UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA MECNICA

TEORA DE MECANISMOS I

ING. VICTOR HUGO CABRERA

PROYECTO FINAL

INTEGRANTES:
PINCHA JORGE
SUNTAXI DARO
BENITEZ WILSON

7 NIVEL
29 DE JUNIO 2016

1. OBJETIVOS

1.1 General

Diseo y construccin de una puerta elevadiza.

1.2 Especifico

Complementar conocimiento adquiridos en clase para disear los diferentes

mecanismos

Realiza los clculos necesarios para disear correctamente los mecanismos

Conciderar todas las condiciones de grashof

para el correcto diseo de

mecanismos.
2. INTRODUCCIN

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una
articulacin de revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms
corta y la barra ms larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras
restantes.
En ingeniera mecnica un mecanismo de cuatro barras o cuadriltero articulado es un
mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras mviles estn
unidas a la fija mediante pivotes.
3. MARCO TEORICO
3.1 Ley de grashof
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condicin necesaria para que al
menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros
completos"
Donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga y p, q
son las longitudes de las otras dos barras.
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede
realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de
ellos en la condicin lmite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no
cumple la ley), que se describen a continuacin.
3.2 Mecanismo manivela-balancn (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros
completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin
alternativo (balancn).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas (sin
cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos
simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra. As, en la siguiente figura existe
un botn "Configuracin" que permite cambiar de una configuracin a otra.

Fig. 1 Mecanismo manivela balancn

3.3 Mecanismo de doble manivela (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden
realizar giros completos (manivelas)

Fig. 2 Mecanismo de doble manivela

3.4 Mecanismo de doble balancn (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines
articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Fig. 3 Mecanismo de doble balancn

3.5 Mecanismo de doble balancn (de no Grashof)
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica del
cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas
completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos que se pueden obtener son
triples balancines.

Fig. 4 Mecanismo de doble balancn

3.6 Mecanismos plegables (de Grashof)

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que

cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los
que existe alguna posicin en la que todas las barras estn alineadas). Cuando el
mecanismo sale de la posicin plegada, puede continuar indistintamente en una
configuracin o en otra (en la prctica, la configuracin por la cual opta el mecanismo en su
funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica).
En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la manivela
accionadora (barra ms corta, en rojo) est en posicin horizontal hacia la izquierda, el
mecanismo est completamente plegado.

Fig. 5 Mecanismos plegables

4 GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el nmero de
grados de libertad (GDL) que posee.
5

El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros (mediciones) independientes que se

requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de
tiempo.
6

Los grados de libertad para eslabonamientos de planos conectados con uniones comunes,
se calcula mediante la ecuacin de Gruebler:

4.1 Clculo de grados de libertad

Para nuestro proyecto tenemos los siguientes clculos:
4.1.1 Mecanismo doble manivela

Fig. 6 Mecanismos doble manivela

Eslabones= 4
Uniones=4
Desarrollo:
M=3 (4 1 ) 2 ( 4 ) 0 = 4
M= 1 grado de libertad
4.1.2 Mecanismo manivela balancn

Fig. 7 Mecanismos manivela balancn

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Eslabones= 4
Uniones=4
Desarrollo:
M=3 ( 4 1 ) 2 ( 4 ) 0 = 4
M= 1 grado de libertad
4.1.3 Mecanismo de doble balancn

Fig. 8 Mecanismos doble balancn

Eslabones= 4
Uniones=4
Desarrollo:
M=3 (4 1) 2 ( 4 ) 0 = 4
M= 1 grado de libertad
4.1.4 Mecanismo paralelogramo articulado

Fig. 9 Mecanismos paralelogramo articulado

Eslabones= 4
Uniones=4
7

Desarrollo:
M=3 (4 1) 2 ( 4 ) 0 = 4
M= 1 grado de libertad
5. CLCULO DE ANGULOS DE DESPLAZAMIENTOS
5.1 Manivela corredera (segn datos de mecanismo)
Datos: Q:1.37
Rmax: 28 mm
1.371
=180
=28.1
1.37+1
40=M+28.1
M=11.9

L1= 12
L2=38
L3=23
5.2 Manivela balancin (segn datos de mecanismo)
Datos: Q:1.1
1
=
=2rev / s
0.5
=180

1.101
=8.5
1.10+ 1

=50
20<N<45
N= M+ =30
M=21.5
8

L2=22
L3=110
L4=38
6. GRFICO DE TRAYECTORIA DE UNIONES.
6.1 Mecanismo de doble manivela

