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Instrumentao
e controle
Intrumentao
e controle
Intrumentao
e controle
FICHA CATALOGRFICA
SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional
Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br
Lista de ilustraes
Figura 1 - Presso aplicada perpendicularmente a uma rea...........................................................................20
Figura 2 - Princpio de Pascal........................................................................................................................................20
Figura 3 - Cilindro hidrulico.........................................................................................................................................21
Figura 4 - Sistema em equilbrio..................................................................................................................................22
Figura 5 - Presso atmosfrica, relativa e absoluta...............................................................................................23
Figura 6 - Experincia de Torricelli..............................................................................................................................23
Figura 7 - Presso esttica e presso dinmica......................................................................................................24
Figura 8 - Medio da Viscosidade em SSU.............................................................................................................25
Figura 9 - Equao de Bernoulli...................................................................................................................................26
Figura 10 - Sistema de nvel..........................................................................................................................................27
Figura 11 - Medio indireta de nvel Exemplo 4...............................................................................................28
Figura 12 - Vazo...............................................................................................................................................................28
Figura 13 - Velocidade de sada de um lquido atravs de um orifcio pequeno.......................................29
Figura 14 - Grfico da vazo x velocidade do fluido x dimetro da manguira...........................................30
Figura 15 - Unidade hidrulica.....................................................................................................................................31
Figura 16 - Condutor........................................................................................................................................................34
Figura 17 - Curva cintica...............................................................................................................................................37
Figura 18 - Velocidade mdia da reao...................................................................................................................38
Figura 19 - Avano da reao........................................................................................................................................39
Figura 20 - Variveis de processo................................................................................................................................47
Figura 21 - Sensores mecnicos...................................................................................................................................48
Figura 22 - Sensor resistivo............................................................................................................................................48
Figura 23 - Sensores capacitivos..................................................................................................................................49
Figura 24 - Sensores indutivos.....................................................................................................................................49
Figura 25 - Aplicaes de sensores indutivos.........................................................................................................49
Figura 26 - Manmetro em U.....................................................................................................................................51
Figura 27 - Manmetro de coluna reta vertical......................................................................................................51
Figura 28 - Manmetro de coluna reta inclinada..................................................................................................51
Figura 29 - a) medidor tipo U; b) medidor de coluna inclinada; c) medidor de coluna vertical ..........52
Figura 30 - Esquemas dos tubos de Bourdon mais usuais na indstria .......................................................52
Figura 31 - Detalhes do tubo tipo C ..........................................................................................................................53
Figura 32 - Medidor de presso de diafragma.......................................................................................................53
Figura 33 - a) Esquema do medidor de presso de fole; b) medidor do tipo fole ....................................54
Figura 34 - Ponte de Wheatstone................................................................................................................................54
Figura 35 - Sensor de presso de silcio ...................................................................................................................55
Figura 36 - Transdutor de presso capacitivo.........................................................................................................55
Figura 37 - a) Termmetro a dilatao de lquido com proteo metlica; b) Termmetros a
dilatao de lquidos ........................................................................................................................................................56
Figura 38 - a) Detalhes do termmetro em recipiente metlico; b) Termmetro comercial ................57
Figura 39 - Detalhes construtivos do termmetro a dilatao de slidos ..................................................58
Figura 40 - Construo do termorresistor................................................................................................................58
Figura 41 - a) Circuito bsico; b) Dispositivo de medio; c) Corte do termmetro e poo de proteo;
d) Sensores comerciais......................................................................................................................................................59
Figura 42 - Termmetro Pt100 a trs fios..................................................................................................................59
Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T a temperatura no extremo de teste e Tr a temperatura de referncia);
b) Montagem bsica de sistema de medio com termopar..................................................................................60
Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................17
2 Variveis de Processo...................................................................................................................................................19
2.1 Presso.............................................................................................................................................................19
2.1.1 Princpio de Pascal e Equao manomtrica...................................................................20
2.1.2 Presso atmosfrica, presso relativa e presso absoluta...........................................22
2.1.3 Presso esttica e presso dinmica...................................................................................24
2.1.4 Viscosidade...................................................................................................................................24
2.1.5 Equao de Bernoulli................................................................................................................26
2.2 Nvel..................................................................................................................................................................27
2.3 Vazo................................................................................................................................................................28
2.3.1 Regimes de escoamento e nmero de Reynolds...........................................................29
2.4 Temperatura...................................................................................................................................................31
2.4.1 Unidades de Temperatura......................................................................................................32
2.5 Potencial Hidrogeninico - pH................................................................................................................33
2.6 Resistividade e condutividade................................................................................................................34
3 Cintica Qumica e Termoqumica: Processos Endotrmicos e Isotrmicos............................................37
3.1 Cintica Qumica..........................................................................................................................................37
3.1.1 Velocidade mdia de uma reao qumica.......................................................................38
3.1.2 Velocidade instantnea de uma reao qumica............................................................39
3.1.3 Fatores que influenciam a velocidade da reao...........................................................40
3.2 Termoqumica...............................................................................................................................................40
3.2.1 Entalpia..........................................................................................................................................40
3.2.2 Conceitos de Termodinmica................................................................................................42
3.2.3 Primeira Lei da Termodinmica.............................................................................................43
3.2.4 Segunda Lei da Termodinmica...........................................................................................44
4 Sensores............................................................................................................................................................................47
4.1 Sensores mecnicos e eletrnicos.........................................................................................................47
4.1.1 Sensor mecnico........................................................................................................................47
4.1.2 Sensor eletrnico.......................................................................................................................48
4.2 Sensores de presso....................................................................................................................................50
4.2.1 Medidor por coluna de lquido.............................................................................................50
4.2.2 Medio por deformao de um elemento elstico.....................................................52
4.3 Sensores de temperatura..........................................................................................................................55
4.3.1 Termmetro a dilatao de lquidos...................................................................................56
4.3.2 Termmetro a presso de gs...............................................................................................57
4.3.3 Termmetro a dilatao de slidos: termmetro bimetlico....................................57
Introduo
1
A unidade curricular Instrumentao e Controle, visa propiciar ao aluno o desenvolvimento das
capacidades tcnicas, sociais, organizativas e metodolgicas requeridas para a instrumentao e
controle em sistemas de controle e automao. Em vista disso, seu enfoque est no desenvolvimento
de conhecimentos relacionados a variveis de processo, cintica qumica e termoqumica, sensores,
transdutores e conversores, vlvulas de controle, malhas de controle, controle de processos, tipos de
controladores, parmetros P-I-D, Dispositivos controladores comerciais, sintonia de controladores,
hidrulica e pneumtica proporcional, entre outros (DCN-DN).
A seguir so descritos, na matriz curricular os mdulos e as unidades curriculares previstos e a
respectiva carga horria do Curso Tcnico de Automao Industrial.
Tabela 1: Tcnico em Automao Industrial
Mdulos
Denominao
Unidades Curriculares
Carga
Horria
Carga Horria
Mdulo
Mdulo Bsico
Fundamentos tcnicos e
Fundamentos da Comunicao
100h
340h
cientficos
Fundamentos da Eletrotcnica
140h
Fundamentos da Mecnica
100h
160 h
Mdulo
Fundamentos tcnicos e
Acionamento de Dispositivos
Introdutrio
cientficos
Atuadores
Especfico I
Processamento de Sinais
180 h
Manuteno e Implemen-
Gesto da Manuteno
34h
tao de equipamentos e
dispositivos
Dispositivos
Instrumentao e Controle
102h
Manuteno de Equipamentos e
68h
340h
340 h
Dispositivos
Especfico II
Desenvolvimento de
Desenvolvimento de Sistemas de
sistemas de controle e
Controle
Automao
160h
Tcnicas de Controle
80h
100h
340h
Fonte: SENAI
A carga horria da fase escolar totaliza 1.360 horas, em atendimento ao Catlogo Nacional de
Cursos Tcnicos.
Variveis de Processo
2
Os processos de transformao na indstria podem ser classificados em dois grandes grupos:
VOC
SABIA?
2.1 Presso
A medio de presso resulta de um particular interesse na instrumentao industrial, j
que, a partir dela, podemos medir de forma indireta outras duas variveis de processo, nvel e
vazo, como ser visto mais adiante.
20
AUTOMAO INDUSTRIAL
REA
PRESSO
Figura 1 - Presso aplicada perpendicularmente a uma rea
Fonte: Baseado na Festo, 2012
1. Suponhamos
uma garrafa cheia
de um lquido,
o qual
praticamente
incompressvel.
10
1 cm
1 cm
100
10 cm1
10 cm
2 Variveis de processo
Finalmente, resulta:
F
F1
= 2
A1 A2
A fora F2 resultante :
F2 =
( AA ( F
2
HASTE
VLVULA
MANCAL
GUIA
BUCHA
VEDAES
MANCAL
ESPAADOR
FIQUE
ALERTA
21
22
AUTOMAO INDUSTRIAL
P2
P1
A
A
h2
h1
S
Figura 4 - Sistema em equilbrio
Fonte: Autor
x g x h1 = P2 +
x g x h2
x g x h2 -
x g x h1 =
P1 - P2 =
x g x ( h2 - h1)
x g x (h2 - h1)
X g X h
2 Variveis de processo
Presso
Presso
relativa
Presso
absoluta
Presso
atmosfrica
Vcuo absoluto
(presso nula)
Figura 5 - Presso atmosfrica, relativa e absoluta
Fonte: Autor
Hg
xgxh
Px = Pa
Pa = Hg x g x h
Hg
Presso
Atmosfrica Pa
h = 760mm
A1
x
Figura 6 - Experincia de Torricelli
Fonte: Autor
Hg
23
24
AUTOMAO INDUSTRIAL
h2
h1
X1
X2
x v2 = P2 - P1
Onde:
g a acelerao da gravidade,
densidade ou massa especfica do fluido e
v a velocidade do fluido.
Assim, a velocidade do fluido pode ser determinada a partir da frmula anterior:
v= 2 X
P2 - P1
2.1.4 Viscosidade
Segundo Saybolt Universal SENAI-RS (2007): (Figura 8)
Uma das medidas de viscosidade dos fluidos o SSU - abreviatura de Segundo Saybolt Universal. O professor Saybolt aqueceu
um lquido com volume predeterminado a uma dada temperatura e fez o lquido passar por uma abertura de tamanho tambm especificado. Ele cronometrou o fluxo (em segundos), at
que o lquido enchesse um recipiente com capacidade de 60
mililitros. O resultado foi a medio da viscosidade em SSU.
2 Variveis de processo
Viscosidade saybot
40C
100C
Viscosidade
centistokes
(mm2/s)
Viscosidade saybot
40C
100C
32,6
32,9
37
172,7
173,9
36,0
36,3
38
177,3
178,5
39,1
39,4
39
181,8
183,0
42,4
42,7
40
186,3
187,6
45,6
45,9
41
190,8
192,1
48,8
49,1
42
195,3
196,7
52,1
52,5
43
199,8
201,2
55,5
55,9
44
204,4
205,9
10
58,9
59,3
45
209,1
210,5
11
62,4
62,9
46
213,7
215,2
12
66,0
66,5
47
218,3
219,8
13
69,8
70,3
48
222,9
224,5
14
73,6
74,1
49
227,5
229,1
15
77,4
77,9
50
232,1
233,8
16
81,3
81,9
51
236,7
236,7
17
85,3
85,9
52
241,4
243,0
18
89,4
90,1
53
246,0
247,7
19
93,6
94,2
54
250,6
252,3
20
97,8
98,5
55
255,2
257,0
21
102,0
102,8
56
259,8
261,6
22
106,4
107,1
57
264,4
266,3
23
110,7
111,4
58
269,1
270,9
24
115,0
115,8
59
273,7
274,6
25
119,3
120,1
60
278,3
280,2
26
123,7
124,5
61
282,9
284,9
27
128,1
129,0
62
287,5
289,5
25
26
AUTOMAO INDUSTRIAL
Viscosidade saybot
40C
100C
Viscosidade
centistokes
(mm2/s)
Viscosidade saybot
40C
100C
28
132,5
133,4
63
292,1
294,5
29
136,9
137,9
64
296,7
298,8
30
141,3
142,3
65
301,4
303,5
31
145,7
146,8
66
306,0
308,1
32
150,2
151,2
67
310,6
312,8
33
154,7
155,8
68
315,2
317,4
34
159,2
160,3
69
319,8
322,1
35
163,7
164,9
70
324,4
326,7
36
168,2
169,4
F1 = P1 A1
h1
V1
m
d1
Figura 9 - Equao de Bernoulli
Fonte: Autor
d2
h2
2 Variveis de processo
g h1 + 1
2
2
v 1 = P2 + g h2 + 1
v2
Ou seja,
P+ gh+ 1
2
v2 = constante
Se o sistema horizontal:
P1 + 1
2
2
v 1 = P2 + 1
v 2 = constante
Se o sistema esttico:
P1 + g h1 = P2 + g h2 = constante
2.2 Nvel
O nvel uma varivel importante em processos. Sua medio permite ter o
conhecimento de quantidade de produto (em estoque, em processo, limites de
segurana num processo etc.). (Figura 10)
27
28
AUTOMAO INDUSTRIAL
P = 0,5 bar
P
0,5 bar
= 500cm = 5m
=
H20 0,001 kg
cm3
2.3 Vazo
Outra varivel fundamental em processos a vazo Q. Essa definida de forma
geral como o volume de matria por unidade de tempo que circula por um conduto.
Conhecida a seo transversal, a medio da vazo permite, por exemplo,
determinar a quantidade de fluido que passou por um ponto determinado. A
vazo expressa em volume por unidade de tempo, por exemplo, m3/h (metros
cbicos/hora), lpm (litros/minuto). (Figura 12)
A1
A2
Q1
Q2
V1
V2
Figura 12 - Vazo
Fonte: SENAI-RS, 2007
Lei da Vazo
Um determinado fluido que passa por um tubo de diversos dimetros, o
volume que circula por unidade de tempo o mesmo, independente das sees
do tubo. Isto significa que a velocidade do fluido varivel.
2 Variveis de processo
A vazo Q que flui pelo tubo resulta do volume V em litros do lquido, dividida
pela unidade de tempo (t) em minutos.
Sendo assim:
Q = V / t (litros/min)
A vazo Q tambm corresponde ao produto entre a rea de seo transversal
do tubo A e a velocidade do fludo v.
Sendo assim:
Q = A . v (litros/min)
Exemplo 5: Velocidade de sada de um lquido a travs de um orifcio
pequeno (Figura 13)
A1
h1
A2
V2
h1
1
2
v22
v2 =
2gh
29
30
AUTOMAO INDUSTRIAL
Onde:
VOC
SABIA?
200
Vazo em gales
por minuto (gpm)
100
90
80
70
60
D=
50
40
30
20
10
9
8
7
6
5
4
3
13/8 24
11/8 20
7/8 16
5/8 12
1/2 10
13/32 8
5/16 6
1/4 5
3/16
1.0
.9
.8
.7
.6
.5
24 112/2
20 11/4
16 1
12 3/4
10 5/8
8 1/2
6 3/8
5 5/16
4 1/4
3 3/16
2
3
4
5
6
7
8
10
15
20
30
Velocidade mxima
recomendada para
linha de sucesso
Velocidade mxima
recomendada para
linha de retorno
Velocidade mxima
recomendada para
linha de acesso
.4
2 Variveis de processo
CASOS E RELATOS
A funo de uma unidade hidrulica ou de potncia nas indstrias ,
alm de armazenar o fluido hidrulico que a fonte de energia de trabalho,
tambm verificar as variveis de nvel e temperatura atravs do visor na parede
do reservatrio, assim como a presso de trabalho dos sistemas atravs dos
manmetros, a vazo da bomba e a viscosidade do leo hidrulico. Caso
uma destas variveis esteja fora do aceitvel, ela comprometer o trabalho a
ser desempenhado pela mquina ou dispositivo, como abrir, fechar, prensar,
triturar, prender, movimentar e girar, entre outros. (Figura 15)
2.4 Temperatura
A matria constituda por tomos que se agrupam em molculas, e elas esto
em movimento. Quanto mais rpido este movimento for, maior ser o calor que a
matria irradia. Assim, a temperatura de um corpo pode ser definida como o nvel
de movimento ou grau de agitao das molculas que o compem. J o calor
definido como a energia que flui entre pontos com diferente temperatura, na
direo do ponto de maior temperatura para o de menor temperatura.
