El pndulo es un dispositivo muy simple pero con una gran riqueza de comportamientos.

En la pgina anterior hemos examinado su comportamiento oscilatorio y en particular,

cuando su amplitud es pequea, describe aproximadamente un Movimiento Armnico
Simple
En esta pgina, vamos a describir el comportamiento complejo del pndulo:

Cuando oscila, cualquiera que sea su amplitud

Cuando gira alrededor del centro de oscilacin

En el lmite, cuando alcanza la posicin invertida

Conservacin de la energa

Como hemos visto en la pgina anterior. El principio de conservacin de la energa se

expresa

E=12m(lddt)2+mgl(1cos)E=12m(lddt)2+mgl(1cos)
El mximo desplazamiento angular del pndulo 0 se obtiene para d/dt=0
E=mgl(1-cos0)
Alcanza la velocidad mxima vm cuando pasa por el punto ms bajo de la trayectoria =0

E=12mv2mE=12mvm2

Curva de la energa potencial

Las curvas de energa potencial nos suministran informacin cualitativa acerca del
comportamiento del sistema fsico.
La energa potencial del pndulo es Ep=mgl(1-cos). La energa potencial mxima del
pndulo es 2mgl, cuando est en posicin invertida. Representamos en la parte superior
derecha, el cociente de la energa potencial Ep entre la energa potencia mxima, en funcin
del ngulo , es decir la funcin

ep=12(1cos)ep=12(1cos)
En estas unidades, la energa potencial mxima es la unidad para =, cuando el pndulo
est invertido (posicin de equilibrio inestable) y la mnima (cero) para =0, posicin de
equilibrio estable.

En dicho diagrama, representamos mediante una recta de color negro la energa total E,
suma de la energa potencial y de la energa cintica. Un segmento vertical de color rojo,
seala la energa potencial del pndulo para la posicin , y un segmento de color azul, la
energa cintica del pndulo en dicha posicin. Los valores de la energa total, cintica y
potencial se han dividido por la energa potencial mxima 2mgl.
El principio de conservacin de la energa establece que la suma de la energa cintica y la
energa potencial es constante. De modo que, la energa cintica es mxima cuando la
energa potencial es mnima (cuando el pndulo pasa por la posicin de equilibrio estable) y
la energa cintica es mnima (cero) cuando el pndulo alcanza la desviacin mxima.

El espacio de las fases

En el diagrama de fases, representamos la velocidad angular d/dt en funcin del
desplazamiento angular .
Si el movimiento de un sistema fsico es peridico el sistema vuelve al mismo estado
despus de un ciclo completo. La representacin de su trayectoria en el espacio de las fases
es una curva cerrada.

Observamos que la trayectoria en el espacio de las fases es simtrica respecto del eje
vertical (de la velocidad angular). Esta simetra quiere decir, que el movimiento del pndulo
es el mismo en el sentido de las agujas del reloj que en sentido contrario. Pueden ocurrir
dos casos:
Oscilaciones
Que la energa total E del pndulo sea menor que el mximo valor de la energa potencia
(E<2mgl) o bien (e<1). En el diagrama de la energa potencial vemos que la energa total es
menor que la altura de la barrera de potencial. El pndulo oscila entre dos posiciones
extremas 0 y -0.
Si la amplitud es pequea, el pndulo describe un Movimiento Armnico Simple y la
trayectoria en el espacio de las fases se aproxima a una elipse.

A medida que se aumenta la energa, la trayectoria en el espacio de las fases se desva de la

forma elptica y la oscilacin deja de ser armnica. Como el pndulo pasa mucho ms
tiempo en las proximidades de su desviacin mxima 0, la trayectoria en el espacio de las
fases se hace ms aguda en los extremos izquierdo y derecho, y ms plana en la parte
superior e inferior.
Rotaciones

Cuando la energa total E del pndulo es mayor que el mximo valor de la energa potencial
(E>2mgl) o bien (e>1), el pndulo da vueltas completas.

El movimiento de rotacin no es uniforme, la velocidad es mxima cuando pasa por la

posicin de equilibrio estable y es mnima cuando pasa por la posicin de pndulo
invertido. La posicin angular del pndulo se incrementa continuamente y la velocidad
angular es siempre positiva (si la rotacin es en sentido contrario a las agujas del reloj).
El pndulo repite el mismo movimiento cuando su posicin angular se incrementa en 2 ,
4 , etc. Para describir este movimiento en el espacio de las fases, es suficiente con
considerar la parte de dicho espacio comprendida entre - y . El punto que representa la
posicin y la velocidad angular del pndulo en el espacio de las fases sale de dicha regin
por la derecha y entra por la izquierda.
Trayectoria separatriz
Cuando la energa total del pndulo E=2mgl, (e=1) estamos en el caso lmite. La trayectoria
del punto representativo en el espacio de las fases est sealada en color rojo y se denomina
separatriz.
Poniendo E=2mgl en el principio de conservacin de la energa, obtenemos la ecuacin de
la separatriz

