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Esercizio 48

Si consideri il filtro discreto con risposta impulsiva


nT
g(nT ) = 2 enT / 10 (nT ) ,
T
Calcolare la risposta in frequenza.
Trovare inoltre la risposta al segnale sinusoidale
x(nT ) = A0 cos (2f0 nT ) ,

3
T .
5

con f0 =

1
.
4T

dove

Soluzione
Il segnale g(nT ), nT Z(T ), e` la versione campionata del segnale g0 (t) = t/T 2 et/ 1(t), t R (da notare che
nellorigine i due segnali sono entrambi nulli e quindi non si pone il problema della diversit a` delle due funzioni 1(x)
e 10 (x)). Per il calcolo di G(f ) si potrebbe sfruttare la relazione (vedi Segnali e Sistemi)
G(f ) = repFp G0 (f ) =

+
X

G0 (f kFp ) ,

Fp =

k=0

1
T

(1)

e quindi valutare prima la trasformata del segnale continuo g 0 (t). Tuttavia questo calcolo non porta ad un risultato
utile perch`e introducendo lespressione di G0 (f ) nella (1) non si riesce a valutare la serie.
Si pu`o effettuare il calcolo utilizzando la regola sulla derivazione in frequenza della trasformata dei segnali discreti
(vedi Segnali e Sistemi):
1 dS(f )
F
.
(2)
nT s(nT )
i2 df
Quindi, dando per nota la trasformata dellesponenziale causale discreto
1
1
F
s(nT ) = 2 10 (nT ) an S(f ) =
T
T (1 az 1 )
dove

a = e = e 3 ,

z = ei2f T ,

si ottiene che
g(nT ) = nT s(nT )
e quindi si pu`o applicare la (2) per il calcolo di G(f ):
G(f ) =

1 dS(f )
.
i2 df

Calcolando la derivata si ottiene


G(f ) =

az 1
,
(1 az 1 )2

z = ei2f T .

Modulo e argomento risultano


a
a
a
|G(f )| =
=
=
|1 az 1 |2
|1 aei2f T |2
1 2a cos 2f T + a2
arg G(f ) = arg(a) + arg(z 1 ) 2 arg(1 az 1 ) = 2f T + 2 tan1

a sin 2f T
1 a cos 2f T

e sono illustrati in Fig.1.


La risposta ad un segnale sinusoidale di un filtro discreto reale e` ancora un segnale sinusoidale
y(nT ) = A0 |G(f0 )| cos (2f0 nT + arg G(f0 )) .
Nel caso specifico con f0 = 1/(4T )
a
e5/3
' 0.1824
=
1 + a2
1 + e10/3

arg G(f0 ) = + 2 tan1 a = + 2 tan1 e5/3 ' 12.0336 .


2
2
Gli andamenti di x(nT ) e y(nT ) sono riportati in Fig.2.
|G(f0 )| =

0.3
|G(f )|
0.2
0.1
0
1.5

0.5

0.5

1.5

fT

Fig. 1
Modulo e argomento della risposta in frequenza

4
arg G(f )
2
0
2
4
1.5

0.5

0.5

x(nT )

1.5

fT

nT

Fig. 2

10 y(nT )

Andamento dei segnali x(nT ) e y(nT )

nT

Esercizio 49
Si consideri il segnale a tempo discreto
s(nT ) = nn 10 (n) ,
con numero complesso a modulo minore di 1.
a) Calcolare la trasformata di Fourier del segnale.
b) Calcolare larea del segnale s(nT ).
c) Dire per quali valori di la funzione |S(f )| e` pari.

Soluzione
a) Considerato il segnale x(nT ) = n 10 (n), si ha
X(f ) =

+
X

T n ei2f nT =

n=0

+
X

n=0

T ei2f T

n

T
.
1 ei2f T

Derivando rispetto a f entrambi i membri si ottiene


0

X (f ) = i2T

+
X

T nn ei2f nT = i2T S(f ) =

n=0

T
d
df 1 ei2f T

T (i2T )ei2f T
2

[1 ei2f T ]

da cui
S(f ) =
b) Si ha
area(s) =

T ei2f T
[1 ei2f T ]

T nn = S(0) =

n=0

T
.
(1 )2

Si noti per inciso che il calcolo d`a la serie non banale

nn =

n=0

,
(1 )2

c) Risulta

|| < 1 .

||2 T 2

|S(f )|2 (f ) = S(f ) S(f ) =

[(1 ei2f T )(1 ei2f T )]


||2 T 2
=
2 .
(1 ei2f T ei2f T + ||2 )

Perch`e |S(f )|2 (e quindi |S(f )|) sia pari deve essere pari
h

ei2f T + ei2f T = 2Re ei2f T = 2Re() cos(2f T ) + 2Im() sin(2f T ) ,


e questo accade se e solo se Im() = 0, cio`e se e solo se e` reale (in accordo con il fatto che per reale il segnale
s(nT ) diventa reale e la sua trasformata di Fourier ha la simmetria hermitiana).

Esercizio 51
Si consideri il segnale s(nT ) avente trasformata di Fourier
2i ei2f T
,
2 + ei2f T

S(f ) =

a) dire se s(nT ) e` reale;


b) calcolare larea di s(nT );
c) ricavare s(nT ) (si consiglia di non avventurarsi in integrali di inversione).