Vamos compreender melhor com o exemplo a seguir.
Exemplo 6: Analogia entre sistemas fsicos (1)
As dinmicas de sistemas fsicos apresentam analogias do ponto de vista
matemtico. Num sistema hidrulico, em um conduto com diferenas de presso
o fluido circula desde o ponto de maior presso para o de menor presso.
Considere uma barra de ferro a temperatura ambiente: se submetermos um dos
seus extremos a uma fonte de calor, o calor fluir na direo do outro extremo.
Assim, surge a seguinte analogia:
31
32
AUTOMAO INDUSTRIAL
Conveco:
Escala
Escala
Escala
VOC
SABIA?
2 Variveis de processo
= log
1
H+
cida, se pH>7;
neutra, se pH=7;
bsica, se pH<7.
A gua pura a uma temperatura de 25C tem pH = 7.
VOC
SABIA?
33
34
AUTOMAO INDUSTRIAL
E
J
Onde
E: campo eltrico aplicado (V/m)
J: densidade de corrente (A/m2)
J
+
Figura 16 - Condutor
Fonte: Autor
= VxS =Rx S
lxI
l
Assim, a resistncia do condutor funo da resistividade e das suas
caractersticas geomtricas, seo e comprimento:
R=x l
S
2 Variveis de processo
C=
C=
1
R
X
S
l
SAIBA
MAIS
Recapitulando
Neste captulo foram apresentadas as principais variveis fsicas envolvidas nos
processos industriais. A abordagem objetivou munir o aluno do conhecimento
bsico de variveis de processo do ponto de vista fsico. Foram apresentados desde
exemplos introdutrios at a aplicao real dos conhecimentos adquiridos.
35
3
Como foi visto no captulo anterior, nas indstrias de processos a obteno de um produto
final o resultado da transformao de matrias-primas. Assim, as matrias-primas se
modificam, normalmente por reao com outras matrias primas a que chamamos de reagentes.
Numa reao qumica, os reagentes perdem suas caractersticas qumicas. Evidentemente, a
velocidade com que as reaes se produzem resulta de particular importncia em termos de,
por exemplo, produtividade.
A cintica qumica estuda a velocidade das reaes qumicas e os fatores que a influenciam,
e a termoqumica estuda as energias liberao ou absoro de calor - envolvidas numa reao
qumica e as mudanas de estado fsico.
Tempo
Figura 17 - Curva cintica
Fonte: Autor
38
AUTOMAO INDUSTRIAL
[ A ]
=
t
[ B ]
[ C ]
=
=
t
t
[A]
Tempo
t
[ O3 ]
6 mol / min = 6 mol / min
=
t
1
[ O2 ]
9 mol
=
= 9 mol / min
t
1 min
1 [ O3 ]
6
=
mol / min = 3 mol / min
2 t
2
Ou
Vm =
1 [ O2 ]
9
=
mol / min = 3 mol / min
2 t
3
[A]
Tangente do ponto
de interesse
Tempo
t
Figura 19 - Avano da reao
Fonte: Autor
v = [ A ]
t
39
40
AUTOMAO INDUSTRIAL
Temperatura:
Estado
Superfcie
3.2 Termoqumica
Todas as reaes qumicas envolvem a perda ou o ganho de energia na forma
de calor. Os processos onde h trocas de energia so seguintes:
3.2.1 Entalpia
A entalpia H a energia total de um sistema. Durante uma reao, ocorre uma
variao de entalpia:
H = Hp - Hr
FIQUE
ALERTA
VOC
SABIA?
H2(g) +
1
2
41
42
AUTOMAO INDUSTRIAL
CASOS E RELATOS
Usamos a termodinmica em nosso dia a dia, seja no funcionamento de motores,
refrigeradores industriais e domsticos, para analisar cmaras de combusto,
aparelhos de ar condicionado. Usamos no resfriamento de mquinas, cmaras
frigorficas, no controle de cmaras quentes na produo de produtos qumicos.
Usamos diretamente em aparelhos de controle de temperatura, para conservao
de alimentos. Unidades de transporte de rgos para transplante, unidades de
conservao para inseminao artificial de gado, usinas termoeltricas e at a garrafa
trmica onde voc conserva o caf so projetados e funcionam a partir dos princpios
da Termodinmica.
43
44
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
Recapitulando
Neste captulo foram apresentados conceitos bsicos sobre Termoqumica, tais
como: velocidade de uma reao e os fatores que a influenciam. Posteriormente,
foram abordadas as questes referentes a trocas de energia entre o processo
(reao) e o meio, com a definio de entalpia e dos tipos de reaes.
Anotaes:
45
Sensores
4
O contedo sobre Sensores foi abordado anteriormente na Unidade Curricular de
Processamento de Sinais. Como estes dispositivos so muito importantes no controle e na
automao de processos, retomaremos os conhecimentos sobre eles.
Um sensor um dispositivo que se vale de propriedades fsicas ou qumicas que variam em
funo da varivel de processo, propriedades estas de fcil medio.
No captulo 2 desse livro foram abordadas as variveis mais comuns na indstria de processo,
neste captulo sero descritas as tcnicas de sensoriamento dessas grandezas fsicas. (Figura 20)
Sistema
Grandezas
Fsicas
Sensores
48
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sensores resistivos
A varivel de processo produz no sensor resistivo uma variao de resistncia
eltrica, como, por exemplo, a variao de resistncia num elemento condutor ou
semicondutor com a temperatura ou a variao de resistncia de um elemento
submetido a uma trao ou compresso (efeito piezorresistivo). (Figura 22)
Sensores capacitivos
Trata-se de um capacitor formado por duas placas paralelas de rea A
separadas por uma distncia d, num meio dieltrico de permissividade relativa r.
sua capacitncia C dada pela expresso:
4 Sensores
C = o r
A
d
Sensores indutivos
Um sensor indutivo consiste de uma bobina com um ncleo ferromagntico.
As variaes da varivel de processo so convertidas em variaes de
autoindutncia. Os dois tipos de elementos sensores utilizados so: o de
ncleo mvel, onde a variao da posio do ncleo resulta na variao da
autoindutncia, e o de ncleo fixo, no qual variaes de fluxo magntico so
introduzidas externamente.(Figura 24 e Figura 25)
49
50
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
Sensor piezoeltrico
Neste tipo de sensor utilizada a propriedade de certos cristais (quartzo e
cermicos) de gerarem um campo eltrico quando submetidos a uma trao ou
compresso. Esta propriedade chamada de efeito piezoeltrico.
Sensor termoeltrico
Utiliza a propriedade de uma juno de dois metais gerar uma tenso que
dependa da temperatura.
Medidor em U
Este sensor baseia-se no equilbrio de um sistema onde uma das presses
conhecida. Assim sendo, realiza uma medio de presso manomtrica. A Figura
26 demonstra esse tipo de sensor, formado por um tubo em U com mercrio
(ou outro lquido) e com uma escala graduada na qual a leitura do desnvel entre
colunas, introduzido por uma alterao na presso, proporcional presso.
4 Sensores
Hg
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6
Hg
Figura 26 - Manmetro em U
Fonte: Baseada em Tecnisis, 2012
Medidores de coluna
Os medidores de coluna possuem o mesmo princpio que o medidor anterior,
sendo que a presso na parte superior do tubo nula (vcuo), a medio de
presso absoluta. A escala est graduada em unidades de presso. Na Figura 27
est esquematizado um medidor de coluna reta vertical. A presso P resulta da
seguinte equao:
P=gh
No caso da Figura 28, o medidor de coluna reta inclinada. A equao deste
medidor a seguinte:
P = x g x h x sen x (1+ )
A
Nesta frmula, do medidor de coluna reta inclinada, A a rea do reservatrio,
a a rea transversal da coluna e o ngulo de inclinao.
9
8
7
6
5
4
3
2
1
51
52
AUTOMAO INDUSTRIAL
80
90
70
80
70
60
60
50
40
50
0
10
20
30
40
40
30
30
20
20
10
10
Escala
Escala
Bourdon
Tipo
Helicide
Bourdon
Tipo C
Ponteiro
P
P
Escala
4 Sensores
2
1
1
0
Pivot fixo
Pivot flutuante
Haste
Membrana
Bobina
Haste
Membrana
b
Figura 32 - Medidor de presso de diafragma
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
Medidores em fole
Este sensor formado por um tubo corrugado, uma mola e uma haste que
movimenta o ponteiro sobre uma escala (Figura 33).
53
54
AUTOMAO INDUSTRIAL
Mola
Fole
R4 R
R1+ R
P
IN
R2 + R
R3 + R
V
OUT
4 Sensores
Resistores
de silcio
Diafragma
SAIBA
MAIS
55
56
AUTOMAO INDUSTRIAL
Proteo Metlica
do Buibo
Capitar
Proteo Metlica
do Capilar
100
100
80
80
80
60
60
60
100
40
40
40
20
20
20
Figura 37 - a) Termmetro a dilatao de lquido com proteo metlica; b) Termmetros a dilatao de lquidos
Fonte: Baseada em Fialho, 2002 e sika, 2012
4 Sensores
Escala de temperatura
60
Ponteiro
10
Tubo de bourdon
(Sensor volumtrico)
Pinho
Brao de ligao
90
120
150
Cremalheira
(Setor dentado)
Tubo capilar
Bulbo
Lquido
Mercrio
lcool etlico
57
AUTOMAO INDUSTRIAL
Visor de vidro
90
100
80
30
70
Escala de
temperaturas
50
60
70
120
60
Eixo
40
90
10
20
80
110
0
58
30
130
140
Elemento bimetlico
helicoidal
Bainha
(Tubo Ao Inox)
Condutores
Isolao mineral
Resina epxi
Bulbo de resistncia
4 Sensores
Cabeote de
ligao
Bloco de
ligao
Soquerte de
ligao
Flange de
fixao
Fonte de controle
Resistncia de
ajuste
90
Barra de
isolamento
Condutores
120
30
130
140
Luva
rosqueada
Comprimento de Insero
Bloco de
ligao
Condutores
internos
Resistor
de medio
110
70
60
Tubo de
proteo
Resistor de
medio
100
80
Pescoo
Dispositivo
de medio
Comprimento de Sensor
Ligaes do
Termmetro (bornes)
Tubo de
proteo
Resistor de
medio
Figura 41 - a) Circuito bsico; b) Dispositivo de medio; c) Corte do termmetro e poo de proteo; d) Sensores comerciais
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
RL1
R1
RL2
L> 3m
A
R2
+
E
R3
4.3.5 Termistor
um sensor de semicondutor que apresenta variao da resistncia com
a temperatura. Pode ser construdo de forma que a resistncia aumente com o
aumento de temperatura (PTC: coeficiente positivo de temperatura) ou de forma
que diminua com a temperatura (NTC: coeficiente negativo de temperatura). A
faixa de utilizao de -50oC a 150oC.
59
60
AUTOMAO INDUSTRIAL
4.3.6 Termopar
O termopar um sensor de temperatura que utiliza o efeito resultante da
juno de dois metais diferentes de gerar uma fora eletromotriz.
Efeitos Termoeltricos
Nesta seo so apresentados os efeitos termeltricos, fenmenos estes que
so a base da medio de temperatura com termopares.
Efeito Seebeck
Em 1821, o fsico Thomas Seebeck descobriu que, na juno de dois metais
diferentes, se gera uma circulao de corrente quando existe uma diferena
de temperatura entre as juntas (Figura 43a). Este fenmeno conhecido como
efeito Seebeck.
I
Tr
+
E mV
-
Tr
Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T a temperatura no extremo de teste e Tr a temperatura de referncia); b) Montagem bsica
de sistema de medio com termopar.
Fonte: Autor
E (T)
T
4 Sensores
Efeito Peltier
Em 1834, Peltier verificou que, ao aplicar uma tenso ao sistema de juno
de dois fios (termopar), conforme o sentido de circulao da corrente, a juno
gerar ou absorver calor.
Efeito Thomson
A conduo de calor num termopar no qual no circula corrente origina uma
distribuio uniforme de temperatura em cada fio. Ao circular corrente, a distribuio
de temperatura se modifica em cada fio, porm somente uma parcela devido ao
efeito Joule; a parcela restante devida ao efeito conhecido como efeito Thomson.
Leis Termoeltricas
A partir da observao dos fenmenos termoeltricos e aplicando princpios da
termodinmica, foram enunciadas as leis termoeltricas a seguir, que permitiro a
compreenso dos fenmenos ligados medio de temperatura com termopares.
61
62
AUTOMAO INDUSTRIAL
T1
T1 +
T1
T1 _
E
Tr
Metais
Faixa de
Utilizao
F.E.M.
Observaes
Cobre
- 270C a
- 6,258mV a
Constantan
400C
20,872mV
Ferro
- 210C a
- 8,096mV a
Constantan
760C
42,919mV
- 270C a
- 6,458mV a
Alumel
1200C
48,838mV
- 50C a
-0,236mV a
Rhodio
1768C
18,693mV
Platina
- 50C a
-0,236mV a
Platina -
1768C
18,693mV
Rhodio
Quadro 1 - Termopares mais comuns
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
4 Sensores
S.R
Composio
Cu-Constantan
Fe-Constantan
NiCr-Ni
PtRh-Pt
Cor
Marrom
Azul
Verde
Branco
Temperatura C
mV
mV
-200
-5,75
mV
mV
-8,15
-100
-3,40
-4,75
100
4,25
3K
5,37
3K
4,10
3K
0,643
3K
200
9,20
3K
10,95
3K
8,13
3K
1,436
3K
300
14,90
3K
16,56
3K
12,21
3K
2,316
3K
400
21,00
3K
22,16
3K
16,40
3K
3,251
3K
500
(27,41)
0,75%
27,85
0,75%
20,65
0,75%
4,221
3K
600
(34,31)
0,75%
33,67
0,75%
24,91
0,75%
5,224
3K
700
39,72
0,75%
29,14
0,75%
6,260
0,5%
800
(46,22)
0,75%
33,30
0,75%
7,329
0,5%
900
(53,14)
0,75%
37,36
0,75%
8,432
0,5%
1000
41,31
0,75%
9,570
0,5%
1100
(45,16)
0,75%
10,741
0,5%
1200
(48,89)
0,75%
11,935
0,5%
1300
(52,46)
0,75%
13,138
0,5%
1400
(14,337)
0,5%
1500
(15,530)
0,5%
(116,716)
0,5%
1600
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
T
J
K
S
R
Condutores
(+) / ( - )
Americana
ANSI MC 96.1
EXTENSO TIPO T
Alem
DIN 43714
Inglesa
BS 1843/52
Japonesa
Francesa
JIS C1610/81 NF C42 - 323
EXTENSO TIPO N
Nquel - Cromo - Silicio (+)/
Nquel - Silicio (-)
63
64
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
CASOS E RELATOS
A correta escolha de um termopar no leva a uma nica possibilidade.
Normalmente, os equipamentos de medio ou controle de temperatura so do tipo
chamado multientrada ou multissensor, aceitando diversos tipos de sensores e,
dentro de cada tipo, algumas das suas variantes. Quando for, por exemplo, fazer a
troca de um termopar, a pergunta que pode ficar no ar : E se estiver instalando o
termopar errado, ser que o equipamento de medio poder resultar danificado?
Neste aspecto fique tranquilo, porm a situao resultar numa leitura errada da
temperatura. A gravidade ou no deste fato depender da criticidade desta medio
para o processo onde est inserida.
O exposto no quer dizer que no poder utilizar, por exemplo, um termopar
tipo K no lugar de um tipo J. Salvas as questes de compatibilidades de range de
temperatura e meio onde o sensor ser instalado, se o sistema de medio aceitar
mltiplas entradas, procure no manual do equipamento orientao sobre como
parametrizar o tipo de sensor que ser conectado. E ateno! Em muitos casos, um
medidor poder definir vrias escalas de temperatura para o mesmo sensor, como
pode se ver na Figura 46.
Thermocouple
K
B
1600
1300
1700
1700
1300
850
850
600
5000
400.0
400
400.0
400
400.0
100
0
- 200
- 200
-100
-300
-100
- 200
-100.0
- 200
-100.0
- 200
4 Sensores
Convencional:
Na Figura 47a apresentamos a forma mais comum de montagem. Nela so
utilizados isoladores cermicos chamados missangas, fabricados em xido de
magnsio (MgO) (66,7%), material de alta isolao eltrica e condutividade trmica.
