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Corso di Fisica Generale 1

corso di laurea in Ingegneria dell'Automazione


ed Ingegneria Informatica (A-C)
18 lezione (1 / 12 /2015)
Dr. Laura VALORE
Email : laura.valore@na.infn.it / laura.valore@unina.it
Pagina web : www.docenti.unina.it/laura.valore
Ricevimento : appuntamento per email studio presso il Dipartimento di Fisica
(Complesso Universitario di Monte Sant'Angelo, Edificio 6) stanza 2M13
Oppure Laboratorio (Hangar) 1H11c0

Rotolamento
il rotolamento una combinazione di un moto puramente traslatorio
ed un moto puramente rotatorio
la piu' importante applicazione : la RUOTA
nel rotolamento puro il corpo rotola sulla superficie senza slittare e senza saltellare.
Il centro di massa segue la traiettoria parallela alla superficie di contatto (TRASLAZIONE
DEL CENTRO DI MASSA), tutti gli altri punti ruotano attorno al centro (ROTAZIONE)

L'esempio della ruota

consideriamo una ruota che rotola su un fondo liscio ed in piano


il cdm percorre la distanza s con v = vcdm mentre la ruota gira di un angolo
Il centro di massa O della
ruota si muove in avanti
con velocit costante vcdm
anche il punto di contatto
tra ruota e fondo stradale
(P) si muove con la stessa
velocit
(percorre lo stesso spazio s
nello stesso tempo t)

R
P

Nell'intervallo di tempo t = t2 t1, il punto R della ruota che in t1


era a contatto con il fondo stradale, in t2 si sar spostato di una
lunghezza s lungo l'arco di circonferenza con centro in O, con uno
spostamento angolare s = R
derivando

R = raggio della ruota


vcdm = ds/dt
= d/dt

vcdm = R

L'esempio della ruota

rotazione pura
tutti i punti della ruota si muovono
con la stessa velocit angolare
i punti sul bordo esterno della ruota
si muovono con v lineare = vcdm
Il punto P ha vP = -vcdm, il punto T
ha vT = vcdm

traslazione pura
tutti i punti della ruota si muovono
verso destra con la stessa velocit
lineare vcdm
il rotolamento la combinazione dei due

Rotolamento come rotazione pura


Un altro modo di descrivere il rotolamento come rotazione pura (senza traslazione)
intorno pero' ad un asse passante per il punto di contatto tra la ruota ed il terreno.

sono indicati in figura i vettori relativi alle velocit istantanee in alcuni punti della ruota, ovvero
la tangente alla circonferenza centrata in P che descrive la traiettoria seguita da quel punto.
la velocit in T vT = (2R) = 2vcdm
la velocit in P vP = (0) = 0

Energia cinetica nel rotolamento


Un oggetto che rotola possiede due tipi di energia cinetica : un'energia cinetica rotazionale
connessa alla sua rotazione attorno al centro di massa, ed un'energia cinetica traslazionale
connessa alla traslazione del suo centro di massa
Consideriamo il rotolamento come rotazione pura intorno all'asse passante per il punto
P di contatto con il terreno K = IP2
Per il teorema degli assi paralleli, IP = Icdm + MR2
da cui :
K = IP2 = (Icdm + MR2)2

= Icdm2 + M(R22)
vcdm = R

K = Icdm2 + Mv2cdm
energia cinetica associata
alla rotazione intorno al cdm

energia cinetica associata


alla traslazione del cdm

Attrito nel rotolamento


Se una forza interviene per modificare la velocit del centro di massa di una ruota, o la
sua velocit angolare, la ruota tender a strisciare nel punto P di contatto con il terreno

nasce una forza d'attrito !


Se la ruota, nonostante l'applicazione della
forza, continua a rotolare senza strisciare,
l'attrito statico ed il moto si dice volvente.
volvente

in questo caso, possiamo derivare l'equazione vcdm = R per trovare la


relazione tra accelerazione lineare del cdm ed angolare della ruota : acdm = R

Se la ruota inizia a slittare, l'attrito di tipo dinamico e l'equazione di sopra non valida.

Rotolare lungo un piano inclinato


y

FN
x

Fg,x = Mgsen

fs
Fg

Fg,y = Mgcos

L'oggetto di massa M un corpo rigido di raggio R che rotola lungo un piano inclinato. Il verso
positivo dell'asse x scelto verso l'alto. Vogliamo calcolare l'accelerazione acdm,x
Traslazione :
Fnet,y = FN Mgcos = 0 FN = Mgcos
Fnet,x = fs Mgsen = Macdm,x non conosciamo fs che variabile fino ad un valore max (fs,max) ma qui
sappiamo solo che fs sufficiente a non far strisciare l'oggetto durante il rotolamento