Soluzione
a) Poich`e si ha
2iei2f T
2 + ei2f T

S (f ) =

2(i)ei2f T
6= S(f )
2 + ei2f T

S(f ) non ha simmetria hermitiana e s(nT ) non puo` essere reale.


b) Larea risulta
area(s) = S(0) =

2
i.
3

c) S(f ) pu`o essere riscritta nella forma


iei2f T
.
1 + 21 ei2f T

S(f ) =
Ricordando che

+
X
1
1

=
1 i2f T
2
1 + 2e
n=0

si ha che

S(f ) = i e

+
X

i2f T

n=0
1
X

1
=
i
2
n=
e confrontando con
S(f ) =

+
X

n

n

n1

ei2f nT

ei2f nT =

ei2f nT

T s(nT ) ei2f nT

n=

si ha
s(nT ) =
ovvero

i
T

i
s(nT ) =
T

21

n1

n1

n 1
altrimenti
1 (n 1) .

Landamento di s(nT ) e` riportato in Fig.3.


Im s(nT )

nT

Fig. 3
Il segnale s(nT )

Esercizio 8
Calcolare la risposta del filtro RC al segnale
s(t) = A0

t
t D/2
rect
D
D


+ 2A0 D (t 5D) ,

tR

e farne la rappresentazione grafica per D = 2T .


Si ricorda che il filtro RC ha risposta impulsiva g(t) = (1/T ) 1(t) et/T .

Soluzione
Si scompone il segnale nei due termini
s(t) = s1 (t) + s2 (t) .
Il calcolo della risposta al segnale
s2 (t) = 2 A0 D (t 5D)
in base alla propriet`a dellimpulso ideale e alla regola di traslazione risulta
y2 (t) = 2 A0 D g(t 5D) .
Il calcolo della risposta al segnale (impulso triangolare)
t
t D/2
s1 (t) = A0
rect
D
D


si ottiene come convoluzione y1 (t) = g s1 (t) = s1 g(t). Si calcola prima lestensione


e(y1 ) = e(g) + e(s1 ) = (0 , +) + (0 , D) = (0 , +) .
Per t > 0 risulta
y1 (t) =

1
s1 (u) g(t u) du =
T

u
u D/2
A0
rect
D
D


e(tu)/T du ,

dove limpulso rettangolare si estende per 0 < u < D. Risulta quindi


y1 (t) =

A0 t/T
e
TD

min(t,D)

u eu/T du .

Per t < D risulta


A0 t/T
y1 (t) =
e
TD

ue

u/T

A0 T t/T
t
du =
e
1 1
D
T


t/T

mentre per t > D risulta


y1 (t) =

A0 t/T
e
TD

u eu/T du =

A0 T t/T
D D/T
1 1
e
e
D
T


Riassumendo si ottiene

y1 (t) =

A0 T

t<0
t
et/T
T




D D/T
e
1 1
T


et/T 1 1

A T

0 et/T
D

0t<D
tD

La risposta del filtro RC al segnale s(t), in base alla propriet`a additiva della convoluzione, risulta
y(t) = y1 (t) + y2 (t) ,
e landamento di tali segnali e` riportato in Fig.4.

y1 (t)

D
y2 (t)

Fig. 4
5D
y(t)

5D

I due termini e la risposta globale y(t)

Esercizio 10
Calcolare la risposta del filtro RC, che ha risposta impulsiva g(t) = (1/T ) 1(t) e t/T , allonda rettangolare periodica
s(t) = A0 repTp rect

t D/2
D

assumendo D < Tp .
Fornirne inoltre la rappresentazione grafica per Tp = T e D = T /4.

Soluzione
Si ha s(t) = A0 repTp pD (t), dove pD (t) e` limpulso rettangolare unitario fra 0 e D. Indichiamo con r D (t) la risposta
del filtro RC al segnale pD (t) che risulta (vedi Segnali e Sistemi):


rD (t) = g pD (t) = 1(t) 1 et/T 1(t D) 1 e(tD)/T

Allora, per la propriet`a di linearit`a della convoluzione, la risposta del filtro al segnale s(t) risulta

y(t) = g s(t) = A0 repTp g pD (t) = A0 repTp rD (t) = A0

rD (t + kTp ) .

k=

Risultando y(t) periodico di periodo Tp , lo si pu`o valutare limitatamente allintervallo [0, Tp ). Essendo rD (t) un
segnale causale, per t [0, Tp ) si ha
y(t) = A0

rD (t + kTp ) = A0 rD (t) + A0

k=0

rD (t + kTp ) .

k=1

Per k 1, il segnale rD (t + kTp ) assume nellintervallo [0, Tp ) lespressione




rD (t + kTp ) = e(t+kTp D)/T e(t+kTp )/T = et/T eD/T 1 ekTp /T


da cui



X

y(t) = A0 rD (t) + A0 et/T eD/T 1

eTp /T

k=1

= A0 rD (t) + A0 et/T eD/T 1 eTp /T


X

eTp /T

k=0

= A0 rD (t) + A0 et/T eD/T 1 eTp /T


= A0 rD (t) + A0 et/T eD/T 1

k

1
1 eTp /T

1
eTp /T

k

In conclusione il segnale y(t), nellintervallo [0, Tp ), ha espressione




y(t) = A0 1 et/T A0 1(t D) 1 e(tD)/T + A0 et/T

eD/T 1
.
eTp /T 1

Esercizio 30
Si consideri la cascata di due filtri RC uguali. Calcolare:
1) risposta impulsiva e
2) risposta in frequenza del sistema complessivo.
Inoltre:
3) calcolare la risposta al segnale dingresso
s(t) = A0 cos2 (2f0 t)
e illustrare il risultato per f0 = 1/(RC).

