DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y

ELECTRNICA
CONTROL DIGITAL
DEBER
Tema: COMPENSADORES Y CONTROLADORES
Profesor: Ing. Edwin Aguilar

Estudiante:

Santiago Medina Torres

Nivel: Sptimo
Fecha de realizacin: 15 de Enero del 2016

8.20 Consider the block diagram of an antenna control system shown in

figure P8-20, this system is described in section 1.5, let T=0.05 and the
sensor gain be unity (H=1) .

The frequency response for G(z) is given in table P7-24

A.-find the system phase margin with k=1 and D(z)=1

Mf= 59.3
B. - to reduce steady state errors, k is incremented to k=5, design a
unity DC gain phase lag controller that yields a system phase margin of
45.

DIAGRAMA DE BODE DE LA FUNCION GPZ, SIN COMPENSADOR

RESPUESTA ANTE UNA ESTRADA STEP

DIAGRAMA DE BODE DE GPZ, CON CONPENSADOR EN ATRASO

RESPUESTA ANTE UNA ESTRADA ESCALON

C. - design a unity DC gain phase lead controller, with k=5, that yields a
system phase margin of 45

Busco usando margin el valor de -6.9486 dB, y encuentro mi V en rad/s

DIAGRAMA DE BODE DE GPZ SIN COMPENSADOR

RESPUESTA ANTE UN STEP

DIAGRAMA DE BODE CON UN COMPENSADOR EN ADELANTO

RESPUESTA ANTE UN STEP

CONTROLADOR PD

PROGRAMA EN MATLAB

GRAFICAS

Diagrama de bode con el controlador PD

Respuesta ante un step