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PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA
rea de Concentrao:
Sistemas Eltricos de Potncia.
Orientador:
Antonio Carlos Zambroni de Souza.
Agosto de 2011.
Itajub MG.
BANCA EXAMINADORA
Agradecimentos
A Deus.
Sumrio
LISTA DE FIGURAS...................................................................................................... I
RESUMO....................................................................................................................... IV
ABSTRACT ....................................................................................................................V
CAPTULO 1
INTRODUO .............................................................................................................. 1
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
OBJETIVO .......................................................................................................... 9
CAPTULO 2
GERADOR SNCRONO E SISTEMA DE EXCITAO ...................................... 11
2.1.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.
2.2.4.
2.3.
SISTEMA DE EXCITAO.................................................................................. 18
2.3.1.
Excitador ............................................................................................................... 19
2.3.2.
2.3.3.
CAPTULO 3
MODELO MATEMTICO DO SISTEMA ELTRICO ........................................ 26
3.1.
3.1.1.
3.1.2.
Transformador ....................................................................................................... 27
3.1.3.
3.1.4.
3.1.5.
3.1.6.
3.2.
3.3.
3.4.
3.4.1.
3.5.
O SOFTWARE ................................................................................................... 46
CAPTULO 4
RESULTADOS DAS SIMULAES ........................................................................ 47
4.1.
4.2.
4.3.
CONCLUSO............................................................................................................... 55
BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................... 59
APNDICE A
BIFURCAO EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ........................... 63
A.1.
BIFURCAO ................................................................................................... 63
A.2.
BIFURCAO SELA-N.................................................................................... 64
A.3.
APNDICE B
REPRESENTAO DO SISTEMA ELTRICO NA FORMA MATRICIAL..... 75
B.1.
B.2.
APNDICE C
SISTEMAS TESTE ...................................................................................................... 83
C.1.
C.2.
APNDICE D
FLUXOGRAMA DO SOFTWARE DE SIMULAO ........................................... 86
Lista de Figuras
no Colapso 2 Barras.................. 49
............................................................................................... 67
........................................................................... 68
ii
Lista de Tabelas
iii
Resumo
Um programa foi desenvolvido com esta finalidade nesta dissertao. Este software tem
por caracterstica a anlise quase dinmica.
Dois sistemas teste sero utilizados para o estudo: 2-barras e 9-barras. O mtodo da
continuao para o sistema dinmico correspondente ser utilizado para ir do ponto de
operao no caso base at o ponto de colapso de tenso. Os resultados, com a atuao
do AVR e sem a atuao do mesmo, sero comparados para verificar se realmente a
atuao do regulador garante a maior margem de carga e o melhor perfil de tenso.
iv
Abstract
The Automatic Voltage Regulator (AVR) is an integral part of the generators excitation
systems. The goal of this dissertation is to investigate the influence of AVRs gain in the
Electrical Power System (EPS), from the viewpoint of voltage stability and load margin.
A program was developed with this purpose in this dissertation. This software has the
characteristics of quasi dynamic analysis.
The parameter used to take the system under study, from one operating point to another,
is the increased load. The AVR will operate continuously as the system is being loaded.
That is, for each load increase, the gain corresponding to the system regulation is
increased, simulating the action of the AVR.
Two test systems will be used for the study: 2-bus and 9-bus. The continuation method
for the corresponding dynamic system will be used to take the system from base
operating point to the point of voltage collapse. The results, with the action of the AVR
and without the actions of it, shall be compared to verify if the actions of the regulator
really guarantees the largest load margin and better voltage profile.
Keywords: automatic voltage regulator; AVR; electrical power system; EPS; quasi
dynamic analysis; quasi dynamic continuation method.
CAPTULO 1
Introduo
Hoje em dia, corrente contnua em alta tenso (HVDC) utilizada como uma alternativa
aos sistemas CA. O sistema HVDC foi possvel graas ao desenvolvimento tecnolgico
1
efeito pode ser visto por outro ngulo: se a carga eltrica aumentar, o campo do estator
sofrer um atraso em relao ao campo do rotor aumentando a diferena angular entre
eles; caso contrrio o ngulo diminui. Por essa razo, a diferena angular entre os
campos magnticos da mquina tambm chamada de ngulo de carga do gerador ou
ngulo interno da mquina. Observe que torque e potncia esto intimamente
relacionados, de sorte que o aumento da potncia mecnica acarreta em um aumento do
torque de entrada que, por sua vez, provoca um aumento no torque eltrico de sada
ocasionando um aumento da potncia gerada.