Soluzione
Si ricorda che risposta impulsiva e risposta in frequenza di un filtro RC sono
g(t) =

1 t/T
e
1(t) ,
T

G(f ) =

1
1 + i(f /fc )

dove T = RC ed fc = 1/2RC. Allora, la risposta impulsiva e in frequenza del filtro equivalente alla cascata sono:
Ge (f ) = G2 (f ) =

ge (t) = g g(t) ,

1
.
[1 + i(f /fc )]2

Quindi il calcolo di Ge (f ) e` immediato, mentre per il calcolo di ge (t) si pu`o procedere in due modi: calcolando la
convoluzione indicata, oppure antitrasformando Ge (f ). Qui si segue il primo metodo.
Lestensione di ge (t) e` [0, +) + [0, +) = [0, +) in accordo con il fatto che la cascata di due filtri causali e`
ancora un filtro causale. Per t > 0 risulta
ge (t) =
=

g(t u)g(u)du =

1
T2

et/T du =

1
T2

1 t/T
e
T2

Z t

e(tu)/T eu/T 1(t u)1(u)du

du =

1 t/T
te
,
T2

t>0.

Quindi

t t/T
e
1(t) .
T2
Per calcolare la risposta al segnale s(t), conviene scomporlo nella forma
ge (t) =

s(t) =

1
1
A0 + A0 cos(22f0 t) = s0 (t) + s1 (t) .
2
2

La risposta al termine costante e` semplicemente


1
1
y0 (t) = Ge (0) A0 = A0
2
2
mentre la risposta al segnale sinusoidale di frequenza 2f0 si trova dalla formula generale
y1 (t) =

1
A0 |Ge (2f0 )| cos [22f0 t + arg Ge (2f0 )]
2

dove
|Ge (2f0 )| =

1
1
=
2
|1 + i2f0 /fc |
1 + (2f0 /fc )2

arg Ge (2f0 ) = 2 arg G(2f0 ) = 2 tan1 (2f0 /fc ) .


In particolare per f0 = 1/RC = 2fc risulta
|Ge (2f0 )| =
I risultati sono illustrati in Fig.5.

1
' 0.0063 ,
1 + (4)2

arg Ge (2f0 ) = 2 tan1 (4) = 0 .

ge (t)

|Ge (f )|

y(t)

Fig. 5 Risposta impulsiva e in frequenza della cascata e risposta al segnale s(t) (ai fini della visualizzazione,
lampiezza del termine sinusoidale e` moltiplicata per 50)

Esercizio 27
Una trasformazione LTI ha risposta in frequenza


f F/2
F

f + F/2
rect
F

G(f ) = ef /F rect
a) Dire se si tratta di una trasformazione reale;
b) trovare la risposta impulsiva;
c) calcolare lenergia della risposta impulsiva.

Soluzione
a) Poiche

G (f ) = G(f ) = e

f /F

6= G(f ) ,

G(f ) non e` a simmetria hermitiana. La risposta impulsiva non e` quindi reale e il sistema non e` reale.
b) Pur potendosi applicare con cautela la regola della convoluzione, qui conviene utilizzare direttamente la definizione
di antitrasformata di Fourier che fornisce
g(t) =
=

ef /F ei2f t df =

e[(1/F )+i2t]f df

F
1
F
1
e[(1/F )+i2t]f =
1 ei2F t
(1/F ) + i2t
1

i2F
t
e
0

c) Conviene utilizzare il teorema di Parseval, per cui risulta


Eg = E G =

2f /F

F
F
F
df = e2f /F = (1 e2 ) .
2
2
0

La risposta in frequenza G(f ) e la risposta impulsiva g(t) sono illustrate in Fig.6.


G(f )

F
Re g(t)

Fig. 6
t
Im g(t)

6
t

Risposta in frequenza e risposta impulsiva

Esercizio 28
Una trasformazione lineare tempo invariante ha risposta in frequenza
G(f ) = 1 + i2f T .
a) Dire se la trasformazione e` reale;
b) rappresentare graficamente modulo e fase della risposta in frequenza;
c) calcolare la risposta nel tempo al segnale dingresso
 
t
x(t) = rect
.
T

Soluzione
a) Poiche
G (f ) = (1 i2f T ) = 1 + i2f T = G(f ) ,
G(f ) e` a simmetria hermitiana e quindi il sistema e` reale.
b) Modulo e fase di G(f ) sono dati da
|G(f )| =

1 + 4 2 f 2 T 2

arg G(f ) = tan1 2f T .

Modulo e fase della risposta in frequenza sono illustrati in Fig.7.


|G(f )|

arg G(f )

6
f

Fig. 7 Modulo e fase della risposta in frequenza


c) La risposta impulsiva del sistema, antitrasformata di G(f ), e`
d
(t) .
dt
La derivata dellimpulso delta, pur esistendo nellambito delle distribuzioni, non fa parte dei mezzi a nostra disposizione. Sembra allora necessario passare attraverso le trasformate di Fourier. Essendo
g(t) = (t) + T

X(f ) = T sinc(f T ) ,
si ha
Y (f ) = G(f )X(f ) = X(f ) + T sinc(f T )i2f T = X(f ) + iT


= X(f ) + i2T sin(f T ) = X(f ) + T eif T eif T


Antitrasformando si ha

y(t) = x(t) + T [(t + T /2) (t T /2)] = rect

t
T

sin(f T )
2f T
f T
.

+ T [(t + T /2) (t T /2)] .

