Rotacin en fsica

En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de

revolucin con los siguientes sentidos:

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo)

corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo
presentan velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Los
puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que ste sea interior
al cuerpo) permanecen en reposo.

La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente

durante la traslacin.

Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje

de rotacin, con un perodo de rotacin de un da sidreo.

La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a

un movimiento de traslacin del cuerpoalrededor de otro.

Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con

un periodo de revolucin de un ao.

La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente

entre rotacin y traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es
constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria
rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre
s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de
traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto
centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero
las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.
Movimiento rotatorio[editar]
Rotacin infinitesimal[editar]
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede tomar cos 1 y
sen , de modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los

trminos de orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad
conmutativa, que no tienen las rotaciones tridimensionales finitas.
Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio
euclideo forman el lgebra de Lie

, asociada al grupo de Lie SO(3)

Velocidad angular
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido
Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una
partcula se puede expresar a partir de la velocidad angular :

Mientras que la aceleracin a es:

Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento

adicional de traslacin con velocidad instantnea V entonces las frmulas
anteriores deben substituirse por:

Dinmica de rotacin[editar]
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para
producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el
sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el
momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se
conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del
slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo el tensor momento de inercia. La expresin del teorema del trabajo en

movimientos de rotacin se puede expresar as:
de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al
producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del
ngulo girado (
).

Eje de rotacin
Si bien se define la rotacin como un movimiento de rotacin alrededor de un eje,
debe tenerse presente que dicho eje de rotacin puede ir cambiando su
inclinacin a lo largo del tiempo. As sucede con el eje de rotacin terrestre y en
general con el eje de rotacin de cualquier slido en rotacin que no
presente simetra esfrica. Para un planeta, o en general cualquier slido en
rotacin, sobre el que no acta un par de fuerza el momento angular se mantiene
constante, aunque eso no implica que su eje de rotacin sea fijo. Para
una peonza simtrica, es decir, un slido tal que dos de sus momentos de
inercia principales sean iguales y el tercero diferente, el eje de rotacin gira
alrededor de la direccin del momento angular. Los planetas con muy buena
aproximacin son esferoides achatados en los polos, lo cual los convierte en una
peonza simtrica, por esa razn su eje de giro experimenta una rotacin conocida
como precesin. La velocidad angular de precesin viene dada por el cociente
entre el momento angular de rotacin y el menor de los momentos de inercia del
planeta:

El el caso de existencia de asimetra axial el planeta es una peonza asimtrica y

adems el eje de giro puede realizar un movimiento de nutacin.

Rotacin en matemticas
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos
matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados
de sofisticacin:cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos...
Todos estos enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar
unos de otros, salvo en algunos aspectos concretos y posibles resultados
redundantes, y la eleccin de uno u otro depende del problema concreto. Con la
llegada de la robtica y los grficos informticos, la matemtica de las rotaciones
ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de estudio muy
activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan
las normas (es decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha
definido una operacin de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de
ser ortogonal y de determinante igual a 1. Si el determinante es +1 se
llama rotacin propia y si es 1, adems de una rotacin propia hay una
inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia.1
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto
interior, que se puede expresar como:
Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan.
Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene
carcter deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de
rotacin. Sin embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector
unitario, lo que en el espacio da cuatro parmetros. 2 Como consecuencia hay dos
formas de representar una nica rotacin, pues

Rotacin en plano
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y,
descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje
de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal
(representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

Expresin matricial
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de
la manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector,

obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido
antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.

Expresin mediante nmeros complejos

Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante nmeros
complejos, ya que ei es una rotacin de ngulo a:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal

especial SO(2) que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).
Teorema de rotacin de Euler[editar]
En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o
conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin
alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda
rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede
ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente
por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado.
Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de
rotacin.