Do que foi explicado acima, fica evidente que a potncia gerada e o ngulo de
carga (ou ngulo interno) tm alguma relao. De fato, Anderson et al. [4] mostra que,
para um gerador conectado a uma barra infinita1 e em regime permanente, a
Equao (1.1) uma aproximao vlida.
(1.1)
onde
o ngulo de carga; e
senoidal.
Barra infinita um sistema com uma inrcia infinita e reatncia interna nula. Desta forma, a frequncia
e a tenso da barra infinita permanecem constantes independentemente da potncia que o
sistema gera ou absorve ou das perturbaes aplicadas.
potncia do sistema, ao invs de sua velocidade aumentar, ela diminuir ainda mais,
forando o gerador a consumir mais potncia, acarretando em mais diminuio da
velocidade e assim por diante, configurando, portanto, uma situao de instabilidade em
frequncia do SEP.
Costa et al. [5] mostra que um distrbio sofrido por um SEP altera o torque
eltrico das mquinas sncronas, o qual pode ser dividido em duas partes: um torque de
sincronizao e outro de amortecimento, como mostra a Equao (1.2).
(1.2)
onde
so os
O nvel de tenso
reativa
provocar um
gerador alimentando uma carga atravs de uma linha de transmisso, h uma relao
entre
dada por:
(1.3)
onde
linha de transmisso;
a reatncia da
, ou seja, um
provoca um aumento em .
o ngulo da tenso
. Ela serve
para traar o caminho ao colapso de tenso medida que a demanda de potncia ativa
aumenta. Esta curva ser utilizada no Apndice A para estudar o colapso de tenso.
5
O sistema tambm pode sofrer uma grande perturbao como, por exemplo,
uma perda de uma unidade geradora, um curto-circuito em um elemento do sistema,
uma sada de uma linha de transmisso, etc. Em tal situao ocorre grande excurso de
tenso, frequncia e fluxo de potncia. Uma anlise no linear do problema deve ser
feita e por um tempo suficiente, de modo a contemplar os elementos de dinmica mais
lenta como, por exemplo, transformadores comutados sobre carga (LTCs), limitadores
de corrente de campo do gerador, etc. Aps a ocorrncia de um grande distrbio, o SEP
passa por um estado transitrio at atingir uma nova condio de equilbrio, se o sistema
permanecer estvel, claro. Portanto, quando da ocorrncia de uma grande perturbao,
a estabilidade do SEP deve ser estudada em escalas de tempo diferente, para ser capaz
de analisar as dinmicas rpidas e lentas do sistema.
, de forma que a
Lopes et al. em [14] utiliza o modelo quase dinmico para estudar os efeitos de
algumas aes de controle na estabilidade de longo prazo do sistema, dentre elas:
chaveamento de capacitor, instante de bloqueio do tap do LTC, ajuste do set point do
AVR e o corte de carga.
Barra crtica aquela que primeiro alcanar o colapso de tenso. Sua identificao de muita
Kuru et al. [17], Cui et al. [18] e Yixin et al. [19] utilizam as teorias das
bifurcaes e do caos para prever o comportamento dinmico do sistema eltrico de
potncia frente a um distrbio.
1.4. Objetivo
Como visto nas sees anteriores, dependendo da intensidade, da durao do
distrbio e das condies iniciais do sistema pr-falta, um SEP pode alcanar um novo
estado de equilbrio ou se tornar instvel. Essa instabilidade pode ser tanto angular
quanto de tenso. Se o sistema se tornar bastante carregado, ele pode no mais
conseguir manter o nvel de tenso nas barras de carga e o SEP entra em colapso; por
outro lado se o torque de amortecimento for insuficiente, o gerador em questo sofrer
instabilidade oscilatria. Os dois tipos de instabilidade so nocivos ao sistema: o
primeiro tem como consequncia o blecaute operacional do sistema e o segundo pode
danificar as mquinas devido s oscilaes crescentes do ngulo de carga, frequncia de
oscilao, etc.
10
CAPTULO 2
Gerador Sncrono e Sistema de Excitao
11
Ig, Vg
PSS
Transdutores
(medio)
P, f,
terminais
do gerador
+
Regulador
Excitador
Gerador
Sncrono
Ifd
corrente de campo
Todo gerador eltrico composto por duas partes magnticas: um rotor, que
contm o enrolamento de campo, onde gerado o fluxo principal da mquina; e um
estator, que contm o enrolamento de armadura, onde gerada, por induo, a energia
eltrica fornecida ao sistema. No rotor da mquina comum ter um enrolamento
adicional para amortecer oscilaes mecnicas, conhecido como enrolamento de
amortecimento.
