Comportamiento Dinmico de Sistemas.

Julio 1996
SOLUCIONES
CUESTIONES:
1- Determinar un modelo matemtico del sistema:

M 1 x1 k ( x 2 x1 )
M 2 x 2 k ( x1 x 2 ) F
El sistema es de orden 4 (las vbles. de estado son la posicin y velocidad de cada una de las
masas)
Las ecuaciones son

2- Dar un ejemplo (si es posible) de :

- sistema discreto, no lineal, esttico, de primer orden.

IMPOSIBLE

- sistema continuo, de respuesta libre oscilatoria, inestable.

- sistema dinmico estable, no recurrente. y u k 1

1
s s 10
2

3- Dar el resultado de linealizar la ecuacin x = u - ( x ) - exu alrededor del punto de

funcionamiento dado por u0=1.
X0=0
x '' u x 0 e x0u0 u u0 e x0u0 x u x
4- (a) Determinar la salida x en estado estacionario del sistema x = 0.2x + u ; ante una entrada
u=2sen(10t).
(b) Se trata de un sistema estable o inestable ?.
Al ser un sistema inestable, la salida es infinita.
5- (a) Puede la salida del sistema y+100y=200u tener un valor de 6 en algn momento ante
una entrada escaln de 2 unidades ? No por qu ? Se trata de un sistema de 1er orden (no
tiene sobreoscilacin) de ganancia esttica 2 (por tanto el valor final es 4 y nunca es
sobrepasado.
(b) Puede la salida del sistema y+y+100y=200u tener un valor de 6 en algn momento
ante una entrada escaln de 2 unidades ? S por qu ? Se trata de un sist. de 2 orden
oscilatorio, con =0.05 (=85%). Como la ganancia esttica es 2, el valor final es 4, y el valor
mximo de la respuesta es 4*(1+)=7.4 > 6.
6- Trazar el diagrama de Bode asinttico de amplitud del sistema G(s)=
0.5s
s 40

7. Simplificar el D. de Bloques :

s(0.5s 1)
=
( s 2)( s 40)

Resultado :1+s*(2/s-1)
8- Razonar brevemente si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas :
- Si la salida de un sistema de 1er orden con retardo es introducida a otro sistema de
primer orden rpido, pueden presentarse oscilaciones. FALSO, no existen races complejas que
son las que producen las oscilaciones.
- Un sistema realizable siempre tiene un diagrama de Bode horizontal a bajas
frecuencias. FALSO. Ejemplo : 1/s
- el sistema 1/(s+1) tarda menos de 3.5 segundos en alcanzar el 80% del valor final.
VERDADERO (te(95%)=3 s)
- un sistema con ganancia esttica positiva nunca dar salidas negativas. FALSO. La
entrada puede ser negativa.

Problemas.
1. Sea un motor elctrico de corriente continua, modelado por un proceso de primer orden de
constante de tiempo igual a 3 segundos y que ante 220 V su velocidad de rgimen permanente
es de 3500 r.p.m. .
- El motor es alimentado por un arrancador que proporciona una tensin elctrica creciente,
que tarda 10 segundos en llegar de 0 a 220 V linealmente, y luego es mantenida en 220 V.
- Qu velocidad angular se alcanzar al final de los primeros 10 segundos ?
- Cunto tiempo tardar en alcanzar 3100 r.p.m. ?
- Cmo se comportara si fuera alimentado con 220 2 V de corriente alterna (50 Hz) ?
(2 p)
Modelo del motor : G(s)=

3500 / 220 15.91

3s 1
3s 1

22t t 10
Entrada : u(t )

220 t 10
Salida (por Laplace o convolucin )

350t 1050 1050e t /3 t 10

y (t )

3500 101254
. e (t 10)/3 t 10

Al final de los primeros 10 segundos, alcanza 2487 rpm.

Tarda en alcanzar las 3100 rpm cuando 1012.54e ( t 10 )/ 3 400 t=12.79 segundos.

Si fuese alimentado con corriente alterna, el sistema presentara un movimiento oscilatorio ,

dado por la respuesta en frecuencia G(100j)=15.91/(300j+1), de mdulo 0.0169, y
argumento 89.94
por lo cual, empezara a girar en un sentido hasta 5.25 rpm (0.0169*220*2 ) y viceversa.

2. Determinar un modelo matemtico del movimiento de poblacin en un sistema (Europa

Occidental - Europa Oriental )
en el que se dan los siguientes fenmenos demogrficos:
E.
E.
Occ.
Oriental
Natalidad
6.1
10.8
Mortalidad
3.1
4.8
Emigracin al Este
0.1
Emigracin al Oeste
2.3
Emigracin a terceros pases 0.4
1.5
Datos en tanto por mil de la poblacin total de cada zona.
Si las poblaciones en la actualidad son de 300 millones en el Oeste y de 100 en el Este,
- Determinar cuntos aos tardar a duplicarse la poblacin europea occidental.
- Determinar cuntos aos tardar a duplicarse la poblacin total.
Modelo :
E(k+1)=E(k)+0.0108E(k)-0.0048E(k)-0.0023E(k)-0.0015E(k)+0.0001O(k)
O(k+1)=O(k)+0.0061O(k)-0.0031O(k)-0.0001O(k)+0.0023E(k)+0.0004O(k)
E(k+1)=1.0022E(k)+0.0001O(k)
O(k+1)=0.0023E(k)+1.0025O(k)
Aplicando transformada en Z, con condiciones iniciales, se obtiene :
zE(z)-zE(0)==1.0022E(z)+0.0001O(z)
zO(z)-zO(0)==0.0023E(z)+1.0025O(z)
O sea,
(z-1.0022)E(z)-0.0001O(z)= +zE(0)
-0.0023E(z)+(z-1.0025)O(z)= +zO(0)
cuya solucin es E(z)=

zE ( 0)
0.0001
zO(0) z 1.0025
E ( 0) z 2 1.0025E ( 0) z 0.0001O( 0) z

z 1.0022
0.0001
z 2 2.0047 z 1.00470527
0.0023
z 1.0025

y anlogamente O(z)=

O( 0) z 2 ( 1.0022O( z ) 0.0023E (0)) z

z 2 2.0047 z 1.00470527

Con las condiciones iniciales dadas, tomando transformadas inversas queda :

E(k)=35.07*1.001848k+64.926*1.002852k
O(k)=-123.64*1.001848k+423.64*1.002852k
Total =-88.57*1.001848k+488.57*1.002852k
Igualando al doble de la poblacin inicial, resolviendo por computador, la poblacin
occidental se duplica en 216 aos, y la total en 228. Nota : el problema es muy sensible a
errores numricos.

(2 p)