Rotacin en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters prctico por
corresponderse con la geometra del espacio fsico en que vivimos (naturalmente
siempre que se consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias
grandes la geometra no es estrictamente eucldea). En tres dimensiones
conviene distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas
en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ngulo
recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto. Las
rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden
reducir al caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son
mucho ms complejas y por lo general se tratan como una combinacin de
rotaciones planas (especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de EulerRodrigues).
Expresin vectorial[editar]
La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

donde:
representan los vectores posicin de un punto antes y despus de la
operacin de rotacin.
es un vector unitario que coincide con la direccin de eje de giro.
es el valor del ngulo girado.
, denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial.
Expresiones matriciales[editar]
Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras, bien como
matriz ortogonal:

Donde:

Puede comprobarse con un poco de lgebra rutinaria que la matriz anterior tiene
como autovalores:

La direccin principal (recta generada por un vector propio) asociaciada al

autovalor 1 es precisamente el vector que da la direccin de eje de giro.
Expresiones vectoriales[editar]
Se puede describir el movimiento de rotacin cnica con operadores vectoriales
que, al contrario que las expresiones matriciales, son independientes de las
coordenadas. As,3

donde la expresin entre parntesis funciona como operador y

, de
4
modo que
. Hay ciertos casos especiales de este operador:

es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este

operador da
,
,
,
, etc., con un
5
comportamiento parecido a la unidad imaginaria (i). Es un
operador hemisimtrico y en coordenadas castesianas su matriz es:

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin

alternativa es
(por similitud con los nmeros complejos). La forma
matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es
particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica

arbitraria de ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias,
perpendiculares a y que forman un ngulo (1/2);6 la manipulacin de
este par de rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos
reflexiones) se puede tomar como la base para la descripcin mediante
los parmetros de Euler-Rodrigues. As, el segundo de estos ejes se
obtiene mediante una rotacin plana del primero con
que da los cuatro parmetros:

ngulos de Euler
Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con
una sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay
acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen
diversos convenios; hay, en concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es
que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que aadir posibles
variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes (horario o antihorario) y punto
de vista (operacin en vectores o transformacin de coordenadas). 7
Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para
representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas
mecnicos, como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el
caso del trompo, los ejes se corresponden con la precesin, la nutacin y la
rotacin. En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se correspondan
con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la guiada; este convenio
especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo
giro es 0 o , pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar
indefinidos, y solo est definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde
un grado de libertad, lo que en los dispositivos mecnicos que combinan varios
ejes, como los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del sistema, conocido
como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock). Matemticamente, es posible
evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros, como los
parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).

Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones

Los cuaterniones proporcionan un mtodo para representar rotaciones que no
presentan singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse
axiomticamente o derivarse a partir de rotaciones vectoriales, en especial
mediante la construccin de Euler-Rodrigues.8
Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron
introducidos de modo independiente y con diferentes tratamientos matemticos y
geomtricos por Gauss, Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque
aparentemente Euler, a pesar del nombre, los desconoca. Rodrigues lleg a ellos
mediante trigonometra esfrica como una combinacin de reflexiones; Hamilton,
poco despus, lo formul de modo axiomtico como una extensin de los
nmeros complejos. En mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con
las matrices de Pauli.
En tres dimensiones existe una construccin similar a la de los nmeros
complejos de mdulo unidad para representar las rotaciones en el plano. La
construccin clave reside en identificar los vectores tridimensionales con nmeros
cuaterninicos con parte real nula, y usar las tres componentes como coeficientes
de la parte no real. La rotacin se puede representar como un producto conjugado
por un cuaternin unitario obtenido por exponenciacin de un cuaternin igual al
producto del ngulo girado por el cuaternin que representa al eje de giro.
Dado un vector tridimensional rerepsentable como un nmero cuaterninico con
parte real nula, y una rotacin tridimensional dada por un giro en torno al eje
se puede representar el vector girado resultante como:

Este enfoque est relacionado con el lgebra geomtrica y los

vectores i, j y k siguen las reglas algebraicas de los cuaterniones (i2 = 1, etc.). El
producto de dos rotaciones viene dado, en trminos de vectores ordinarios, por: 9

donde [a, b] representa un cuaternin con parte real a y parte no real b.