q
L
2

mentre le altre reazioni si valutano come sempre; se supponiamo che il momento massimo
si verifichi nella seconda campata (cosa che avviene se K > 1) la corrispondente sezione si
plasticizza sotto un altro carico
R 2A
q P :

2 qP

MP

In queste nuove condizioni la struttura diventata labile e quindi collassa.


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Esempio 5

Consideriamo ora una trave incastrataappoggiata, sottoposta a due carichi


concentrati di ampiezza Q e KQ distanti L/4
tra loro. Possiamo ricavare la reazione in A
dallequazione di congruenza allo spostamento
in A, scrivendo:

3
Q x3 Q x2
L x K Q x L 43 K Q x L 42 3 L 4 x R A L

3 E I 2 E I
3 E I
2EI
3 E I
2
Q
3 K Q 1 42 11 4
RA
con
x L
2
2

A 0

Quindi con le condizioni di equilibrio otteniamo:


M D R A L 3 4

M C R A L 1 K Q L 4
M R L K Q L 1 4 Q L
A
B
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Esempio 5

Si pu dimostrare che la prima plasticizzazione si verifica allincastro, quando MB = -MP e


quindi in definitiva sotto un carico:
1
Q1 128 M P L K 64 3 144 2 44 21 64 2 3 2
Per carichi maggiori, lincastro ormai plasticizzato, la struttura diventata isostatica e si ha,
nellordine:
R A Q K Q 1 4 M P L

M D R A L 3 4
M R L 1 K Q L 4
A
C

Evidentemente, non sappiamo a priori individuare la sezione di collasso, in quanto non sappiamo quale dei due momenti sia maggiore; peraltro facilmente otteniamo:
MC M D

RA L 1 K Q L 4 RA L 3 4 K Q RA K

M P Q L
3 4

Supponendo che tale condizione si verifichi, il collasso si verifica quando MC = MP ovvero


quando il carico Q diventa pari a:
QP
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2 M P L
1 K 3 4

Esempio 5

Per strutture complesse, il metodo delle equazioni di equilibrio fornisce un lower bound del
carico di collasso, nel senso che in realt il carico che si verifica sar superiore od al pi uguale
a quello cos calcolato.
Un upper bound dello stesso carico di collasso, ovvero un valore che risulti uguale o maggiore
di quello reale pu essere calcolato con il metodo cinematico, il quale non nullaltro che il
metodo dei lavori virtuali. Nella presente applicazione, tale principio ci suggerisce che nelle
condizioni esaminate (di collasso) il lavoro compiuto da un sistema di carichi esterni reale o
virtuale (ma tale da rispettare le condizioni di equilibrio) per un sistema di spostamenti reale o
virtuale (ma congruente) deve essere pari al lavoro compiuto dagli sforzi interni.
Nel nostro caso, per esemplificare il procedimento, impieghiamo come sistema di forze quello
reale e come sistema di spostamenti uno virtuale ma congruente, cio tale da rispettare i vincoli; ad esempio, possiamo ridurre il sistema ad un cinematismo, per il quale gli elementi in condizioni di collasso mantengano il proprio profilo rettilineo.

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Esempio 5

Ad esempio, la cerniera si pu formare in C; in questo caso


un sistema di spostamenti congruente quello mostrato in
figura, con:
3 L 4 x
3 4
w
Lx
1
w
w
w
w
tan
tan

L x L 1
x L
w1 w

Il lavoro delle forze esterne vale quindi:

3 4

L e Q w K Q w 1 Q w 1 K
1

mentre quello delle forze interne dato da:


w
L i M P M P M P 2 M P

2
L 1

Per il principio dei lavori virtuali, i due lavori sono uguali, condizione che fornisce il valore di
Q, che diciamo QPC, che corrisponde al collasso per la formazione della seconda cerniera plaM
2
stica in C:
L e L i Q PC P
L 1 K 0.75
che coincide con il valore precedentemente calcolato.
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Esempio 5