A Figura 2.2 representa o esquema de um gerador sncrono com dois polos, sem
carga, e os fluxos magnticos envolvidos.
corrente de campo;
e so os enrolamentos
o eixo em quadratura;
13
A f.m.m.
criado por
, o fluxo de excitao
gira com ele, de forma a produzir um fluxo de enlace senoidal variante no tempo em
cada fase do enrolamento de armadura
de pico quando o eixo
. O fluxo de
,
criar seu prprio fluxo magntico nos enrolamentos de armadura, conhecido como
reao de armadura.
em
cada polo do rotor. A combinao destas f.m.m. produz uma fora resultante de
magnitude constante, que gira velocidade angular
reao de armadura
A f.m.m.
da fora
gira em relao ao estator, este deve ser laminado (axialmente) para evitar
correntes de Foucault; contudo, pelo fato de a f.m.m. resultante ser esttica do ponto de
vista do rotor, o mesmo pode ser fabricado em um ncleo slido.
A Figura 2.3 mostra o fluxo resultante em um gerador com carga. Observe que
conduz o fluxo no entreferro
15
16
Nesta seo ser feita uma breve discusso sobre potncia de sincronizao e
torque de amortecimento para entendermos como eles influenciam na estabilidade do
sistema. Suponha que, devido a um pequeno distrbio no sistema eltrico, a potncia
mecnica de entrada do gerador sofra uma variao
variao no ngulo do rotor de
eltrica de sada de
(2.1)
onde
eltrica e
7
17
a potncia
aumenta
tenda a aumentar.
18
2.3.1. Excitador
este. Desta forma, a sada CC do retificador a diodos pode ser ligada diretamente ao
enrolamento de campo do gerador sncrono, eliminando a necessidade de anis
deslizantes e escovas. Isto diminui problemas eltricos devido comutao das escovas
(como centelhamento) e os custos com manuteno. Um gerador de m permanente
usado como excitador piloto para o sistema de excitao, e o AVR regula a tenso de
campo do excitador CA, mantendo a sada da mquina principal no valor desejado.
Figura 2.6. Tipos de Excitadores: (a) excitador CC; (b) excitador CA de campo
controlado; (c) excitador CA sem escovas; (d) excitador esttico com fonte de tenso;
(e) excitador esttico com fonte composta8.
20
Vale ressaltar que existe uma relao intrnseca entre tenso de sada e potncia reativa, ngulo de carga
e potncia ativa, como mostram as referncias [3] [7].
21
Vref CC
Vf
Transdutor
Regulador
CC
Excitador
Gerador
Limitadores
e Circuitos
de Proteo
Transdutores
Regulador
CA
Vref CA
Compensao
de Carga
Ig, Vg
PSS
P, f,
e reatncia indutiva
variveis. Os
para formar a
Para ter um controle efetivo, o PSS deve ser capaz de compensar o atraso de fase
e o ganho entre o sinal de entrada do excitador e o torque eltrico do gerador,
adicionando amortecimento s oscilaes do rotor. Ou seja, a funo de transferncia do
PSS deve ter uma caracterstica de ganho e fase que exatamente o inverso da funo
de transferncia do excitador e gerador a ser compensado, resultando em um torque de
amortecimento puro em todas as faixas de frequncia. Um PSS com essas caractersticas
impraticvel porque, para compensar o atraso de fase do sistema excitador-gerador,
necessrio derivadores puros, o que introduz altos ganhos em altas frequncias. O que
se faz na prtica utilizar blocos de avano de fase (lead) para compensar o atraso do
sistema excitador-gerador em uma faixa de frequncia de interesse; um filtro passabaixas utilizado para limitar o efeito do rudo de alta frequncia e as oscilaes
torcionais; usado um bloco washout, que um filtro passa-altas, para impedir que
desvio permanente de frequncia altere a tenso de campo da mquina; um bloco de
ganho ajusta o torque de amortecimento fornecido ao sistema; e limitadores evitam uma
interferncia excessiva do PSS no controle de tenso. A Figura 2.9 apresenta o
diagrama de blocos de um PSS.
