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Oleodinamica e Pneumatica

Capitolo 1

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INTRODUZIONE AI SISTEMI IDRAULICI


Per molti secoli lenergia idraulica dei fluidi stata utilizzata dalluomo per svolgere le pi
disparate funzioni tra cui spingere i battelli, far ruotare i mulini e le ruote ad acqua. Oggi un
classico esempio di utilizzazione dellenergia idraulica dei fluidi rappresentato dalle centrali
idroelettriche.
Lutilizzazione dellenergia idraulica di un fluido non per limitata solamente alle
applicazioni nelle quali si sfrutta la loro azione dinamica. Tale forma di energia , infatti,
tradizionalmente associata con la trasmissione di potenza per mezzo di un fluido in pressione
in cui lenergia immagazzinata sotto forma di energia potenziale di pressione anzich sotto
forma di energia cinetica.
La trasmissione di potenza per mezzo di un fluido in pressione si basa su un semplice
principio fondamentale la cui enunciazione deve essere attribuita al francese Pascal che nel
1648 pubblic un libro sullidrostatica dove era formulata la famosa legge di Pascal: la
pressione esercitata su un fluido confinato si trasmette identicamente in tutte le direzioni ed
agisce perpendicolarmente alle superfici. Pur costituendo un principio fondamentale
dellidrostatica, Pascal, che era fondamentalmente un teorico, non riusc a tradurre utilmente
in pratica il suo principio. Solo un secolo dopo Bramah fu in grado di realizzare i primi
dispositivi per lutilizzazione pratica dellenergia idraulica di un fluido. Egli dimostr che una
forza relativamente piccola applicata su un pistone di piccolo diametro che si muove lungo un
cilindro produceva una forza elevata su un pistone di grande diametro che scorreva in un altro
cilindro comunicante con il precedente ma caratterizzato da una corsa inferiore. Realizz in
sostanza il sistema noto con il nome di torchio idraulico.
F1
A1

F2

p1 = p 2

da cui F2 = F1

A2

F1
F
= 2
A1 A 2
A2
A1

se A 2 = 100 A 1 F2 = 100 F1

Figura 1 Schema del torchio idraulico


Questo dispositivo che sta alla base di tutte le trasmissioni idrostatiche, si pu ottenere
facilmente ponendo in comunicazone fra loro due cilindri con un condotto.
Si definisce R=A2/A1 il fattore di amplificazione del torchio idraulico.
Un rapporto fra i diametri pari a 10 (la cui realizzazione pratica non presenta alcuna
difficolt), consente di ottenere un fattore di amplificazione R pari a 100. Pertanto se si
applica una forza di appena 300 N (corrispondente allo sforzo muscolare), si in grado di
vincere la resistenza di 30 kN (ben 3 tonnellate).
Se si indica con h2 linnalzamento che subisce il carico F2 per effetto dellabbassamento h1
esercitato sul pistone 1 mediante lapplicazione della forza F1, si verifica che per
luguaglianza dei volumi spostati deve risultare: h1 A1 = h2 A2 h2 = h1/R. Pertanto si nota

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che per il torchio idraulico vale il motto quello che si guadagna in forza si perde in
spostamento.
Nel martinetto si possono individuare due elementi fondamentali di un circuito idraulico:
- la pompa rappresentata dal pistone 1 che ha la funzione di convertire lenergia muscolare
di un operatore (energia meccanica) in energia idraulica o di pressione del liquido;
- lattuatore rappresentato dal pistone 2 che riconverte lenergia idrostatica in energia
meccanica espressa dal prodotto della forza F2 per il suo spostamento h2.
b

F1

F2

a
1

Figura 2 Schema del martinetto idraulico perfezionato.