A solda pode ser de topo ou com os extremos dos fios justapostos; usualmente, o
extremo da juno torcionado para aumentar sua resistncia mecnica (Figura
47b). Em muitos casos, o termopar introduzido numa proteo tubular para
evitar o ataque do meio onde inserido. O material da proteo depender da
atmosfera e do range de temperaturas onde o sensor trabalhar. Na Tabela 4
so apresentados materiais utilizados na fabricao de tubos de proteo e as
temperaturas mximas para sua aplicabilidade.
Juo de
Medio
Missangas
a
Juo de
Referncia
Solda
b
Termopar
+
Bainha
Plug
Junta de medida
P de xido
de magnsio
Figura 47 - Montagem dos termopares; a) convencional; b) com extremidade torcionada; c) com isolao mineral
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
Ao carbono
550
Ao cromo 446
1093
Carbureto de silcio
1500
1650
1500
1600
Cobre
315
Ferro preto
800
65
66
AUTOMAO INDUSTRIAL
Material
Hastelloy B
760
Hastelloy C
993
Inconel 600
1149
Inox 304
899
Inox 310
1147
Inox 316
927
Monel
893
Nicrobell
1250
Niobio
1000
900
Platina
1699
Tntalo (vcuo)
2200
250
Atmosfera redutora
1000
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
4 Sensores
Bloco do ligao
(interno ao cabeote)
Cabeote
Flange
Termopar
Plug
Haste
Poo de Proteo
Solda TIG
Rosca
Flange
Solda TIG
Haste
Referncia
+
Fios de
Compensao
Figura 49 - Fios de compensao e extenso
Fonte: Autor
67
AUTOMAO INDUSTRIAL
Ip12
Ip1
TC out
2
2 1
1 1
SP1
3 SP2
3 1
14
4
15 RST
5
6
6 1
17 NC
7
8
8 1 Power
19
9
20
10
Ip13
24V
SHD
Power:88-2
64 Vac,5
0 60 Hz
68
oC
O
N
L
I
MODE
ON /
OFF
4 Sensores
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Figura 52 - a) Medidor de nvel por flutuador e rgua externa; b) Chaves de nvel por flutuadores
Fonte: Baseada em Incontrol, 2012
69
70
AUTOMAO INDUSTRIAL
4 Sensores
71
72
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
4 Sensores
A
d
r (Ao - CL)
C (1- r)
73
74
AUTOMAO INDUSTRIAL
Onde:
v: velocidade de propagao da onda em [m/s]
B: mdulo volumtrico de elasticidade do meio onde a onda se propaga, em Pa
: densidade do meio onde a onda se propaga, em kg/m3
Num reservatrio no qual o sensor estiver instalado numa altura L, e sendo h
o nvel a ser medido, no tempo t transcorrido entre a emisso do pulso e a sua
recepo, a onda percorre duas vezes a distncia L-h:
2 (L - h) = vt = t
1:D8500 1:D8500
02950295
M
2006.02.02
2006.02.0215:15
R ESC
ESC
IrDA IrDA
15:15
OK OK
4 Sensores
A velocidade de propagao
v= c
Em que:
: magnitude do desvio do comprimento da onda (efeito Doppler), em [nm]
: comprimento de onda em [nm]
c: velocidade da luz.
O nvel do reservatrio resulta:
C
h=L- 1 t
2
gA
75
76
AUTOMAO INDUSTRIAL
Copa
Lmina
Rotor
Entrada
Ranhura
Sada
Entrada
Sada
Figura 59 - a) Medidor de lminas rotativas; b) Medidor com engrenagens ovais; c) Medidor com engrenagens
Fonte: Baseada em Alves, 2005
4 Sensores
Pick - up
Bucha
Condicionadores
de fluxo
Rotor
Cone
v= K
Onde:
K: coeficiente de descarga que depende do elemento (restrio) e de ajuste
de unidades de medida; influenciado pelo nmero de Reynolds e pela relao
entre o dimetro da restrio e o dimetro da tubulao, relao esta tambm
chamada de relao .
: massa especfica (densidade) do fluido.
Numa tubulao de rea transversal A a vazo resulta:
Q = KA
77
78
AUTOMAO INDUSTRIAL
Placa Orifcio
A utilizao de placa orifcio (Figura 61a) um dos mtodos mais utilizados na
indstria. Consiste numa placa com uma perfurao precisa (orifcio calibrado).
Ela instalada de forma perpendicular tubulao. O orifcio pode ter vrias
geometrias. Normalmente instalada entre dois flanges (Figura 61b).
Tomadas de presso
Placa orifcio
4 Sensores
Orifcio
Orifcio
ENTRADA CNICA
1/4 DE CRCULO
CANTO VIVO
ORIFCIOS CONCNTRICOS
ORIFCIO EXCNTRICO
ORIFCIO SEGMENTAL
79
80
AUTOMAO INDUSTRIAL
Tomadas de presso
As tomadas de presso devem ser corretamente posicionadas, dependendo
da aplicao. Assim, temos os seguintes tipos de tomada (Figura 63):
Tomadas
Tomadas de raio (RT: radius taps): diferem das anteriores em que a tomada a
montante posicionada a 0,5 dimetro do tubo.
PRT =
Pvc = PFT
PCT
(0,35 - 0,85) D
2,5D
D
8D
D/2
Fluxo
Placa de Orificio
Figura 63 - Quedas de presso na restrio; posicionamento de tomadas de presso
Fonte: Baseada em Alves, 2005
4 Sensores
Tubo de Venturi
Os tubos de Venturi so utilizados em tubulaes de at 72 e permitem medir
vazes maiores que as possveis utilizando placa orifcio, alm de ser relativamente
baixa a perda de presso no recuperada e de requererem trechos de tubulao
reta menores que os necessrios para placas de orifcio.
Possuem boa preciso, maior resistncia abraso e dificultam a deposio
e o acmulo de slidos. Em contrapartida, o custo muito maior que o da placa
orifcio e as dimenses so maiores.
Construtivamente, a entrada do tubo de seo cnica convergente, seguindo
uma parte de seo cilndrica chamada de garganta e finalizando em cone
divergente (Figura 64). O tubo de Venturi clssico o venturi Herschel, que de
corpo longo. No venturi curto o cone de entrada possui um ngulo maior (maior
convergncia). As tomadas de presso neste venturi so posicionadas antes do
cone, a uma distncia de 0,25 a 0,5 dimetro e no meio da garganta.
Tomada de alta presso
Tomada de baixa presso
Entrada
Garganta
a
Bocais de vazo
Mais apropriados que as placas de orifcio para aplicaes em fluidos em
altas temperaturas por terem maior estabilidade do ponto de vista dimensional,
possuem maior capacidade de vazo do que as placas orifcio, porm sua
substituio mais difcil. Na Figura 65 podem ser observados os detalhes de
instalao e posio de tomadas de presso.
D
81
82
AUTOMAO INDUSTRIAL
Rotmetro
O rotmetro est dentre os medidores chamados de rea varivel e formado
por um flutuador dentro de um tubo cnico disposto verticalmente, que varia
sua posio conforme a vazo do lquido que circula da parte inferior para a parte
superior (Figura 66). Uma escala graduada permite a leitura da vazo. A densidade
do material do flutuador maior que a do lquido.
Conexo de sada
Limite de mxima vazo
Fixador do tubo de vidro
4 Sensores
Precaues especiais devem ser tomadas na medio da fem por ela ser da
ordem de milivolts.
Medidor
Val
R
MV
MD
Calha
A
Vol
Motor
Bomba
Reservatrio de gua
Balana Volumtrica
Figura 67 - Esquema de instalao de laboratrio
Fonte: Baseada em Lambrecht, 2006
83
84
AUTOMAO INDUSTRIAL
h
h
D,V,P
2 , ,
D V P
ym
R2
R1
Para realizar a leitura, podemos colocar uma rgua calibrada sobre o curso do
potencimetro.
Soluo de
Eletrodode
referncia
referncia
Eletrodode
medio
Membrana
de vidro
Figura 69 - Sensor de pH
Fonte: Autor
4 Sensores
Vs
Galvanmetro
+
R1
R2
Sensor
Figura 70 - Potencimetro
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
85
86
AUTOMAO INDUSTRIAL
Elevar o Nvel
Em muitos casos, o sinal de baixa intensidade, necessitando ser amplificado;
em outros, o sinal pode ser muito elevado, necessitando ser atenuado. O objetivo
transferir o range original para outro com nveis adequados. Exemplos de
sensores com sinais de baixa intensidade so, entre outros, os termopares.
Linearizar
No caso mais geral, os sensores no fornecem um sinal linear. Assim sendo, o
condicionador de sinal dever efetuar a linearizao. Considerando, por exemplo,
um sensor cujo sinal de sada varia de forma exponencial com relao varivel
de processo.
Vs(x) = Kex
Onde:
Vs(x): sinal de sada do sensor
K: constante
: coeficiente
x: varivel de processo
Amplificando o sinal com um amplificador como o da Figura 71, o qual realiza
a extrao do logaritmo e depois adequa o nvel de sinal pelo ganho G, o sinal de
sada Vl(x) resulta ser uma funo linear da varivel de processo:
Vl(x) = G ln K + Gx
Observe que, neste exemplo, o amplificador realiza a funo de linearizao e
de transformao de nvel. Este fator de ganho G normalmente ajustado como
parte do procedimento de calibrao do sistema de medio.
Vs (x)
In( . )
VI (x)
4 Sensores
Converter
Muitas vezes, necessrio converter um sinal em outro. Como exemplos
desta situao temos os sensores que variam uma caracterstica eltrica em
funo da variao da varivel de processo, tais como os termorresistores ou os
transdutores de presso capacitivos. Assim, uma ponte de Wheatstone utilizada
para transformar uma variao de resistncia numa variao de tenso.
Filtrar o sinal
muito comum os sinais de sensores apresentarem superposio de rudo.
Partidas de motores, inversores de frequncia e outros equipamentos utilizados
na indstria geram sinais esprios que, se no forem filtrados, comprometero a
medio e, consequentemente, o processo em produo.
Compensao
Em muitas situaes, o sinal dever ser compensado para eliminar efeitos
de, por exemplo, variaes nas condies de medio. Um exemplo a
necessidade de circuitos adicionais para compensar variaes na juno de
referncia de um termopar.
Recapitulando
No capitulo 2 analisamos as variveis de processo mais utilizadas na indstria.
Neste captulo introduzimos os tipos de sensoriamento utilizados para a medio
de variao de caractersticas mecnicas ou eltricas de determinados elementos,
os sensores, os quais fornecem uma variao normalmente proporcional variao
da grandeza a ser medida. Porm, em muitos casos, o sinal obtido deve ser
adaptado para a sua interpretao por parte do sistema que realiza a leitura, o que
conhecido como condicionamento do sinal. Foram, assim, brevemente analisados
os aspectos que levam necessidade de condicionamento de sinais.
87
Transdutores e Conversores
5
Como os sensores, os transdutores e conversores j foram estudados anteriormente, mas
como seu uso de grande abrangncia na automao industrial, retomaremos seu princpio
de funcionamento e caractersticas.
Definimos transdutor como sendo um dispositivo que muda a natureza do sinal, ou seja,
muda a forma de energia: por exemplo, uma termorresistncia reage a um aumento de
temperatura (sinal de natureza trmica) variando sua resistncia (sinal de natureza eltrica).
Considere uma vlvula de controle onde um sinal eltrico convertido em um sinal pneumtico
que atua sobre o posicionador. De acordo com a definio de transdutor, a vlvula, que um
elemento final de controle ou atuador, tambm um transdutor. Assim, fazemos referncia a
transdutor sensor e transdutor atuador.
Quanto aos dispositivos atuantes em uma medio, temos os que seguem descritos:
SAIBA
MAIS
corrente/tenso,
tenso/corrente,
corrente/presso,
90
AUTOMAO INDUSTRIAL
Tempo
VS (t) = K (1 - e / )
Onde
K: constante
= RC: constante de tempo do sistema
Considere para fins da anlise que K = 1; assim para t = ,
Vs() = 0,6321
Ou seja, a sada atinge 63,21% do valor final. Para t = 3, a sada ter
atingido 95% de seu valor final. Assim, o tempo de resposta normalmente
definido como o tempo em que a sada do sistema evolui para 63% ou para
95% como resposta a um degrau de entrada. O tempo de resposta uma
medida da velocidade do sistema.
Ve
R
+
Ve
Vs
63,296
Vs
tr
Figura 72 - Circuito RC
Fonte: Autor
5 Transdutores e conversores
d
b
A
Entrada
Figura 73 - Histerese
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
91
92
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
5.2 Transmissor
Do ponto de vista da medio e do controle do processo, o transmissor no
seria necessrio. Porm, como normalmente as distncias entre o ponto de
medio e o de controle (sala de controle) so grandes, os sinais medidos e os
sinais de atuao devem ser adequados. Com o uso dos transmissores, os sinais
so levados para uma sala de controle, para um ambiente adequado, sem riscos
devido a produtos inflamveis, corrosivos e outras condies ambientais adversas
muitas vezes presentes em campo.
5 Transdutores e conversores
FIQUE
ALERTA
Sinais Analgicos
Os sinais analgicos de transmisso padronizados so os de 4-20mA e 1-5V
(corrente contnua), sendo o resistor de converso de corrente para tenso de
2500,25 (Figura 75). As possibilidades de conexo so a 2, 3 ou 4 fios (Figura 76).
4-20mA
4-20mA
250
+
1 - 5V
Fonte
Transmissor
Fonte
Transmissor
Transmissor
Receptor
Fonte
Receptor
Receptor
93
94
AUTOMAO INDUSTRIAL
Corrente
Temperatura, C
PC
27
LC
H2
TC1
Butano
1 80
Torre
T1
gua
PC
gua
50
PC
Vaso
V1
vapor
TC
LC
Reator
LC
vapor
1,2 butadieno
FC
Memorial Descritivo:
Butano alimentado ao reator pela corrente 1. No reator ocorre a reao
TT
15
YC
15
FIC
15
ST
15
Turbina
Gerador
FT
15
vapor
VOC
SABIA?
5 Transdutores e conversores
Sinais Digitais
Em muitos casos, o transmissor contm um sistema microprocessado que
faz, por exemplo, a correo da no linearidade de um elemento primrio a
partir de dados de calibrao armazenados em sua memria; em outros, o
transmissor poder conter, tambm, funes de comunicao e estar ligado a
um barramento de campo. Neste ltimo caso, o sinal transmitido pode conter
outras informaes alm da correspondente varivel de processo, tais como
informaes de diagnstico. Existem diferentes protocolos de comunicao
para a transmisso que podem ser proprietrios (somente equipamentos do
fabricante e desenvolvedor do protocolo podero ser usados) e abertos (qualquer
desenvolvedor pode utiliz-los em seus dispositivos, desde que mantenha os
padres preestabelecidos). Os protocolos abertos mais utilizados so o Hart,
Foundation Fieldbus, Profibus, DeviceNet e Modbus.
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
MIN
MAX
95
96
AUTOMAO INDUSTRIAL
Varivel
de
Processo
bar / mA
A/D
4
10
0,1
a
12 bar
b
Figura 80 - Processo do exemplo 15
Fonte: Autor
Resolvendo, temos:
Sendo que a escala no tem um zero, a relao entre presso e corrente
determinada utilizando diferenas, como segue (Figura 80b):
(12 - 0,1)bar = 11,9bar <-> (20 - 4)mA = 16mA
(12 - 10)bar = 2bar <-> (20 - x)mA
Assim,
20 - X = 2 x
16 = 2,69
11,9
Logo,
x = 17,31mA
A resoluo em bar calculada como segue:
11,9 bar
11,9 bar
Resoluo =
=
= 0,0029bar
212
4096
Poderia tambm ser indicada em percentual, resultando:
1
Resoluo % = 12 x 100% = 0,0244%
2
SAIBA
MAIS
5 Transdutores e conversores
CASOS E RELATOS
Os ambientes fabris esto, por assim dizer, poludos por rudo eltrico.
A partida de um motor eltrico, inversores de frequncia, o chaveamento
de componentes eletrnicos de potncia e outros equipamentos geram
transientes que resultam na emisso de energia eletromagntica, que pode
provocar interferncias em equipamentos eletrnicos, efeito este conhecido
como Interferncia Eletromagntica ou EMI (do ingls, electromagnetic
interference). Para minimizar os efeitos de emisso de EMI, vrias tcnicas
podem ser utilizadas, entre elas o aterramento, blindagens eletromagnticas e
a utilizao de filtros nos equipamentos emissores de EMI. Embora todas estas
precaues, comum em sistemas de medio serem observados pulsos no
sinal medido que, na verdade, no provm do processo, mas so o resultado de
rudo. A utilizao de sinais digitais permite aplicar outras tcnicas que ajudam
a reduzir estes efeitos indesejveis. A mais comum a da de mdia mvel.