24
filtro PB
(sensor)
washout
compensador
lead
limitador
ganho
mx
ent.
q
mn
Figura 2.9. Diagrama de Blocos do PSS.
,e
em fase com
CAPTULO 3
Modelo Matemtico do Sistema Eltrico
(pi) da LT.
onde
a reatncia srie da
susceptncia da linha.
3.1.2. Transformador
onde
impedncia da LT;
a defasagem angular;
para a barra
. Observa-se que se
, respectivamente.
27
onde
(3.1)
onde
e
e
, respectivamente;
admitncia da rede);
Para linhas com trafo,
(matriz de
para a barra .
, s barras
calcular o
da barra swing e os
e os
das barras
das barras
; e o outro para
dado por:
(3.2)
onde
e
, respectivamente;
so os elementos das
, respectivamente;
;
representa a barra
Subsistema 1 determinar
onde
desconhecidos:
o nmero de barras
;e
o nmero de barras
(3.3)
sendo
onde
Quando a Equao (3.3) for satisfeita, diz-se que o fluxo de carga convergiu, ou
seja, os valores de
Subsistema 2 determinar
desconhecidas:
, so as incgnitas;
A resoluo de
(3.4)
onde
; e
Equao (3.5).
(3.5)
Como
,e
so constantes, a
(3.6)
sendo
(3.7)
31
(3.9)
(3.8)
(3.10)
(3.11)
como
:
, verificar se
vira
com
e ao final de cada
e
o enrolamento
e , respectivamente; e
a velocidade angular.
+
+-
+-
Na Figura 3.6,
e
33
, respectivamente;
o ganho da excitatriz;
a constante de tempo da
a constante de
(3.12)
. As equaes
(3.13)
onde
relao a referncia;
sncrona (1 p.u.);
amortecimento;
, a velocidade angular
em quadratura, respectivamente;
o coeficiente de
so as
respectivamente.
(3.14)
onde
o ngulo da tenso
(3.15)
(3.16)
sendo
35
(3.17)
sendo
(3.18)
sendo
(3.19)
36
(3.20)
sendo
(3.21)
(3.22)
sendo
37
(3.23)
(3.24)
sendo
(3.25)
sendo10
(3.26)
sendo
10
Aqui considerar-se-
, sendo
38
(3.27)
sendo
(3.28)
(3.29)
sendo
(3.30)
39
(3.31)
sendo
(3.32)
onde
previsor
corretor
41
(3.33)
onde
incremento de carga.
(3.34)
onde
Passo Previsor:
, estimativa.
onde
Passo corretor:
Uma forma simples de corrigir o ponto estimado pelo passo previsor executar
o fluxo de carga para o ponto estimado.
42
convergidos.
at o
ponto de colapso, onde a matriz se torna singular. O critrio de parada utilizado para o
FCC o clculo do autovalor crtico
de sela-n. Como o ponto de colapso no pode ser alcanado por esta formulao do
FCC, uma tolerncia para
, sendo
menor que
vlido sobretudo
(3.35)
onde
transposto.
at o ponto de sela-n,
procedimento simples, e pode ser visto em [28], [29] e [30]. O FCC exige um alto
esforo computacional. Mohn [31] utiliza alguns mtodos desacoplados com o intuito
de diminuir o tempo de simulao, dentre eles o mtodo CRIC. Mohn tambm apresenta
um mtodo da continuao para traar a curva
pode levar o sistema ao colapso como, por exemplo, a variao do tap do LTC [9].
considerar simultaneamente as
continuado quase dinmico menor que no FCC convencional. Leme, em [15], ilustra a
diferena entre os mtodos.
(Equao (3.32)). A partir da (caso base), outro ponto de operao pode ser obtido
considerando o incremento de carga e gerao nas barras
(3.36)
, atravs de um procedimento
semelhante ao visto na Seco 3.1.6. O vetor de atualizao dado pela Equao (3.37),
onde
a reduo da jacobiana
trocado em
por se tratar do
, tem-se
(3.37)
Na Seo 3.2, foi visto que o AVR possui um bloco que limita a tenso de sada
entre
aumenta, ocasionando
o gerador atinge o limite mximo de tenso que ele pode fornecer sem danificar o
gerador. Tambm se considera o limite mnimo, para evitar a subexcitao da mquina.
A tenso do regulador obtida durante o passo previsor do mtodo da
continuao (e corrigida no passo corretor). Quando a tenso do AVR
limites, a equao referente ao
atinge um dos
(3.38)
).