I martinetti attuali che sono utilizzati per il sollevamento di carichi sono stati perfezionati ed
assumono la configurazione rappresentata in figura 2.
Se nello schema di figura 2 sono noti F2 = 40 t, D1 = 10 mm, D2 = 200 mm, a = 600 mm, b=30
mm, si vuole determinare la forza F applicata allestremo della leva ed il numero di corse
necessarie per realizzare uno spostamento del carico h2=15 mm risultando h1max=20 mm.
Poich il fattore di amplificazione R=A2/A1 = (D2/D1)2=400 risulta F1 = F2/R = 100 kp
Per il principio della leva F1 b = F a da cui F = F1 b/a = 5 kp
Lo spostamento subito dal carico connesso al pistone 2, si realizza per effetto dello
spostamento del volume di liquido impresso con il pistone 1 e pari ad A1h1 che per il principio
di conservazione della massa identico ad A2 h2.
Pertanto h1 =h2 A2/A1 = h2 R = 6 m ed Ncorse = h1/h1,max = 300 corse
carico

carico

serbatoio

pompa

Figura 3 Collegamento di due cilindri in serie


Sistemi pi articolati possono richiedere il sollevamento contemporaneo o sequenziale di pi
carichi. Si consideri la configurazione rappresentata in figura 3 che prevede il collegamento di

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due cilindri idraulici in serie. I due cilindri per semplicit sono uguali e richiedono entrambi
una differenza di pressione di 50 bar per azionare il rispettivo carico.
La pressione di 50 bar necessaria al cilindro (2) per azionare il carico si contrappone per allo
spostamento del carico azionato dal cilindro (1).
Poich le aree dei 2 lati del pistone sono uguali necessario che la pressione fornita dalla
pompa sia esattamente doppia di quella necessaria per lazionamento del carico. Pertanto la
pompa deve garantire la pressione di 100 bar per lazionamento del cilindro (1).
Questo tipo di connessione non molto usata perch la contropressione che viene creata
dallazionamento dei carichi pi lontani dalla pompa costringono allinnalzamento della
pressione di alimentazione per la movimentazione anche dei carichi pi vicini dalla pompa.
La connessione dei carichi in parallelo avviene invece pi frequentemente e viene
schematizzata in figura 4.
F1

F3

F2

pompa

Figura 4 Cilindri collegati in parallelo


Nella figura 4 le forze valgono rispettivamente F1 = 500 kp, F2=750 kp, F3 =1000kp
In questa configurazione il fluido idraulico agisce preliminarmente sul sistema con minor
resistenza azionando pertanto il cilindro (1). Quando il pistone raggiunger il fondo del
cilindro terminando la propria corsa, inizier la movimentazione del cilindro (2). Il cilindro
(3) verr movimentato per ultimo e solamente dopo che quello (2) ha raggiunto la posizione
di fine corsa.
Lazionamento contemporaneo dei carichi pu essere reso possibile mediante delle valvole
che controllino la portata da inviare ad ogni cilindro.
Bench leffetto di amplificare la forza fosse molto impressionate Bramah cap limportanza
di questo principio da realizzare dei dispositivi che consentissero la trasmissione dellenergia
e non solo delle forze; pose cio le basi per una efficiente forma di trasmissione di energia
attraverso il ciclo
energia meccanica energia idraulica energia meccanica
In origine la potenza idraulica veniva sviluppata con una pompa a mano e lenergia idraulica
veniva riconvertita in energia meccanica utilizzando un pistone idraulico.
La diffusione dellenergia idraulica fu cos rapida che nel 1860 Londra e Manchester
possedevano una stazione di generazione dellenergia idraulica dalla quale il fluido in
pressione veniva pompato verso le industrie che riconvertivano lenergia idraulica in energia
meccanica per lazionamento delle macchine utensili. Solo nel 19 secolo lapparizione delle
prime reti di trasmissione dellenergia elettrica ne rallentarono la crescita.
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La trasmissione di potenza mediante un fluido in pressione presenta alcuni indiscutibili


vantaggi sia sulle trasmissioni meccaniche che su quelle elettriche.
Ad esempio il sistema frenante di unautovettura che un tempo era completamente meccanico,
comportava un sistema di collegamento molto complesso in quanto doveva consentire il
movimento relativo delle ruote sia per lazionamento dello sterzo che per effetto delle
sospensioni e nel contempo doveva assicurare una frenata bilanciata. Il sistema idraulico di
figura 5 risult notevolmente superiore perch assicurava forze frenanti perfettamente
bilanciate e di elevata intensit in rapporto alle forze applicate. Lutilizzazione di un tubo
flessibile eliminava inoltre il problema della connessione delle parti in moto relativo fra loro.