E evidentemente possibile un secondo meccanismo di collasso, rappresentato in figura, per il quale la seconda cerniera
plastica si forma in D; procedendo come prima, abbiamo:
w2 w

x
w
1 4
xL 4

tan

w
w

x L 4 L 1 4

tan

w
w

3 L 4 x L 3 4

I lavori esterno ed interno valgono allora

L e Q w 2 K Q w Q w K

1
4

L i M P 2 M P

w
7 4
L 3 4 1 4

che eguagliati, porgono il nuovo carico di collasso QPD:


1.75
M
L e L i Q PD P
L 0.75 K 0.25
Si possono analizzare vari scenari; ad esempio, i due carichi di collasso risultano uguali per:
K

2 0.75

per valori inferiori il collasso si ha in C, per valori superiori in D.


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Esempio 5

Possiamo poi calcolare per quale valore di il carico di collasso minimo; ad esempio, se riteniamo che la trave collassi sotto il carico in C, abbiamo:
Q PC
0 2 1 K 4 1 K 2 0 2 21 2 K

Una domanda che dobbiamo porci se sempre la plasticizzazione abbia luogo in maniera graduale e progressiva in una struttura iperstatica, cos come abbiamo visto negli esempio precedenti: la risposta no, ovvero in determinate circostanze anche una struttura iperstatica pu
cedere al primo insorgere della plasticit.

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Esempio 6

Ad esempio, la struttura a lato, 2 volte iperstatica, se caricata in mezzeria da una forza concentrata, soggetta a
momenti uguali (in valore assoluto) pari ad M1 = PL/8 in
corrispondenza sia dei vincoli sia della stessa sezione di
mezzeria.
Conseguentemente allaumentare del carico si realizza la
plasticizzazione completa contemporaneamente nelle tre
sezioni e la struttura diventa immediatamente labile.
Pertanto in tali condizioni la struttura collassa direttamente, senza che possano instaurarsi condizioni funzionali intermedie.

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Analisi evolutiva di una struttura

In generale una struttura iperstatica viene a perdere gradualmente la propria iperstaticit,


allaumentare del carico, per la comparsa di cerniere plastiche; importante rilevare che
la plasticit si assume localizzata nella sezione nella quale nominalmente si forma,
mentre tutto il resto della struttura continua a rispondere alla legge dellelasticit lineare.
Tale circostanza consente di impiegare il principio della sovrapposizione degli effetti,
definendo le componenti di carico esterno ed interno attraverso dei semplici
moltiplicatori, analizzando le diverse strutture funzionali che prendono luogo e
sommandone le conseguenze in termini, ad esempio, di momenti flettenti.

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Analisi evolutiva di una struttura

Un metodo ampiamente utilizzato quello


di definire dei moltiplicatori di carico
tali da determinare la comparsa di una
cerniera plastica.
Ad esempio, la struttura a lato due volte
iperstatica; la sua soluzione, ottenibile
mediante le condizioni di congruenza:

B BQ BR BM 0

A AQ AR AM 0
fornisce in breve:
RB

mentre dalle condizioni di equilibrio si ha:


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25
Q
56

RA

17
Q
28

MA

9
QL
56

RC

3
Q
56

Analisi evolutiva di una struttura

Si pu quindi costruire il diagramma del momento come


in figura, dal quale si trae che il momento massimo (in
valore assoluto) si realizza in corrispondenza dellincastro e, se il momento di plasticizzazione vale MP ,ci
avviene in corrispondenza di un valore del coefficiente
moltiplicatore
MP

MP
9
56 M P
1 Q L 1
6.222
56
9 QL
QL

Possiamo ora procedere per incrementi di carico, definiti dal moltiplicatore 1 = -1, applicati sulla struttura una volta iperstatica di figura; in breve abbiamo:
1R A