Rotazione attorno all'asse passante per il centro di massa (centro della sfera):
solo fs ha braccio della forza diverso da zero net = fsR = Icdm

net = I

Rotolare lungo un piano inclinato


y

FN
x

Fg,x = Mgsen

fs
Fg

Fg,y = Mgcos

Traslazione :
Fnet,x = fs Mgsen = Macdm,x
Rotazione attorno all'asse passante per il centro di massa (centro della sfera):
fsR = Icdm
R = -acdm,x (segni discordi perch fs tende a far ruotare la sfera in senso
antiorario, mentre il corpo scende lungo il piano inclinato nel verso negativo delle x)
fsR = Icdm = Icdm(-acdm,x)/R fs = - Icdm(acdm,x)/R2
quindi fs Mgsen = Macdm,x - Icdm(acdm,x)/MR2 gsen = acdm,x
acdm,x = - gsen / [1 + Icdm/(MR)2]
accelerazione lineare di un corpo che rotola
scendendo lungo un piano inclinato. Fg
provoca la discesa, fs il rotolamento.

Problema 11.1

Prodotto vettoriale
il prodotto vettoriale di due vettori a e b si scrive :

axb

(a vettor b)

restituisce un vettore c il cui modulo :


c = absen

dove l'angolo minore compreso tra i due vettori a e b

chiaro che se a e b sono paralleli, sen=0 a x b=0 mentre il valore massimo


(a x b = ab) quando sono perpendicolari.
La direzione di c sempre perpendicolare al piano in cui sono contenuti i vettori a e b.
Il verso determinato attraverso la regola della mano destra.

non vale la propriet commutativa! b x a = - (a x b)

Regola della mano destra


un sistema di coordinate ortogonali destrorso se un osservatore si trova in O con la
testa lungo la direzione di w vede che per sovrapporre il vettore u al vettore v la
rotazione deve avvenire in senso antiorario

il sistema cos fatto si dice che segue la regola della mano destra : se con la mano destra
puntiamo con il pollice verso l'alto (asse w) e usiamo indice e medio per indicare
rispettivamente u e v, vediamo che per sovrapporre u a v il dito indice deve ruotare in senso
antiorario. Se usassimo la mano sinistra la rotazione avverrebbe in senso orario.

Momento torcente come vettore


consideriamo la rotazione di una particella A intorno ad un PUNTO FISSO (O)
anzich intorno ad un asse fisso. Non siamo piu' su un piano bidimensionale, ma
nello spazio a tre dimensioni : quindi va definito come vettore (non basta piu' solo
intensit e verso, occorre anche la direzione nello spazio)
La direzione ed il verso del momento della forza dato dal
prodotto vettoriale di r ed F :

=rxF
modulo : = rFsen , dove l'angolo che otteniamo
traslando il vettore F in modo che sia coda contro coda con r,
ovvero abbiano entrambi origine in O (angolo minore tra i
due). Anche ha origine in O.
r ed F sono nel piano xy avr la direzione dell'asse z
(ovvero la sua direzione sar sempre perpendicolare al piano
in cui sono contenuti r ed F)
avr il verso definito dalla regola della mano destra (se per
ruotare r su F ci muoviamo in senso antiorario, punter
verso l'alto, viceversa punter verso il basso)

Modulo del momento torcente


= r x F = rFsen = rF = rF

possiamo calcolare il modulo (intensit) del momento della forza sia moltiplicando
la forza per il braccio della forza (rF)
sia moltiplicando r per la componente di F perpendicolare ad r (rF )

Verifica
il vettore posizione r di una particella diretto nel verso positivo dell'asse z.
Se il momento torcente esercitato sulla particella :
a) nullo
b) orientato nel verso negativo dell'asse x
c) orientato nel verso negativo dell'asse y
che verso ha la forza generatrice del momento torcente?
caso c)

caso b)
z
F1
y

z
x

r
y

F1

Verifica
il vettore posizione r di una particella diretto nel verso positivo dell'asse z.
Se il momento torcente esercitato sulla particella :
= r x F = rFsen = rF = rF
a) nullo parallelo ad r, lungo l'asse +z o -z
b) orientato nel verso negativo dell'asse x

+y

c) orientato nel verso negativo dell'asse y

-x

che verso ha la forza generatrice del momento torcente?


b

c
z

F1
y

z
x

r
y

F1

Esercizio svolto 11.2

Momento angolare
(momento della quantit di moto)
il momento angolare, o momento della quantit di moto
di una particella di massa m mentre transita per un
punto a distanza r dall'origine O :

= r x p = m(r x v)
Quando la particella si sposta, transitando da un punto A
ad un punto B, nella direzione della sua quantit di
moto, il vettore posizione r (che ha sempre origine in O)
ruota intorno ad O.

La relazione tra p ed la stessa che c' tra F e :


momento di una forza ( o momento torcente) : = r x F
momento della quantit di moto (o momento angolare) : = r x p
il momento angolare ha significato solo se riferito ad un punto di origine (rispetto al quale
definiamo r).

Momento angolare
=rxp
quindi modulo, direzione e verso sono date
dalle regole del prodotto vettoriale, ovvero :
modulo : rmvsen =

rmv

= rmv

direzione : perpendicolare al piano formato


dai vettori r e p
verso : regola della mano destra
unit di misura : kgm2/s
Come per il momento di una forza, anche per il momento angolare va sempre
specificato il punto rispetto al quale si calcola.