Figura 5 Schema elementare del circuito idraulico di un impianto frenante


La capacit di sviluppare forze notevoli costituisce ancora oggi uno dei notevoli vantaggi dei
sistemi idraulici. Brunel realizz un imponente sistema propulsivo navale impiegando 18
pistoni idraulici disposti 9 a prua e 9 a poppa della sua imbarcazione ottenendo una spinta
complessiva di 45 MN. Oggi le applicazioni che richiedono lo sviluppo di forze elevate si
trovano nellindustria metallurgica dove magli e presse richiedono forze di almeno 3MN.
Lelevato rapporto forza-peso costituisce un altro vantaggio dei sistemi idraulici per cui il
loro impiego attrae i progettisti in tutte le applicazioni dove il peso rappresenta un fattore
importante (campo aeronautico e missilistico). Per esempio a parit di potenza sviluppata una
pompa idraulica notevolmente pi compatta di un motore elettrico.
Le dimensioni e il peso ridotto sono da attribuire allelevata pressione di lavoro dei sistemi
idraulici (pressioni di 350 bar risultano di uso corrente), mentre il magnete di un motore
elettrico di pari dimensioni pu sviluppare unazione equivalente ad una pressione massima di
circa 17 bar.
P=FV=pAV=pQ
La formula della potenza espressa sia in funzione delle grandezze meccaniche forza e velocit
sia in termini delle grandezze idrauliche pressione e portata volumetrica, mette in evidenza
che per una fissata potenza, le pompe idrauliche che lavorano a pressioni pi elevate
elaborano portate pi piccole e possono essere pertanto di dimensioni e pesi contenuti.
Si possono trovare pompe di 50 mm di diametro lunghe 75 mm e motori idraulici capaci di
sviluppare 0.6 kW aventi un diametro di appena 32 mm e una lunghezza di appena 50 mm.

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Le macchine idrauliche rotative sono reversibili perch possono ruotare in entrambi i sensi,
possono raggiungere velocit di rotazione di 30.000 giri/min. con pesi minimi di soli 0.3 kg.
La conversione dellenergia idraulica in energia meccanica pu essere ottenuta utilizzando sia
un attuatore lineare sia un motore idraulico. Lattuatore lineare denominato comunemente
cilindro in grado di fornire una forza durante il suo movimento lineare, mentre il motore
rende disponibile sul proprio asse una coppia motrice ad un dato regime di rotazione.
La rigidit del comando idraulico un altro importante vantaggio e questo dipende dal fatto
che lolio idraulico utilizzato come fluido di lavoro un fluido incomprimibile. Questa
caratteristica determina unazione di smorzamento di eventuali disturbi indotti dal carico,
favorendo in modo diffuso lutilizzazione di azionamenti e servocomandi di tipo idraulico in
campo aerospaziale e nellindustria delle macchine utensili.
Il mezzo utilizzato per realizzare la conversione dellenergia e lamplificazione delle forze
di norma costituito da olio minerale. Lolio idraulico deve mantenere elevati i rendimenti e
permettere un funzionamento regolare esente da disturbi e preservare lusura dei componenti.
Gli oli idraulici utilizzati in oleodinamica presentano una viscosit superiore a quella
dellacqua ma associano unelevata azione protettiva (anticorrosione) con un alto potere
lubrificante che agevola il moto relativo delle parti striscianti. Spesso si impiegano degli
additivi che conferiscono allolio caratteristiche particolari in relazione al campo di
applicazione.
Le principli funzioni svolte dallolio idraulico in oleodinamica sono:
- Trasporto dellenergia (trasmissione di forze e coppie);
- Capacit lubrificanti dei componenti in moto relativo;
- Smaltimento del calore;
- Smorzamento delle oscillazioni di pressione
CLASSIFICAZIONE ISO DEGLI OLI MINERALI
DENOMINAZIONE
Fluidi a base minerale
HH
HL
HM
HV
Fluidi resistenti alla fiamma
HFA
HFB
HFC
HFD
Fluidi ecologici
HTG
HPG
HE