Ma si pu`o osservare pi`u semplicemente che da


Y (f ) = X(f ) + i2f T X(f ) ,
ricordando la regola di derivazione, si ha la relazione ingressouscita generale
y(t) = x(t) + T

dx(t)
.
dt

Nel caso particolare


t
d
t
t
+ T rect
= rect
+ T [(t + T /2) (t T /2)] ,
T
dt
T
T
dato che la derivazione del rect d`a luogo a due impulsi in corrispondenza dei due salti che esso presenta.
y(t) = rect

Esercizio 210
Il segnale s(t) = A cosn (2f0 t) e` applicato allingresso di un filtro ideale passa basso con banda B.
a) Dire per quali valori dellintero n e di f0 > 0 il segnale passa inalterato attraverso il filtro.
b) Dire per quali valori dellintero n e di f0 > 0 il segnale alluscita del filtro e` nullo.
c) Supposto che sia f0 = 2B/5 e n = 3, calcolare la potenza del segnale dingresso e del segnale duscita al filtro.

Soluzione
Per rispondere alle domande conviene prima esprimere s(t) in una forma pi u appropriata per calcolarne la trasformata
di Fourier. Si ha
n

n
A 
s(t) = A 12 ei2f0 t + 21 ei2f0 t = n 1 + ei2(2f0 )t ei2(nf0 )t
2
da cui, esplicitando la potenza come somma, si ha
n  
n i2(2kf0 )t i2(nf0 )t
A X
s(t) = n
e
e
2 k=0 k

per cui la trasformata di Fourier diventa


n   
n



A X
n!
n
A X
S(f ) = n
f (2k n)f0 .
f (2k n)f0 = n
2 k=0 k
2 k=0 k!(n k)!

in cui si nota che le frequenze vanno da nf0 a nf0 saltando di passo 2f0 . Rispondiamo ora ai quesiti.
a) Il segnale ha estensione in frequenza [nf0 ; nf0 ] e banda nf0 , pertanto il filtro ideale passa inalterato il segnale
solo se B e maggiore della banda del segnale, ovvero B > nf0 .
b) Il segnale alluscita del filtro H(f ) = rect(f /2B) e nullo solo se in [B; B] non ho componenti del segnale s(t).
Va notato che, per n pari, il segnale ha sempre la componente a frequenza nulla (elemento della sommatoria per
k = n/2), per cui il segnale di uscita non sara mai nullo qualunque sia la scelta di B > 0. Invece, per n dispari
limpulso alla frequenza f = 0 non ce e gli impulsi a frequenza minore sono centrati in f0 , e pertanto bastera
scegliere B < f0 .
c) Nel caso in esame abbiamo n = 3 ed i delta di Kronecker sono posizionati alle frequenze 3f 0 , f0 . In
particolare si ha
S(f ) =

A
3A
3A
A
(f + 3f0 ) +
(f + f0 ) +
(f f0 ) + (f 3f0 )
8
8
8
8

Poiche B = 2.5 f0 , il filtro lascia passare solo le frequenze f0 , ovvero alluscita del filtro si ha
Y (f ) =

3A
3A
(f + f0 ) +
(f f0 )
8
8

per cui y(t) = (3A/4) cos(2f0 t). In termini di potenze abbiamo subito che
Ps =

20 2
A ,
64

Py =

18 2
A .
64

Esercizio 211
Il segnale s(t) = A sincn (t/T ) cos(2f0 t) e` applicato allingresso di un filtro ideale passa basso con banda B.
a) Dire per quali valori dellintero f0 e di T > 0 il segnale passa inalterato attraverso il filtro.
b) Dire per quali valori dellintero n e di f0 > 0 il segnale alluscita del filtro e` nullo.
c) Supposto che sia n = 2, T = 1/B e f0 = B, calcolare lenergia del segnale dingresso e del segnale duscita al
filtro.

Soluzione
Il segnale s(t) pu`o essere scritto nella forma s(t) = A x(t) cos(2f0 t) con x(t) = sincn (t/T ). Latrasformata
 di
1
1
Fourier di x(t) risulta quindi data dalla convoluzione di n funzioni rettangolari con estesione spettrale 2T , 2T per


1
1
, n 2T
.
cui lestensione spettrale di x(t) risulta E(x) = n 2T
Il segnale s(t), che e` ottenuto da x(t) per modulazione con un segnale cosinusoidale a frequenza
f 0 , ha trasformata


1
1
1
1
, f0 + n 2T
di Fourier S(f ) = 2 A X(f + f0 ) + 2 A X(f f0 ) e quindi ha estensione spettrale E(s) = f0 n 2T
.

1
<
a) Affinche il segnale s(t) passi inalterato attraverso il filtro ideale passa basso di banda B dovr`a risultare f0 +n 2T
B ovvero
n
< 2(B f0 ) .
T
b) Affinche il segnale alluscita del filtro ideale passa basso di banda B sia nullo, lestensione spettrale di X(f f 0 )
e quella di X(f + f0 ) dvranno avere intersezione nulla con lestensione spettrale del filtro. Dovr`a risultare quindi
1
> B ovvero per ogni n intero positivo dovr`a essere
f0 n 2T

f0 > B +

n
.
2T

c) Per n = 2 e T = 1/B si ha x(t) = sinc2 (tB) e quindi


X(f ) =

1
f
rect
B
2B




|f |
B

e per f0 = B si ha

1
1
S(f ) = A X(f + B) + A X(f B) .
2
2
Lenergia di s(t) si pu`o calcolare mediante il teorema di Parseval e risulta
Es =
=

|S(f )| df = 2

A2

2B 2

B
0

f
B

2

2


Z 2B 2 

|f B| 2
A
A X(f B) df = 1
df
1

2
2 0 B2
B
2
2 Z 2B 
2
2
2

A
2B 2

df +

f
B

df =

A
A
A
+
=
.
6B 6B
3B

Anche lenergia del segnale y(t) alluscita del filtro si puo` calcolare mediante il teorema di Parseval e risulta
Ey =
=

A2

2B 2

|Y (f )| df = 2
Z

B
0

f
B

2

B
0

df =

2


Z B 2

1
|f B| 2
A
A X(f B) df = 1
1
df

2
2 0 B2
B

A2
.
6B

Esercizio 212
Il segnale s(t) = A sinc2 (t/T ) e` campionato con periodo di campionamento Tc .
a) Dire per quali valori di T e Tc larea del segnale campionato sc (nT ) coincide con quella di s(t).
b) Dire per quali valori di T e Tc lenergia del segnale campionato sc (nT ) coincide con quella di s(t).
c) Generalizzare il risultato a un segnale a banda limitata.