2mgl=12m(lddt)2+mgl(1cos)(ddt)=2gl
cos(2)2mgl=12m(lddt)2+mgl(1cos)(ddt)=2glcos(2)
La separatriz divide al espacio de las fases en regiones que corresponden a dos tipos
distintos de movimiento.
Cuando el pndulo alcanza la posicin =- o =, su velocidad angular d/dt=0, el
pndulo se encuentra en un estado de equilibrio inestable, en la denominada posicin
invertida. Un pequeo desplazamiento en uno u otro sentido hace que el pndulo oscile con

una amplitud muy prxima a . Y un pequeo empuje hace que describa un movimiento de
rotacin.

Actividades
Se introduce el valor de la energa total e en el control de edicin titulado Energa. Este
valor es el cociente entre la energa total del pndulo E y la energa potencial mxima 2mgl.
Se pulsa el botn titulado Nuevo.
Se observa el movimiento del punto representativo en el espacio de las fases y la forma de
la trayectoria que describe.
En la parte superior derecha, observamos cmo cambia la energa cintica (lnea gruesa de
color azul) y la energa potencial (en color rojo) con la posicin del pndulo.
En la parte superior izquierda, se proporciona el valor del tiempo t, la posicin angular y
la velocidad angular d/dt
Energa:
0.5

Oscilaciones
En este apartado, vamos a examinar el comportamiento del pndulo cuando su
energa E<2mgl y por tanto, describe oscilaciones de amplitud 0<0<
Aplicamos el principio de conservacin de la energa. Vase la primera figura de esta
pgina
En la posicin extrema =0, la energa es solamente potencial.
E=mg(l-lcos)
En la posicin , la energa del pndulo es parte cintica y la otra parte potencial

E=12m(lddt)2+mgl(1cos)E=12m(lddt)2+mgl(1cos)
La conservacin de la energa se escribe

mgl(1cos0)=12m(lddt)2+mgl(1cos)
(ddt)2=4gl(sin22sin202)mgl(1cos0)=12m(lddt)2+mgl(1cos)
(ddt)2=4gl(sin22sin202)

Despejando el tiempo dt en la ecuacin diferencial

2glt=0d'sin2(02)sin2('2)
2glt=0d'sin2(02)sin2('2)
Se hace el cambio de variable

sin(2)=sinsin(02)12cos(2)d=sin(02)cosdsin(2)=sinsin(02)12cos(2)d
=sin(02)cosd

La integral se expresa
glt=0d'1sin2(02)sin2'

2=0d'1k2sin'
glt=0d'1sin2(02)sin2'2=0d'1k2sin'
Donde =t/P0, siendo P0 el periodo del pndulo para pequeas amplitudes. Con

sin=1ksin2k=sin02sin=1ksin2k=sin02
Despejamos la posicin angular en funcin del tiempo del siguiente modo

snu=sinsnu=1ksin2=2arcsin(ksn(2,k2))snu=sinsn
u=1ksin2=2arcsin(ksn(2,k2))

sn es una funcin elptica de Jacobi, definida del siguiente modo

u=0d1k2sin02snu=sinu=0d1k2sin
02snu=sin

Representamos en color azul la posicin angular en funcin del tiempo =t/P0 y la

comparamos con la aproximacin de las oscilaciones de pequea amplitud =0sin(2)
en color rojo. La amplitud es 0=/6 (30).
ang=pi/6; %30
k=sin(ang/2);
t=0:0.01:3;
x=2*asin(k*ellipj(2*pi*t,k^2));
xx=ang*sin(2*pi*t);
plot(t,x,'b',t,xx,'r');
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posicin angular en funcin del tiempo')
grid on

Representamos el desplazamiento en funcin del tiempo =t/P0 para las siguientes

amplitudes 0=90, 0=160, 0=175
hold on
for ang=[90,160, 175]
k=sin(ang*pi/(2*180));

t=0:0.01:3;
x=2*asin(k*ellipj(2*pi*t,k^2));
plot(t,x, 'displayName',num2str(ang));
end
hold off
set(gca,'YTick',-pi:pi/4:pi)
set(gca,'YTickLabel',{'-\pi','-3*\pi/4','-\pi/2','-\pi/4',
'0', '\pi/4', '\pi/2', '3*\pi/4','\pi'})
legend('-DynamicLegend','location','southwest')
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posicin angular en funcin del tiempo')
grid on