Fig. 10 Trayectoria de las uniones doble manivela

En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos
(manivelas).
El mecanismo de doble manivela tiene la funcin de convertir un movimiento rotacional a
otro rotacional pero con diferentes caractersticas en su movilidad, en algunas ocasiones el
diseo del mecanismo incluye posiciones especificas del acoplador, lo cual predetermina
que el eslabn fijo (Puntos A y B), sean convergentes a un punto comn (Rotopolo), por lo
que a medida que dichos puntos estn ms cerca del rotopolo, el mecanismo resultante
podr ser un mecanismo de doble manivela.
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6.2 Mecanismo manivela balancn

Fig. 11 Trayectoria de las uniones manivela balancn

En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra
articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn). Es decir el mecanismo
manivela balancn tiene la funcin de convertir el movimiento rotacional de entrada en la manivela
en movimiento oscilatorio de salida en el balancn.

Es decir el mecanismo manivela balancn tiene la funcin de convertir el movimiento

rotacional de entrada en la manivela en movimiento oscilatorio de salida en el balancn.
6.3 Mecanismo de doble balancn

Fig. 12 Trayectoria de las uniones doble balancn

El mecanismo doble balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de 4 barras
cuando la barra ms corta (CD) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas. El
mecanismo doble balancn tiene la funcin de convertir el movimiento oscilatorio de
entrada en otro movimiento oscilatorio de salida.
6.4 Mecanismo de paralelogramo articulado

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Fig. 13 Trayectoria de las uniones paralelogramo articulado

En este mecanismo L1 y L3 son paralelos as como tambin L2 y L4, por esto giran en le
mismos sentido
6.5 Mecanismo manivela corredera

Fig. 14 Trayectoria de las uniones manivela corredera

El mecanismo de manivela y deslizador tiene la capacidad de transformar un movimiento

rotacional en movimiento alternativo lineal. En este mecanismo la manivela realiza un
movimiento circular o rotacional y puede ser constituida por una simple barra o una volante
pivotada en el punto central u origen, este elemento es solidario con la biela la cual se
articula con el elemento que describe el movimiento lineal alternativo.

7. LONGITUD DE LOS ESLABONES VALIDANDO CON CONDICIONES DE GRASHOF

7.1 Mecanismo de doble manivela

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Q
S

MEDIDAS: S= 8cm / Q= 20 cm / L= 24 cm / P= 22 cm
El mecanismo doble manivela cumple las siguientes condiciones:
S + L < P+Q
Desarrollo:
8 cm+24cm<22cm+20cm
32 cm<42 cm CUMPLE

7.2 Mecanismo manivela balancn

Q
S
P

MEDIDAS: S= 8cm / Q= 20 cm / L= 24 cm / P= 22 cm
El mecanismo manivela balancn cumple las siguientes condiciones:
S + L < P+Q
Desarrollo:
8 cm+24cm<22cm+20cm
32 cm<42 cm CUMPLE

7.3 Mecanismo doble balancn

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S
P

Q
L

MEDIDAS: S= 8cm / Q= 20 cm / L= 24 cm / P= 22 cm
El mecanismo doble balancn cumple las siguientes condiciones:
S + L < P+Q
Desarrollo:
8 cm+24cm<22cm+20cm
32 cm<42 cm CUMPLE

8. MODELO DINMICO 3D DE LOS MECANISMOS MEDIANTE SOFTWARE

INVENTOR.
8.1 Manivela corredera

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8.2 Manivela corredera descentrado

8.3 Mecanismo manivela balancn

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8.4 Mecanismo balancn descentrado

9. CONSTRUCCIN DE MECANISMOS
Para construccin de mecanismos se utilizo los siguientes materiales:
Madera laurel
Pernos de 1x 1/8
Pernos de x 1/8
Segn medidas se realiz cortes y diferentes uniones.
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10. CONLUSIONES
Se pudo disear los mecanismos segn leyes de Grashof, sin ningn
inconveniente.
Se pudo determinar las condiciones de estos mecanismos.
Se determin los diferentes movimientos de cada mecanismo.

11. RECOMENDACIONES
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 Disear un plan de trabajo con objetivos especficos para que se cumplan al

terminar dicho trabajo.
Se recomienda seguir las diferentes condiciones de Grashof para realizar los
mecanismos correctamente.
Se recomienda utilizar software para simular los diferentes movimientos y de tal
formar poder identificar sus trayectorias.

12. BIBLIOGRAFA
Libro
David H. Myszka. Mquinas y mecanismos, Cuarta Edicin, Pearson. Mxico, 2012
Web

https://es.wikipedia.org/wiki/Ley_de_Grashof
http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAP%C3%8DTULO-3-MECANISMO-

DE-CUATRO-ESLABONES.pdf.
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
http://es.slideshare.net/yuelse/mecanismos-6771111

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