3.5. O Software
Com base no conhecimento terico apresentado neste captulo, pode-se criar um
programa de simulao do sistema eltrico de potncia para anlise esttica e, tambm,
para anlise quase dinmica. Este ltimo de particular interesse nesta dissertao.
O caso base reflete o estado esttico da rede para o ponto de operao inicial do
sistema. Para obt-lo, basta calcular o fluxo de carga (Seo 3.1) e, com os valores
convergidos dos ngulos e tenses de todas as barras, calcular as condies iniciais
(Equao (3.32)) e montar a matriz jacobiana estendida (Seo B.2).
devem ser calculados para traar o lugar das razes do autovalor dinmico crtico. Este
processo feito at que o autovalor crtico calculado pela Equao (3.35) esteja
prximo de zero, ou seja, a matriz jacobiana seja quase singular. Para simular a atuao
do AVR, o ganho do mesmo variado a cada novo ponto de operao, na mesma
proporo do incremento de carga.
46
CAPTULO 4
Resultados das Simulaes
A base terica para anlise quase dinmica de sistemas eltricos de potncia foi
apresentada nos captulos precedentes. Com a modelagem matemtica vista no
Captulo 3 foi desenvolvido um software para simulaes do SEP sob estudo. Vale
lembrar que o interesse avaliar o efeito da atuao do AVR medida que o sistema
carregado. Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos com as simulaes
realizadas para os sistemas de 2 barras e de 9 barras. Antes disso, porm, o mtodo
utilizado, para representar a atuao do AVR, ser explicado.
, sendo
o valor
Os testes feitos sero os seguintes: para o caso base ser variado o ganho do
AVR para analisar o comportamento dos autovalores crticos, obtidos da
Equao (B.16), e do nvel de tenso das barras; este procedimento ser feito, tambm,
no ponto de bifurcao; a curva
constante), ser
a barra swing e bar a barra de carga, com o nmero da respectiva barra ao lado.
Como pode ser visto, o nvel de tenso aumenta e tende a um valor limite. A
estabilidade do sistema no foi prejudicada, de acordo com a Figura 4.2 que mostra o
autovalor crtico do sistema quando o ganho do AVR varia (caso base).
no Colapso 2 Barras.
no Colapso 2 Barras.
tende
a estabilizar o sistema. A matriz jacobiana, que singular no ponto de colapso, tem seu
autovalor crtico tendendo a retornar ao semiplano esquerdo (regio de estabilidade).
. No primeiro momento,
O fator de carregamento
foi de
foi
sistema instabilidade, como pode ser visto pelo do autovalor crtico Figura 4.6.
Observando a curva
Nas Figura 4.7 e Figura 4.8, mostra-se o que acontece com o sistema quando o
AVR atua, medida que o sistema carregado.
. O sistema
at
(contra
obtido sem
.
(valor mximo
FCC esttico:
; na regio
.11
52
; as oscilaes danosas s
foram, respectivamente,
. Os valores
e
O FCC esttico, considerando as tenses nas barras de gerao iguais aos valores
mximos obtidos com a atuao dos AVRs (
), fornece
54
Concluso
Um meio termo entre a anlise esttica e a dinmica o modelo quase dinmico: nesse
tipo de estudo, o mesmo conjunto de equaes algbrico-diferenciais, da anlise
dinmica, utilizado, porm, o perodo transitrio desprezado. Ou seja, assumido
que o sistema encontra-se em equilbrio dinmico, de forma que um mtodo iterativo
pode ser utilizado para resoluo do problema. Este procedimento tem a grande
vantagem de diminuir o esforo computacional e representar os efeitos dinmicos das
mquinas no ponto de equilbrio.
55
Como visto nesta dissertao, o regulador automtico de tenso uma parte importante
dos geradores do sistema eltrico e tem influncia na estabilidade de tenso do mesmo.
Para estudar seus efeitos no sistema necessrio ter o modelo diferencial do gerador ao
qual o AVR est ligado e o prprio equacionamento dinmico do regulador. Vrios
modelos de geradores e reguladores de tenso so propostos na literatura. O modelo do
AVR adotado neste trabalho representa um bloco de controle, a excitatriz do gerador e
um bloco de estabilizao. O bloco de controle pode ser representado basicamente por
um ganho cujo efeito na malha de compensao correspondente apresenta uma demora
de atuao no sistema. O efeito deste ganho, com a condio de aumento de carga no
sistema, foi a parte de interesse em no estudo realizado.