Periodo del pndulo

Cuando =0, entonces =/2. El tiempo que tarda el pndulo en ir de =0, a =0 es un
cuarto de periodo.

glP4=0/2d'1sin2(02)sin2'
glP4=0/2d'1sin2(02)sin2'
El periodo P/P0 de una oscilacin es

PP0=20/2d'1k2sin2'PP0=20/2d'1k2sin2'
La integral se denomina elptica completa de primera especie.
Representemos el periodo P/P0 de un pndulo en funcin de la amplitud 0 expresada en
grados
P=@(x) ellipke(sin(x*pi/(2*180))^2)*2/pi;
fplot(P,[0,179])
xlabel('\theta_0')
ylabel('P/P_0')
title('Periodo de un pndulo')
grid on

Aproximaciones
Desarrollamos en serie el denominador de la integral elptica

(1k2sin2)1/2=1+12k2sin2+38k4sin4+...(1k2sin2)
1/2=1+12k2sin2+38k4sin4+...

En el cdigo, llamamos t al producto k2sin2. Obtenemos los tres primeros trminos del
desarrollo en serie (en orden inverso) con el comando series

>> syms t;
>> series('(1-t^2)^(-1/2)',t)
ans =(3*t^4)/8 + t^2/2 + 1

La integral se convierte en

0/2(1+12k2sin2+38k4sin4+...)d=2+12k24+38k4316+...0/2(1+12k2s
in2+38k4sin4+...)d=2+12k24+38k4316+...
>> syms t;
>> int('sin(t)^2',t,0,pi/2)
ans =pi/4
>> int('sin(t)^4',t,0,pi/2)
ans =(3*pi)/16
>> int('sin(t)^6',t,0,pi/2)
ans =(5*pi)/32

El desarrollo en serie del periodo P es

P=P0(1+14sin202+964sin402+...)P=P0(1+14sin202+964sin402+...)

(2)

Si la amplitud es pequea

sin2(02)204sin2(02)024
y el periodo es, aproximadamente

PP0(1+2016)PP0(1+0216)
Esta es la primera aproximacin a la frmula del periodo de un pndulo. Se conocen varias
frmulas aproximadas del periodo del pndulo para cualquier amplitud.
La conclusin final, es que el periodo P crece con la amplitud 0. Mientras que el
periodo P0 es independiente de la amplitud siempre que la amplitud no sea muy grande y se
pueda aplicar la aproximacin sin .

Rotaciones

En este caso, la energa E>2mgl. Siendo 2mgl la energa potencial en el punto ms alto de la
trayectoria circular
En la posicin , la energa del pndulo es parte cintica y la otra parte potencial

E=12m(lddt)2+mgl(1cos)E=12m(lddt)2+mgl(1cos)
Integrando, obtenemos el ngulo en funcin del tiempo t

(ddt)2=2Eml2(12mglEsin2(2))2Eml2t=0d'12mglEsin2('2)
(ddt)2=2Eml2(12mglEsin2(2))2Eml2t=0d'12mglEsin2('2)
Hacemos el cambio de variable =/2

E2ml2t=0/2d1k2sin2
k2=2mglEE2ml2t=0/2d1k2sin2k2=2mglE
En trminos de =t/P0

2k=0/2d1k2sin22k=0/2d1k2sin2
Despejamos la posicin en funcin del tiempo t, utilizando la funcin sn de Jacobi

=2arcsin(sn(2k,k2))0tP2=22arcsin(sn(2k,k2))
P2<t<P=2arcsin(sn(2k,k2))0tP2=22arcsin(sn(2k,k2))P2<t<P
k=1/1.01; %v0/vc
P=k*ellipke(k^2)/pi;
t1=0:0.01:P/2;
x1=2*asin(ellipj(2*pi*t1/k,k^2));
t2=P/2+0.01:0.01:P-0.01;
x2=2*pi-2*asin(ellipj(2*pi*t2/k,k^2));
hold on
plot([t1,t2],[x1,x2])
plot([t1+P,t2+P],[x1,x2])
hold off
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posicin angular en funcin del tiempo')
grid on

Periodo

El tiempo que tarda el pndulo en desplazarse desde =0 a = es la mitad de un periodo P.

E2ml2P2=0/2d1k2sin2

PP0=k0/2d1k2sin2
k2=2mglEE2ml2P2=0/2d1k2sin2PP0=k0/2d1k2sin2k2=2mglE
La integral se denomina elptica completa de primera especie.
Velocidad crtica.
Se denomina velocidad crtica vc a la velocidad en el punto ms bajo de la trayectoria
circular para que el pndulo llegue a la posicin = de equilibrio inestable (pndulo
invertido).