Verifica
Nella parte a) della figura, le particelle 1 e 2 si muovono attorno al centro O con raggio 4
m e 2 m rispettivamente.
Nella parte b) le particelle 3 e 4 viaggiano in linea retta con distanze della traiettorie da O
pari a 4 m e 2 m rispettivamente.
La particella 5 segue una traiettoria passante per O.
Tutte e 5 hanno la stessa massa e lo stesso modulo della velocit.
a) Ponetele in ordine secondo i valori decrescenti dei moduli dei momenti angolari rispetto
ad O
b) quali particelle hanno momento angolare negativo rispetto ad O?

Verifica
Nella parte a) della figura, le particelle 1 e 2 si muovono attorno al centro O con raggio 4
m e 2 m rispettivamente.
Nella parte b) le particelle 3 e 4 viaggiano in linea retta con distanze della traiettorie da O
pari a 4 m e 2 m rispettivamente.
La particella 5 segue una traiettoria passante per O.
Tutte e 5 hanno la stessa massa e lo stesso modulo della velocit.
a) Ponetele in ordine secondo i valori decrescenti dei moduli dei momenti angolari rispetto
ad O
= r x p rp hanno lo stesso p 1 e 3 , poi 2 e 4 , infine 5 ( = 0)
b) quali particelle hanno momento angolare negativo rispetto ad O?
2 e 3 (traslando i vettori r e p in O vedo andare r su p in senso orario negativo)

Problema 11.3

Seconda legge di Newton in forma angolare


Fnet = ma Fnet = dp/dt (per un corpo puntiforme, moto traslatorio)
net = d/dt (per un corpo puntiforme, moto rotatorio)
questa equazione ha senso solo se i vettori ed sono definiti rispetto
ad uno stesso punto!
DIMOSTRAZIONE :

= m(r x v) derivando, d/dt = m(r x dv/dt + dr/dt x v)


dr/dt = v
dv/dt = a

=0

d/dt = m(r x a + v x v) m(r x a) = r x ma


Fnet = ma
d/dt = r x Fnet = net

net = d/dt

Verifica
La figura mostra il vettore posizione r di una particella in un certo istante e 4 possibili
direzioni per una forza destinata ad accelerarla. Tutte le direzioni giacciono sul piano xy.
a) Mettete in ordine i casi secondo i valori decrescenti del modulo della derivata
temporale d/dt del suo momento angolare rispetto al punto O
b) Quali sono le scelte che daranno luogo ad un risultato negativo?

Verifica
La figura mostra il vettore posizione r di una particella in un certo istante e 4 possibili
direzioni per una forza destinata ad accelerarla. Tutte le direzioni giacciono sul piano xy.
a) Mettete in ordine i casi secondo i valori decrescenti del modulo della derivata
temporale d/dt del suo momento angolare rispetto al punto O
d/dt = = r x F 3 (F3 perpendicolare ad r sen90 = 1) , 1, poi 2 e 4 uguali
perch F2 ed F4 sono paralleli ad r sen0 = sen180 = 0)
b) Quali sono le scelte che daranno luogo ad un risultato negativo?
3, perch traslando F3 in O r su F3 in senso orario d/dt = negativo

Momento angolare di un sistema di punti


Il momento angolare di un sistema di punti materiali rispetto ad un sistema di riferimento :
N

L = 1 + 2 + 3 + + N = i
i=1

dL/dt = di/dt
i=1

i momenti angolari delle singole particelle


variano nel tempo
N

ma sappiamo che i = di/dt dL/dt = i


i=1

la variazione temporale del momento angolare


totale di un sistema di particelle pari alla somma
vettoriale dei momenti risultanti che agiscono sulle
singole particelle

net = dL/dt

(sistema di particelle)

La somma dei momenti delle forze esterne che agiscono su un sistema di particelle uguale
alla variazione del momento angolare del sistema stesso rispetto al tempo

Momento angolare di un corpo rigido


che ruota intorno ad un asse fisso
Consideriamo un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso coincidente
con l'asse z con velocit angolare costante.
La componente del momento angolare lungo l'asse di rotazione legata alla
velocit angolare ed al momento d'inerzia del corpo rigido rispetto a
quell'asse di rotazione dalla legge : L = I
Quindi :
per un corpo rigido rotante intorno ad un asse fisso, la componente del
momento angolare parallela all'asse di rotazione L = I

Conservazione del momento angolare


Il momento angolare L di un sistema rimane costante se il momento netto
delle forze esterne agenti sul sistema zero

net = dL/dt = 0 L = costante


Li = Lf , dove L vettoriale corrisponde a tre equazioni scalari in x, y e z
il momento angolare puo' conservarsi anche solo lungo una delle tre direzioni
Se una componente del momento netto delle forze agenti su un sistema nulla,
la componente del momento angolare del sistema lungo la stessa direzione
resta costante, indipendentemente da quello che avviene lungo le altre direzioni.