Aula 02 Mecanismo

de 4 Barras Introduo
Professor Jean Rodrigo Bocca

 O primeiro mecanismo a ser estudo ser o de 4 barras, que

pode ser visualizado na figura abaixo:

MECANISMO DE 4 BARRAS.avi.mp4

um mecanismo verstil, que pode ser utilizado em

diferentes aplicaes.
MOV01076.AVI
Inicialmente revisaremos alguns conceitos antes de comear a
estudar este mecanismo.

 Tipos de Movimentos
Um corpo rgido livre para se mover dentro de uma estrutura de
referencia poder ter movimento de rotao, translao ou complexo.
Rotao pura: O corpo possui um ponto ( centro de rotao) que no
apresenta movimento com relao a estrutura estacionaria de
referencia. Todos os outros pontos do corpo descrevem arcos ao redor
daquele centro. Uma linha de referencia desenhada no corpo atravs
do centro muda apenas a orientao angular.
Rotao.avi

Translao pura: Todos os pontos no corpo descrevem caminhos

paralelos ( curvilneas ou retilneas). A linha de referencia desenhada no
corpo muda a posio linear, mas no muda a orientao angular.
translacao.avi
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 Movimento complexo: Uma combinao simultnea de rotao e

translao. Qualquer linha de referencia desenhada no corpo mudar a
posio linear e a orientao angular . Pontos no corpo tero caminhos
no paralelos e haver a cada instante, um centro de rotao que
mudar de localizao constantemente.
complexo.avi

 Condio de Grashof
A condio de Grashof uma relao simples, que prev a condio de
rotao ou rotatividade de inverses do mecanismo de quatro barras
com base em apenas no comprimento dos elos, considere:
S = comprimento do elo menor
L = comprimento do elo maior
P = comprimento do elo remanescente
Q = comprimento do outro elo remanescente
Ento se :

S L PQ
Se a condio for satisfeita, pelo menos um elo capaz de fazer a
revoluo completa em torno do elo de referencia, sendo uma
desigualdade chamada de cadeia cinemtica classe 1 ou uma igualdade
classe 3

Se a equao for falsa, ento a montagem no Grashof e nenhum elo

ser capaz de rotacionar totalmente em torno do elo de referencia, essa
chamada de cadeia cinemtica classe 2.
Os movimentos possveis para o mecanismo de quatro barras vai
depender da condio de Grashof e da inverso escolhida. A inverso
criada pelo fato de aterrar um elo diferente na cadeia cinemtica.
Assim:
Para classe 1:

S L PQ

Fixe qualquer elo adjacente ao menor e ter manivela seguidor, em

que o menor elo girar totalmente e o elo fixo ir oscilar.
Classe 1.avi

Fixe o menor elo e ter a dupla manivela, na qual ambos os elos

fixados giraro totalmente de acordo com o acoplador.

Classe 1 fixo menor.avi

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Fixe o oposto ao menor elo e ter o duplo seguidor de Grashof, na qual

ambos os elos fixados oscilaro e apenas o elo acoplador girar
totalmente.

Classe 1fixo oposto menor.avi

Para a Classe 2:
S L PQ
Todas as inverses sero triplo seguidores, na qual nenhum elo
conseguir girar totalmente. Classe 2.avi

Para a classe 3:
S L PQ
Tambm chamada de caso especial de Grashof, todas as configuraes
sero dupla manivela ou manivela seguidor.

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Ainda na classe 3, ocorrer dois pontos de mudana para cada revoluo

da manivela de entrada quando os elos ficarem colineares. Nesses pontos
de mudana, o comportamento das resposta ser indeterminado,
classificado como configurao incerta, neste pontos pode ocorrer
travamento do mecanismo e devem ser evitados.

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 Critrio de Rotacionalidade para Mecanismo Grashof de

ordem Superior.
Rotacionalidade a habilidade de pelo menos um dos elos da cadeia
cinemtica conseguir completar uma revoluo em relao aos outros
elos e define a cadeia como classe1,2 ou 3
Capacidade de revoluo refere-se a um elo especifico de uma cadeia e
indica que ele um dos elos que consegue rotacionar.

Mecanismo de 5 Barras
Ting apresenta uma expresso semelhante a condio de Grashof, seja o
comprimento dos elos designado de L1 a L5 em ordem crescente, ento:

L1 L 2 L5 L3 L 4
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Os dois elos menores podem rotacionar completamente em relao aos

outros se a desigualdade for verdadeira (classe1)
Se a desigualdade for falsa ento ser classe 2 e talvez um elo consiga
rotacionar, vai depende do ngulo de fase e a relao de transmisso
Caso a expresso seja uma igualdade, ento temos classe 3, dois elos
menores rotacionam, mas teremos pontos de passagem, colineares.
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 Mecanismo de N-Barras
Ting ampliou o critrio de rotacionalidade para todos mecanismos de
uma nica volta de N-barras com juntas de revoluo e desenvolveu
teoremas para rotacionalidade e capacidade de revoluo baseado no
comprimento dos elos.
Considerando que o mecanismo tem N elos, sendo L1 o menor elo e LN o
maior, assim temos:
- Condio de montagem:
N
1
1

LN Lk
- Classe 1:

k 1

LN ( L1 L2 ... LN 3 ) LN 2 LN 1
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 Classe 2:

LN ( L1 L2 ... LN 3 ) LN 2 LN 1
Classe 3:

LN ( L1 L2 ... LN 3 ) LN 2 LN 1
Capacidade de revoluo do elo Li:
N 1

Li LN

k 1,k i

Se Li for um elo revolucionavel. Qualquer elo menor que Li tambm ser

revolucionavel.
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 Exemplo:
Verificar a condio de Grachof.

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