2mgl=12mv2c2mgl=12mvc2
Denominaremos v0 a la velocidad en el punto ms bajo de la trayectoria cuando la energa
de la partcula es E.

E=12mv20E=12mv02

Para E>2mgl, k=vc/v0

Para E<2mgl, rgimen oscilatorio

E=mgl(1cos0)=2mglsin202k=sin02=E2mgl=12mv2012mv2c
=v0vcE=mgl(1cos0)=2mglsin202k=sin02=E2mgl=12mv0212mvc2=v0vc
Representemos el periodo P/P0 de un pndulo en funcin del cociente v0/vc. Distinguiendo
dos regiones: v0/vc<1 (oscilaciones) y v0/vc>1 (rotaciones)
P_1=@(k) ellipke(k^2)*2/pi;
P_2=@(k) ellipke(1/k^2)/(pi*k);
hold on
fplot(P_1,[0,0.98])
fplot(P_2,[1.001,1.5])
hold off
xlim([0,1.5])

xlabel('v_0/v_c')
ylabel('P/P_0')
title('Periodo de un pndulo')
grid on

Situacin lmite
Cuando la energa E del oscilador es igual crtico 2mgl, el pndulo alcanza una posicin
invertida que es una posicin de equilibrio inestable. Si la energa E es un poco mayor que
2mgl, el pndulo experimenta rotaciones y si la energa E del pndulo es un poco menor de
2mgl el pndulo experimenta oscilaciones. Cuando el pndulo alcanza una posicin
prxima a =, se mueve muy lentamente y tarda un tiempo infinito en alcanzar esta
posicin
El principio de conservacin de la energa con E=2mgl se escribe

2mgl=12m(lddt)2+mgl(1cos)(ddt)2=4glcos222mgl=12m(lddt)2+mgl(1cos)
(ddt)2=4glcos22

Integrando, obtenemos la posicin en funcin del tiempo t.

2glt=0dcos22glt=0dcos2
Para calcula la integral se hace el cambio x=/2 y se utilizan las siguientes relaciones,
derivadas del seno y coseno del ngulo doble:

cosx=1z21+z2z=tanx2sinx=2z1+z2dx=21+z2dzcosx=1z21+z2
z=tanx2sinx=2z1+z2dx=21+z2dz

El integrando es

2dxcosx=22dz1z2=2log(1+z1z)=2log(1+tan(x/2)1tan(x/2))=2log(1+tan(/
4)1tan(/4))2dxcosx=22dz1z2=2log(1+z1z)=2log(1+tan(x/2)1tan(x/2))=2log(1+tan(/4)1tan(

/4))
>> syms t;
>> int('1/cos(t/2)',t)
ans =2*log((sin(t/2) + 1)/cos(t/2))

Evaluamos la integral para los lmites 0 y

2glt=2log(1+tan(/4)1tan(/4))gl
t=log(cos(/4)+sin(/4)cos(/4)sin(/4))2=log(tan(+4))2glt=2log(1+tan(/4)1
tan(/4))glt=log(cos(/4)+sin(/4)cos(/4)sin(/4))2=log(tan(+4))

Donde =t/P0, siendo P0 el periodo del pndulo para pequeas amplitudes.

Despejamos el desplazamiento en funcin del tiempo .

=4arctan(exp(2))=4arctan(exp(2))
theta_1=@(t) pi-4*atan(exp(-2*pi*t));
theta_2=@(t) 4*atan(exp(2*pi*t))-pi;
hold on
fplot(theta_1,[-3,0])
fplot(theta_2,[0,3])
hold off
xlim([-3,3])
set(gca,'YTick',-pi:pi/4:pi)
set(gca,'YTickLabel',{'-\pi','-3*\pi/4','-\pi/2','-\pi/4',
'0', '\pi/4', '\pi/2', '3*\pi/4','\pi'})

grid on
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posicin en funcin del tiempo')

Derivamos con respecto del tiempo , para obtener la velocidad d/d

dd=8exp(2)1+exp(4)=4cosh(2)dd=8exp(2)1+exp(4)=4cosh(2)
w_1=@(t) 4*pi/cosh(-2*pi*t);
w_2=@(t) 4*pi/cosh(2*pi*t);
hold on
fplot(w_1,[-3,0])
fplot(w_2,[0,3])
hold off
xlim([-3,3])
grid on
xlabel('t/P_0')
ylabel('d\theta/dt')
title('Velocidad en funcin del tiempo')

Referencias
F.M.S. Lima. Analytical study of the critical behavior of the nonlinear pendulum. Am. J.
Phys. 78 (11), November 2010, pp. 1146-1151
Energas Renovables Curso Interactivo de Fsica en Internet
Angel Franco Garca, Copyright 2016