Soluzione
a) Il segnale x(t) = sinc(t/T ) ha trasformata di Fourier X(f ) = T rect(f T ) di estensione spettrale 1/T . Il segnale
x2 (t) ha trasformata di Fourier


fT
S(f ) = AT (1 |f |T )rect
.
2
di forma triangolare con estensione 2/T . Larea di s(t) e` quindi S(0) = AT . La trasformata di Fourier del
segnale campionato sc (nTc ) = s(nTc ) e` data dalla ripetizione periodica
Sc (f ) =

S(f kFc )

k=

con Fc = 1/Tc e con area data da Sc (0). Per via grafica si verifica facilmente che Sc (0) e` dato dalla somma di
S(0) e dei contributi (non negativi) in f = 0 delle repliche traslate di S(f ). Pertanto larea di s c e` maggiore
dellarea di s a meno che i contributi delle repliche non si annullino, cosa che si verifica se
1
1
,
Tc
T
ovvero se Tc T /2.
b) Il segnale s(t) ha energia
Es = 2

1
T

2
A2 T 2(1 f T )2 df = A2 T .
3

Il segnale sc (nT ) ha trasformata periodica Sc (f ) reale e non negativa di periodo Fc . Per il teorema di Parseval si
ha

E sc =

Fc /2

Fc /2

Sc2 (f )df

Fc /2

Fc /2

k=

S(f kFc ) df

Fc /2

Fc /2 k=

S 2 (f kFc )df .

La diseguaglianza deriva dal fatto che tutti i prodotti misti del quadrato tra parentesi quadre sono non negativi.
Segue, attraverso opportuni cambi di variabile,
E sc

Z
X

k+Fc /2

S (f )df =

k= kFc Fc /2

|S(f )|2 df = Es .

Anche graficamente si riconosce che la diseguaglianza e` verificata in senso stretto a meno che non sia Fc > 2/T ,
caso in cui si verifica la condizione di non aliasing e nellintervallo [F c /2, Fc /2] si ha Sc (f ) = S(f ).
c) Se il segnale s(t) ha banda B e la frequenza di campionamento e` maggiore di 2B vale la condizione di non
aliasing e
E sc =

Fc /2
Fc /2

|Sc (f )|2 df =

Fc /2

|S(f )|2 df =

Fc /2

|S(f )|2 df = Es .

E` invece sufficiente che Fc sia maggiore di B affinche sia


area(sc ) = Sc (0) =

k=

S(kFc ) = S(0) = area(s) .

Esercizio 90
Un segnale reale s0 (t), t R avente estensione spettrale (B, B) con B = 10kHz viene trasformato secondo la
relazione
s(t) = s30 (t) .
Quindi s(t), t R viene campionato con campionamento R Z(T ).
1) Trovare la frequenza di campionamento Fc = 1/T che consente la ricostruzione del segnale dai campioni.
2) Indicare se il segnale s0 (t) pu`o essere recuperato da s(t) e, in caso affermativo, con quale modalit`a.

Soluzione
1) Il segnale s(t) ha per trasformata di Fourier la convoluzione
S0 S0 S0 (f )
dove con S0 (f ) si e` indicata la trasformata di Fourier del segnale s0 (t). Allora, per la propriet`a dellestensione della convoluzione, il segnale s(t) risulta avere estensione spettrale (3B, 3B), per cui la frequenza di
campionamento che consente la ricostruzione del segnale dai suoi campioni va scelta col vincolo
Fc 6B = 60 kHz .
2) Il segnale (reale !) s0 (t) pu`o essere recuperato dal segnale s(t) mediante la relazione
s0 (t) = [s(t)]1/3 .
Si tratta evidentemente di una trasformazione non lineare, istantanea, tempo invariante.

Esercizio 93
Un segnale s(t), avente la trasformata di Fourier indicata in figura
S(f )

6S0
B = 10 MHz
-

0.8B B

viene campionato secondo il teorema del campionamento.


1) Indicare la frequenza di campionamento Fc .
2) Assumendo per nota lespressione di s(t) (quindi senza calcolare lantitrasformata di S(f )), trovare lespressione
del segnale s2 (t) che si ottiene dai campioni con un filtro interpolatore avente risposta in frequenza
f + 2Fc
G2 (f ) = rect
Fc


f 2Fc
+ rect
Fc


Soluzione
1) Essendo il segnale s(t) ad estensione spettrale limitata con banda B e larghezza di banda 2B, per soddisfare il
teorema del campionamento la frequenza di campionamento va scelta col vincolo
Fc 2B .
2) Nel caso in cui Fc 2B, la trasformata di Fourier del segnale s2 (t) alluscita del filtro interpolatore risulta (Fig.8)
S(f )

6
f

B
Sc (f )

6
Fc

2Fc
G2 (f )

2Fc

Fig. 8
Interpretazione in frequenza del campionamento interpolazione dellesercizio.

2Fc

2Fc
S2 (f )

6
-

2Fc

2Fc

S2 (f ) = G2 (f ) Sc (f ) = G2 (f ) repFc S(f )
= G2 (f )

+
X

S(f kFc )

k=

= S(f + 2Fc ) + S(f 2Fc )


da cui si ottiene immediatamente
s2 (t) = s(t) ei2Fc t + s(t) ei2Fc t = 2 s(t) cos (22Fc t) .