Para comprovar este fato, um software de simulao quase dinmica foi desenvolvido e
os testes foram realizados no sistema de 2 barras, para verificao da metodologia
proposta, e no sistema de 9 barras, para validao do mtodo. importante frisar que a
56
, por
,e
para
aproximar do valor obtido pelo mtodo continuado esttico com os valores de tenso
das barras PV e swing no nvel mximo alcanado pelas respectivas tenses com a
atuao do AVR.
A influncia do AVR tambm foi testada no caso base e na bifurcao sela-n: nestes
casos, o nvel de tenso dos barramentos aumentou e o autovalor crtico tendeu a se
tornar mais estvel; para o ponto de colapso, o autovalor saiu do ponto de singularidade
e retornou ao semiplano esquerdo do plano complexo. Em outras palavras, o AVR no
desestabiliza o sistema. O que provoca instabilidade, tanto oscilatria quanto de tenso,
o aumento de carga; o regulador tem o efeito de estabilizar o sistema. Na verdade, esta
melhoria do nvel de tenso acontece para qualquer ponto de operao, com a atuao
do AVR. Por isso, o perfil de tenso do sistema, durante o carregamento melhora.
regies e piore em outras, o que seria indesejvel. Uma proposta para verificar este
problema seria estudar a sensibilidade das barras do sistema s variaes do ganho dos
AVRs atravs de um vetor tangente tendo como parmetro o ganho do regulador ao
invs do fator de carregamento
Para a anlise do problema ficar mais precisa, seria necessrio considerar os limites de
tenso dos reguladores. Como explicado, quando o sistema de excitao atinge o limite
superior, a potncia reativa que o gerador consegue entregar ao sistema alcana o seu
valor mximo, de modo que o perfil de tenso do sistema ser menor do que no caso em
que os limites esto em aberto. Outra consequncia disto que a no considerao do
limite mximo de tenso do AVR significa permitir que o gerador trabalhe sobreexcitado, o que pode ocasionar dano mquina por sobreaquecimento no enrolamento
de campo. Tambm, se o limite inferior de tenso do AVR for violado, o gerador
trabalhar subexcitado, podendo provocar instabilidade no sistema e sobreaquecimento
no ncleo do estator.
58
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27. ZAMBRONI DE SOUZA, A. C. "Discussion on Some Voltage Collapse Indices".
v. 53, p. 53-58, 2000.
28. TAKADA, I. R. S. "Procedimento Computacional para Avaliao do Problema de
Colapso de Tenso em Sistemas de Potncia". Universidade de Braslia. Braslia,
p. 77. 2006. Trabalho de Graduao (Engenharia Eltrica).
29. GARBELINI, E. "Proposio de uma Tcnica de Parametrizao Geomtrica para
o Fluxo de Carga Continuado". Universidade Estadual Paulista. Ilha Solteira,
So Paulo, p. 107. 2008. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica).
30. SILVEIRA, C. S. "Estudo de Mximo Carregamento em Sistemas de Energia
Eltrica". Universidade de So Paulo. So Carlos, p. 100. 2003. Dissertao
(Mestrado em Engenharia Eltrica).
31. MOHN, F. W. "Uso de Modelos Desacoplados em Estudos de Estabilidade de
Tenso". Universidade Federal de Itajub. Itajub, MG, p. 168. 2005. Tese
(Doutorado em Engenharia Eltrica).
32. KUZNETSOV, Y. A. "Elements of Applied Bifurcation Theory". Second Edition.
ed. New York: Springer, v. 112, 1998.
33. GLENDINNING, P. "Stability, Instability and Chaos: an introduction to the theory
of non linear differential equations". Cambridge Text in Applied Mathematics. ed.
[S.l.]: Cambridge University Press, 1994.
34. VILLATE, J. E. "Introduo aos Sistemas Dinmicos: uma abordagem prtica com
maxima". Universidade do Porto. Porto, p. 222. 2007.
35. MELLO, L. F.; ZAMBRONI DE SOUZA, A. C.; YOSHINARI JR., G. H.;
SCHNEIDER, C. V. "Voltage Collapse in Power Systems: Dynamical Studies from
a Static Formulation". v. 2006, p. 1-11, 2006.
36. ZAMBRONI DE SOUZA, A. C.. "Tangent Vector Applied to Voltage Collapse and
Loss Sensitivity Studies". v. 47, p. 65-70, 1998.