13
1 Q
32

1R B

11
1 Q
16

1R C

3
1 Q
32

realizzando quindi il diagramma dellincremento del


momento rappresentato in figura.
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Analisi evolutiva di una struttura

Possiamo quindi valutare landamento complessivo del momento come segue:


x

1M

M1
M tot
9
1 Q L
MP
0
0
56
27
1
13
13
1 Q L
1 Q L
1 Q L
L 2

448
7
64
64
9
3
3
3

1 Q L
L 1 Q L 1 Q L
224
56
32
32
2L
0
0
0

Tenuto conto di quanto sopra, il momento massimo in valore assoluto si realizza per x = L/2,
ovvero direttamente sotto il carico e la plasticizzazione si verifica per
13
27
27 56 M P
11
QL M P
2 Q L M P
1 Q L M P
64
448
448 9 Q L
8

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M
11 64 M P 88 M P

6.769 P
8 13 Q L 13 Q L
QL

Analisi evolutiva di una struttura

Se il carico cresce ulteriormente, lo


schema strutturale diventa quello della
figura, nella quale evidente che A non
reagisce pi (infatti il momento deve
essere nullo sia per x = 0 sia per x = L/2)
mentre per gli altri vincoli si ha
2R B

3
2 Q
2

1
2 R C 2 Q
2

Il nuovo andamento del momento flettente pu quindi essere costruito come segue:
x
0

1 M
0

M1
M tot
MP
MP
27
13
L2
0
MP
1 QL
2
448
64
1
9
13
9
3

L 2 Q L 2
1 Q L 2
1 Q L
32
224
2
224
32
2
2L
0
0
0
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Analisi evolutiva di una struttura

Pertanto ed ovviamente la nuova sezione a plasticizzarsi quella ad x = L, il che


avviene quando il carico applicato assume il valore 3Q, con:
M
1
13
9
3 2
1 P
2
32
224
QL

M
1
9 56 M P
13 88
3

2
QL
32 13 224 9 Q L

M
19 M P
9.50 P
QL
2 QL

Quando ci avviene, la struttura diventa labile e quindi non pu pi ritrovare una


configurazione di equilibrio. Possiamo quindi concludere che il carico di collasso vale Q*
= 9.50 |MP|/L.

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Analisi evolutiva di una struttura

Esaminiamo ora un esempio pi complesso.


Poich dobbiamo impiegarle estesamente, ricordiamo preliminarmente le equazioni della linea
elastica per i seguenti casi significativi:

Qb

y
x
L2 b 2 3 x 2

6LEI
0xa
Qb
yx
x L2 b 2 x 2

6LEI

Qb 2
3L
2
2
2
yx 6 L E I L b 3 x b x a

axL
Q
b
L

3
y x
x L2 b 2 x 3 x a

6LEI
b

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2
2
2
yx 6 L E I L 3 b 3 x
0xa
M
yx
x L2 3 b 2 x 3

6LEI

2
2
2
yx 6 L E I L 3 b 3 x 6 L x a
axL
M
2
yx
x L2 3 b 2 x 3 3 L x a

6LEI

Analisi evolutiva di una struttura

La struttura rappresentata a lato 3 volte


iperstatica ed caratterizzata da campate
uguali con L = 300 mm; i carichi, che si
suppongono ancora uguali, partono da Q =
10 kN e sono posti ad a = L/2 =150 mm dai
vincoli.
La sezione impiegata uniforme e risulta
tubolare, con = ri/re = 0.7; inoltre risulta re
= 20 mm e quindi ri = 14 mm. Il materiale
impiegato presenta poi una S = 240 Mpa.
Calcolo del momento di plasticizzazione totale della sezione
re

re

0 ri

0 ri

M P 2 S y d A 2 S y r d d r 2 S r 2 sin d d r
A

re

ri

2 S sin d r 2 d r
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4
S re3 1 3 1.68192 106 mmN
3

Analisi evolutiva di una struttura

La soluzione del problema affidata quindi a 3


equazioni di congruenza e 2 di equilibrio, come
segue:
B 1B 2 B 3B BB CB MB 0
C 1C 2 C 3C BC CC MC 0
B 1B 2 B 3B BB CB MB 0

nelle quali iJ e iJ rappresentano abbassamenti


e rotazioni prodotti nella sezione J dal carico (o
reazione) i-esimo. A conti fatti si ha:
57.142857 R B 50.0 R C 9.5238095 10 2 M B 1.2321429 106
R B 11339.286 N