Esercizio 77
Si consideri il sistema LTI di figura
x(n)

-+

-+

y(n)

?
z 1
1/4

+

1/2

-+
6

?
z 1
1/5

2/3

Introdurre un numero opportuno di variabili di stato e quindi scrivere le equazioni relative alla descrizione locale.

Soluzione
Essendoci due ritardi, occorre introdurre altrettante variabili di stato. Si ricorda dalla teoria generale che allingresso del ritardo iesimo va posto si (n + 1), mentre alluscita va posto si (n). Si ottiene cos` lo schema di
Fig.9.

x(n)

-+

-+

s1 (n+1)

y(n)

?
z 1

+

1/4

s1 (n)

1/2

-+

s2 (n+1)

?
z 1
1/5

s2 (n)

2/3

Fig. 9 Introduzione delle variabili di stato nel sistema LTI.


Daltra parte le equazioni locali sono
s(n + 1) = A s(n) + B x(n)
y(n) = C s(n) + D x(n)
e quindi pi`u esplicitamente
s1 (n + 1) = a11 s1 (n) + a12 s2 (n) + b1 x(n)
s2 (n + 1) = a21 s1 (n) + a22 s2 (n) + b2 x(n)

(3)

y(n) = c1 s1 (n) + c2 s2 (n) + dx(n)


Si tratta quindi di esprimere s1 (n + 1) in funzione di s1 (n), s2 (n) e x(n) e cos` per s2 (n + 1) ed y(n).
Esaminando attentamente lo schema nel punto in cui e` indicato s1 (n + 1), si trova che allingresso del primo
sommatore, si hanno i contributi di x(n), di s1 (n) moltiplicato per 1/4 e di s2 (n) moltiplicato per 1/5. Si ha quindi
s1 (n + 1) =
che corrisponde alla prima delle (3).

1
1
s1 (n) + s2 (n) + x(n) ,
4
5

(4a)

Osservando poi il punto in cui e` indicato s2 (n + 1), si trova che esso e` dato direttamente da s1 (n). Quindi
s2 (n + 1) = s1 (n) .

(4b)

Infine, allingresso del sommmatore che produce y(n), si trovano i contributi di s 1 (n + 1), gi`a calcolato nella (4a), di
s1 (n) moltiplicato per 12 e di s2 (n) moltiplicato per 32 . Pertanto
1
2
y(n) =s1 (n + 1) + s1 (n) + s2 (n)
2
3
13
3
= s1 (n) + s2 (n) + x(n)
4
15

(4c)

Si sono cos` ottenute le equazioni locali (3) in forma esplicita. Confrontandole si possono ricavare le quattro matrici
A=

1
4

1
5

B=

1
0

 

C = [ 34

13
15

D = [1] .

Esercizio 83
Si consideri il sistema a tempo discreto, la cui architettura e` indicata in figura
x(n)

-
6

1
4

1
2

- z 1

y(n)

- +

6


z 1 
-

1
3

Introdurre le variabili di stato appropriate e ricavare la descrizione locale


s(n + 1) = f (s(n), x(n); n) ,

y(n) = g(s(n), x(n); n)

dove x(n) ed y(n) sono segnali scalari, mentre s(n) e` un segnale vettoriale (con quante componenti?).

Soluzione
Si applicano le regole:
1) il numero di variabili di stato e` dato dal numero di ritardi (in questo caso 2);
2) le variabili di stato s1 (n) ed s2 (n) sono i segnali alluscita dei ritardi, mentre allingresso si hanno i segnali
s1 (n + 1) ed s2 (n + 1).
La Fig.10 mostra la scelta delle due variabili di stato.
x(n)

1
4

1
2

s1 (n+1)

- z 1

s1 (n)

-+

y(n)

6


z 1 

s2 (n)

s2 (n+1)

1
3

Fig. 10 Introduzione delle variabili di stato nellarchitettura assegnata.


Ora, esaminando in dettaglio larchitettura del sistema si possono ricavare le relazioni desiderate.
Il componente che fa il prodotto ha allingresso il segnale x(n) ed il segnale s 2 (n) moltiplicato per 14 , mentre
luscita moltiplicata per 21 d`a s1 (n + 1). Si ha quindi
s1 (n + 1) =

1
x(n) s2 (n) .
8

Daltra parte, il nodo prima del sommatore di uscita, impone luguaglianza fra i segnali s 2 (n + 1) ed s1 (n), cio`e
s2 (n + 1) = s1 (n) .
Queste due relazioni rappresentano laggiornamento dello stato ed identificano pertanto la funzione f (, , n), che non
dipende in questo caso da n.
Per trovare la relazione di uscita, e` sufficiente osservare che il sommatore ha allingresso s1 (n) e x(n) moltiplicato
per 31 . Quindi
1
y(n) = s1 (n) + x(n) .
3
Questa identifica la funzione g(, , n), che in questo caso non dipende da s 2 (n) e non dipende dal tempo n.
Lindipendenza dal tempo n di entrambe le funzioni f e g porta a concludere che il sistema e` tempoinvariante.
Il sistema e` nonlineare per la presenza del prodotto.

Esercizio 98
Dato il sistema a tempo discreto avente equazioni di stato
y(n) = s2 (n)

s(n + 1) = s(n) x(n)


a) dire se il sistema e` lineare e tempo invariante;
b) ricavare la descrizione globale del sistema;
c) disegnare uno schema a blocchi del sistema.