Basicamente, consiste em definir um nmero de leituras sucessivas a partir das
quais ser extrada a mdia. As leituras so realizadas a intervalos regulares
e com uma frequncia bem superior com relao velocidade do processo
medido. Para entender a tcnica, considere que a quantidade de leituras para
o clculo da mdia seja 10. Assim, a mdia ser sempre extrada a partir das 10
ltimas leituras; ou seja, descartamos a mais antiga e incorporamos a nova.
5.4 Indicador
Em muitos casos, necessria uma visualizao local no ponto de medio. O
instrumento indicador permite essa leitura, podendo ser um dispositivo mecnico
ou eletrnico. Neste ltimo caso, alguns indicadores permitem, inclusive, que o
operador realize ajustes e verificaes locais.
5.5 Registrador
O registrador um dispositivo que imprime o sinal de dispositivos de medio.
Para alguns processos, a legislao exige o registro do histrico da produo.
97
98
AUTOMAO INDUSTRIAL
Em outros casos, este registro, junto com resultados do processo, permite fazer
uma anlise para determinar melhorias no processo. Alguns registradores fazem o
registro de valor medido-tempo, e outros geram um grfico em funo do tempo.
PT
Presso
Primeira letra do
primeiro grupo
Transmissor
Segunda letra do
segundo grupo
Outros exemplos:
LSH: Chave de nvel alto
PIT: Indicador e transmissor de presso
FT: Transmissor de vazo
PDT: transmissor de presso diferencial.
letras 1 grupo de letras
2 grupo de letras
varivel medida
ou iniciadora
funo
1letras
Passiva
ou de
info.
anlise
chama
escolha do
usurio
escolha do
usurio
tenso
vazo
modificadora
ativa ou de
sada
alarme
controlador
diferencial
sensor
(elemento
primrio)
razo
modificadora
5 Transdutores e conversores
2 grupo de letras
varivel medida
ou iniciadora
funo
1letras
Passiva
ou de
info.
escolha do
manual
comando
manual
modificadora
ativa ou de
sada
modificadora
visor
alto
corrente eltrica
potncia
varredora ou seleo
manual
indicador
tempo ou
temporizao
nvel
escolha do
usurio
escolha do
usurio
escolha do
usurio
escolha do
usurio
orifcio de
restrio
presso, vacuo
conxeo para
ponto de
teste
quantidade ou
evento
radiao
velocidade ou
frequncia
temperatura
multivarivel
vibrao, anlise
mecnica
peso ou fora
no classificada
eixo x
estado, presena
ou sequncia de
eventos
eixo y
posio
eixo z
elementos final de
controle n/classificado
estao de controle
lmpada
piloto
baixo
instantneo
mdio ou intermedirio
escolha do usurio
escolha do usurio
integrao ou totalizao
registrador
ou impressora
segurana
chave
transmissor
multifuno
multifuno
multifuno
vlvula ou defletor
(damper ou louver)
poo ou
ponta de
prova
no classificada
no classificada
no classificada
99
100
AUTOMAO INDUSTRIAL
sinal pneumtico
sinal eltrico
OU (5)
sinal hidrulico
tubo capilar
ligao mecnica
Notas:
(1) todas as linhas devem ser mais finas que as linhas de processo.
(2) quando necessrio, devem ser acrescentadas as abreviaturas abaixos, para a designao do tipo
de suprimento:
(a) as - ar;
(b) es - eltrico;
(c) gs - gs:
(d) hs - hidrulico;
(e) ns - nitrognio;
(f) ss - vapor;
(g) ws - gua;
(3) quando necessrio, deve ser acrescentado o nvel de suprimento.
ex. 1; as - 7, isto , suprimento de ar a 7 kgf/cm2
ex. 2; es - 24 vcc, isto , suprimento eltrico, em corrente continua de 24 v
(4) o smbolo de sinal pneumtico se aplica a sinais que usem oualquer gs como meio de transmisso. com exceo do ar, os demais gases devem ser identificados.
(5) a utilizao de qualquer das alternativas apresentadas aceitvel, desde que a opo seja mantida para todos os documentos de projeto.
(6) o fenmeno eletromagntico inclui calor, ondas de rdio, radiao nuclear e luz.
(7) aplicao restrita aos fluxogramas simplificados e conceptuais.
Quadro 3 - Smbolos de linhas de instrumentao
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
Instrumentos
Locao
auxiliar
Normalmente
acessvel ao
operador
(1) (2)
Tipo
Montado no
campo
Localizao
Locao
principal
Normalmente
acessvel Ao
operador (1)
5 Transdutores e conversores
MD 1(3)
discretos
Instrumentos
CO 2(3)
compartilhados
Computador de
processo
Controlador
programvel
Notas:
(1) locao principal corresponde normalmente, para instrumentos discretos, ao painel central analogamente locao auxiliar corresponde ao painel local ou casa de controle dedicada a um conjunto de
funes especficas de um sistema de processo.
(2) os dispositivos ou funes programadas, normalmente inacessveis ou atrs do painel devem ser desenhados usando o mesmo
smbolo mas com a linha horizontal central tracejada.
(3) quando necessrio especificar a localizao do instrumento
ou funo programada podem ser utilizadas abreviaturas juntos ao
smbolo grfico, tais como:
(a) md 1: mdulo n 1.
(b) co 2: console de operao n 2.
Quadro 4 - Simbologia grfica
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
geral
angular (opcional)
borboleta(opcional)
esfera (opcional)
trs vias
quatro vias
(uso geral)
8
no classificadas
(o tipo do corpo
deve ser indicado
no retngulo
diafragma
10
defletora
(damper ou louver)
11
globo
Nota:
(1) adjacentes aos smbolos dos corpos das vlvulas podem ser dadas informaes adicionais.
Quadro 5 - Smbolos de instrumentos
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
101
102
AUTOMAO INDUSTRIAL
diafragma com
diafragma, com
ou outro tipo de
outro tipo de
atuador, com
piloto (1)
posicionador (2)
pneumtico
diafragma balanceado
por mola
cilindro de dupla ao
alternativa
preferencial para
qualquer cilindro que
seja montado com
piloto(1) onde o
o conjunto atuado
por uma entrada
controladoria
7
solenide
solenide duplo
(3)
S
S
(3)
S
R
motor rotativo
local ou remoto
lico)
11
10
atuador manual
12
local ou volante
vlvula de alvio
ou segurana)
13
15
XY
digital
14
eletrohidrulico
H
atuador tipo
diafragma com
retorno por mola
com conversor
eletropneumtico
integral
Nota:
(1) o piloto pode ser um posicionador, uma vlvula solenide, um conversor de sinal,etc.
(2) o posicionador no precisa ser representado, a menos que haja um dispositivo
intermedirio. quando usado o smbolo do posicionador, onde no exista
dispositivo intermedirio. o sinal de sada no precisa ser mostrado.
quando o smbolo do posicionador o mesmo para todos os tipo de atuadores
a identificao do posicionador, ze , no precisa ser mostrada.
(3) a flecha representa o caminho do fluido na condio de falha de energia e no
necessariamente o sentido do escoamento.
Quadro 6 - Simbologia de vlvulas
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
5 Transdutores e conversores
S
A
abre
fecha
A
B
qualquer posio do
do atuador
atuador
Nota:
(1) os smbolos de ao dos atuadores apresentados servem apenas para ilustrao, podendo ser
representado com qualquer tipo de atuador que seja compatvel com o corpo da vlvula.
(2) as representaes das aes dos atuador que seja compatvel com o corpo da vlvula.
(3) como alternativa para as flechas e barras, podem ser empregadas as seguintes abreviaes:
fa (falha abre) - abre na falha de energia
ff (falha fecha) - fecha na falha de energia
fe (falha estacionria) - mantm a ltima posio do atuador aps a falha de energia:
fi (falha indeterminada) - vai para qualquer posio aps a falha de energia.
Quadro 7 - Smbolos de atuadores
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
FE
FE
placa de orifcio
FE
FE
flange ou no canto
5
FE
VC
FE
placas de orifcio
venturi
FE
tubo venturi
FE
canal aberto
10
12
11
FE
vena contracta
FE
FE
vertedor
medidor de vazo tipo rea
FE
varivel
13
FE
14
FE
mento positivo
15
17
M
FE
16
FE
18
magntico
FE
bocal de vazo
medidor de vazo tipo snico
FE
103
AUTOMAO INDUSTRIAL
F1CV
vlvula de controle
FCV
auto- atuada
VAZO
integral
3
F1
orifcio de restrio
F0
visor de fluxo
FG
MANUAL
HV
NIVEL
HS
1
LCV
1
VP
PRESSO
em linha de processo
HV
2
VP
VDP
diferencial
vlvula reguladora de
6
VS
VS
VS
presso
PRESSO
104
VS
10
VS
VACUO
PRESSO
vcuo
11
VS
respiro de emergncia
12
vs
TANQUE
vcuo
13
VS
15
P
VASO
VS
14
PSE
TEMPERATURA
5 Transdutores e conversores
vlvula termosttica
TCV
TSE
TANQUE
Nota:
(1) a vlvula de segurana ou alvio atuada por solenide embora seja atuada por energia externa
est grupada entre os dipositivos auto-atuados com a finalidade de apresentar os smbolos de
vlvulas de alvio no mesmo anexo.
Quadro 10 - Smbolos de dispositivos autoatuados
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
Flare
PSV
PSV
PSHH
PSLL
ESD
Para o sistema
de gs
PT
ESD
PV
LSHH
SDV
LG
SEPARADOR
LT
LSLL
LIC
ESD
Para seperao
atmosfrica
gua
produzida
LV
Figura 82 - Exemplo de aplicao de simbologia
Fonte: Baseada em Alves, 2005
Recapitulando
Os sinais de medidos de variveis de processo normalmente no fornecem
diretamente sinais compatveis com os sistemas de medio e controle aos quais
devem ser ligados. Assim, foram definidos os conceitos de transdutor sensor,
transdutor atuador, conversores e transmissores de sinais. No apartado Escolha
de transdutores foram apresentadas caractersticas inerentes aos componentes
de instrumentao em geral. A utilizao de sinais pneumticos foi tratada
mais superficialmente por estar caindo em desuso e sendo substituda pelos
sistemas eletrnicos, tanto analgicos como digitais. Finalmente, foi introduzida
a nomenclatura e a simbologia utilizada em instrumentao conforme a norma
ISA-S5.1, da International Society of Automation (ISA).
105
Vlvulas de Controle
6
Em captulos anteriores, analisamos alguns componentes de um sistema de controle. Os
elementos transdutores (sensores) captam o status de uma varivel de processo, e esse sinal
condicionado e transmitido para um controlador que determinar as aes corretivas sobre o
processo, necessrias para atingir os objetivos de controle. Para desempenhar estas funes,
so utilizadas nos controles automticos de modernas indstrias as vlvulas de controle.
Na indstria de processos, os elementos finais de controle mais utilizados so as vlvulas de
controle, que so os dispositivos que permitem a passagem, total ou parcial, ou at o bloqueio
de fluidos do processo. Assim, a vlvula de controle utilizada em sistemas de controle de nvel,
de vazo e outros.
Neste captulo apresentaremos os diversos tipos de vlvulas utilizados na indstria em aplicaes
de controle contnuo de passagem de fluidos e em operaes ON-OFF (aberto ou fechado).
Figura 83 - Vlvulas
Fonte: Baseada em Disconval, 2012
108
AUTOMAO INDUSTRIAL
Atuador
Haste
Castelo
Obturador
ou plugue
Corpo
6.1.1 Corpo
O corpo a parte da vlvula que instalada na tubulao e pode ter
um ou dois orifcios de passagem; pode ser de duas vias (uma entrada e
uma sada) ou de trs vias (duas entradas e uma sada ou uma entrada e
duas sadas). Os orifcios possuem sedes onde os obturadores ou plugues
se assentam. A rea de passagem variada por meio do ajuste da posio
relativa entre o obturador e a sede.
As vlvulas de um orifcio ou sede simples possuem melhor vedao que
as de dois orifcios (sede dupla), porm a fora necessria para o fechamento
da vlvula maior.
Os obturadores so fabricados com diferentes geometrias para a
obteno de diferentes caractersticas entre posio e abertura; na seo 6.4
analisaremos com maior detalhe estas caractersticas. Os obturadores so
montados numa haste que tem a funo de posicionamento.
Na escolha da vlvula devemos considerar que o corpo e seus componentes
estaro em contato direto com o produto. Assim, so necessrios cuidados
especiais na escolha dos materiais para evitarmos corroso, desgaste
prematuro por abraso e contaminao do produto.
As conexes do corpo dependero da tubulao onde a vlvula ser
inserida. As conexes mais comuns so flangeadas, rosqueadas e soldadas.
6 Vlvulas de controle
6.1.2 Castelo
O castelo liga o corpo da vlvula e o atuador, e contm as gaxetas que guiam
a haste. O engaxetamento deve garantir a estanqueidade; ou seja, no deve
permitir ou deve minimizar os vazamentos. As condies de trabalho devem ser
consideradas para a correta escolha do material da vedao, como, por exemplo,
em temperaturas altas ou muito baixas (temperaturas criognicas).
6.1.3 Atuador
O atuador o dispositivo que gera o movimento da haste. A atuao de uma
vlvula pode ser manual (atuao local) ou comandada remotamente.
Os atuadores para comando manual mais utilizados so os demonstrados na
Figura 85 e descritos a seguir:
Volante
Pneumtico
109
110
AUTOMAO INDUSTRIAL
Hidrulico
Atuador solenoide Neste tipo de vlvula, uma corrente eltrica que circula
pela bobina gera um campo magntico que movimenta um mbolo que faz
com que a vlvula abra ou feche. Com relao atuao, temos dois tipos de
vlvulas: as de ao direta, nas quais o solenoide atua diretamente sobre o
mbolo, e as de ao indireta ou servo-operadas, nas quais o solenoide atua
em conjunto com um sistema de pilotagem.
FIQUE
ALERTA
6 Vlvulas de controle
haste
haste
alavanca
corpo
corpo
mecanismo
de fixao
estera
sede
disco ou
borboleta
sede
Figura 87 - Vlvulas rotacionais: a) vlvula esfera; b) vlvula borboleta; c) vlvula borboleta com alavanca
Fonte: Autor
111
112
AUTOMAO INDUSTRIAL
obturador
sede
6 Vlvulas de controle
SAIBA
MAIS
Igual percontagem
Linear
Abertura rpida
113
AUTOMAO INDUSTRIAL
Caracterstica
100
Rpida abertura
Linear
Igual percentagem
Igual percentagem
Raiz quadrada
80
60
VAZO (%)
114
40
20
20
40
60
80
ABERTURA (%)
Figura 92 - Caractersticas de vazo inerentes
Fonte: Autor
100
6 Vlvulas de controle
SAIBA
MAIS
115
116
AUTOMAO INDUSTRIAL
CASOS E RELATOS
Numa certa aplicao, se requer uma vazo de 10m3/h de gua. O sistema
necessita de uma vlvula esfera que introduza uma queda de presso maior
que 100kPa. Introduzindo estes dados na calculadora online no link mais acima
especificado, obtemos a necessidade de uma vlvula com CV = 11,7.
(2) Em unidades do
sistema internacional SI
(3) vazo
(4) Gravidade especifica
(5) Queda de presso
7) Resultado
3/4
mm
12
Flow
coefficient 26
Cv
19
25
1
1/2
37.5
50
94
260 480
inches
2
50
2
1/2
62,5
10
12
14
16
18
75
100
150
200
250
300
350
400
450
750 1300 2300 5400 10000 16000 24000 31400 43000 57000
6 Vlvulas de controle
VOC
SABIA?
Recapitulando
Na indstria de processos, os atuadores mais utilizados so as vlvulas. Neste
captulo, inicialmente foi feita uma descrio das partes componentes de uma
vlvula e os tipos de atuadores para operao manual ou local e remota mais
utilizados. Aps a apresentao de vrios tipos de vlvulas, foi vista em detalhes
a vlvula de controle. Finalmente, foram abordadas as caractersticas de vazo
e introduzidos alguns conceitos bsicos para o dimensionamento de vlvulas
utilizando o coeficiente de vazo.