1
6
R C 12142.857 N
50.0 R B 57.142857 R C 1.1904762 10 M B 1.2321429 10
9.5238095 10 2 R 1.1904762 10 1 R 4.7619048 10 4 M 2.4107143 103
M 241071.429 mmN
B
C
B
B

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Analisi evolutiva di una struttura

Le equazioni di equilibrio da impiegare sono poi:


R A R B R C R D 3 Q
R A 3125.00 N

R D 3392.8571 N
R D 3 L R C 2 L R B L M B 9 Q L 2 0

Attenzione: MB la coppia esplicata dal vincolo, non quella agente nella trave; anzi, per
lequilibrio deve essere:
M M M 0
B

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Analisi evolutiva di una struttura

Costruiamo allora il diagramma del momento flettente nella trave, introducendo ora il moltiplicatore (calcolato per Q = 10 kN):
x mm
M f mmN
0

150

4.6875 105

300
300

5.6250 105
3.2143 105

450

3.4821 105

600
750

4.8214 105
5.0893 105

900

Il momento massimo (in valore assoluto) si riscontra quindi nella sezione immediatamente a
sinistra di B, che quindi quella che si plasticizza per prima; ci avviene in corrispondenza di
un moltiplicatore
6
1

MP
1.68192 10

2.99008
5.6250 105
5.6250 105

e quindi quando ciascuno dei carichi applicati raggiunge il valore Q1 = 29.9008 kN.
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Analisi evolutiva di una struttura

Il nuovo schema si presenta come a lato e


la sua soluzione affidata quindi a 2 equazioni di congruenza e 3 di equilibrio, come
segue:
C 2C 3C BC CC MC 0
B 2 B 3B BB CB MB 0

Cos abbiamo:
21.42857 1R C 1.071429 10 1 1M B 2.946428 105 1
1R C 1.214286 10 4 1

1
4
3
5
1
.
071429
10
R
9
.
52381
10
M
1
.
607143
10

1 C
1
B
1
1M B 3.214286 10 1

e, di seguito,
1M B 0
1R A L 1Q L 2 0

1R D 2 L 1R C L 1Q L 3 2 1 2 1M B
1M B 1 M B
R Q
R R R R 3 Q
1 B
1 C
1 D
1
1 A
1 i 1
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1R A 5.0 103 1

1R D 4.46429 103 1
R 8.39286 103
1
1 B

Analisi evolutiva di una struttura

Costruiamo ora il diagramma del momento flettente nella trave:


x mm
0

1M mmN
0

M1 mmN
0

M tot mmN
0

M tot mmN
0

150
300

7.50 105 1
0

4.6875 105 1
5.6250 105 1

7.50 105 2.8125 105 1


5.6250 105 1

7.50 105 8.4096 105


1.68192 10 6

300
450

3.21429 105 1
8.30357 105 1

3.2143 105 1
3.4821 105 1

3.21429 105 6.42857 105 1


8.30357 105 4.82143 105 1

3.21429 105 1.92219 106


8.30357 105 1.44165 106

600
750
900

1.60714 105 1
6.69643 105 1
0

4.8214 105 1
5.0893 105 1
0

1.60714 105 3.21429 105 1


6.69643 105 1.60714 105 1
0

1.60714 105 9.61097 105


6.69643 105 4.80549 105
0

Esaminando i termini dellultima colonna, si rileva che la sezione che si plasticizza per prima
(ovvero per il pi piccolo) quella posta ad x = 750 mm dallorigine, nella quale il momento
plastico si instaura per 2 = 3.22929 e quindi per carichi tutti uguali a Q2 = 32.2929 kN.