Soluzione
a) Il sistema non e` lineare perche lequazione duscita e quadratica in s(n). Il sistema e` tempo invariante dato che
s(n + 1) = f (s(n), x(n), n)
y(n) = g(s(n), x(n), n)
con f (a, b, c) = a b e g(a, b, c) = a2 indipendenti da c.
b) Partendo da un istante iniziale n0 si ha
s(n0 + 1) = s(n0 ) x(n0 )
s(n0 + 2) = s(n0 + 1) x(n0 + 1) = s(n0 ) x(n0 ) x(n0 + 1)
s(n0 + 3) = s(n0 + 2) x(n0 + 2) = s(n0 ) x(n0 ) x(n0 + 1) x(n0 + 2)
da cui segue facilmente
s(n) = s(n0 )

n1
X

x(k)

k=n0

y(n) = s2 (n) = s(n0 )

n1
X

k=n0

x(k) .

c) Lo schema a blocchi del sistema e` rappresentato nella seguente figura.

x(n)

- +

+6

s(n+1)

- z 1

s(n)

- ()2

y(n)

Esercizio 99
Dato il sistema a tempo discreto avente equazioni di stato
s(n + 1) = s(n) + x(n)

y(n) = s(n)x(n)

a) dire se il sistema e` lineare e tempo invariante;


b) ricavare la descrizione globale del sistema;
c) disegnare uno schema a blocchi del sistema.

Soluzione
a) Il sistema non e` lineare perche lequazione duscita e` s(n)x(n). Il sistema e` tempo invariante dato che
s(n + 1) = f (s(n), x(n), n)
y(n) = g(s(n), x(n), n)
con f (a, b, c) = b a e g(a, b, c) = ab indipendenti da c.
b) Partendo da un istante iniziale n0 si ha
s(n0 + 1) = s(n0 ) + x(n0 )
s(n0 + 2) = s(n0 + 1) + x(n0 + 1) = s(n0 ) x(n0 ) + x(n0 + 1)
s(n0 + 3) = s(n0 + 2) + x(n0 + 2) = s(n0 ) + x(n0 ) x(n0 + 1) + x(n0 + 2)
da cui segue facilmente
s(n0 + k) = (1)k s(n0 )

k
X

(1)i x(n0 + k i)

i=1

ovvero, ponendo n0 + k = n,
s(n) = (1)

nn0

s(n0 )

nn
X0

(1)i x(n i) .

i=1

Segue
y(n) = s(n)x(n) = (1)nn0 s(n0 )x(n)

nn
X0

(1)i x(n i)x(n) .

i=1

c) Lo schema a blocchi del sistema e` rappresentato nella seguente figura.

x(n)

- +

s(n+1)

- z 1

s(n)

-
6

y(n)

Esercizio 100
Dato il sistema avente equazioni di stato
s(n + 1) =

1
s(n)x(n)
2

y(n) = s2 (n)

calcolarne la risposta y(n) per n 0 supponendo che sia


a) s(0) = 0, x(n) = 10 (n);
b) s(0) = 1, x(n) = 0 per n 0;
c) s(0) = 1, x(n) = 10 (n).

Soluzione
a) Lequazione di aggiornamento di stato si riduce a
s(n + 1) =

1
s(n)
2

con s(0) = 0. Si ha quindi s(n) = 0 e y(n) = 0 per ogni n 0.


b) Lequazione di aggiornamento di stato si riduce a
s(n + 1) = 0s(n) = 0
con s(0) = 1. Segue y(0) = 1 e y(n) = 0 per n > 0.
c) Lequazione di aggiornamento di stato si riduce a
s(n + 1) =

1
s(n)
2

con s(0) = 1. Risolvendo questa iterativamente si ha


s(n) =

1
2n

y(n) =

1
.
4n

Esercizio 101
Dato il sistema avente equazioni di stato
s(n + 1) =

1
s(n)x(n)
2

y(n) = s2 (n)

a) dire se il sistema e` tempo invariante;


b) trovare la sua descrizione globale a partire da n0 = 0;
c) dire se il sistema e` stabile.

Soluzione
a) Le equazioni del sistema sono della forma
s(n + 1) = f (s(n), x(n), n)
y(n) = g(s(n), x(n), n) ,
con f (a, b, c) = ab/2 e g(a, b, c) = a2 , indipendenti da c. Pertanto il sistema e` tempo invariante.
b) Per laggiornamento di stato si ha
1
s(0)x(0)
2
1
s(2) = s(1)x(1) =
2
1
s(3) = s(2)x(2) =
2

s(1) =

e iterando il calcolo
s(n) =

1
s(0)x(0)x(1)
4
1
s(0)x(0)x(1)x(2)
8

n1
Y
1
x(k) .
s(0)
n
2
k=0

Segue poi
y(n) =

Y
1 2 n1
x2 (k) .
s
(0)
4n
k=0

c) Il sistema non e` stabile. Posto ad esempio s(0) = 1 e scelto il segnale dingresso limitato x(n) = L x > 2, si ha
facilmente
Ln
s(n) = nx
2
che diverge al divergere di n assieme a y(n) = s2 (n).

Esercizio 78
Un sistema LTI sui tempi discreti Z e` caratterizzato dalle matrici
A=

"

1
3

21

1
2

B=

"

1
2
1
2

D = [ 14 ] .

C = [ 1 1 ] ,

Calcolarne:
1) La risposta impulsiva.
2) La risposta in frequenza.
3) Discuterne la stabilit`a.

Soluzione
Si pu`o utilizzare il metodo di calcolo generale (vedi Segnali e Sistemi) che d`a per la risposta impulsiva di un
sistema LTI caratterizzato dalle matrici (A, B, C, D)

n<0
g(n) = D
n=0

CAn1 B n 1 .