117
Sistema Instrumentado
de Segurana (SIS)
7
Na indstria de processos existem reas que podem ser propensas a exploso. Com isso,
surge a necessidade de eliminar o risco projetando instalaes seguras. Na dcada de 70
foi elaborado o conceito de instalaes intrinsecamente seguras. Para tal, realizada uma
anlise de segurana intrnseca, que procura projetar sistemas que necessitem o mnimo de
equipamentos externos que garantam a segurana da instalao.
Segregao:
120
AUTOMAO INDUSTRIAL
Preveno:
FIQUE
ALERTA
prova de exploso
smbolo
iec/
abnt
Ex-d
definio
normas
iec / abnt
IEC 60079.1
(nbr 5363)
tipo e proteo
Pressurizado
smbolo
iec/
abnt
Ex-p
definio
normas
iec / abnt
IEC 60079.2
(nbr 5420)
Ex-o
Imerso em areia2
Ex-q
Imerso em resina2
Ex-m
se situam em um meio
isolante.
tipo e proteo
Segurana aumentada
smbolo
iec/
abnt
Ex-e
definio
Medidas construtivas
adicionais so aplicadas a equi-
IEC 60079.6
(nbr 8601)
iec 60079.5
iec
60079.18
normas
iec / abnt
IEC 60079.7
(nbr 9883)
pamentos que em
condies normais de
operao no produzem arcos,
centelhas ou altas temperaturas
Segurana intrnseca
Ex-ia
Ex-ib
em condies normais ou
IEC 60079.11
(nbr 8447)
Ex-s
121
122
AUTOMAO INDUSTRIAL
T1
mxima
temperatura de
superfcie do
equipamento
450 C
temperatura de ignio do
material combustvel
> 450 C
T2
300 C
> 300 C
T3
200 C
> 200C
T4
135C
> 135 C
T5
100 C
>100 C
T6
85 C
> 85 C
Fonte: RANDO,2003
descrio
GRUPO I
GRUPO II
GRUPO IIA
Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalece os gases da famlia do propano (plataformas de perfurao e produo)
GRUPO IIB
GRUPO IIC
Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalece os gases da famlia do hidrognio ( incluido acetileno)
Quadro 12 - Classificao por grupos
Fonte: RANDO,2003
O grupo de maior risco o II, sendo o mais perigoso o Grupo IIC, seguindo o
IIB e o IIA.
CASOS E RELATOS
Um claro exemplo das propores que a incorreta manipulao de elementos
explosivos pode alcanar o caso do dirigvel alemo LZ 129 Hindenburg. O
Zeppelin possua 245 metros de comprimento e era sustentado por 200.000
metros cbicos (m3) de hidrognio. Em 1937, o Zeppelin partiu de Hamburgo,
na Alemanha, rumo aos Estados Unidos, e durante as manobras de pouso na
base naval de Lakehurst, em Nova Jersey, comeou um incndio que resultou
na morte de 35 dos 97 ocupantes da nave.
SAIBA
MAIS
123
124
AUTOMAO INDUSTRIAL
Primer algaritmo
segundo algaritmo
No protegido
No protegido
slidos de 50 mm e maior
2
verticalmente
2
slidos de 12 mm e maior
poeira
temporria em gua (1m de coluna de
gua durante 1 hora no danifica o
equipamento)
8
9K
VOC
SABIA?
Fusivel
S1
D2
D1
125
126
AUTOMAO INDUSTRIAL
[ Br Ex ia ] IIC T6
Grupo
Classe de
Certificao O equipamento
temperatura
brasileira Possui algum grau
Tipo de
de proteo
proteo
Figura 95 - Nomenclatura de classificao de instrumentos para reas classificadas
Fonte: Autor
Recapitulando
A partir da definio do chamado tringulo do fogo, podemos ver que,
eliminando pelo menos um dos seus componentes, eliminamos o risco de
exploso. Dos trs elementos (combustvel, comburente e ignio) o mais fcil
de controlar a ignio. Porm, na maior parte das situaes, difcil eliminar
sua presena, uma vez que equipamentos eltricos so necessrios para o
funcionamento da planta. Por este motivo, os equipamentos que podero
ser utilizados nas reas potencialmente explosivas devero atender a normas
especficas.
Foram, tambm, introduzidos conceitos sobre classificao de reas
potencialmente explosivas, visando a compreenso dos conceitos, j que o
enquadramento de uma rea tarefa executada por pessoal com formao
especfica e legalmente habilitado para estes fins.
Finalmente, foram abordados conceitos referentes segurana intrnseca
como forma de limitar a energia a valores inferiores aos de ignio.
Anotaes:
127
Controle de Processos
8
Na Figura 96 est representado um sistema de controle com seus componentes bsicos, a
saber: o processo a ser controlado, suas sadas e suas entradas. As sadas do processo so as
chamadas variveis de processo ou PV (do ingls Process Variable), que so as variveis que
desejamos controlar. As entradas do processo correspondem s aes que lhe sero aplicadas
para atingir os objetivos de controle; so as chamadas variveis manipuladas, ou MV (do ingls
Manipulated Variable).
Um objetivo de controle refere-se aos valores de sada a serem atingidos, o chamado ponto de
ajuste ou SP (do ingls Setpoint); uma estratgia de controle refere-se a como os objetivos sero
atingidos. Para ajudar a entender estas definies, considere o exemplo a seguir (Exemplo 16).
Perturbaes
Entrada/S
Sada/S
PROCESSO
130
AUTOMAO INDUSTRIAL
SP
MV
Processo
PV
8 Controle de Processos
SP
Somador
MV
PV
Processo
131
132
AUTOMAO INDUSTRIAL
CASOS E RELATOS
Realimentao negativa e realimentao positiva
Tomemos como exemplo um forno com aquecimento eltrico e controle
de potncia no qual temos uma medio de temperatura. O objetivo manter
o forno em determinada temperatura. Neste sistema de controle ns somos o
controlador. Inicialmente, considere que o forno est na temperatura desejada.
Assim, se a temperatura cair vamos aumentar a potncia, e vice-versa, se subir
ultrapassando o objetivo (SP) reduziremos a potncia. Vamos analisar o dito,
chamando por T temperatura e P potncia:
Se T aumentar
Se T diminuir
diminuir P
aumentar P
diminuir MV
aumentar MV
Ou, equivalentemente,
Se (SP - PV) < 0
Se (SP - PV) > 0
diminuir MV
aumentar MV
Agora bem, sendo que o erro = (SP - PV), as afirmaes acima podem ser
reescritas como:
Se < 0
Se > 0
diminuir MV
aumentar MV
8 Controle de Processos
VOC
SABIA?
FIQUE
ALERTA
A PV deve ser mantida, dentro de certa tolerncia, numa vizinhana do SP: tal
problema de controle chamado de problema de regulao.
133
134
AUTOMAO INDUSTRIAL
V2
Figura 99 - Visualizao do atraso de transporte
Fonte: Autor
8.2.2 Resistncia
Esta caracterstica representa a resistncia de um elemento passagem de
fluxo. Assim, um resistor (resistncia eltrica) se ope passagem de corrente
(fluxo de carga eltrica), provocando uma queda de tenso. Um outro exemplo:
num sistema hidrulico, qualquer restrio passagem de fluido (vlvula, placa
de orifcio, atrito nas paredes da tubulao) tem como resultado uma queda
na presso. Num sistema trmico, o isolamento de um forno representa uma
resistncia ao fluxo de energia trmica; lembre-se de que a energia trmica circula
desde um ponto de maior temperatura at um ponto de menor temperatura.
8.2.3 Capacitncia
Considere um reservatrio de rea uniforme A. Uma variao de volume de
lquido V no reservatrio relaciona-se com a correspondente variao de nvel
h e a rea A pela seguinte equao:
V = A h
8 Controle de Processos
V
=A
h
q
E
8.2.4 Inrcia
Partindo do princpio de inrcia de que todo corpo tende a manter seu estado
de movimento, podemos deduzir esta caracterstica para outros sistemas fsicos.
Assim como em um sistema mecnico a inrcia se refere a um corpo, ou seja, massa
em um estado de movimento, num sistema de vazo a massa o fluido circulando
pelo conduto, e num sistema eltrico a carga eltrica circulando pelo condutor.
Componete
Varivel
Resistncia
Capacitncia
Inrcia
Posio
Velocidade
Potencial
Resistor
Capacitor
Indutor
Carga
Corrente
Tenso
Atrito
Energia
Massa
Velocidade
Fora
Torque
eltrico
Movimento
eltrica
retilneo
Movimento
potencial
Atrito
rotacional:
Deslocamento
Carga prvia
Momento
Posio
Velocidade
da mola
de
angular
angular
Nvel
Vazo pela
mola de
inrdia
torso
Reservatrio
com
vlvula de
sada
Vlvula
rea do
Massa do
reservatrio
fludo em
movimento
vlvula
Presso
135
136
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sistema
Componete
Varivel
Resistncia
Capacitncia
Inrcia
Posio
Velocidade
Potencial
Massa - Mola -
Amortece-
Inversa da
Massa
Desloca-
Velocidade
Fora
Amortecedor
dor
constante da
mento
mola
Quadro 14 - Equivalncia entre sistemas fsicos
Fonte: Autor
A
s
R
P
a
1. h: nveldo reservatrio
2. Q: vazo
3. P: queda de presso
na vlvula
4. A: rea do reservatrio
5. R: restrio da vlvula
6. Vlvula
b
1. q: carga eltrica no capacitor
2. I: corrente
3. E: queda de tenso
no resistor
4. C: capacitncia
5. R: resistncia
6. Resistor + seccionador S
c
Figura 100 - Equivalente eltrico da descarga de reservatrio: a) descarga de reservatrio; b) equivalente eltrico; c) analogias
Fonte: Autor
-t
RC
Onde
q(t): carga eltrica armazenada no capacitor em t
q(t0): carga eltrica armazenada no capacitor em t0
8 Controle de Processos
R: resistncia do capacitor
C: capacitncia do capacitor
Simplesmente substituindo na equao acima os parmetros eltricos pelos
do sistema de nvel, a equao que descreve o sistema de descarga de reservatrio
a partir do momento em que a vlvula aberta a seguinte:
-t
h (t) = h (t0) . 1 - e RA
Onde
h(t): nvel do reservatrio em t
h(t0): nvel do reservatrio em t0
R: resistncia da vlvula passagem de fluido
A: rea do reservatrio.
SAIBA
MAIS
-t
137
138
AUTOMAO INDUSTRIAL
Resposta
sistema
SP
MV
Processo
PV
a
Sinal de teste
SP
MV
PV
Processo
Resposta
do
sistema
T
b
Figura 101 - Resposta do sistema: a) Resposta em malha aberta; b) Resposta em malha fechada
Fonte: Autor
8 Controle de Processos
U(t)
U(t)
U(t) = UK
U(t) = Ut . t
Uk
U(t0)
U(t0)
t0
t0
Funo rampa
Se t < t0
U(t) = U(t0)
Se t t0
U(t) = Ut x t; Ut = constante
139
140
AUTOMAO INDUSTRIAL
= t1 - t0
= t2 - t1
Considerando, sem perda de generalidade, que o nvel do reservatrio em t0
h(t0) = 0, a equao que descreve a resposta do sistema
- ( t - )
h (t) = H x ( 1 - e
)
Tempo
morto
R
H = cte.
R
h(t)
H.
h(t)
b
h(t)
H(t)
H
MV
t0
Processo
PV
H
0,632H
t0 t1 t2
c
Figura 103 - Resposta ao degrau de um sistema de nvel: a) Processo; b) Equivalente eltrico; c) Ensaio do sistema
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
MV
g(t)
u(t)
PV
s(t)
8 Controle de Processos
h =
Qe
x t
A
Qe
xt=Kxt
A
VOC
SABIA?
141
142
AUTOMAO INDUSTRIAL
Qe
Qs
Figura 105 - Sistema de nvel
Fonte: Autor
K dt = K t
Este o motivo pelo qual dizemos que os sistemas como os indicados mais
acima tm comportamento integrador. Ou seja, num sistema com comportamento
integrador, a resposta a uma entrada continuamente crescente.
f(t)
K
a
t0
k.t
ti -1 ti
t i = t
t
Figura 106 - a) Funo constante; b) Integral de uma funo constante
Fonte: Autor
8 Controle de Processos
g(t) = g (t0) x e
onde
g(t): resposta temporal do sistema
g(t0): estado do sistema no instante t0
: constante de tempo.
A resposta ao degrau de um sistema de ordem 1 foi obtida no Exemplo 22 e pode
ser escrita de forma genrica, desconsiderando o atraso de transporte, como segue:
-t
s(t) = U x (1 - e ) + g (t0)
onde
s(t): resposta temporal do sistema
U: degrau (u(t)=U)
g(t0): estado do sistema no instante t0
: constante de tempo.
-t
-t
1
X 2 x e 1 - 1 x e 2
1 - 2
+ g (t0)
143
144
AUTOMAO INDUSTRIAL
8 Controle de Processos
OS
105%SP
PV RP
95%SP
90%SP
10%SP
tr
ts
Figura 107 - Resposta ao degrau tpica
Fonte: Autor
h(t)
Hx 1-e
T(t) =
=
H(t)
H
- (t - )
- (t - )
1-e
145
146
AUTOMAO INDUSTRIAL
SP
k(t)
MV
PV
T(t)
mola no-estendida
0
Figura 109 - Sistema massa-mola
Fonte: Baseada em So Fsica, 2012
8 Controle de Processos
-A
0,10
0,05
0
t
2
10
12
14
16
- 0,05
- 0,10
Figura 111 - Sistema massa-mola: posio em funo do tempo
Fonte: Autor
18
147
AUTOMAO INDUSTRIAL
0.8
0.6
0.4
148
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
2
10
12
14
16
18
b
Figura 112 - Sistema massa-mola-amortecedor
Fonte: Autor
t
Figura 113 - Sistema massa-mola sobreamortecido
Fonte: Autor
8 Controle de Processos
Recapitulando
Neste captulo foram apresentados os conceitos sobre sistemas ou processos,
que so a base para o controle de processos. Iniciando com a definio de malha
de controle aberta e fechada, seguiu a descrio de caractersticas inerentes a
um processo: o tempo morto, a resistncia, a capacitncia e a inrcia. Muito
esclarecedora, para a hora de lidar com sistemas reais foi a abordagem da
analogia entre sistemas fsicos e a exemplificao da modelagem de sistemas de
nvel utilizando circuitos eltricos para os quais contamos com vrias tcnicas
de resoluo. A seguir foi analisada a resposta de um processo de primeira
ordem a uma entrada em degrau e obtida sua resposta temporal. A partir de
uma resposta ao degrau tpica, foram definidos parmetros de desempenho
do sistema: tempo morto, tempo de subida, tempo de acomodao e
sobrepasso, e foram diferenciados o regime permanente e o regime transitrio.
Posteriormente foram definidas as funes de transferncia de malha aberta e
de malha fechada. Finalmente, foram abordados conceitos de estabilidade de
sistemas de forma bem bsica e intuitiva, sem a necessidade de abordagens
matemticas complexas.
149
Tipos de Controladores
9
No captulo anterior apresentamos os conceitos bsicos de controle de processos. Assim,
foram apresentados os sistemas de controle realimentados, ou seja, de malha fechada.
Na Figura 114 esto indicados todos os componentes de uma malha de controle
realimentada. Em palavras, o sistema de controle faz a medio da varivel de processo (PV),
a qual condicionada pelo bloco indicado por T e comparada com o ponto de ajuste (SP) no
bloco de comparao, o qual determina o erro . O erro logo processado pelo controlador
indicado por K, o qual determina a ao corretiva (MV) a ser aplicada ao processo.
Neste captulo sero analisados os diferentes tipos de aes de controle que, na Figura 114,
esto representados pelo bloco indicado por K.
Atuao
Comparao
Somador
SP
Controlador
MV
PV
Processo
Transdutor sensor /
transmissor
T
Realimentao
SP: Ponto de ajuste (SetPoint)
MV: Varivel manipulada (Manipulated Variable)
PV: Varivel de processo (Process Variable)
: Erro
ON-OFF ou liga-desliga
152
AUTOMAO INDUSTRIAL
Proporcional ou P
Proporcional-Integral ou PI
Proporcional-Integral-Derivativo ou PID.
