Mdulo:

Manejo de Aplicaciones Bsicas de Robtica (MABR)

Carrera:
Mantenimiento de Sistemas Electrnicos
Trabajador Acadmico:
Jos Ignacio Rodrguez Negrete
Alumnos:
Aguilar Prez Roberto ngel
Alvarado Serratos Juan Efran
vila Garca Jorge Eduardo
Cisneros Martnez Miguel ngel
Hernndez Morales Alejandro
Meja Mndez Daniel Alejandro
Ruz Gmez Marco Polo
Grupo: 403
Reporte del proyecto: 16F84A:
Fecha: Martes 14 de Junio del 2016

Objetivo:
Identificar los fundamentos de la robtica, identificando la importancia de las especificaciones
tcnicas y la seleccin de equipo perifricos, para el funcionamiento de robots.

Introduccin:
En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el diseo y montaje de
varios circuitos con el PIC 16F84A, mencionando todos sus elementos, la eleccin y los datasheet
de los mismos. Aqu podemos observar la realizacin de un puente H y un control regulador de
velocidad realizado en lenguaje de bajo nivel a travs del programa MPLAB programa que se est
utilizando para el desarrollo de nuestros cdigos y sus configuraciones del PIC (En este caso
estamos utilizando el PIC 16F84A). Tambin se mostrar la forma de poder guardar y hacer uso de
los archivos para ms adelante emplearlo en el PROTEUS y as mostrar su funcionamiento.
.

Marco terico:

PIC:

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del
PIC1650, originalmente desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument.
El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como
Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico).
El PIC original se dise para ser usado con la nueva CPU de 16 bits CP16000. Siendo en general una buena CPU, sta
tena malas prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll en 1975 para mejorar el rendimiento del
sistema quitando peso de entrada/salida a la CPU. El PIC utilizaba microcdigo simple almacenado en ROM para realizar
estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se trata de un diseo RISC que ejecuta una
instruccin cada 4 ciclos del oscilador.
En 1985 la divisin de microelectrnica de General Instrument se separa como compaa independiente que es
incorporada como filial (el 14 de diciembre de 1987 cambia el nombre a Microchip Technology y en 1989 es adquirida por
un grupo de inversores) y el nuevo propietario cancel casi todos los desarrollos, que para esas fechas la mayora
estaban obsoletos. El PIC, sin embargo, se mejor con EPROM para conseguir un controlador de canal programable.
Hoy en da multitud de PIC vienen con varios perifricos incluidos (mdulos de comunicacin serie, UART, ncleos de
control de motores, etc.) y con memoria de programa desde 512 a 32 000 palabras (una palabra corresponde a una
instruccin en lenguaje ensamblador, y puede ser de 12, 14, 16 o 32 bits, dependiendo de la familia especfica de
PICmicro).

16F84A:
El PIC16F84 es un microcontrolador a 8 bits de la familia PIC perteneciente a la Gama Media (segn la clasificacin dada
a los microcontroladores por la misma empresa fabricante) Microchip.
Estructura
Se trata de uno de los microcontroladores ms populares del mercado actual, ideal para principiantes, debido a su
arquitectura de 8 bits, 18 pines, y un conjunto de instrucciones RISC muy amigable para memorizar y fcil de entender,
internamente consta de:

Memoria Flash de programa (1K x 14 bits).

Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits).
Memoria RAM (68 registros x 8 bits).

Un temporizador/contador (timer de 8 bits).

Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B).
Otras caractersticas son:

Manejo de interrupciones (de 4 fuentes).

Perro guardin (watchdog).
Bajo consumo.
Frecuencia de reloj externa mxima 10MHz. (Hasta 20MHz en nuevas versiones). La frecuencia de reloj interna es un
cuarto de la externa, lo que significa que con un reloj de 20Mhz, el reloj interno sera de 5Mhz y as pues se ejecutan 5
Millones de Instrucciones por Segundo (5 MIPS)
No posee conversores analgicos-digital ni digital-analgicos.
Pipe-line de 2 etapas, 1 para bsqueda de instruccin y otra para la ejecucin de la instruccin (los saltos ocupan un
ciclo ms).
Repertorio de instrucciones reducido (RISC), con tan solo 35 instrucciones distintas.
4 tipos distintos de instrucciones, orientadas a byte, orientadas a bit, operacin entre registros, de salto.