Tuttavia, questa non e` da ritenersi una relazione sufficientemente esplicita per la presenza della potenza della matrice
A.
Per rendere esplicita la relazione occorre esprimere A mediante i suoi costituenti, cio`e nella forma
A = 1 H1 + 2 H2 .
Con semplici calcoli si ottiene
1
1 = ,
3

1
2 = ,
2

1 3
,
H1 =
0 0

Si trova cos` che


A
e quindi
CA

n1

n1

n1
H1
1

n1
H2
2

n1
B = [ 1 1 ] 1
0

n1
1
=
0


3n1
3n1
1
2
[ 12
n1
2

0 3
H2 =
0
1


3n1
3n1
1
2
n1
2
1
2

3
] = 21n1 + 2n1 .
2

Ora, la risposta impulsiva e` completamente esplicitata


g(n) =

0
1
4

2n1
+ 32 n1
1
2

n<0
n=0
n1

e si e` in grado di calcolarne la trasformata di Fourier (cio`e la risposta in frequenza del sistema LTI)
G(f ) =

+
X

g(n) ei2f n =

n=

X
1
3X
i2f n
n1
e
+
2
2n1 ei2f n
1
4
2
n=1
n=1



n
n
X
3 i2f X
1
i2f
i2f
+ e
.
= 2e
1 e
2 ei2f
4
2
n=0
n=0

Si ha quindi
G(f ) =

1
1
1
3
2ei2f
+ ei2f
1
1
i2f
4
2
1 3e
1 2 ei2f

Risposta impulsiva e risposta in frequenza sono illustrate in Fig.11.


Infine, si ricorda che un sistema LTI e` stabile BIBO, se gli autovalori sono interni alla circonferenza unitaria. In
questo caso 1 = 31 e 2 = 12 e quindi il sistema e` stabile.

g(n)

G(f )

Fig. 11 Risposta impulsiva e risposta in frequenza del sistema.

Esercizio 95
Si consideri il sistema LTI discreto descritto dalle seguenti equazioni di stato
s1 (n + 1) = s2 (n) + s4 (n) + x(n)
s2 (n + 1) = s3 (n) + s4 (n) x(n)
s3 (n + 1) = s4 (n) x(n)
s4 (n + 1) = x(n)
y(n) = s1 (n) + s2 (n) + s3 (n) + s4 (n) + x(n) .
a) Scrivere le matrici A, B, C, D che descrivono il sistema.
b) Dire se il sistema ha memoria finita o infinita.
c) Determinare la risposta libera del sistema assumendo come stato iniziale s 1 (0) = 2, s2 (0) = 3, s3 (0) = 4,
s4 (0) = 5.
d) Determinare la risposta impulsiva del sistema.
 n
1
2

e) Determinare la risposta forzata assumendo come ingresso x(n) =

10 (n).

Soluzione
a) Dallispezione delle equazioni di stato si ricavano immediatamente le matrici:
0 1 0
0
0 1
A=
0
0 0
0 0 0

1
1
,
1
0

1
1

B=
1 ,
1

C = [1 1 1

1] ,

D=1.

b) Con semplicissimi calcoli si ottiene


0

0
A2 =
0
0

0 1 1
0 0
1
,
0 0
0
0 0
0

0
A3 =
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

1
0
,
0
0

A4 = 0 ,

per cui il sistema ha memoria finita pari a M = 4.


c) La risposta libera e` data dalla relazione
y` (n) = 10 (n) CAn s(0) ,
2

dove lo stato iniziale e` dato da s(0) =


4 .

Si ha

0
CA0 s(0) = CIs(0) = [ 1 1 1 1 ]
0
0

CAs(0) = [ 1

0
1
0
0

0 1 0
0
0 1
1 1 1]
0
0 0
0 0 0

0
CA2 s(0) = [ 1 1 1 1 ]
0
0

0
0
1
0

0
2

03
= 14
04
1
5

1
2
3
1
= 16
14
0
5

0 1 1
2

0 0
1 3
= 4
0 0
0 4
0 0
0
5

0
CA3 s(0) = [ 1 1 1 1 ]
0
0

0
0
0
0

e CAn s(0) = 0 per n 4, per cui

2
0 1

0 0 3
= 5
0 0 4
5
0 0

y` (n) = 14(n) + 16(n 1) 4(n 2) 5(n 3) .


d) La risposta impulsiva e` data da
g(n) = D(n) + 10 (n 1) CAn1 B .
Si ha

1
0
1 1 1]
0
0

CA0 B = CIB = [ 1

0
1
0
0

0 1 0
0
0 1
CAB = [ 1 1 1 1 ]
0
0 0
0 0 0

CA2 B = [ 1 1 1

CA3 B = [ 1 1 1
e CAn B = 0 per n 1 4, per cui

0
0
1]
0
0

0
0
1]
0
0

0
0
1
0

1
0
1
0
=0

0 1
1
1

2
1
1
1
=3

1 1
1
0

2
0 1 1
1
0 0
1
=1

0 0
0 1
1
0 0
0

0
0
0
0

0 1
2

0 0 1
= 1
0 0 1
0 0
1

g(n) = (n) + 3(n 2) + (n 3) (n 4) .


e) La risposta forzata con ingresso x(n) =

 n
1
2

10 (n) risulta

yf (n) = g x(n) = x(n) + 3x(n 2) + x(n 3) x(n 4)


 n

1
1 n3
1 n4
=
10 (n) + 3
10 (n 2) +
10 (n 3)
10 (n 4)
2
2
2
 n
1
13
21
1
= (n) + (n 1) + (n 2) + (n 3) + 5
10 (n 4) .
2
4
8
2
1
2

 n2