MV = U1
MV = U2
U1
U2
s
E
Ta
R
q
9 Tipos de Controladores
MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV
SP
e(t)
(t)
a
u(t)
T
Ta
s(t)
R
g(t)
SP
e(t)
(t)
MV
u(t)
PV
Forno
s(t)
b
Figura 117 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
153
154
AUTOMAO INDUSTRIAL
T
SP
Ta
t
MV
E
t0
t3 t4 t5 t6 t7 t8
t1 t2
U1
C
D
U2
MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV = E se antes de entrar nesta faixa era MV = E
Se -k < < k
MV = 0 se antes de entrar nesta faixa era MV = 0
9 Tipos de Controladores
MV
SP
e(t)
(t)
a
u(t)
T
Ta
s(t)
R
g(t)
SP
MV
(t)
e(t)
PV
Forno
s(t)
u(t)
Figura 120 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com histerese; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
SP + k
SP
SP - k
Ta
t
MV
E
t0
t1 t2
t3 t4 t5 t6 t7 t8
155
156
AUTOMAO INDUSTRIAL
T (t)
(1 + Kp)
SP
e(t)
(t)
Kp
MV
PV
g(t)
s(t)
u(t)
SP
t
Figura 123 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira ordem
Fonte: Autor
9 Tipos de Controladores
Kp
1+Kp
T(t)=
Kp x(1-e-t / )
1+Kp
Ou, equivalentemente,
Kp x (1-e-t / )
PV (t)=
1+Kp
SP
1 x SP
1+Kp
CASOS E RELATOS
Aps a demonstrao acima, onde se comprova que, aps realimentar
o processo de ordem 1, o sistema apresenta sempre um erro em regime
permanente, a pergunta inevitvel : Para que, ento, realimentar?
157
158
AUTOMAO INDUSTRIAL
Qe
Qs
Figura 124 - Exemplo de sistema de nvel
Fonte: Autor
9 Tipos de Controladores
f(t)
f(ti - 1)
f(ti)
f(t)
t0
ti - 1 ti
t, = t
Figura 125 - Aproximao da integral de uma funo
Fonte: Autor
tn
159
160
AUTOMAO INDUSTRIAL
9.3.2 Ao proporcional-integral
O diagrama de blocos da Figura 126 corresponde a um sistema de controle em
malha fechada com ao PI.
Kp
SP
e(t)
MV
(t)
u(t)
PV
g (t)
s(t)
Ki
A ao de controle PI resulta:
t
(t). dt
u(t) Kp (t) + Ki
t0
O fator Ki chamado de ganho integral. Aplicando a aproximao obtida
para o calcula da integral, a ao PI resulta:
t
u(t) Kp (t) + Ki
(t) t
to
0
SP=4
MV
PV
0,5
9 Tipos de Controladores
SP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
Erro
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
2.0000
1.0000
0.5000
0.2500
0,1250
0,0625
0,0313
0,0156
0,0078
0,0039
0,0020
0,0010
0,0005
0,0002
0,0001
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
Ki
1
4,0000
6,0000
7,0000
7,5000
7,7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
MV
PV
4,0000
0,0000
2,0000
3,0000
3,5000
3,7500
3,8750
3,9375
3,9688
3,9844
3,9922
3,9961
3,9980
3,9990
6,0000
7,0000
7.5000
7.7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
3,9995
3,9998
3,9999
3,9999
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
9
8
7
SP
Erro
Ki
MV
PV
3
2
1
0
-1
2 3 4 5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
161
162
AUTOMAO INDUSTRIAL
t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
SP
Erro
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
2.4000
3.0400
2.7840
2.8864
2,8454
2,8618
2,8553
2,8579
2,8568
2,8573
2,8571
2,8572
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
Kp
0,8
3,2000
1,9200
2,4320
2,2272
2,3091
2,2764
2,2895
2,2642
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
Ki
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
MV
PV
3,2000
0,0000
1,6000
0,9600
1,2160
1,1136
1,1546
1,1382
1,1447
1,1421
1,1432
1,1427
1,1429
1,1428
1,9200
2,4320
2.2272
2.3091
2,2764
2,2895
2,2842
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
4,5
4
3,5
SP
Erro
2,5
Ki
MV
PV
1,5
1
0,5
0
1
2 3 4 5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
9 Tipos de Controladores
t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
SP
Erro
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
1.2000
1.5600
0.8280
0.7164
0,4633
0,3539
0,2452
0,1797
0,1275
0,0922
0,0659
0,0474
0,0340
0,0244
0,0175
0,0126
0,0090
0,0065
0,0047
0,0033
0,0024
KP
0,6
2,4000
0,7200
0,9360
0,4968
0,4298
0,2780
0,2123
0,1471
0,1078
0,0765
0,0553
0,0395
0,0284
0,0204
0,0147
0,0105
0,0076
0,0054
0,0039
0,0028
0,0020
0,0014
Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,4080
6,0704
6,6435
7,0142
7,2973
7,4934
7,6372
7,7392
7,8129
7,8656
7,9036
7,9308
7,9503
7,9643
7,9744
7,9816
7,9819
7,9868
7,9932
7,9951
MV
PV
5,6000
0,0000
2,8000
2,4400
3,1720
3,2836
3,5367
3,6461
3,7548
3,8203
3,8725
3,9078
3,9341
3,9526
4,8800
6,3440
6.5672
7.0734
7,2922
7,5097
7,6405
7,7451
7,8157
7,8682
7,9052
7,9320
7,9512
7,9650
7,9748
7,9819
7,9870
7,9907
7,9933
7,9952
7,9966
3,9660
3,9756
3,9825
3,9874
3,9910
3,9935
3,9953
3,9967
3,9976
9
8
7
SP
Erro
Kp
Ki
MV
PV
2
1
0
1
2 3 4 5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
163
164
AUTOMAO INDUSTRIAL
Kp
SP
MV
+
K
PV
T(t)
K i d.
dt
VOC
SABIA?
ti
fi (t)
t
ti
f(t)
f(ti - 1)
f(ti)
f(t)
t0
ti - 1 ti
t, = t
Figura 132 - Aproximao da derivada de uma funo
Fonte: Autor
tn
9 Tipos de Controladores
SP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
Erro
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
1.2000
1.8400
0.5680
0.9136
0,2827
0,4585
0,1413
0,2285
0,0707
0,1141
0,0353
0,0571
0,0177
0,0285
0,0088
0,0143
0,0044
0,0071
0,0022
0,0035
0,0011
KP
0,6
2,4000
0,7200
1,1040
0,3408
0,5482
0,1696
0,2739
0,0848
0,1370
0,0424
0,0685
0,0212
0,0342
0,0106
0,0171
0,0053
0,0086
0,0026
0,0043
0,0013
0,0021
0,0007
Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,6320
6,0864
6,8173
7,0435
7,4087
7,5217
7,7043
7,7609
7,8522
7,8804
7,9261
7,9402
7,9630
7,9701
7,9815
7,9851
7,9908
7,9925
7,9954
7,9963
Kd
0,2
0,0000
-0,5600
0,1280
-0,2544
0,0691
-0,1262
0,0348
-0,0630
0,0174
-0,0315
0,0087
-0,0158
0,0043
-0,0079
0,0022
-0,0039
0,0011
-0,0020
0,0005
-0,0010
0,0003
-0,0005
MV
5,6000
4,3200
6,8640
6.1728
7.4346
7,0869
7,7174
7,5435
7,8587
7,7717
7,9293
7,8859
7,9647
7,9429
7,9823
7,9715
7,9912
7,9857
7,9956
7,9929
7,9978
7,9964
PV
0,0000
2,8000
2,1600
3,4320
3,0864
3,7173
3,5435
3,8587
3,7717
3,9293
3,8859
3,9647
3,9429
3,9823
3,9715
3,9912
3,9857
3,9956
3,9929
3,9978
3,9964
3,9989
9
8
7
SP
Erro
Kp
Ki
Kd
MV
PV
1
0
-1
2 3 4 5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
FIQUE
ALERTA
165
166
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
Recapitulando
O controlador ON-OFF e sua variante com histerese so os controladores de
mais fcil implementao. Sua utilizao bem intuitiva. Porm, os controladores
mais utilizados em controle de processos em malha fechada so os PID. Assim,
ao longo deste captulo foram analisadas as contribuies de cada uma destas
aes de controle. Foram introduzidos os conceitos matemticos de derivada e
integral valendo-se de aproximaes para seu clculo com o objetivo de facilitar
a compreenso dos conceitos. As aes ON-OFF, P, PI e PID foram analisadas
atravs de exemplos.
9 Tipos de Controladores
Anotaes:
167
Parmetros PID
10
No captulo anterior foram apresentados os controladores mais comumente utilizados
para o controle de processos em malha fechada. A seguir, ser analisado o comportamento
dos controladores P, PI e PID, observando a influncia de cada ao no sistema de malha
fechada. Como exemplo de clculo ser considerado um sistema de primeira ordem, com
constante de tempo = 2s e ganho unitrio; assim, a funo de transferncia g(t) deste
sistema est dada por:
g(t) = e-t/2
Na Figura 134, a seguir, apresentada a simulao da resposta para um degrau u(t)=4.
A partir dos resultados desta figura podem ser obtidos os seguintes parmetros de
desempenho:
Tempo de subida (tempo transcorrido para que a sada evolua de 10% at o 90% de seu valor
de regime permanente):
tr = t90%RP - t10%RP (4,6 - 0,2) = 4,4s
170
AUTOMAO INDUSTRIAL
u(t)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
14,5
15
15,5
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
s(t)
t
2
0,0000
0,8848
1,5739
2,1105
2,5285
2,8540
3,1075
3,3049
3,4587
3,5784
3,6717
3,7443
3,8009
3,8449
3,8792
3,9059
3,9267
3,9429
3,9556
3,9654
3,9730
3,9790
3,9837
3,9873
3,9901
3,9923
3,9940
3,9953
3,9964
3,9972
3,9978
3,9983
MV
PV
e -t/2
u(t)
s(t)
4,5000
SP
4,0000
3,5000
3,0000
PV
2,5000
2,0000
1,5000
1,0000
0,5000
0,0000
0
10
11
12
13
14
15
10.1 Controlador P
Como visto anteriormente, o controlador proporcional aplica uma ao corretiva
descrita por:
u(t) = Kp (t)
Na Figura 135, a seguir, apresentado o resultado da resposta ao degrau do
um sistema de primeira ordem da Figura 134 conforme os seguintes parmetros:
e(t) = 4
Kp = 0,5
Observe que o erro de regime permanente resultante valida a expresso mais
acima apresentada:
p =
1 4 = 2,66
1+0,5
10 Parmetros PID
e(t)
(t)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
3,5576
3,3001
3,1294
3,0109
2,9259
2,8635
2,8171
2,7821
2,7556
2,7353
2,7198
2,7078
2,6986
2,6915
2,6859
2,6816
2,6783
2,6757
2,6737
2,6722
2,6709
2,6700
2,6693
2,6687
2,6682
2,6679
2,6676
4,5000
s(t)
2
0,0000
0,4424
0,6999
0,8706
0,9891
1,0741
1,1365
1,1829
1,2179
1,2444
1,2647
1,2802
1,2922
1,3014
1,3085
1,3141
1,3184
1,3217
1,3243
1,3263
1,3278
1,3291
1,3300
1,3307
1,3313
1,3318
1,3321
1,3324
0,5
2,0000
1,7788
1,6500
1,5647
1,5055
1,4629
1,4317
1,4085
1,3910
1,3778
1,3677
1,3599
1,3539
1,3493
1,3457
1,3430
1,3408
1,3392
1,3379
1,3369
1,3361
1,3355
1,3350
1,3346
1,3343
1,3341
1,3339
1,3338
SP
4,0000
3,5000
Erro
3,0000
2,5000
2,0000
MV
1,5000
1,0000
PV
0,5000
0,0000
0
10
11
12
13
14
15
Figura 135 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com controle proporcional
Fonte: Autor
171
172
AUTOMAO INDUSTRIAL
e(t)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
(t)
4,0000 4,0000
4,0000 3,2037
4,0000 2,8655
4,0000 2,6393
s(t)
u(t) = kp* (t)
0,9
2
0,0000
3,6000
0,7963
2,8833
2,5790
1,1345
2,3753
1,3607
4,0000 2,4985
4,0000 2,3956
4,0000 2,3250
4,0000 2,2711
4,0000 2,2326
4,0000 2,2024
4,0000 2,1805
4,0000 2,1630
4,0000 2,1502
4,0000 2,1398
2,2487
4,0000 2,1323
4,0000 2,1260
1,9191
1,9134
4,0000 2,1216
4,0000 2,1178
4,0000 2,1152
1,9094
1,9060
1,9036
4,0000 2,1128
4,0000 2,1113
4,0000 2,1098
4,0000 2,1089
4,0000 2,1080
1,9015
1,9001
2,1560
2,0925
2,0440
2,0094
1,9822
1,9625
1,9467
1,9352
1,9258
1,5015
1,6044
1,6750
1,7289
1,7674
1,7976
1,8195
1,8370
1,8498
1,8602
4,5000
1,8677
2,5000
1,8740
1,8784
1,8822
1,5000
1,8848
1,8872
1,8887
12,5
13
4,0000 2,1075
4,0000 2,1069
4,0000 2,1066
1,8988
1,8980
1,8972
1,8967
1,8962
1,8960
13,5
4,0000 2,1063
1,8956
1,8937
14
1,8955
14,5
4,0000 2,1061
4,0000 21059
15
4,0000 2,1058
1,8952
1,8939
1,8941
18942
15,5
4,0000 2,1056
1,8951
1,8944
12
1,8953
1,8902
1,8911
1,8920
SP
4,0000
3,5000
Ao proporcional
3,0000
Erro
2,0000
PV
1,0000
0,5000
0,0000
0
10
11
12
13
14
15
1,8925
1,8931
1,8934
p = 2,11
tr 4,3s
ts95%RP 4,4s
Comparando os resultados para ambos os ganhos, conclumos que o aumento
do ganho proporcional aumenta a velocidade do sistema e diminui o erro de
regime permanente.
Porm, como fica evidenciado na Figura 137, onde o ganho foi aumentado
para Kp=1,2, o sistema resulta instvel.