Conexiones:

VDD: Patilla por la que se aplica la tensin positiva de la alimentacin.

VSS: Patilla conectada a la tierra o negativo de la alimentacin.

OSC1/CLKIN: Patilla por la que se aplica la entrada del circuito oscilador externo que proporciona la
frecuencia de trabajo del microcontrolador.

OSC2/CLKOUT: Patilla auxiliar del circuito oscilador.

MCLR#: Esta patilla es activa con nivel lgico bajo, lo que se representa con el smbolo #. En pocas palabras
con esta reseteas el PIC.

RA0-RA4: Son las lneas de E/S digitales correspondientes a la puerta A. La lnea RA4.

RB0-RB7: estas 8 patillas corresponden a las 8 lneas de E/S digitales de la puerta B. La lnea RB0
multiplexa otra funcin, que es la de servir como entrada a otra peticin externa de interrupcin, por eso se le
denomina RB0/INT.

Resistencia:

La resistencia elctrica (R) es la oposicin que ofrece un cuerpo al paso de la corriente. Es una propiedad de todos los
componentes del circuito, y una magnitud esencial en electrnica, puesto que muchos componentes soportan poca
corriente. Esta magnitud se mide en Ohmios (), aunque en electrnica se usan ms frecuentemente resistores del
orden de kiloohmios (k): 1 k\Omega = 1.000 \Omega. La resistencia de un componente se mide con el hmetro o con el
polmetro.

Dip swich:

Un DIP se trata de un conjunto de interruptores elctricos que se presenta en un formato encapsulado (en lo que se
denomina Dual In-line Package), la totalidad del paquete de interruptores se puede tambin referir como interruptor DIP
en singular.

Cristal de Cuarzo:
El oscilador de cristal se caracteriza por su estabilidad de frecuencia y pureza de fase, dada por el resonador.
La frecuencia es estable frente a variaciones de la tensin de alimentacin. La dependencia con la temperatura
depende del resonador, pero un valor tpico para cristales de cuarzo es de 0' 005% del valor a 25 C, en el margen
de 0 a 70 C.
Estos osciladores admiten un pequeo ajuste de frecuencia, con un condensador en serie con el resonador, que
aproxima la frecuencia de este, de la resonancia serie a la paralela. Este ajuste se puede utilizar en los VCO para
modular su salida.

Capacitor:
Un condensador elctrico (tambin conocido frecuentemente con el anglicismo capacitor, proveniente del nombre
equivalente en ingls) es un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz de almacenar energa
sustentando un campo elctrico. Est formado por un par de superficies conductoras, generalmente en forma de lminas
o placas, en situacin de influencia total (esto es, que todas las lneas de campo elctrico que parten de una van a parar
a la otra) separadas por un material dielctrico o por el vaco. Las placas, sometidas a una diferencia de potencial,
adquieren una determinada carga elctrica, positiva en una de ellas y negativa en la otra, siendo nula la variacin de
carga total.

 MOTORES:
El circuito mueve motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros
factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores pasos a paso o
servomotores.

RUEDAS:
Sonmovidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar
fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar un circuito.

Desarrollo:
Prctica PIC 16F84A
DIAGRAMA:

MATERIALES QUE SE UTILIZARON:

1 PIC 16F84A
1 CI 293D
1 Dip-Swich de 5
1 Motor
6 Resistencias de 10 k
2 Capacitores de 22 uF

 1 Cristal de cuarzo a 4 MHz

Programa 1:
Este programa se podra decir que es un puente H ya que la nica funcin que tiene
es de cambiar el giro de motor. Cabe destacar que RA4 es el encargado del sentido del
giro del motor.

*MPLAB:

Programa 2:
Este programa es un regulador de velocidad, la funcin que realiza como su nombre lo
indica es regular la velocidad del motor dependiendo de los valores que sean
introducidos por el puerto A.
*MPLAB:

Programa 3:
Este programa un regulador de velocidad y cambio de sentido para un motor
dependiendo del valor proveniente del puerto A. Cabe destacar que RA4 es el
encargado del sentido del giro del motor.
*MPLAB:

DESARROLLO FSICO: