SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO II

PROGRAMA
INGENIERIA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

DOCENTE:
FABIAN LEON

PRACTICA CORTE 4 LGR

PRESENTADO POR:
ISABEL CRISTINA RIAO HINCAPIE COD 10641325285

UNIVERIDAD ANTONIO NARIO, SEDE SUR

BOGOTA
10 DE NOVIEMBRE DE 2016

Ejercicio 1
Teniendo en cuenta el siguiente diagrama de bloques que
representa un sistema de control digital genrico:

Realice el diseo de un controlador digital para los siguientes

casos:
La funcin de transferencia de la planta a controlar es:

Asuma un controlador digital con la siguiente funcin de

transferencia pulso:

Asumiendo un periodo de muestreo T=0.1s grafique el Lugar

geomtrico de las Races (LGR) y determine el valor de la
ganancia K del controlador que hace inestable al sistema de
control en lazo cerrado.
Qu valor de ganancia K del controlador digital hace que el
sistema presente un factor de amortiguamiento de 0,5?
Determine el tiempo de establecimiento que se obtiene con
dicha ganancia K del punto anterior? Obtenga la respuesta al
escaln correspondiente.
Desarrollo

T=0.1; % Periodo de muestreo

num = 0.2*(1-exp(-2.5*T))*[1 0]; % Numerador de G(z):
z*0.2(1-e(-2.5T))
den = conv([1 -1],[1 -exp(-2.5*T)]); % Denominador de
G(z): (z-1)(z-e(-2.5T))
G = tf(num,den,T) % Funcin G(z)

rlocus(G) % Obtiene LGR

zgrid % Incluye grilla del plano Z
axis([-1 1 -1 1])

K=1.21; % Ganancia K del controlador digital

T=0.1; % Periodo de muestreo
num = K*0.2*(1-exp(-2.5*T))*[1 0]; % Numerador de G(z):
K*z*0.2(1-e(-2.5T))
den = conv([1 -1],[1 -exp(-2.5*T)]); % Denominador de
G(z): (z-1)(z-e(-2.5T))
G = tf(num,den,T); % Funcin G(z)
Glc = feedback(G,1); % Funcin de transferencia pulso en
Lazo Cerrado
step(Glc)

Ejercicio 2
A partir del siguiente diagrama de bloques que representa un
sistema de control digital genrico:

Y teniendo en cuenta las siguientes condiciones:

Funcin de transferencia de la planta:

Controlador digital de tipo integral con la siguiente funcin de

transferencia pulso:
Resuelva los siguientes aspectos de diseo:
I.

Usando un periodo de muestreo T=0.2s obtenga el Lugar

geomtrico de las Races (LGR) y determine el valor de la
ganancia K del controlador que hace inestable al sistema de
control en lazo cerrado.

II.

Qu valor de ganancia K del controlador digital hace que el

sistema presente un factor de amortiguamiento de 0,7?

III.

Determine el tiempo de establecimiento que se obtiene con

dicha ganancia K del punto anterior. Obtenga la respuesta al
escaln correspondiente.

IV.

Determine el valor de la constante de error de velocidad

esttica Kv.

V.

El periodo de muestreo utilizado cumple con el criterio de 10

muestras por ciclo de oscilacin amortiguada? Obtenga la
cantidad de muestras por ciclo de oscilacin amortiguada que
presenta el sistema.

VI.

Obtenga el LGR para el caso en el que el controlador digital

fuese enteramente de tipo proporcional. En qu se
diferencia la grfica del LGR respecto al controlador de tipo
integral?

Desarrollo
I.

T=0.2; % Periodo de muestreo

num = (1-exp(-1.43*T))*[1 0];
den = conv([1 -1],[1 -exp(-1.43*T)]);
G = tf(num,den,T) % Funcin G(z)
rlocus(G) % Obtiene LGR
zgrid % Incluye grilla del plano Z
axis([-1 1 -1 1])

II.

Factor de amortiguamiento 0,7 y ganancia k=0,146

III.

K=0.146; % Ganancia K del controlador digital

T=0.2; % Periodo de muestreo
num = K*(1-exp(-1.43*T))*[1 0]; % Numerador de G(z):
K*z*0.2(1-e(-2.5T))
den = conv([1 -1],[1 -exp(-1.43*T)]); % Denominador
de G(z): (z-1)(z-e(-2.5T))
G = tf(num,den,T); % Funcin G(z)
Glc = feedback(G,1); % Funcin de transferencia
pulso en Lazo Cerrado
step(Glc)
grid

MP=e 1 ( ) =4.599
2

w n=1.02

IV.

z
1.430.2
1e
z1
z1

0.145
= 0 .145
z
ze1.430.2
k v =lim
z1

V.

tiempo asentamiento=4 =

4
4
=
=5.602
wn 0,71.02

w d=wn 12 =1.02 10.7 2=0,728 4

w s=

2 2
=
=10 =31.4 2
t
0.2

ciclos=

ws 31.4159
=
=43.1 3
w d 0.7284

La cantidad de muestras por ciclo de oscilacin amortiguada

es 43.13 lo que significa que se aseguran 10 muestras por
ciclo, por tanto, se cumple
VI.