10 Parmetros PID
FIQUE
ALERTA
6,0000
5,0000
SP
4,0000
Ao proporcional
3,0000
2,0000
Erro
PV
1,0000
0,0000
t
9 10 11 12 13 14
10.2 Controlador PI
Na Figura 138 so apresentados os resultados de simulao de um sistema de
controle de processo de primeira ordem em malha fechada com controlador PI
para os seguintes parmetros:
g(t) = e - t/2
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0,5
173
174
AUTOMAO INDUSTRIAL
e(t)
(t)
kp* (t)
0,5
4,0000
0,5
1
1,5
2
2,5
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
3,3364
2,6220
1,9947
2,0000
1,6682
1,3110
0,9973
1,4806
0,7403
3,3584
1,0756
0,5378
0,3821
0,2647
0,1775
0,1137
0,0673
0,0352
0,0126
3,6273
3,8184
3,9507
4,0395
4,0964
4,1302
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
0,7643
0,5294
0,3550
0,2275
0,1355
4,0000 0,0704
4,0000 0,0252
4,0000 -0,0052
4,0000 -0,0249
4,0000 -0,0369
4,0000 -0,0435
4,0000 -0,0462
4,0000 -0,0464
4,0000 -0,0449
4,0000 -0,0423
4,0000 -0,0391
4,0000 -0,0357
4,0000 -0,0322
4,0000 -0,0287
4,0000 -0,0255
4,0000 -0,0225
4,0000 -0,0197
s(t)
k* (t).dt
2
0,5
0,5
0,0000
1,0000
0,6636
1,8341
1,3780
2,4896
2,0063
2,9883
-0,0026
4,1478
4,1541
4,1528
-0,0125
-0,0185
4,1466
4,1374
-0,0217
-0,0231
-0,0232
-0,0224
-0,0211
4,1265
4,1150
4,1034
4,0921
4,0816
4,0718
4,0629
4,0648
4,0476
4,0413
4,0357
-0,0196
-0,0178
-0,0161
-0,0144
-0,0127
-0,0112
-0,0099
4,0249
4,0369
4,0435
4,0462
4,0464
4,0449
4,0423
4,0172
4,0150
4,0130
4,0000 -0,0172
4,0000 -0,0150
-0,0086
-0,0075
15
4,0000 -0,0130
-0,0065
4,0194
SP
4,0000
3,5000
PV
3,0000
Ao integral
2,5000
2,0000
1,5000
Erro
1,0000
Ao proporcional
0,5000
0,0000
-0,5000
10
11
12
13
14
15
4,0225
4,0197
14,5
4,5000
4,0391
4,0357
4,0322
4,0287
4,0255
4,0307
4,0264
4,0227
14
2,5194
2,9244
3,2357
3,4706
3,6450
3,7725
3,8645
3,9296
3,9748
4,0052
10 Parmetros PID
e(t)
(t)
kp*(t)
0,5
4,0000
0,5
1
1,5
2
2,5
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
3,1152
1,9873
1,0743
2,0000
1,5576
0,9937
0,5372
0,4440
0,2220
5,3104
0,0527
0,0263
-0,0832
-0,1359
-0,1537
-0,1516
-0,1391
-0,1221
-0,1024
5,3367
5,2535
5,1176
4,9639
4,8123
4,6732
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
-0,1664
-0,2719
-0,3075
-0,3031
-0,2781
-0,2443
-0,2084
-0,1743
-0,0871
4,5511
4,4469
4,3597
-0,1436
-0,1170
-0,0718
-0,0585
4,2879
4,2294
-0,0945
-0,0759
-0,0606
-0,0482
-0,0383
-0,0473
-0,0380
-0,0303
-0,0241
-0,0191
4,0000
-0,0303
-0,0239
-0,0188
-0,0148
-0,0116
-0,0091
-0,0071
-0,0151
-0,0119
-0,0094
-0,0074
-0,0058
-0,0046
-0,0036
-0,0056
-0,0044
-0,0028
14,5
4,0000
4,0000
15
4,0000
-0,0034
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
s(t)
k* (t).dt
1
t 2
0,0000
2,0000
0,8848
3,5576
2,0127
4,5513
2,9257
5,0884
4,1822
4,1442
4,1139
4,0898
4,0706
4,0555
4,0436
4,0342
4,0268
4,0210
4,0164
3,5560
3,9473
4,1664
4,2719
4,3075
4,3031
4,2781
4,2443
4,2084
4,1743
4,1436
4,1170
4,0945
4,0759
4,0606
4,0482
4,0383
6,0000
SP
5,0000
4,0000
PV
3,0000
2,0000
Erro
Ao proporcional
1,0000
0,0000
-1,0000
9 10 11 12 13 14 15
4,0303
4,0239
4,0188
4,0148
4,0116
4,0091
4,0128
4,0071
-0,0022
4,0100
4,0078
-0,0017
4,0061
4,0056
4,0044
4,0034
175
176
AUTOMAO INDUSTRIAL
Ao integral
8,0000
PV
6,0000
4,0000
SP
Erro
2,0000
Ao proporcional
0,0000
-2,0000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14
SP
Ao integral
5,0000
4,0000
PV
3,0000
Erro
2,0000
Ao proporcional
1,0000
0,0000
1,0000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14
10 Parmetros PID
SAIBA
MAIS
Saiba mais sobre o efeito de windup e tcnicas para corrigilo pesquisando na web com palavras-chave tais como reset
integral ou tcnicas anti windup.
CASOS E RELATOS
Controle P e PI de sistema integrador
At aqui foram analisados os efeitos do controlador num sistema de
primeira ordem. Consideremos agora a aplicao destes controles a um sistema
integrador, para os seguintes parmetros:
g(t) = 1
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0
4,5000
SP
4,0000
3,5000
PV
3,0000
2,5000
Erro
2,0000
1,5000
Ao proporcional
1,0000
Ao integral = 0
0,5000
0,0000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14
177
178
AUTOMAO INDUSTRIAL
PV
Erro
5,0000
SP
4,0000
3,0000
Ao proporcional
2,0000
Ao integral = 0
1,0000
0,0000
-1,0000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14
-2,0000
-3,0000
10 Parmetros PID
e(t)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
(t)
4,0000 4,0000
4,0000 3,2922
4,0000 2,5702
4,0000 1,9532
4,0000
4,0000
3 4,0000
3,5 4,0000
4 4,0000
4,5 4,0000
5 4,0000
5,5 4,0000
6 4,0000
6,5 4,0000
7 4,0000
1,4537
1,0626
0,7624
0,5357
0,3666
0,2420
0,1514
0,0865
0,0408
0,0092
-0,0118
7,5 4,0000 -0,0252
8 4,0000 -0,0332
8,5 4,0000 -0,0374
9 4,0000 -0,0388
9,5 4,0000 -0,0384
10 4,0000 -0,0369
10,5 4,0000 -0,0346
11 4,0000 -0,0319
11,5 4,0000 -0,0291
12 4,0000 -0,0263
12,5 4,0000 -0,0235
13 4,0000 -0,0209
13,5 4,0000 -0,0184
s(t)
2
0,0000
0,7078
1,4298
2,0468
2,5463
2,9374
3,2376
3,4643
3,6334
3,7580
3,8486
3,9135
3,9592
3,9908
2,0000
4,1141
4,1047
4,0950
4,0854
4,0762
4,0675
4,0595
4,0523
4,0457
4,0398
4,0346
4,0300
-0,0009
4,0184
-0,0008
-0,0071
4,0260
4,0224
-0,0173
-0,0160
-0,0146
-0,0131
-0,0117
-0,0104
-0,0092
-0,0019
-0,0018
-0,0017
-0,0016
-0,0015
-0,0013
-0,0012
-0,0010
4,0388
4,0384
4,0369
4,0346
4,0319
4,0291
4,0263
4,0235
-0,0081
-0,0062
4,0193
-0,0006
4,0162
4,0142
4,0124
-0,0054
4,1028
-0,0005
4,0108
-0,0007
PV
1,5000
Ao proporcional
1,0000
Ao derivativa
0,5000
0,0000
-0,5000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14
4,0209
4,0000 -0,0162
14,5 4,0000 -0,0142
15 4,0000 -0,0124
14
Erro
3,0000
2,5000
-0,0017
-0,0019
-0,0019
SP
3,5000
4,0252
4,0332
4,0374
-0,0013
-0,0166
-0,0187
-0,0194
-0,0192
-0,0184
4,0000
4,0118
4,1224
-0,0126
Ao integral
4,5000
Figura 144 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID
Fonte: Autor
O desempenho do sistema :
p = 0
tr 3,6s
ts95%RP 4,7s
OS 4,04
OS% 0,8%
Os valores anteriores, se comparados com os obtidos para mesmos ganhos
proporcional e integral no apartado anterior (Figura 138), a ao derivativa deixou
o sistema mais lento, porm diminuiu consideravelmente o overshoot.
O efeito de aumento do ganho derivativo est representado na Figura 145
para Kd = 0,5. O desempenho do sistema o seguinte:
p = 0
tr 3,8s
ts95%RP 5,1s
OS 0
OS% 0%
179
180
AUTOMAO INDUSTRIAL
e(t)
4,0000
(t)
4,0000
4,0000 3,1152
4,0000 2,3803
4,0000 1,8053
4,0000 1,3582
4,0000 1,0151
3 4,0000 0,7527
3,5 4,0000 0,5535
4 4,0000 0,4027
4,5 4,0000 0,2893
5 4,0000 0,2043
5,5 4,0000 0,1411
6 4,0000 0,0943
6,5 4,0000 0,0601
7 4,0000 -0,0353
7,5 4,0000 -0,0175 -0,0088
0,5
1
1,5
2
2,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
4,0000 0,0051
4,0000 -0,0035
4,0000 -0,0091
4,0000 -0,0126
4,0000 -0,0146
4,0000 -0,0155
4,0000 -0,0157
4,0000 -0,0153
4,0000 -0,0146
4,0000 -0,0137
4,0000 -0,0127
4,0000 -0,0116
-0,0025
-0,0017
-0,0045
-0,0063
-0,0073
-0,0078
-0,0078
-0,0076
-0,0073
-0,0068
-0,0063
-0,0058
s(t)
2
0,0000
0,8848
1,6192
2,1947
2,6418
2,9849
3,2473
3,4465
3,5973
3,7107
3,7957
3,8589
3,9057
3,9399
3,9647
4,0563
0,0044
4,0576
4,0567
4,0545
4,0513
4,0476
4,0438
4,0399
4,0360
4,0324
4,0290
4,0258
0,0013
-0,0009
-0,0023
4,0229
-0,0029
4,0116
4,0203
4,0179
-0,0026
4,0158
-0,0021
4,0105
4,0095
4,0085
-0,0032
-0,0037
-0,0039
-0,0039
-0,0038
-0,0036
-0,0034
-0,0032
-0,0024
3,9825
3,9949
4,0035
4,0091
4,0126
4,0146
4,0155
4,0157
4,0153
4,0146
4,0137
Ao integral
4,5000
4,0000
SP
Erro
3,5000
PV
3,0000
2,5000
2,0000
1,5000
Ao proporcional
1,0000
Ao derivativa
0,5000
0,0000
-0,5000
0 1
3 4
7 8
9 10 11 12 13 14 15
4,0127
Figura 145 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID com aumento de Kd
Fonte: Autor
10 Parmetros PID
u(t) = K f(t)
resultar
umax = K x fmax
umin = K x fmin
Ou, equivalentemente:
umax =
K
umin =
fmin =
K
fmax =
100%
Pb
Recapitulando
Foram aqui apresentados atravs de exemplos os efeitos dos parmetros P,
I e D sobre o desempenho de um sistema de ordem 1, analisando, de forma
bem bsica, questes de estabilidade relacionadas s variaes nos ganhos. Foi
tambm abordado o conceito de windup, resultante da acumulao da ao
integral, e foi dado um exemplo de tcnica para compens-lo. Tambm por
meio de um exemplo foram vistos os efeitos de ganho somente proporcional e
PI no controle de malha fechada de um sistema integrador.
181
11
Existe no mercado grande quantidade de fabricantes de controladores de processo e as
opes so inmeras, indo desde simples controladores com algoritmo PID at controladores
com algoritmos de controle avanados. No final deste Curso sero abordadas algumas
caractersticas comuns a vrios controladores, abordando somente os de uma entrada e uma
sada e algoritmo PID.
CASOS E RELATOS
Controle monovarivel e multivarivel
Os controladores at aqui tratados possuem uma entrada (PV) e uma sada (MV). Assim,
por exemplo, num controle de nvel feita uma medio de nvel e aplicada uma ao de
controle sobre uma vlvula, e num controle de temperatura de um forno lida a temperatura
e aplicada uma ao de controle sobre um conversor de potncia. Este tipo de sistema
chamado de monovarivel ou SISO (do ingls Single Input - Single Output, entrada nica sada nica). Porm, em muitos processos faz-se necessrio o controle de mais variveis; por
exemplo, um processo trmico pode necessitar de um controle de temperatura e de umidade
ou uma reao pode necessitar de um controle de nvel, temperatura e presso. Este tipo de
sistema chamado de multivarivel ou MIMO (do ingls Multiple Input - Multiple Output, ou
entrada mltipla - sada mltipla).
Num primeiro momento, podemos pensar em utilizar controladores monovariveis para
o controle de cada varivel, porm a questo normalmente no simples assim. O grau de
dificuldade aumenta pelo que podemos chamar de interdependncia entre as variveis.
A interdependncia se refere influncia que uma varivel tem sobre a outra. No exemplo
do reator, uma variao de nvel provoca variaes na presso e na temperatura e uma
variao de temperatura provoca variaes na presso. Assim, podemos concluir que, se as
variveis de processo de um sistema multivarivel no tm interdependncia, ou seja, so
independentes, a soluo de controle que utiliza controladores monovariveis vlida.
184
AUTOMAO INDUSTRIAL
Transdutor
VOC
SABIA?
Comparao
Somador
SP
Atuao
Transdutor atuador
MV
Processo
PV
11.2 Entradas
Alguns controladores so dedicados ao controle de uma varivel especfica,
como, por exemplo, os controladores de temperatura. Os tipos de entrada so:
Entrada analgica
Em instrumentao, o sinal analgico mais utilizado o de corrente em 4/20mA.
Neste caso, de acordo com o apresentado no diagrama de blocos da Figura 146, o
bloco com a funo de transdutor sensor externo ao controlador; ou seja, o sinal j
est condicionado. Observe que, neste caso, podemos dizer que para o controlador
no interessa qual o tipo de varivel que est sendo controlada. Simplesmente o
controlador mede um sinal j processado e fornece uma sada para um transdutor
atuador que ter a funo de adequar o sinal da ao de controle ao processo.
Existem no mercado transmissores de temperatura aos
quais so conectados os sensores de temperatura tipo
termopar ou termorresistncia, e cujo sinal condicionado
e transmitido como sinal analgico, normalmente em
4/20mA, para o controlador de temperatura. As duas
opes mais encontradas so:
No formato de bloco de ligao Figura 147: a), o qual
instalado no cabeote de ligao. No caso da figura,
observe que o transmissor possui, alm das borneiras para o
conexionado do sensor, as ligaes para alimentao e porta
de comunicao para configurao do tipo de sensor e escala.
VOC
SABIA?
Porta de comunio
Alimentao
185
186
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
11.3 Sadas
As sadas de controle que so enviadas para o transdutor atuador podem
ser analgicas ou discretas. No caso de sinais analgicos, em instrumentao, a
mais comum a 4/20mA. Outros sinais utilizados so: 0/20mA, -20/20mA, 0/5V,
1/5V, 0-10V, -10/10V e outros. A sada analgica atuar sobre algum dispositivo
conversor de potncia ou outros dispositivos como, por exemplo, posicionadores
de vlvulas.
No caso de sinais discretos, eles assumem normalmente dois valores, a saber,
mximo e mnimo. Este tipo de sada discreta muito utilizado em malhas de
controle de temperatura nas quais o sinal de atuao, que possui um range
contnuo, transformado para adequ-lo a dispositivos de chaveamento do tipo
liga-desliga. A transformao normalmente utiliza a chamada modulao por
largura de pulsos (PWM, do ingls Pulse Width Modulation). Estes tipos de sadas
normalmente so a rels ou dispositivos de estado slido de baixa capacidade
de chaveamento de potncia inclusos no controlador, que, por sua vez,
chaveiam dispositivos de comutao de potncia externos, tais como contatoras
eletromecnicas ou rels e contatoras de estado slido de potncia, entregando
alternadamente mxima potncia e potncia nula. Pelas caractersticas do
processo de temperatura, que normalmente de variao lenta, possvel
entregar potncia a um resistor de calefao alternando entre mxima e mnima
potncia, tendo-se, assim, a aplicao de um valor mdio. Assim, o valor de MV
que o controlador determina que ser aplicado ao processo traduzido numa
determinada largura de pulso. Isto mostrado na Figura 148:. Se o valor a ser
aplicado u(t)=Vmdia, este valor corresponde a um tempo Ton de sada ligada,
determinado por:
Ton =
Vmdia
xT
Vmx
Largura
do pulso
V
Vmx
Vmdia
Ton Toff
Vmx
Vmx
Vmdia
Vmdia
Perodo T
Figura 148 - Modulao por largura de pulsos (PWM)
Fonte: Autor
u(t) = K (t) +
1
Ti
t
x
t0
(t). dt + Td x
d(t)
dt
187
188
AUTOMAO INDUSTRIAL
Reset integral.
11.8 Interfaces
Em geral, os controladores tm a possibilidade de parametrizao local, a
exemplo de um display e teclado ou botes, ou remota, utilizando softwares
de configurao. A vantagem da utilizao de softwares de configurao
reside no fato de ser possvel guardar um arquivo de resguardo contendo a
configurao/parametrizao do controlador. Desta forma, caso seja necessria
a troca do equipamento, o tempo de partida ser sensivelmente reduzido, j
que normalmente suficiente carregar o novo controlador com a configurao
guardada como resguardo (comumente chamada de backup).
Recapitulando
Neste captulo foram apresentadas algumas especificaes comuns a
controladores de processo comerciais, especificaes estas referentes aos
aspectos de controle. Claro est que no so todas. Assim, outras especificaes
se referem a, por exemplo, linearidade, histerese e dependncia da temperatura
das entradas e sadas, entre outras. Inicialmente foi feita uma descrio de
componentes a partir de um diagrama em blocos do controlador, detalhando,
posteriormente, os tipos de entrada-sada mais comuns, assim como mtodos
de sintonia incorporados e outras funes. Finalmente, abordamos brevemente
algumas das possveis interfaces.
189
Sintonia de Controladores
12
No captulo 11 foram estudados os efeitos dos parmetros de controle P, I e D sobre processos
de primeira ordem. A sintonia de um controlador tem como objetivo que o sistema atinja
determinadas caractersticas de desempenho, tais como: mximo sobrepasso, mnimo tempo de
acomodao e mximo erro admissvel em regime permanente, entre outros. Vrias tcnicas tm
sido desenvolvidas para determinar os parmetros de ajuste ou sintonia do controlador PID.
FIQUE
ALERTA
1
Ti
t
x
t0
(t). dt + Td x
d(t)
dt
192
AUTOMAO INDUSTRIAL
CASOS E RELATOS
Ajuste da sintonia de sistema de servomotor pelo mtodo manual
Embora normalmente os sistemas de servomotor possuam funo de
autoajuste, muitas vezes aplicado o mtodo de tentativa e erro acima
especificado da seguinte forma, cuidando sempre a segurana para evitar
acidentes:
1. Com motor posicionado e com torque habilitado, para Ki = 0 e Kd = 0, ir
aumentando aos poucos o ganho proporcional Kp at que o motor comece
vibrar. A vibrao pode ser sentida na carcaa do motor e em muitos casos
audvel.
2. Reduzir Kp para 50% do valor obtido no passo anterior.
3. Aumentar com cuidado o ganho integral Ki at minimizar o erro e o
sistema no apresentar instabilidade. Se houver alguma instabilidade, reduzir
o ganho at que desaparea, mas nunca deixar o valor do ganho no limite
da estabilidade. Novamente, as vibraes podero ser sentidas na carcaa ou
ouvidas. Se tiver acesso, sempre em segurana, forar a carga a sair da posio.
Observe que, quando o servo volta posio, no deve apresentar sobrepassos;
isto possvel em motores de pequeno porte. Aqui vale fazer a ressalva de que
o motor tem um comportamento integrador. Mesmo assim, o ganho integral
ajudar a compensar, por exemplo, folgas ou atritos.
4. Se necessrio, acrescentar ao derivativa.
12 Sintonia de Controladores
L
0
Ti
Td
1/a
PI
0,9/a
3L
PID
1,2/a
2L
L/2
Fonte: Autor
193
194
AUTOMAO INDUSTRIAL
g(t) = K e-(t-L)/
Onde K o ganho do processo e determinado como:
K a /L
Alm das frmulas propostas por Ziegler e Nichols, outras foram propostas, como,
por exemplo, as de Chien, Hrones e Reswick, algumas das quais utilizam tambm a
constante de tempo dominante para o clculo dos parmetros de sintonia.
Na prtica, para obter a resposta ao degrau do processo, voc dever passar o
controle para o modo manual e introduzir um pequeno salto a partir do valor de
MV que estiver sendo aplicado, obtendo, assim, a curva de resposta.
Saiba mais sobre ajustes de controladores pelo mtodo da
curva de reao pesquisando na web com palavras chave
tais como: ajuste PID pela mtodo da curva de reao,
Ziegler-Nichols ou parmetors de Chien, Hrones e
Reswick, entre outros.
SAIBA
MAIS
SP
e(t)
(t)
u(t)
umin
MV
umax
PV
g(t)
u(t)
s(t)
12 Sintonia de Controladores
Neste mtodo, os valores umax e umin devem ser ajustados para obter uma
oscilao simtrica (tempo em que u(t) est em umax igual ao tempo em que est
em umin). Logo, nesta condio de oscilao, o perodo crtico Tc o perodo da
oscilao, e o ganho crtico Kc determinado a partir da seguinte equao:
4d
A
Kc =
onde
d = umax - umin
A: amplitude pico a pico da oscilao.
Podemos demonstrar que, para que a oscilao seja simtrica, o valor mdio
de u(t) deve ser tal que o valor mdio de s(t) corresponda ao SP.
Na Tabela 7 so informados os parmetros propostos por Ziegler e Nichols
para este mtodo.
Tabela 7: Parmetros de Ziegler e Nichols para o mtodo do ganho crtico
Controlador/ Parmetro K
Ti
Td
0,5kc
PI
0,4kc
0,8Tc
PID
0,6kc
0,5Tc
0,125Tc
Fonte: Autor
Uma variante deste mtodo utiliza o bang-bang com histerese como forma de
evitar chaveamentos por rudos. Sendo h a largura da histerese, o ganho crtico
dado por:
4d
Kc =
A - h
2
Recapitulando
Iniciando com um mtodo simples de ajuste manual, passamos
apresentao de mais dois mtodos que no requerem conhecimento a priori
do comportamento do sistema. Destes ltimos, o mtodo da curva de reao
permite determinar os parmetros de controladores a partir da resposta a um
degrau do processo em malha aberta. O ltimo dos mtodos de determinao
dos parmetros de sintonia do controlador pode ser executado com o sistema
em malha aberta. Os trs mtodos apresentados so estritamente prticos.
195
13
Neste captulo sero abordados os sistemas pneumticos e hidrulicos de posicionamento
utilizados em vlvulas de processo. Como passo prvio, a seguir, feita uma introduo aos
sistemas de controle de forma intuitiva.
No contexto dos sistemas de controle proporcionais, quando desenvolvemos circuitos
discretos envolvendo sistemas hidrulicos ou pneumticos, determinamos as informaes
que permitem prever os valores de presso, vazo, foras, velocidades etc., porm a utilizao
de sistemas proporcionais exige um estudo mais detalhado do comportamento do circuito,
uma vez que desejamos controlar ao longo do tempo a fora, posio ou velocidade dos
atuadores, e as flutuaes no valor destas variveis podem causar danos ao que est sendo
atuado ou a todo o sistema. Desta forma, estudaremos os atuadores proporcionais para melhor
entendermos estes sistemas.
CASOS E RELATOS
Interpretao intuitiva de uma malha de controle.
Considere o processo de encher um tanque de gua. O processo em questo
um processo de nvel. O tanque est vazio embaixo da registro. Os passos a
seguir so os seguintes:
a) Observe que o tanque est vazio; portanto, a registro aberto.
b) O nvel de gua monitorado visualmente.
c) Quando a gua chega ao nvel desejado, a registro fechado.
198
AUTOMAO INDUSTRIAL
SP
Somador
Atuao
Controlador
MV
Processo
Realimentao
PV
Suponha que, por algum fator externo, o valor da varivel de processo caia a
um valor inferior ao SP. Para simplificar, sejam considerados valores unitrios nos
ganhos da realimentao e controle (T = 1 e K = 1). Nesta situao, o erro que era
nulo para PV = SP resulta positivo e, portanto, um valor positivo de MV aplicado
ao processo, resultando no aumento de PV e diminuindo o erro. O erro resultar
nulo novamente quando a varivel de processo for igual ao ponto de ajuste SP.
k
A
xx
PV >> deslocamento
MV >> presso de ar
Observe que no temos um sensor medindo o deslocamento (PV) nem um
controlador fazendo a comparao com o SP para corrigir a presso e, assim, corrigir
a posio. Sistemas de controle deste tipo so chamados de sistemas de controle em
malha aberta e esto esquematizados na Figura 153. Um sistema de controle completo
como o da Figura 151 chamado de sistema de controle em malha fechada.
199
200
AUTOMAO INDUSTRIAL
Mola de constante k
P
F
Atuao
SP
MV
Processo
PV
13.4 Posicionadores
Para ter a informao da posio e fazer o posicionamento preciso da haste
da vlvula em malha fechada faz-se necessria a incluso de um dispositivo que
fornea a informao da posio. Assim, o posicionamento ser realizado em
malha fechada.
201
AUTOMAO INDUSTRIAL
ESCAPE
202
FOLE
PRESSO DE
CONTROLE
PALHETA
REL
BOCAL
HASTE DA
VLVULA
SUPRIMENTO
DE AR
RESTRIO
EXCNTRICO
VOC
SABIA?
BOBINA
ANEL MAGNTICO
PIV
BOCAL
MOLA DE REALIMENTAO
ENTRADA DE
CORRENTE
RESTRIO
VLVULA REL
ESCAPE
SUPRIMENTO
DE AR, 20 PSIG
HASTE DA
VLVULA DE
CONTROLE
FIQUE
ALERTA
203
204
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
SINAL DE
CORRENTE
AJUSTE DE
CURSO
NCLEO
MAGNTICO
ALAVANCA DE
HEALIMENTAO
LIMITADOR
MECANICO
BOBINA
PISTO
ALIMENTAO DE LEO
TORRE DA
VALVULA
BOCAL
VALVULA DE
BLOQUEIO
Figura 160 - Posicionador eletro-hidrulico
Fonte: SENAI-ES, 1999
Hydraulic suppy
Directional
Proportional
55.78
Actuator
Recapitulando
O presente captulo complementa o de Vlvulas de controle, fazendo uma
anlise detalhada dos atuadores proporcionais mais utilizados em vlvulas
de controle. Aps uma apresentao intuitiva de uma malha de controle, foi
justificada a necessidade de utilizao de sistemas de posicionamento ou,
simplesmente, de posicionadores. Finalmente, foi feita uma apresentao
superficial do conceito de posicionador inteligente.
205
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WERNECK, M. M. Transdutores e Interfaces. Rio de Janeiro: LTC, 1996.
ndice
A
ao corretiva 151, 165, 170, 178
acelerao da gravidade 22, 24
ajuste manual de parmetros 187
Alarmes 188
algoritmo PID 183
anlogo eltrico 135
rea 5, 20, 22, 23, 27, 29, 30, 48, 49, 50, 51, 73, 75, 77, 82, 103, 104, 108, 119, 120, 121, 124, 125, 126,
134, 136, 137, 139, 141, 142, 159, 212
aterramento 97, 125, 126
atraso aparente 193
atraso de transporte 7, 13, 134, 139, 143, 144
atrito dinmico 149
atrito esttico 149
atuao pneumtica 107
atuador 6, 14, 89, 102, 103, 104, 105, 107, 109, 110, 111, 113, 184, 185, 186, 188, 198, 200, 201, 202,
203, 204
atuador ON-OFF 109
atuador proporcional 109
Atuador solenoide 110
autoindutncia 49, 53
automao de processos 47, 207
automao industrial 89
auto-tuning 187
B
barramento de campo 95
bulbo e capilar 56
C
calibrao 82, 86, 95
Calor 32, 35, 43
E
efeito Hall 204
efeito Joule 61
Efeito Peltier 61
efeito piezoeltrico 50
efeito piezoresistivo 54
efeito piezorresistivo 48
efeito Seebeck 60
efeitos termeltricos 60
Efeito Thomson 61
eficincia 44
elemento primrio 85, 89, 95, 98
elementos finais 107
eletro-hidrulicos 200
eletropneumticos 200, 203
Endotrmicos 11, 37, 40
energia cintica 27, 40, 43
energia interna 43
engrenagens 6, 76
Entalpia 11, 40
Entrada analgica 185
Entropia 44
equao de Bernoulli 26, 27, 29
equao manomtrica 28, 51
Equao manomtrica 11, 20, 21
equilbrio trmico 42
equipotencialidade 126
erro de quantizao 95
Escala Celsius 32
Escala Farenheit 32
I
identificao da malha 99
identificao de instrumentos 126
identificao do instrumento 99
instrumentao industrial 19
Interfaces 14, 189, 211
intervalo de tempo 38, 39, 164
inversores de frequncia 87, 97
iodo gasoso 41
isolao eltrica 65
isotrmico 41
L
Lei de Faraday 82
lei de Pascal 20
lei zero da termodinmica 42
limite de operao 180, 191
Linearidade 91
M
Malha aberta 13, 131
Malha de controle 8, 13, 130, 198
malha fechada 7, 8, 13, 131, 138, 146, 149, 151, 153, 155, 156, 157, 160, 164, 166, 169, 171, 173,
178, 179, 180, 181, 194, 199, 201
manmetro 6, 71, 72, 83, 84, 104
manufatura 19
Manuteno 17
medio 5, 19, 24, 27, 28, 34, 47, 50, 51, 55, 57, 59, 60, 61, 64, 65, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75,
76, 77, 78, 80, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 89, 91, 92, 96, 97, 105, 131, 132, 151, 152, 183
medio contnua 68
medio de nvel 68, 71, 72, 73, 183
medio direta 68, 69
medio discreta 68, 69, 70, 71
medio indireta 68, 71
P
parametrizao 185, 186, 189
parametrizao local 189
parmetros de desempenho 149, 169, 174
periculosidade 122
perodo de amostragem 188
permissividade 48, 49, 72, 73
permissividade relativa 48, 72, 73
pinho e cremalheira 52, 109
pirmetros de radiao 68
placa orifcio 78, 80, 81, 85, 89, 92
platina (Pt) 58
poos de proteo 66
ponte de Wheatstone 54, 59, 87
ponto crtico 14, 194
ponto de ajuste 129, 151, 156, 184, 198, 199
ponto de vena contracta 78, 80
posicionador inteligente 204, 205
posicionador pneumtico 202, 203, 204
potencial hidrogeninico 33
potencialmente explosivos 12, 119
potncia termoeltrica 60
Preciso 91
presso 5, 6, 11, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 29, 31, 40, 42, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 57, 71, 72, 75, 77, 78,
80, 81, 83, 85, 87, 89, 92, 94, 96, 98, 99, 104, 110, 111, 112, 114, 115, 116, 121, 134, 137, 183, 197, 199,
200, 202, 208
presso absoluta 11, 22, 51
presso atmosfrica 22, 23, 29, 121
presso diferencial 80, 85, 89, 98, 104
presso dinmica 5, 11, 24
Presso esttica 5, 11, 24
presso hidrosttica 71, 72
presso manomtrica 50
presso relativa 11, 22, 23
Preveno 120
primeira lei da termodinmica 43
princpio de inrcia 135
princpios eltricos 47
princpios mecnicos 47, 50
problema de regulao 133
problema de seguimento 133
Processamento de Sinais 17, 47
processamento sequencial 188
processo 5, 7, 8, 13, 17, 19, 27, 35, 41, 44, 47, 48, 49, 55, 58, 64, 65, 66, 68, 69, 78, 85, 86, 87, 89, 90,
91, 92, 95, 97, 98, 100, 101, 104, 105, 107, 115, 119, 129, 130, 131, 133, 134, 138, 139, 140, 143, 146,
149, 151, 156, 157, 158, 173, 178, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 193, 194, 195, 197, 198, 199, 200
Profibus 95
propriedades fsicas 47
proteo NEMA 123
protocolos de comunicao 95
Pt-100 58
Pulse Width Modulation 186
Q
qualidade do produto 19, 55
R
Radiao 32
rampas e patamares 133, 188
range de temperaturas 65
reao qumica 11, 37, 38, 39
reagentes 37, 38, 40, 41
realimentao negativa 131, 132
regime laminar 29, 30, 79
regime permanente 13, 144, 145, 149, 157, 169, 170, 171, 172, 173, 174, 178, 191, 193
regime transitrio 144, 149, 178
Sensor piezoeltrico 50
Sensor termoeltrico 50
servo-operadas 110
Setpoint 129
sinais analgicos 93, 186
sinais digitais 97
sinais discretos 186
sinal analgico 95, 185, 188
sinal de alarme 93
sinal eltrico 48, 72, 85, 89, 100, 203, 204
sinal pneumtico 89, 92, 94, 100, 104, 110
Single Output 183
sintonia automtica 187
sintonia manual 191
sistema de arrefecimento 133
sistema de controle 7, 85, 107, 129, 130, 131, 132, 149, 151, 153, 155, 156, 158, 160, 173, 198, 199,
201
Sistema de primeira ordem 8, 13, 143, 174
sistema hidrulico 20, 31, 134, 204
sistema microprocessado 95
sistema oscilante 148
sistemas de segunda ordem 143
sistemas dinmicos 133
softwares de configurao 189
Superfcie de contato 40
T
taxa de amostragem 188
Taxa de amostragem 14, 188
temperatura 5, 6, 7, 8, 11, 19, 24, 26, 31, 32, 33, 40, 42, 43, 48, 50, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63,
64, 66, 67, 68, 75, 79, 89, 92, 99, 121, 122, 130, 132, 133, 134, 152, 153, 154, 155, 183, 184, 185, 186,
187, 189, 204, 211
tempo de acomodao 145, 149, 171, 175, 191
i-Comunicao
Projeto Grfico