PEPP INSTRUMNTACION

AUTOMATIZACION Y CONTROL DE
PROCESOS
ESTRATEGIAS DE CONTROL
LABORATORIO:
SINTONIZACION PID METODO ZN

Alumnos:
Juan Diego Ernesto Cerrn Salcedo
Jos Carlos Vilcherrez Arroyo
John Davison Churata Quispe
1. OBJETIVOS

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

Reconocer los parmetros principales y la influencia que tiene en

el sistema frente a la entrada escaln.
Establecer la funcin de transferencia del sistema y validarlo con
el MATLAB SIMULINK.
Utilizar El Bloque PID y ajustar sus parmetros para que el
sistema responda, de forma muy rpida
Utilizar el bloque PID del PLC SC500.

2. MATERIALES Y EQUIPOS

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

PLC SC5
MATLAB-SIMULINK-RSLOGIX500
Mdulo de Temperatura
Cables de Adquisicin de Datos
Adaptador de USB a RS232
Fuente de Alimentacin
Multmetro

3. MARCO TERICO

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Grupo
Tarea

Sistema
Controlador:
PLC

Actuador:
Foco

Sensor:
LM35

Proceso:
Cmara de
Temperatura

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Tipos de Controles:
a.
b.
c.
d.
e.

Control
Control
Control
Control
Control

ON-OFF
Proporcional
Proporcional Integrativo
Proporcional Derivativo
Proporcional Integral y Derivativo

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Grupo
Tarea

Sintonizacin:
Mtodo de Ziegler y Nichols
Ke * s
s 1

Kc

Ti

Td

1

k

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

PI
PID

0.9

k
1 .2

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Grupo
Tarea

3.33*

2*

0.5*

4. PROCEDIMIENTOS
a. Modulo de temperatura conexiones

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cable Franja
Negra
AO, escritura

Input

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cable Franja
Blanca

AI, Lectura

Output
PLC

+
-

24Vdc

Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Lectura

Escritura

AO

AI
CH0

+
0-10V

0-10V
-

Lmpara

LM35

Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

b. Diagrama P&ID

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

c. Configuracin en SIMULINK del sistema

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

d. Respuesta del sistema sin bloque PID

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

Observamos que el sistema demora demasiado para alcanzar su valor deseado

e. Agregamos el bloque PID con la siguiente configuracin

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

f.

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Respuesta del sistema con bloque PID

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

El sistema llega ms rapido al set point con un sobre impulso

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

g. Bloque PID Parmetros

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Parmetros de EntradaPID

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
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Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Parmetros de Salida PID

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

h. Configuramos el bloque PID del PLC previamente escalamos la

variable manipulable y la variable de control como sigue:
Linea 0000:Escalamos la variable manipulada de 0 a 32767 de entrada y cargarla como
variable de proceso de 0 a 16383 segn dato del PLC (ver marco teorico)

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

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Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

Linea 0001: Almacenamos el control en el registro N7:10, donde la variable de Proceso

es N7:0 y la Variable de Control es el escalamiento de N7:1

ESTRATEGIAS DE CONTROL
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Nota:

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Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

Linea 0002: Escalamos la variable de proceso de 0 a 16383, de 0 hasta 32767

2
2

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Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Nota:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

i.

Ke * s
s 1

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Grupo
Tarea

2
2

Ahora colocamos los valores encontrados en el proceso de

simulacin, apliconadole Ziegle y Nichols
Consideramos una constante de tiempo de: 5 segundos
Ganancia de : 0.8
Aplicando la tabla tenemos:

Kc

Ti

Td

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Tema:

Cdigo

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

PID
PID

1 .2

k
108.1

Semestre

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Grupo
Tarea

2*

0.5*

10

2.5

2
2

Colocamos y Observamos el comportamiento del sistema con set point de

33Celsius y nuestra variable de proceso es de 30Celsius. Donde existe un
error de 3 Celsius.

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Colocamos los parametros hallados con la table de Z-N

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

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Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

j.

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

Grafica del TREND: Variable de Proceso Vs Variable Control y tenmos la siguiente

grafica

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

Nota:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

ESTRATEGIAS DE CONTROL
Tema:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

Observamos que el sistema entrega el valor mximo de 10V (Grafica Azul) al sistema para Alcanzar su
valor deseado, mientras el sistema alcanza su valor de consigna (grafica verde).
Conckusiones y Observaciones:
1.

El bloque PID, actua sobre el sistema de dos forma mejorando el Tiempo de Respuesta y
disminuyendo la sobreamortiguacion del sistema.

2.

El parmetro integral actua en el tiempo de respuesta del sistema pero este cuando es grande
mayor a 0.001 (para sta experiencia), el sistema tiende a ser rpido pero inestable en la transicin.

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Tema:

SINTONIZACION PID METODO ZN

Apellidos y Nombres

Nota:

3.

Cerrn Salcedo, Juan Diego Ernesto

Vilcherrez Arroyo Jos Carlos
Churata Quispe, John Davison

Cdigo

Semestre
Grupo
Tarea

2
2

Cuando el sistema es muy pequeo el istema no presenta sobre oscilaciones, pero alcanza
establidad en un tiempo muy largo.

4.

El factor derivativo no tiene efecto en el sistema, pero cuando esete valor tiende al infinito, el
sistema sale de control y tiende a ser una rampa.