Scopo della additivazione


privo di additivi
anticorrosivi, antiossidanti
antiusura
correttori di viscosit
struttura
emulsione di olio in acqua (acqua >90%)
emulsione di acqua in olio (acqua >40%)
acqua in soluzione di glicoli (alcoli poliidrati)
fluidi sintetici privi di acqua (esteri fosforici)
struttura
fluidi a base vegetale
fluidi sintetici a base di glicoli
fluidi sintetici a base di esteri

VISCOSIT E COMPRIMIBILIT
Il fluido di lavoro per gli impianti idraulici deve presentare bassa comprimibilit e buone
caratteristiche lubrificanti. Gli oli idraulici speciali soddisfano bene queste caratteristiche.

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La caratteristica pi importante di un olio la viscosit dinamica che presenta la


prerogativa di aumentare con il crescere della pressione e di decrescere fortemente
allaumentare della temperatura.
La viscosit dinamica legata allo sforzo tangenziale dalla relazione:
=

dy
du
da cui =
dy
du

N ms
m 2 m = [ Pa s]

Nella pratica si usa il centiPoise [cP] = 10-3 Pa s


Ns kg m 2
/
=
m 2 m 3 s
Nella pratica si usa spesso il centiStokes [cSt]= 10-6 m2/s = 1 mm2/s
Unaltra unit di misura della viscosit cinematica rappresentata dai gradi Engler [E] che
rappresenta una misura relativa della viscosit del fluido rispetto a quella dellacqua a 20C.
In Inghilterra si usano i secondi Redwood [RI] mentre negli USA si usano i secondi Saybolt
Universal [SSU]. La misura della viscosit si effettua con i viscosimetri a capillarit, i
viscosimetri a gravit e i viscosimetri a rotazione.
Per la misura della viscosit dei fluidi molto usato il viscosimetro a gravit Engler. Il
principio di funzionamento consiste nel valutare il tempo di efflusso di 200 cm3 del fluido in
esame e rapportarlo al tempo impiegato da una uguale quantit di acqua distillata a 20C.

La viscosit cinematica invece definita come =

tempo di efflusso di 200 cm 3 di olio


E =
tempo di efflusso di 200 cm 3 di acqua a 20 C
La relazione di trasformazione approssimativamente la seguente: [cSt] = [E] / 0.132
La temperatura di lavoro influenza sensibilmente la viscosit dei fluidi. Per gli oli minerali si
verifica una sensibile diminuzione della viscosit allaumentare della temperatura. Per la sua
valutazione si pu utilizzare la legge di Ubbelhode-Walter:

log10 log10 ( + a ) = k m log10 T


con [m2/s] e T [K]. Per un olio minerale le costanti valgono: k=9.07, m=3.54, a=0.8
La viscosit di tutti i liquidi cresce con la pressione. Per valori di pressione inferiori a 200 bar
leffetto si pu ritenere trascurabile mentre sensibile per valori superiori. La relazione
analitica che ne esprime la variazione di tipo esponenziale.
= 0,T e bp
dove 0,T la viscosit dinamica a pressione atmosferica e temperatura T, mentre b una
costante dipendente dal tipo di olio.
b= 1.7 10-3 bar-1 per oli minerali;
b= 3.5 10-3 bar-1 per oli HFC;
b= 2.2 10-3 bar-1 per oli HFD;
Comprimibilit
Altre importanti propriet dellolio idraulico sono la compressibilit e la dilatazione termica.
Se si considera un volume V di olio contenuto allinterno di un cilindro sul quale viene
esercitata unazione di compressione mediante un pistone, si osserva che nel campo fra 0500
bar ed una prefissata temperatura la riduzione di volume ha andamento lineare.
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p
V
=

con modulo di comprimibilit


V=V1-V0 <0
p=p1-p0 >0

V0
p0

V1
p1

Figura 6 Determinazione della comprimibilt degli oli


molto sensibile alle inclusioni daria. Per un olio minerale privo daria si pu assumere
= 14 102 MN/m2. Quindi quando si applica una pressione di 150 bar si verifica una riduzione
di volume di appena 1%. Nel campo 0500 bar si ha quindi al massimo una riduzione del
volume di appena 3.6%.