61
62
APNDICE A
Bifurcao em Sistemas Eltricos de Potncia
A.1. Bifurcao
Considere um sistema dinmico autnomo contnuo dependente de parmetros.
Pode-se escrever esse sistema como:
(A.1)
onde
so as variveis de estado e
so os parmetros.
Com a variao dos parmetros , o retrato de fase varia. Desta forma, o sistema
obtido pode permanecer topologicamente equivalente ao original o retrato de fase de
um pode ser obtido do outro por uma transformao contnua , ou a topologia do
sistema muda fato conhecido como bifurcao.
(A.2)
(A.3)
, a
(bifurcao), esses
, o
(A.4)
Para o ponto
, sendo
, tem-se
sendo
A seguir, sero apresentadas as condies de transversalidade da bifurcao selan. Condies de transversalidade so as condies que identificam uma bifurcao
especfica e no outra.
e esquerda
sendo
(A.5)
(A.6)
(A.7)
66
(A.8)
Mello et al. [35] prova que as Equaes (A.8) tm uma bifurcao sela-n,
assumindo que as condies de transversalidades (Seo A.2.1), sejam satisfeitas.
Vale ressaltar que antes do ponto de colapso o sistema apresenta dois pontos de
equilbrio: um n estvel e uma sela (instvel). Esses dois pontos se tornam nico no
ponto de bifurcao e para um carregamento superior ao mximo, o sistema no
apresenta pontos de equilbrio. Essas caractersticas so as mesmas apresentadas por
uma bifurcao sela-n. A Figura A.2 mostra a curva
A curva
foi
foi de
, ou seja, a
Observe que
, neste caso, foi maior do que o
, a curva igual a Figura A.2 (FCC convencional).
68
(A.9)
para todo .
(A.10)
69
se
e um foco instvel
se
. Para
, com autovalores
(A.11)
Desta forma, o retrato de fase do sistema pode ser mais facilmente analisado.
A segunda Equao de (A.11)
. Portanto, as
Entretanto,
se
ou
. Da, se
, existe uma
e a
; para
e instvel para
. No valor
13
Por ser estvel, essa bifurcao supercrtica, caso contrrio, seria subcrtica.
70
14
71
, com respeito
Na Seo A.2.2 foi visto que a bifurcao sela-n em sistemas eltricos est
relacionada com fenmenos estticos do fluxo de potncia como, por exemplo,
carregamento do sistema. A bifurcao de Hopf em SEP est intimamente ligada a
fenmenos dinmicos, de modo que as equaes algbricas do fluxo de carga no so
suficientes para descrever o comportamento de tal bifurcao. Para este propsito, um
conjunto de equaes algbrico-diferencial deve ser utilizado para representar o sistema.
(A.12)
em que
o sistema a bifurcao como, por exemplo, as variaes de potncia ativa e reativa das
cargas.
72
Na Figura A.8 pode-se ver que a bifurcao de Hopf alcanada antes da selan. Isso um resultado bvio, pois aps o ponto de colapso de tenso o sistema no
possui pontos de equilbrio, ou seja, o ponto de sela-n o ltimo ponto de equilbrio do
sistema.
tpica: em
seus resultados ele mostra que, se modelos realsticos das mquinas forem considerados,
pode acontecer que toda a parte de baixo da curva
nveis de tenso proibitivamente baixos para operao) e que a parte de cima apresente
regies de instabilidade.
Caizares [37] prope dois ndices para detectar bifurcao de Hopf em sistemas
de potncia: primeiro ele modifica a matriz jacobiana reduzida de modo que, no ponto
de bifurcao de Hopf, o menor valor singular se torne nulo (isso tambm acontece na
bifurcao sela-n); como a matriz reduzida no esparsa, dificultando os clculos
computacionais, Caizares prope outro ndice, baseado em uma modificao na matriz
jacobiana completa, de forma que na bifurcao o menor valor singular de
se
torne nulo. Zambroni et al. em [38] utiliza o vetor tangente modificado para detectar as
bifurcaes sela-n e de Hopf em sistemas de potncia. Oliveira [39] prope um mtodo
rpido para calcular a margem de estabilidade de tenso devido a Hopf, baseado no
mtodo de Newton-Raphson e utilizando mtodo de otimizao para diminuir o esforo
computacional.
