Proceso y Control

Introduccin
En esta parte del laboratorio se realizar algunos comandos de MATLAB
relacionado con la teora de control de sistemas. Casi todas las funciones
que se describen pertenecen al Control System Toolbox (Caja de
herramientas). Tambin se mostrar la forma de dar la descripcin de un
sistema lineal mediante funcin de transferencia.

Procedimiento
Tratamiento mediante funciones de transferencia. Sistemas
continuos

Tenemos una Funcin de transferencia de un proceso X, la cual la

pasaremos a MATLAB usando los comandos que se mostraran a
continuacin.

Planteamos nuestros valores en forma de matrices. El polinomio del

denominador es el producto de dos trminos. Para obtener el polinomio
resultante se usa el producto de convolucion (o de polinomios). Por ello
den=conv (den1, den2).

Proceso y Control
Tenemos la funcin de transferencia con el denominador ya desarrollado.
MATLAB utiliza las matrices para poder desarrollar sus operaciones. Es
de ah donde proviene su nombre, MAT (matrices), LAB (laboratorio);
laboratorio de matrices.

Dominio Temporal
La respuesta ante un escaln a la entrada se puede analizar en
sistemas que tengan una descripcin en forma de funcin de
transferencia o una representacin en el espacio de estados,
generando un vector de tiempos y usando la funcin step:

Dominio Frecuencial
La respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener
usando las funciones bode, nyquist y nichols. Si no se le ponen
argumentos a la izquierda, estas funciones generan las grficas
por si solas. En caso contrario, vuelcan los datos en los vectores de
salida oportunos. A continuacin, se presentan ejemplos de las
tres posibles sintaxis de la funcin bode:

Proceso y Control

Esta grafica sale usando el siguiente comando: bode (num, den).

La misma sintaxis tendra si usamos Nyquist

Efecto de los retardos

Los retardos existen en numerosas aplicaciones de control
automtico. En sistemas lineales continuos invariantes en el
tiempo, el retardo viene representado por e^sT. La forma mas
sencilla de manipular los retardos en MATLAB es en el dominio de
la frecuencia. Ntese que e^-jwT = 1jlwT. Por tanto, los retardos
dejan la magnitud invariable y afectan al desfase, tendiendo a
inestabilidad al sistema controlado. Para propsitos de
representacin mediante el comando bode, todo lo que habr que
hacer es restar la fase del retardo a la de la funcin de
transferencia. Por ejemplo:

Proceso y Control

Lugar de las races

Ejemplo: Los siguientes comandos dibujan el lugar de las races de
una funcin de transferencia, realizando una conveniente
ampliacin y resaltando las lneas de factor de amortiguamiento
0:5; 0:6; 0:7 y de frecuencia natural 0:5 rad=s

Proceso y Control

Estudio temporal y frecuencia de sistemas de primer y

segundo orden

Sistemas de primer orden

La representacin en forma de funcin de transferencia viene dada
por:

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Sistema de segundo orden

La representacin normal de un sistema de segundo orden en
forma de funcin de transferencia viene dada por:

Primer caso: 2 races reales distintas

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Segundo caso: 2 races reales iguales (crticamente

amortiguado)

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Tercer caso: Dos races complejas conjugadas

Proceso y Control
Cuarto caso: Sistema en punto crtico de oscilacin

En este grafico podemos observar como oscila la funcin sin

posibilidad de estabilizarse, muy similar a una funcin seno.

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Quinto caso: Sistema inestable

En esta grafica se puede observar como la onda se va

distorsionando a medida que pasa el tiempo, has hacerse
finalmente completamente inestable.

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