Figura 7 Comprimibilt degli oli in presenza di inclusioni gassose.


Per pressioni superiori a 500 bar lolio diventa pi rigido e la riduzione di volume risulta men
che lineare. Se inoltre si tiene conto anche delleffetto di una variazione di temperatura del
fluido idraulico, esso si espande linearmente nel campo 0100C quando la temperatura
aumenta
V
V
= (T1 T0 ) =
V0
V0 T
Si definisce pertanto un coefficiente di dilatazione termica che vale 6.5*10-4 C-1.
Se invece il fluido non pu espandersi a causa dellaumento di temperatura si realizza un
aumento della pressione.
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V
V0

= T

V
V0

bar
p
p

= 9
T

La variazione relativa di volume derivante da entrambi gli effetti pu essere espressa anche in
termini di variazione relativa della densit

V p
=
=
= T

0
V0
In certe applicazioni si usano degli oli idraulici che possiedono caratteristiche di resistenza
alla fiamma. Condizioni ambientali e regole anti-infortunistiche richiedono inoltre che in caso
di accensione locale il fuoco non possa propagarsi al liquido adiacente.
I liquidi termoresistenti che possiedono queste caratteristiche possono essere di natura
sintetica o a base acquosa.
La caratteristica di lubrificazione, protezione anti-corrosione, resistenza allinvecchiamento e
alla formazione di schiuma devono poter essere garantite.
LIQUIDI RESISTENTI AL FUOCO

SINTETICI
Esteri fosforici

Cloruri aromatici

BASE ACQUOSA
Siliconi

Emulsioni
olio in acqua
Emulsioni
acqua in olio

Emulsioni
acqua-glicole

Figura 8 Classificazione degli oli termoresistenti


CONVERSIONE DELLENERGIA
Se si considera il semplice circuito idraulico rappresentato in figura, si possono individuare i
principali componenti idraulici.

Essi possono essere cos raggruppati:


pompa = input
valvole
recipienti (serbatoio)
linea di connessione
accessori vari (filtri, manometri, scambiatori)
cilindro = output
(attuatori)

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Classificazione delle pompe


Le pompe possono essere classificate secondo il seguente schema:
ALTERNATIVE
VOLUMETRICHE

POMPE
ROTATIVE

DINAMICHE

La portata elaborata dalla pompa dipende dalla sua velocit di rotazione (macchina rotativa) e
dalla sua cilindrata. La cilindrata della pompa rappresenta il volume di fluido che la pompa
pu teoricamente elaborare per ogni ciclo o rotazione. Le pompe possono essere a cilindrata
fissa o a cilindrata variabile.
Classificazione degli attuatori
Per attuatori si intendono quei componenti che costituiscono il sistema di uscita del circuito
idraulico in quanto realizzano la conversione dellenergia di pressione in energia meccanica
Gli attuatori lineari forniscono una forza che sposta linearmente il carico, mentre i motori
idraulici forniscono una coppia ad una data velocit angolare.
LINEARI

cilindro e pistone idraulico

ROTANTI

motori idraulici

ATTUATORI

Classificazione delle valvole


CONTROLLO DELLA DIREZIONE

VALVOLE

CONTROLLO DELLA PORTATA


CONTROLLO DELLA PRESSIONE

Classificazione delle linee di connessione


LINEE DI LAVORO

Linea di mandata
Linea di ritorno
Linea di aspirazione

LINEE AUSILIARIE

Linea di drenaggio
Linea di pilotaggio

LINEE DI
CONNESSIONE

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Vantaggi dei sistemi idraulici


Semplicit di progettazione
La componentistica sviluppata ed ampiamente disponibile rende possibile la realizzazione
di impianti complicati.
Flessibilit di dislocazione
Controllo
Consente il controllo delle forze e della velocit in un ampio campo con estrema facilit
Costo della potenza trasmessa minima in relazione agli elevati rendimenti.
Protezione automatica contro i sovraccarichi. Linserimento di valvole automatiche
consente di salvaguardare il sistema da sovrapressioni e rotture.

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