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Analisi evolutiva di una struttura

Ora la struttura solo 1 volta iperstatica;


dobbiamo considerare che poich nelle
cerniere lincremento di coppia nullo, si
ha
2R A

1
2 Q 5.0 103 2
2

2R D 0

Risolvendo ora la trave centrale, abbiamo:


C 0

7 2 Q L3 2 R C L3
2 Q L 2 2 Q L 2
L L 2

0
3E I
2EI
12 E I
3E I
3

33
2 Q 2.0625 10 4 2
16
2 R B 3 2 Q 2 R A 2 R C 4.375 103 2
2R C

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Analisi evolutiva di una struttura

Il nuovo diagramma del momento flettente si presenta quindi come segue:


x mm

2MmmN

M1 mmN

Mtot mmN

Mtot mmN

0
150

0
7.50105 2

0
7.5010 2 8.4096105

0
7.5010 8.4096105

0
7.5010 8.4096105

300

1.68192106

1.68192106

1.68192106

300

1.87500105 2

3.21429105 2 1.92219106

1.87500105 1.33929105 2 1.92219106

1.87500105 1.48969106

450

9.37500104 2

8.30357105 2 1.44165106

9.37500104 7.36607105 2 1.44165106

9.37500104 9.37068105

600
750

1.50000106 2 1.60714105 2 9.61097105 1.50000106 1.33929106 2 9.61097105 1.50000106 3.36386106


0
6.69643105 2 4.80549105
6.69643105 2 4.80549105
1.68192106

900

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Analisi evolutiva di una struttura

Esaminando quindi lultima colonna e confrontandola con MP si rileva che si


plasticizzano con-temporaneamente le due sezioni poste rispettivamente ad x = 150 mm
ed x = 600 mm in corri-spondenza di 3 = 3.36384, ovvero di carichi Q3 = 33.6384 kN. In
queste condizioni la struttura, da una volta iperstatica, diventa improvvisamente
labile e quindi collassa. Pertanto Q3 rappresenta il carico di collasso della trave in
esame.

Configurazione della struttura nella


condizione di collasso

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Analisi evolutiva di una struttura

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

Lo scorrimento viscoso o creep una deformazione dipendente dal tempo che


avviene a temperatura elevata dopo lapplicazione di un carico mantenuto
costante e che generalmente termina con la rottura del materiale.

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

La progettazione in questo campo richiede:


una normazione molto dettagliata
un rilevamento dettagliato delle condizioni di servizio
una progettazione pi complessa, perch dipendente dal tempo,
una conoscenza approfondita della dipendenza del tempo a rottura a creep
da sollecitazione e temperatura, che DEVE basarsi o su normative di
prodotto o su una vasta sperimentazione comprendente prove di creep
anche di lunga durata (almeno di ca. 4 anni per le durate pi lunghe in
ambito della progettazione usuale).
Gli impianti generalmente pi esposti a problematiche di creep sono caldaie
(tubazioni e recipienti), recipienti a pressione per applicazioni chimiche,
petrolchimiche, farmaceutiche o di processo, macchinari quali turbine, pompe
operanti a caldo, motori, valvole.

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

I) - Scorrimento instazionario
(o primario) 0 0
II) - Scorrimento stazionario
(o fase secondario) 0 0
III) - Scorrimento terziario 0 0

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

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Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

Creep e recupero della deformazione

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Curve di rilassamento per acciaio e gomma

Scorrimento viscoso (creep) e comportamenti collegati

Effetto della tensione iniziale sul rilassamento (carta)

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LEZIONE 12

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Esempi di risoluzione di
strutture iperstatiche

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LEZIONE 13

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Esercitazioni di dimensionamento statico

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