74
APNDICE B
Representao do Sistema Eltrico na Forma
Matricial
(B.1)
onde
o vetor de estados e
o vetor de sada;
sua derivada;
,
o vetor de entradas;
,
so as
Aqui
Se
15
. Quando
75
Para sistemas eltricos de potncia, alm das equaes dinmicas das mquinas
e das excitaes do sistema (entradas), tambm se tem a rede, leis de Kirchhoff, que
devem ser levadas em considerao. O sistema, ento, pode ser representado num ponto
de equilbrio (anlise quase dinmica), pela Equao (B.2).
(B.2)
onde
muito pequena ao redor de um ponto, ou seja, a anlise feita nas vizinhanas do ponto
de equilbrio.
(B.3)
onde
As matrizes
(B.4)
Observao:
cujos
na verdade
(B.5)
Observao:
. Neste caso, as
77
(B.6)
Observao:
A matriz
(B.7)
(B.8)
. Tambm
onde
do AVR, respectivamente.
78
(B.9)
Observao: o elementos
(B.10)
onde
;
;e
As matrizes
79
(B.11)
Observao:
cujos
na verdade
(B.12)
. Tambm
80
(B.13)
Ou seja,
(B.14)
81
. Tambm
(B.15)
e as
com os
e , de dimenso
so as equaes do
da
barra swing. Por isso, as primeiras linha e coluna dessa matriz devem ser removidas.
Tambm, se o coeficiente de amortecimento
ser singular, e a linha e coluna, referentes a esse elemento, devero ser removidas [21].
Apndice C
Sistemas Teste
Neste apndice ser apresentada a configurao dos sistemas teste utilizados para as
simulaes utilizadas nesta dissertao, bem como os parmetros dos geradores. Os
valores tabelados esto em p.u., salvo indicao contrria.
PQ
1.000
Ql
0
Pg
0
Qg
2.1
Qmx
Qmn
bsh
Pl
0
10
-10
1.4
(rad)
para
bkm
1:a (trafo)
ang (trafo)
0.1
Valor
Parmetro
0.8958
0.8645
(seg2/rad)
Valor
Parmetro
Valor
0.2000
(seg)
0.200
0.0637
0.063
(seg)
0.1198
0.0000
0.1198
1.0000
0.000
0.3140
10.00
(seg)
6.0000
(seg)
0.5350
(seg)
10.000
83
0.350
Pg
0.108
Qg
0
Qmx
Qmn
bsh
Pl
0
10
-10
1.025
0.163
10
-10
PV
1.025
0.085
10
-10
PQ
1.000
PQ
1.000
0.100
0.050
PQ
1.000
0.090
0.030
PQ
1.000
PQ
1.000
0.100
0.035
PQ
1.000
N
1
Tipo V
SW 1.040
PV
(rad)
para
4
r
0
x
0.0576
bkm
0
0.0100
0.0850
0.0880
0.0320
0.1610
0.1530
0.0625
0.0085
0.0720
0.0745
0.978
0.0119
0.1008
0.1045
0.969
0.0586
0.0390
0.1700
0.1790
0.0170
0.0920
0.0790
84
Gerador 1
Gerador 2
Gerador 3
0.1000
0.2590
1.3130
0.0690
0.2820
1.2580
0.0310
0.0700
0.1813
0.0690
0.1700
0.2500
(seg)
10.200
6.5600
5.8900
(seg)
0.0100
1.5000
0.6000
5.00
5.00
5.00
16.8
4.12
3.10
0.00
0.00
0.00
1.00
1.00
1.00
0.25
0.41
0.79
20.0
40.0
30.0
0.60
0.50
0.20
0.04
0.06
0.03
1.00
0.50
1.00
0.00
0.00
0.00
10.0
10.0
10.0
(seg /rad)
(seg)
(seg)
(seg)
85
APNDICE D
Fluxograma do Software de Simulao
Caro leitor, se voc chegou at aqui, meus parabns: estamos no final! O fluxograma do
software desenvolvido para as simulaes feitas est mostrado na Figura D.1.
Ler Dados
(Apndice C)
Caso Base
Fluxo de Carga
(Seo 3.1)
Jacobiana
Condies Iniciais
(Seo B.2)
(Equao (3.32))
Mtodo Continuado (Seo 3.4)
Passo Corretor:
Newton Completo
Clculo de
(Equao (3.37))
(Equao (3.35))
Passo Previsor:
Aumento de Carga
ou
Newton divergiu?
No
Guardar Valores
Sim
Mostrar Grficos
FIM